JPH0872641A - 車両用画像認識装置 - Google Patents
車両用画像認識装置Info
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- JPH0872641A JPH0872641A JP6230539A JP23053994A JPH0872641A JP H0872641 A JPH0872641 A JP H0872641A JP 6230539 A JP6230539 A JP 6230539A JP 23053994 A JP23053994 A JP 23053994A JP H0872641 A JPH0872641 A JP H0872641A
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- Japan
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- image
- signal
- image processing
- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 新たにセンサを追加することなく、ワイパの
動作に基づく画像処理に対する悪影響を除去すること。 【構成】 車両用画像認識装置は、車両の前方を撮像す
る撮像手段としてのカメラ４と、このカメラ４の駆動を
制御して当該撮像手段が出力する画像信号をデータ処理
する画像処理手段５とを備えている。さらに、画像処理
手段５が、ワイパモータ２からの自動停止信号を受信す
る自動停止信号受信部５ａと、当該自動停止信号を受信
したときからの経過時間を計測する経過時間計測部５ｂ
と、ワイパモータ２が駆動しているワイパ１の動作に対
応した時間内であるときには画像信号の取り込みを禁止
する撮像制御部５ｃとを備えている。
動作に基づく画像処理に対する悪影響を除去すること。 【構成】 車両用画像認識装置は、車両の前方を撮像す
る撮像手段としてのカメラ４と、このカメラ４の駆動を
制御して当該撮像手段が出力する画像信号をデータ処理
する画像処理手段５とを備えている。さらに、画像処理
手段５が、ワイパモータ２からの自動停止信号を受信す
る自動停止信号受信部５ａと、当該自動停止信号を受信
したときからの経過時間を計測する経過時間計測部５ｂ
と、ワイパモータ２が駆動しているワイパ１の動作に対
応した時間内であるときには画像信号の取り込みを禁止
する撮像制御部５ｃとを備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載して使用す
る画像認識装置に関し、特にワイパ動作に基づいて画像
認識の障害が発生することを防止した、車両用画像認識
装置に関するものである。
る画像認識装置に関し、特にワイパ動作に基づいて画像
認識の障害が発生することを防止した、車両用画像認識
装置に関するものである。
【０００２】車両用画像認識装置は、自動車等の車室内
に取り付けられたカメラ等によって、車両前方の視界の
状況を画像信号として取り込み、この画像を処理するこ
とによって、道路に描かれた標識用の白線（中央線等）
を検出したり、あるいは前車との車間距離を測定したり
するものである。
に取り付けられたカメラ等によって、車両前方の視界の
状況を画像信号として取り込み、この画像を処理するこ
とによって、道路に描かれた標識用の白線（中央線等）
を検出したり、あるいは前車との車間距離を測定したり
するものである。
【０００３】車両用画像認識装置においては、ワイパモ
ータを動作させたときでも、ワイパが視界を遮ることに
よる悪影響を受けないようにして、正常な画像認識を行
えるようにすることが要求されている。
ータを動作させたときでも、ワイパが視界を遮ることに
よる悪影響を受けないようにして、正常な画像認識を行
えるようにすることが要求されている。
【０００４】
【従来の技術】車両用画像認識装置において、ワイパモ
ータの動作に基づく画像認識の障害の問題を解決するた
めには、なんらかの手段によって、ワイパが画像認識装
置の視界内に入ることを予測して、画像認識動作を自動
的に停止させるようにすることが必要であり、従来、こ
のような配慮を施した車両用画像認識装置がいくつか提
案されている。
ータの動作に基づく画像認識の障害の問題を解決するた
めには、なんらかの手段によって、ワイパが画像認識装
置の視界内に入ることを予測して、画像認識動作を自動
的に停止させるようにすることが必要であり、従来、こ
のような配慮を施した車両用画像認識装置がいくつか提
案されている。
【０００５】例えば、特開平４−１５８４０９号公報に
おいては、画像情報を、周期的に行われる処理ごとにメ
モリに記憶するとともに、ワイパがカメラの視界を遮る
位置にあることをワイパ位置検出センサによって検出し
たときは、画像処理を行うことなく、前回記憶されてい
る画像情報を読み出して利用することによって、白線の
検出結果を連続的に出力できるようにすることが記載さ
れている。
おいては、画像情報を、周期的に行われる処理ごとにメ
モリに記憶するとともに、ワイパがカメラの視界を遮る
位置にあることをワイパ位置検出センサによって検出し
たときは、画像処理を行うことなく、前回記憶されてい
る画像情報を読み出して利用することによって、白線の
検出結果を連続的に出力できるようにすることが記載さ
れている。
【０００６】また特開平４−１３８７９１号公報におい
ては、ワイパの駆動角度を検出して、それが所定角度範
囲内にあると判定されたときのみ、画像メモリにおいて
記憶されている最新の画像を静止画像として出力するこ
とが記載されている。
ては、ワイパの駆動角度を検出して、それが所定角度範
囲内にあると判定されたときのみ、画像メモリにおいて
記憶されている最新の画像を静止画像として出力するこ
とが記載されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ワイパが画像認識装置
の視界内に入ることを予測して、画像処理装置の動作を
停止させるために、特開平４−１５８４０９号公報に開
示された従来の技術においては、ワイパ位置センサを必
要とする。
の視界内に入ることを予測して、画像処理装置の動作を
停止させるために、特開平４−１５８４０９号公報に開
示された従来の技術においては、ワイパ位置センサを必
要とする。
【０００８】また特開平４−１３８７９１号公報に開示
された従来の技術においては、同じ目的に、フロントガ
ラス面上におけるワイパの駆動角度を検出する、ワイパ
駆動角度検出センサを必要とする。
された従来の技術においては、同じ目的に、フロントガ
ラス面上におけるワイパの駆動角度を検出する、ワイパ
駆動角度検出センサを必要とする。
【０００９】これらのセンサは、いずれも車両において
既存のものではなく、ワイパの検出のために新たにこれ
らを追加しなければならないため、システムが複雑化す
るとともに、コストが上昇することを避けられないとい
う問題があった。
既存のものではなく、ワイパの検出のために新たにこれ
らを追加しなければならないため、システムが複雑化す
るとともに、コストが上昇することを避けられないとい
う問題があった。
【００１０】
【発明の目的】本発明は、このような従来技術の課題を
解決しようとするものであって、ワイパの自動停止信号
を利用することによって、新たにセンサを追加すること
なく、ワイパの動作に基づく画像処理に対する悪影響を
除去することができる車両用画像認識装置を提供するこ
とを目的としている。
解決しようとするものであって、ワイパの自動停止信号
を利用することによって、新たにセンサを追加すること
なく、ワイパの動作に基づく画像処理に対する悪影響を
除去することができる車両用画像認識装置を提供するこ
とを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、車
両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段の駆動を
制御して当該撮像手段が出力する画像信号をデータ処理
する画像処理手段とを備えている。さらに、画像処理手
段が、ワイパモータからの自動停止信号を受信する自動
停止信号受信部と、当該自動停止信号を受信したときか
らの経過時間を計測する経過時間計測部と、ワイパモー
タが駆動しているワイパの動作に対応した時間内である
ときには画像信号の取り込みを禁止する撮像制御部とを
備えた、という構成を採っている。
両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段の駆動を
制御して当該撮像手段が出力する画像信号をデータ処理
する画像処理手段とを備えている。さらに、画像処理手
段が、ワイパモータからの自動停止信号を受信する自動
停止信号受信部と、当該自動停止信号を受信したときか
らの経過時間を計測する経過時間計測部と、ワイパモー
タが駆動しているワイパの動作に対応した時間内である
ときには画像信号の取り込みを禁止する撮像制御部とを
備えた、という構成を採っている。
【００１２】また、画像処理手段が、ワイパスイッチか
らのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信号
受信部を備え、撮像制御部が、ワイパスイッチ信号に応
じて画像信号の取り込の禁止時間を選択するワイパ速度
別撮像禁止機能を備えた、という構成を付加しても良
い。
らのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信号
受信部を備え、撮像制御部が、ワイパスイッチ信号に応
じて画像信号の取り込の禁止時間を選択するワイパ速度
別撮像禁止機能を備えた、という構成を付加しても良
い。
【００１３】さらに、画像処理手段が、ワイパスイッチ
からのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信
号受信部を備え、撮像制御部が、ワイパスイッチ信号が
高速（Ｈｉ）であるときにはワイパが動作して雨滴を除
去した直後の時間内でのみ画像信号を取り込むワイピン
グ後撮像機能という構成を付加しても良い。
からのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信
号受信部を備え、撮像制御部が、ワイパスイッチ信号が
高速（Ｈｉ）であるときにはワイパが動作して雨滴を除
去した直後の時間内でのみ画像信号を取り込むワイピン
グ後撮像機能という構成を付加しても良い。
【００１４】本発明は、このような構成をとることによ
って、前述した目的を達成しようとするものである。
って、前述した目的を達成しようとするものである。
【００１５】
【作用】請求項１記載の本発明では、その動作中、撮像
手段は、画像処理手段に駆動制御され車両の前方を撮像
する。さらに、撮像した画像は画像信号として画像処理
手段に入力され、画像処理手段では、当該画像信号をデ
ータ処理している。このような撮像の駆動制御におい
て、まず、自動停止信号受信部は、ワイパモータからの
自動停止信号を受信する。自動停止信号は、ワイパ動作
中にワイパ停止信号を受信した場合であってもワイパを
所定位置まで戻すための信号であり、ワイパの往復動作
を一単位として動作開始時に出力されている。次いで、
経過時間計測部は、当該自動停止信号を受信したときか
らの経過時間を計測する。これらを受けて、撮像制御部
は、ワイパの動作に対応した時間内であるときには画像
信号の取り込みを禁止する。従って、撮像する対象枠内
にワイパが入ってしまう動作時間中は、画像信号の取り
込みが禁止されることとなり、このため、画像処理手段
は、ワイパを撮像してしまうことによるノイズの影響を
考慮せずに画像処理を行っている。
手段は、画像処理手段に駆動制御され車両の前方を撮像
する。さらに、撮像した画像は画像信号として画像処理
手段に入力され、画像処理手段では、当該画像信号をデ
ータ処理している。このような撮像の駆動制御におい
て、まず、自動停止信号受信部は、ワイパモータからの
自動停止信号を受信する。自動停止信号は、ワイパ動作
中にワイパ停止信号を受信した場合であってもワイパを
所定位置まで戻すための信号であり、ワイパの往復動作
を一単位として動作開始時に出力されている。次いで、
経過時間計測部は、当該自動停止信号を受信したときか
らの経過時間を計測する。これらを受けて、撮像制御部
は、ワイパの動作に対応した時間内であるときには画像
信号の取り込みを禁止する。従って、撮像する対象枠内
にワイパが入ってしまう動作時間中は、画像信号の取り
込みが禁止されることとなり、このため、画像処理手段
は、ワイパを撮像してしまうことによるノイズの影響を
考慮せずに画像処理を行っている。
【００１６】請求項２記載の本発明では、画像処理手段
の動作中、ワイパスイッチ信号受信部は、ワイパスイッ
チからのワイパスイッチ信号を受信する。ワイパスイッ
チ信号は、ワイパの動作速度を切り替えるための信号で
ある。次いで、撮像制御部は、ワイパスイッチ信号に応
じて画像信号の取り込みの禁止時間を選択する（ワイパ
速度別撮像禁止機能）。従って、撮像制御部は、ワイパ
の動作速度をワイパスイッチ信号によって認識し、当該
ワイパ速度の基づいて自動停止信号受信からワイパが撮
像枠内に入るまで及びこの枠からワイパが出るまでの所
定時間を選択している。このため、画像処理手段は、ワ
イパ速度にかかわらずワイパを撮像してしまうことによ
るノイズの発生を防いでいる。
の動作中、ワイパスイッチ信号受信部は、ワイパスイッ
チからのワイパスイッチ信号を受信する。ワイパスイッ
チ信号は、ワイパの動作速度を切り替えるための信号で
ある。次いで、撮像制御部は、ワイパスイッチ信号に応
じて画像信号の取り込みの禁止時間を選択する（ワイパ
速度別撮像禁止機能）。従って、撮像制御部は、ワイパ
の動作速度をワイパスイッチ信号によって認識し、当該
ワイパ速度の基づいて自動停止信号受信からワイパが撮
像枠内に入るまで及びこの枠からワイパが出るまでの所
定時間を選択している。このため、画像処理手段は、ワ
イパ速度にかかわらずワイパを撮像してしまうことによ
るノイズの発生を防いでいる。
【００１７】請求項３記載の本発明では、画像処理手段
の動作中、ワイパスイッチ信号受信部は、ワイパスイッ
チからのワイパスイッチ信号を受信する。次いで、撮像
制御部は、ワイパスイッチ信号が高速（Ｈｉ）であると
きにはワイパが動作して雨滴を除去した直後の時間内で
のみ画像信号を取り込む（ワイピング後撮像機能）。従
って、ワイパを高速に動作させるほどの雨量である場合
には、ワイパ動作直後以外の時間を撮像禁止とし、雨滴
を除去した状態でのみ撮像するように制御している。即
ち、画像処理手段は、フロントガラスに付着した雨滴に
よるノイズを最大限除去するよう撮像手段を駆動制御し
ている。
の動作中、ワイパスイッチ信号受信部は、ワイパスイッ
チからのワイパスイッチ信号を受信する。次いで、撮像
制御部は、ワイパスイッチ信号が高速（Ｈｉ）であると
きにはワイパが動作して雨滴を除去した直後の時間内で
のみ画像信号を取り込む（ワイピング後撮像機能）。従
って、ワイパを高速に動作させるほどの雨量である場合
には、ワイパ動作直後以外の時間を撮像禁止とし、雨滴
を除去した状態でのみ撮像するように制御している。即
ち、画像処理手段は、フロントガラスに付着した雨滴に
よるノイズを最大限除去するよう撮像手段を駆動制御し
ている。
【００１８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は本実施例による車両用画像認識装置の構
成を示すブロック図である。車両用画像認識装置は、車
両の前方を撮像する撮像手段としてのカメラ４と、この
カメラ４の駆動を制御して当該撮像手段が出力する画像
信号をデータ処理する画像処理手段５とを備えている。
画像処理手段５は、デジタル化した画像信号を格納して
おく画像メモリ６を有している。
明する。図１は本実施例による車両用画像認識装置の構
成を示すブロック図である。車両用画像認識装置は、車
両の前方を撮像する撮像手段としてのカメラ４と、この
カメラ４の駆動を制御して当該撮像手段が出力する画像
信号をデータ処理する画像処理手段５とを備えている。
画像処理手段５は、デジタル化した画像信号を格納して
おく画像メモリ６を有している。
【００１９】さらに、画像処理手段５が、ワイパモータ
２からの自動停止信号を受信する自動停止信号受信部５
ａと、当該自動停止信号を受信したときからの経過時間
を計測する経過時間計測部５ｂと、ワイパモータ２が駆
動しているワイパ１の動作に対応した時間内であるとき
には画像信号の取り込みを禁止する撮像制御部５ｃとを
備えている。また、ワイパモータ２は、ワイパスイッチ
３からの動作電流によって動作するようになっている。
２からの自動停止信号を受信する自動停止信号受信部５
ａと、当該自動停止信号を受信したときからの経過時間
を計測する経過時間計測部５ｂと、ワイパモータ２が駆
動しているワイパ１の動作に対応した時間内であるとき
には画像信号の取り込みを禁止する撮像制御部５ｃとを
備えている。また、ワイパモータ２は、ワイパスイッチ
３からの動作電流によって動作するようになっている。
【００２０】図２は、ワイパモータ２の電気系統を示し
たものであって、符号１１はモータ、符号１２はモータ
１１の軸上に減速歯車を介して設けられたカム、符号３
はワイパスイッチである。
たものであって、符号１１はモータ、符号１２はモータ
１１の軸上に減速歯車を介して設けられたカム、符号３
はワイパスイッチである。
【００２１】図２に示されたモータ１１は、ワイパスイ
ッチ３が“低速”の位置では、ブラシＢ1,Ｂ3 間にバッ
テリ電圧（１２Ｖ）を与えられることによって、低回転
数で動作し、“高速”の位置では、ブラシＢ2,Ｂ3 間に
バッテリ電圧（１２Ｖ）を与えられることによって、高
回転数で動作する。ワイパ１は、ワイパモータ２から図
示されない減速歯車を介して回転運動を与えられるが、
この際、図示されないリンク機構を介して駆動されるこ
とによって、フロントガラス面上において、往復回転運
動を行ってガラス面を払拭するように構成されている。
ッチ３が“低速”の位置では、ブラシＢ1,Ｂ3 間にバッ
テリ電圧（１２Ｖ）を与えられることによって、低回転
数で動作し、“高速”の位置では、ブラシＢ2,Ｂ3 間に
バッテリ電圧（１２Ｖ）を与えられることによって、高
回転数で動作する。ワイパ１は、ワイパモータ２から図
示されない減速歯車を介して回転運動を与えられるが、
この際、図示されないリンク機構を介して駆動されるこ
とによって、フロントガラス面上において、往復回転運
動を行ってガラス面を払拭するように構成されている。
【００２２】モータ１１の回転中に、ワイパスイッチ３
が“停止”の位置になると、カム１２の接点Ｐ1,Ｐ2 を
経てバッテリ電圧を与えられることによってモータ１１
は回転を継続するが、カム１２のある角度θの範囲内で
は電源を遮断されて減速する。さらに角度θの範囲内に
設けられている突起Ａと接点Ｐ3 とが接する位置になっ
たとき、ブラシＢ1,Ｂ3 間が短絡されることによって、
モータ１１は急速に停止するので、ワイパ１がフロント
ガラス下端の所定位置に収納されるようになっている。
なおこのようなワイパモータ２については、「鉄道日本
社刊；カーテクノロジィ，平成６年６月号，pp９４〜pp
９５」に記載されている。
が“停止”の位置になると、カム１２の接点Ｐ1,Ｐ2 を
経てバッテリ電圧を与えられることによってモータ１１
は回転を継続するが、カム１２のある角度θの範囲内で
は電源を遮断されて減速する。さらに角度θの範囲内に
設けられている突起Ａと接点Ｐ3 とが接する位置になっ
たとき、ブラシＢ1,Ｂ3 間が短絡されることによって、
モータ１１は急速に停止するので、ワイパ１がフロント
ガラス下端の所定位置に収納されるようになっている。
なおこのようなワイパモータ２については、「鉄道日本
社刊；カーテクノロジィ，平成６年６月号，pp９４〜pp
９５」に記載されている。
【００２３】図３は、自動停止信号とワイパ角度との関
係を示したものであって、図３（ａ）は自動停止信号を
示し、図３（ｂ）は自動停止信号の１周期間におけるワ
イパ角度の変化を示したものである。
係を示したものであって、図３（ａ）は自動停止信号を
示し、図３（ｂ）は自動停止信号の１周期間におけるワ
イパ角度の変化を示したものである。
【００２４】ワイパ１はバッテリ電圧を与えられない収
納状態では水平位置にあるが、ワイパスイッチ３がオン
になってバッテリ電圧を与えられると回転を開始して、
次第に角度が大きくなり、最大角度に達したのち反転し
て、もとの状態に戻る動作を繰り返す。このとき、図２
に示された接点Ｐ1 の電圧は、カム１２の形状に基づい
て、図３（ａ）に示すような一定周期の断続信号とな
る。本実施例では、この電圧を、画像処理手段５におけ
る画像処理を停止するための、自動停止信号として利用
する。
納状態では水平位置にあるが、ワイパスイッチ３がオン
になってバッテリ電圧を与えられると回転を開始して、
次第に角度が大きくなり、最大角度に達したのち反転し
て、もとの状態に戻る動作を繰り返す。このとき、図２
に示された接点Ｐ1 の電圧は、カム１２の形状に基づい
て、図３（ａ）に示すような一定周期の断続信号とな
る。本実施例では、この電圧を、画像処理手段５におけ
る画像処理を停止するための、自動停止信号として利用
する。
【００２５】この場合、図３（ｂ）に示すように、自動
停止信号のオンから時間ｔ1 の間は、ワイパ１はその角
度が低いためカメラ４の視界に入らないが、ワイパ１が
ある角度範囲になる時間ｔ1 からｔ2 の間は、ワイパ１
が撮像の視界内に入って画像信号にノイズが含まれるこ
ととなり、画像処理の障害となる。さらに時間ｔ2 から
ワイパ１が最大角度位置で反転して再びある角度になる
時間ｔ3 までは、ワイパ１はその角度が大きいためカメ
ラ４の視界に入らないが、ワイパ１がある角度より小さ
くなる時間ｔ3 からｔ4 の間は、ワイパ１が視界内に入
るため画像処理の障害となる。
停止信号のオンから時間ｔ1 の間は、ワイパ１はその角
度が低いためカメラ４の視界に入らないが、ワイパ１が
ある角度範囲になる時間ｔ1 からｔ2 の間は、ワイパ１
が撮像の視界内に入って画像信号にノイズが含まれるこ
ととなり、画像処理の障害となる。さらに時間ｔ2 から
ワイパ１が最大角度位置で反転して再びある角度になる
時間ｔ3 までは、ワイパ１はその角度が大きいためカメ
ラ４の視界に入らないが、ワイパ１がある角度より小さ
くなる時間ｔ3 からｔ4 の間は、ワイパ１が視界内に入
るため画像処理の障害となる。
【００２６】本発明においては、このような期間ｔ1 〜
ｔ2 およびｔ3 〜ｔ4 を検出して、画像処理を禁止する
ことによって、ワイパ１の動作に基づく画像処理に対す
る悪影響を防止する。なお、時間ｔ1,ｔ2,ｔ3,ｔ4 は、
各車種によって、ワイパモータ２の構造やワイパの形状
に応じて異なり、またカメラ４の取付け位置によっても
変化するので、それぞれの場合に応じて適切な設定を行
う必要がある。
ｔ2 およびｔ3 〜ｔ4 を検出して、画像処理を禁止する
ことによって、ワイパ１の動作に基づく画像処理に対す
る悪影響を防止する。なお、時間ｔ1,ｔ2,ｔ3,ｔ4 は、
各車種によって、ワイパモータ２の構造やワイパの形状
に応じて異なり、またカメラ４の取付け位置によっても
変化するので、それぞれの場合に応じて適切な設定を行
う必要がある。
【００２７】図４は本実施例におけるワイパ１の動作に
基づく画像処理の停止動作を示したフローチャートであ
る。画像処理手段５では、経過時間計測部５ｂが、ワイ
パモータ２からの自動停止信号がオンになったときから
（ステップＳ１１）、例えば一定周期のクロックをカウ
ントすることによって時間の経過を計測している。
基づく画像処理の停止動作を示したフローチャートであ
る。画像処理手段５では、経過時間計測部５ｂが、ワイ
パモータ２からの自動停止信号がオンになったときから
（ステップＳ１１）、例えば一定周期のクロックをカウ
ントすることによって時間の経過を計測している。
【００２８】そして、撮像制御部５ｃは、時間ｔ1 ≦ｔ
≦ｔ2 または時間ｔ3 ≦ｔ≦ｔ4 の期間を検出して（ス
テップＳ１２）、この期間以外は画像処理装置５におい
て通常の画像処理を行わせるとともに（ステップＳ１
３）、この期間内においては、画像信号の取り込みを禁
止して（ステップＳ１４）、画像メモリ６に記憶されて
いる前回処理時の画像信号を用いて画像処理を行うか、
またはこの期間における画像処理を停止する。
≦ｔ2 または時間ｔ3 ≦ｔ≦ｔ4 の期間を検出して（ス
テップＳ１２）、この期間以外は画像処理装置５におい
て通常の画像処理を行わせるとともに（ステップＳ１
３）、この期間内においては、画像信号の取り込みを禁
止して（ステップＳ１４）、画像メモリ６に記憶されて
いる前回処理時の画像信号を用いて画像処理を行うか、
またはこの期間における画像処理を停止する。
【００２９】上述したように本実施例によると、車両用
画像認識装置において、車室内に取り付けられたカメラ
１からの画像を処理して、白線等の認識を行う際に、ワ
イパ１の動作によって画像処理に障害が発生すること
を、確実に防止することができるようになる。かつこの
際、ワイパ１の位置を検出するために、特別なセンサを
設ける必要がないので、経済的にも有利であるという優
れた効果を奏する。
画像認識装置において、車室内に取り付けられたカメラ
１からの画像を処理して、白線等の認識を行う際に、ワ
イパ１の動作によって画像処理に障害が発生すること
を、確実に防止することができるようになる。かつこの
際、ワイパ１の位置を検出するために、特別なセンサを
設ける必要がないので、経済的にも有利であるという優
れた効果を奏する。
【００３０】次に、第二実施例を図面を参照して説明す
る。前述のように、ワイパ１の動作は、ワイパスイッチ
３の操作によって、低速動作と高速動作とを選択できる
ように構成されている。従って、自動停止信号の周期は
一定ではなく、低速動作の場合と高速動作の場合とで変
化する。そこで、画像処理を停止する期間も、ワイパ１
の低速動作と高速動作とに合わせて変化させることが必
要となる。第二実施例では、このようなワイパ１の動作
速度が変更されるような状況に対応することをその主要
な課題としている。
る。前述のように、ワイパ１の動作は、ワイパスイッチ
３の操作によって、低速動作と高速動作とを選択できる
ように構成されている。従って、自動停止信号の周期は
一定ではなく、低速動作の場合と高速動作の場合とで変
化する。そこで、画像処理を停止する期間も、ワイパ１
の低速動作と高速動作とに合わせて変化させることが必
要となる。第二実施例では、このようなワイパ１の動作
速度が変更されるような状況に対応することをその主要
な課題としている。
【００３１】図５は、第二実施例の構成を示したブロッ
ク図である。図１に示した部材には同じ番号で示してい
る。ここでは、ワイパスイッチ３からのワイパスイッチ
信号を受信するワイパスイッチ信号受信部５ｄを備え、
撮像制御部５ｃが、ワイパスイッチ信号に応じて画像信
号の取り込みの禁止時間を選択するワイパ速度別撮像禁
止機能を備えている。即ち、図１に示した実施例とは、
ワイパスイッチ３から画像処理装置５に対して、“低
速”や“高速”を示すワイパスイッチ信号が与えられる
点が異なっている。
ク図である。図１に示した部材には同じ番号で示してい
る。ここでは、ワイパスイッチ３からのワイパスイッチ
信号を受信するワイパスイッチ信号受信部５ｄを備え、
撮像制御部５ｃが、ワイパスイッチ信号に応じて画像信
号の取り込みの禁止時間を選択するワイパ速度別撮像禁
止機能を備えている。即ち、図１に示した実施例とは、
ワイパスイッチ３から画像処理装置５に対して、“低
速”や“高速”を示すワイパスイッチ信号が与えられる
点が異なっている。
【００３２】図６は、ワイパ速度が変化した場合におけ
る自動停止信号とワイパ角度との関係を示したものであ
って、図６（ａ）は“低速”の場合を示し、図６（ｂ）
は“高速”の場合を示している。
る自動停止信号とワイパ角度との関係を示したものであ
って、図６（ａ）は“低速”の場合を示し、図６（ｂ）
は“高速”の場合を示している。
【００３３】図６に示すように、ワイパ速度が低速の場
合におけるワイパ１がカメラ４の視界に入る期間ｔ1 〜
ｔ2 およびｔ3 〜ｔ4 と、ワイパ速度が高速の場合にお
けるワイパ１がカメラ４の視界に入る期間ｔ5 〜ｔ6 お
よびｔ7 〜ｔ8 とは、異なっている。
合におけるワイパ１がカメラ４の視界に入る期間ｔ1 〜
ｔ2 およびｔ3 〜ｔ4 と、ワイパ速度が高速の場合にお
けるワイパ１がカメラ４の視界に入る期間ｔ5 〜ｔ6 お
よびｔ7 〜ｔ8 とは、異なっている。
【００３４】そこで、ワイパスイッチ３位置が“低速”
であるかまたは“高速”であるかに応じて、画像処理装
置において画像の取り込みを禁止する期間を選択するよ
うにする。
であるかまたは“高速”であるかに応じて、画像処理装
置において画像の取り込みを禁止する期間を選択するよ
うにする。
【００３５】図７は、第二実施例でのワイパ１の動作に
基づく画像処理の停止動作を示したフローチャートであ
る。画像処理装置５では、ワイパスイッチ信号受信部５
ｄは、ワイパモータ２からの自動停止信号がオンになっ
たとき（ステップＳ２１）、ワイパスイッチ３の位置が
“低速”であるか“高速”であるかを示すワイパスイッ
チ信号を受信する（ステップＳ２２）。ワイパスイッチ
３の位置が“低速”の場合は、自動停止信号がオンにな
ってから時間ｔ1 ≦ｔ≦ｔ2 または時間ｔ3 ≦ｔ≦ｔ4
の期間を検出して（ステップＳ２３）、この期間以外は
画像処理装置５において通常の画像処理を行わせるとと
もに（ステップＳ２４）、この期間内においては、画像
信号の取り込みを禁止する（ステップＳ２６）。
基づく画像処理の停止動作を示したフローチャートであ
る。画像処理装置５では、ワイパスイッチ信号受信部５
ｄは、ワイパモータ２からの自動停止信号がオンになっ
たとき（ステップＳ２１）、ワイパスイッチ３の位置が
“低速”であるか“高速”であるかを示すワイパスイッ
チ信号を受信する（ステップＳ２２）。ワイパスイッチ
３の位置が“低速”の場合は、自動停止信号がオンにな
ってから時間ｔ1 ≦ｔ≦ｔ2 または時間ｔ3 ≦ｔ≦ｔ4
の期間を検出して（ステップＳ２３）、この期間以外は
画像処理装置５において通常の画像処理を行わせるとと
もに（ステップＳ２４）、この期間内においては、画像
信号の取り込みを禁止する（ステップＳ２６）。
【００３６】またワイパスイッチ位置が“高速”の場合
は（ステップＳ２２）、自動停止信号オンから時間ｔ5
≦ｔ≦ｔ6 または時間ｔ7 ≦ｔ≦ｔ8 の期間を検出して
（ステップＳ２５）、この期間以外は画像処理装置５に
おいて通常の画像処理を行わせるとともに（ステップＳ
２４）、この期間内においては、画像信号の取り込みを
禁止する（ステップＳ２６）。画像信号の取り込み禁止
期間においては、画像メモリ６に記憶されている前回処
理時の画像信号を用いて画像処理を行うか、またはこの
期間における画像処理を停止する。
は（ステップＳ２２）、自動停止信号オンから時間ｔ5
≦ｔ≦ｔ6 または時間ｔ7 ≦ｔ≦ｔ8 の期間を検出して
（ステップＳ２５）、この期間以外は画像処理装置５に
おいて通常の画像処理を行わせるとともに（ステップＳ
２４）、この期間内においては、画像信号の取り込みを
禁止する（ステップＳ２６）。画像信号の取り込み禁止
期間においては、画像メモリ６に記憶されている前回処
理時の画像信号を用いて画像処理を行うか、またはこの
期間における画像処理を停止する。
【００３７】このように第二実施例では、ワイパスイッ
チ信号受信部が、ワイパスイッチからのワイパスイッチ
信号を受信すると、撮像制御部は、ワイパスイッチ信号
に応じて画像信号の取り込の禁止時間を選択する。次い
で、撮像制御部は、ワイパの動作速度をワイパスイッチ
信号によって認識し、当該ワイパ速度の基づいて自動停
止信号受信からワイパが撮像枠内に入るまで及びこの枠
からワイパがでるまでの所定時間を選択している。この
ため、画像処理手段は、ワイパ速度にかかわらずワイパ
を撮像してしまうことによるノイズの発生を有効に防止
することができる。
チ信号受信部が、ワイパスイッチからのワイパスイッチ
信号を受信すると、撮像制御部は、ワイパスイッチ信号
に応じて画像信号の取り込の禁止時間を選択する。次い
で、撮像制御部は、ワイパの動作速度をワイパスイッチ
信号によって認識し、当該ワイパ速度の基づいて自動停
止信号受信からワイパが撮像枠内に入るまで及びこの枠
からワイパがでるまでの所定時間を選択している。この
ため、画像処理手段は、ワイパ速度にかかわらずワイパ
を撮像してしまうことによるノイズの発生を有効に防止
することができる。
【００３８】次に、第三実施例を図面を参照して説明す
る。豪雨などの場合、ワイパを動作させてもフロントガ
ラスに雨滴が付着することがある。このようなフロント
ガラスに付着した雨滴は、画像処理上のノイズとなるた
め画像処理の障害となる。第三実施例では、このような
ノイズとなるような雨滴が付着するような状態の認識
と、雨滴によるノイズを最大限除去することをその主要
な課題としている。
る。豪雨などの場合、ワイパを動作させてもフロントガ
ラスに雨滴が付着することがある。このようなフロント
ガラスに付着した雨滴は、画像処理上のノイズとなるた
め画像処理の障害となる。第三実施例では、このような
ノイズとなるような雨滴が付着するような状態の認識
と、雨滴によるノイズを最大限除去することをその主要
な課題としている。
【００３９】そこで、画像処理手段５が、ワイパスイッ
チからのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ
信号受信部５ｄを備え、撮像制御部５ｃが、ワイパスイ
ッチ信号が高速（Ｈｉ）であるときにはワイパ１が動作
して雨滴を除去した直後の時間内でのみ画像信号を取り
込むワイピング後撮像機能を備えている。即ち、激しい
降雨の場合は、ワイパ１がフロントガラス面を払拭し
て、雨滴を除去した直後のみ画像信号の取り込みを行う
よう制御している。しかも、雨滴がノイズとなるような
状態の認識にワイパスイッチ信号を利用していて、ワイ
パスイッチ３が“高速”の場合のみにこのワイピング後
撮像機能を動作させるようにしている。
チからのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ
信号受信部５ｄを備え、撮像制御部５ｃが、ワイパスイ
ッチ信号が高速（Ｈｉ）であるときにはワイパ１が動作
して雨滴を除去した直後の時間内でのみ画像信号を取り
込むワイピング後撮像機能を備えている。即ち、激しい
降雨の場合は、ワイパ１がフロントガラス面を払拭し
て、雨滴を除去した直後のみ画像信号の取り込みを行う
よう制御している。しかも、雨滴がノイズとなるような
状態の認識にワイパスイッチ信号を利用していて、ワイ
パスイッチ３が“高速”の場合のみにこのワイピング後
撮像機能を動作させるようにしている。
【００４０】図８は、第三実施例における、ワイパの動
作に基づく画像処理の停止動作を、フローチャートによ
って示したものである。画像処理装置５においては、ワ
イパモータ２からの自動停止信号がオンになったとき、
まず、ワイパスイッチ位置が“低速”であるか“高速”
であるかをみる（ステップＳ３１）。
作に基づく画像処理の停止動作を、フローチャートによ
って示したものである。画像処理装置５においては、ワ
イパモータ２からの自動停止信号がオンになったとき、
まず、ワイパスイッチ位置が“低速”であるか“高速”
であるかをみる（ステップＳ３１）。
【００４１】そしてワイパスイッチ位置が“高速”の場
合のみ、自動停止信号がオンになってから時間ｔ6 また
はｔ8 経過した瞬間に（ステップＳ３２）、カメラ４か
ら画像処理装置に対する画像信号の取り込みを行い（ス
テップＳ３３）、それ以外の状態では、画像信号の取り
込みを禁止する。画像信号の取り込み禁止期間において
は、画像メモリ６に記憶されている前回処理時の画像信
号を用いて画像処理を行うか、またはこの期間における
画像処理を停止する。
合のみ、自動停止信号がオンになってから時間ｔ6 また
はｔ8 経過した瞬間に（ステップＳ３２）、カメラ４か
ら画像処理装置に対する画像信号の取り込みを行い（ス
テップＳ３３）、それ以外の状態では、画像信号の取り
込みを禁止する。画像信号の取り込み禁止期間において
は、画像メモリ６に記憶されている前回処理時の画像信
号を用いて画像処理を行うか、またはこの期間における
画像処理を停止する。
【００４２】
【発明の効果】本発明は上述のように構成され機能する
ので、これによると、自動停止信号受信部が、ワイパモ
ータからの自動停止信号を受信すると、経過時間計測部
は、当該自動停止信号を受信したときからの経過時間を
計測する。これを受けて、撮像制御部が、ワイパの動作
に対応した時間内であるときには画像信号の取り込みを
禁止するため、撮像する対象枠内にワイパが入ってしま
う動作時間中には画像信号の取り込みを禁止することが
できる。従って、画像処理手段は、ワイパを撮像してし
まうことによるノイズの影響を考慮せずに画像処理を行
うことができる。このように、ワイパの自動停止信号を
利用することによって、新たにセンサを追加することな
く、ワイパの動作に基づく画像処理に対する悪影響を除
去することができる従来にない優れた車両用画像認識装
置を提供することができる。
ので、これによると、自動停止信号受信部が、ワイパモ
ータからの自動停止信号を受信すると、経過時間計測部
は、当該自動停止信号を受信したときからの経過時間を
計測する。これを受けて、撮像制御部が、ワイパの動作
に対応した時間内であるときには画像信号の取り込みを
禁止するため、撮像する対象枠内にワイパが入ってしま
う動作時間中には画像信号の取り込みを禁止することが
できる。従って、画像処理手段は、ワイパを撮像してし
まうことによるノイズの影響を考慮せずに画像処理を行
うことができる。このように、ワイパの自動停止信号を
利用することによって、新たにセンサを追加することな
く、ワイパの動作に基づく画像処理に対する悪影響を除
去することができる従来にない優れた車両用画像認識装
置を提供することができる。
【図１】本発明の第一実施例の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】図１に示したワイパモータの電気系統を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】図１に示した自動停止信号とワイパ角度との関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図４】図１に示した実施例によるワイパの動作に基づ
く画像処理の停止動作を示すフローチャートである。
く画像処理の停止動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第二実施例の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図６】図５に示したワイパ速度が変化した場合におけ
る自動停止信号とワイパ角度との関係を示す図である。
る自動停止信号とワイパ角度との関係を示す図である。
【図７】図５に示した第二実施例によるワイパの動作に
基づく画像処理の停止動作を示すフローチャートであ
る。
基づく画像処理の停止動作を示すフローチャートであ
る。
【図８】本発明の第三実施例ワイパの動作に基づく画像
処理の停止動作を示すフローチャートである。
処理の停止動作を示すフローチャートである。
１ ワイパ ２ ワイパモータ ３ ワイパスイッチ ４ 撮像手段（カメラ） ５ 画像処理手段 ６ 画像メモリ
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の前方を撮像する撮像手段と、この
撮像手段の駆動を制御して当該撮像手段が出力する画像
信号をデータ処理する画像処理手段とを備えた車両用画
像認識装置において、 前記画像処理手段が、ワイパモータからの自動停止信号
を受信する自動停止信号受信部と、当該自動停止信号を
受信したときからの経過時間を計測する経過時間計測部
と、前記ワイパモータが駆動しているワイパの動作に対
応した時間内であるときには画像信号の取り込みを禁止
する撮像制御部とを備えたことを特徴とする車両用画像
認識装置。 - 【請求項２】 前記画像処理手段が、ワイパスイッチか
らのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信号
受信部を備え、 前記撮像制御部が、前記ワイパスイッチ信号に応じて画
像信号の取り込の禁止時間を選択するワイパ速度別撮像
禁止機能を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両
用画像認識装置。 - 【請求項３】 前記画像処理手段が、ワイパスイッチか
らのワイパスイッチ信号を受信するワイパスイッチ信号
受信部を備え、 前記撮像制御部が、前記ワイパスイッチ信号が高速（Ｈ
ｉ）であるときにはワイパが動作して雨滴を除去した直
後の時間内でのみ画像信号を取り込むワイピング後撮像
機能を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両用画
像認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6230539A JPH0872641A (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 車両用画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6230539A JPH0872641A (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 車両用画像認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0872641A true JPH0872641A (ja) | 1996-03-19 |
Family
ID=16909344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6230539A Withdrawn JPH0872641A (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 車両用画像認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0872641A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007316053A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-12-06 | Asmo Co Ltd | 水滴検出センサ、水滴検出装置及び水滴検出装置の制御方法 |
| JP2008037278A (ja) * | 2006-08-07 | 2008-02-21 | Denso Corp | 雨滴量検出装置 |
| JP2008143238A (ja) * | 2006-12-06 | 2008-06-26 | Denso Corp | 雨滴検出装置 |
| CN104648328A (zh) * | 2013-11-25 | 2015-05-27 | 罗伯特·博世有限公司 | 具有集成的摄像机的鳍线刮水器 |
| CN104724066A (zh) * | 2013-12-18 | 2015-06-24 | 罗伯特·博世有限公司 | 具有集成的清洁功能的窗板刮水装置 |
| CN104754204A (zh) * | 2013-12-27 | 2015-07-01 | 株式会社万都 | 车载摄像头的控制装置及方法 |
| JP2017071235A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 株式会社Ｎｔｔドコモ | 映像表示装置 |
| WO2018216506A1 (ja) * | 2017-05-22 | 2018-11-29 | 株式会社デンソー | ワイパ駆動装置 |
| CN109552255A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-04-02 | 厦门理工学院 | 一种基于抖动状态的雨刮片胶条故障检测方法及检测*** |
| CN110304021A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-10-08 | 李�杰 | 自动化参数调整*** |
| CN114162083A (zh) * | 2020-09-10 | 2022-03-11 | 淘宝（中国）软件有限公司 | 雨刮器控制方法及相关装置、部件、***、设备和介质 |
-
1994
- 1994-08-31 JP JP6230539A patent/JPH0872641A/ja not_active Withdrawn
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2007316053A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-12-06 | Asmo Co Ltd | 水滴検出センサ、水滴検出装置及び水滴検出装置の制御方法 |
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| CN104754204B (zh) * | 2013-12-27 | 2018-01-19 | 株式会社万都 | 车载摄像头的控制装置及方法 |
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| DE102014009644A1 (de) | 2013-12-27 | 2015-07-02 | Mando Corporation | Vorrichtung und verfahren zum steuern einer fahrzeugkamera |
| US9538073B2 (en) | 2013-12-27 | 2017-01-03 | Mando Corporation | Controlling device and method of vehicle camera |
| DE102014009644B4 (de) * | 2013-12-27 | 2017-01-19 | Mando Corporation | Vorrichtung und verfahren zum steuern einer fahrzeugkamera |
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| WO2018216506A1 (ja) * | 2017-05-22 | 2018-11-29 | 株式会社デンソー | ワイパ駆動装置 |
| CN110650871A (zh) * | 2017-05-22 | 2020-01-03 | 株式会社电装 | 雨刮器驱动装置 |
| US11186259B2 (en) | 2017-05-22 | 2021-11-30 | Denso Corporation | Wiper drive device |
| CN110650871B (zh) * | 2017-05-22 | 2023-02-17 | 株式会社电装 | 雨刮器驱动装置 |
| CN109552255A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-04-02 | 厦门理工学院 | 一种基于抖动状态的雨刮片胶条故障检测方法及检测*** |
| CN109552255B (zh) * | 2018-11-19 | 2020-08-04 | 厦门理工学院 | 一种基于抖动状态的雨刮片胶条故障检测方法及检测*** |
| CN110304021A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-10-08 | 李�杰 | 自动化参数调整*** |
| CN110304021B (zh) * | 2019-06-19 | 2020-02-07 | 宿州市徽腾知识产权咨询有限公司 | 污染区域的自动化图像识别*** |
| CN114162083A (zh) * | 2020-09-10 | 2022-03-11 | 淘宝（中国）软件有限公司 | 雨刮器控制方法及相关装置、部件、***、设备和介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011106 |