JPH0742801A - Transmitting mechanism - Google Patents
Transmitting mechanismInfo
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- JPH0742801A JPH0742801A JP19224093A JP19224093A JPH0742801A JP H0742801 A JPH0742801 A JP H0742801A JP 19224093 A JP19224093 A JP 19224093A JP 19224093 A JP19224093 A JP 19224093A JP H0742801 A JPH0742801 A JP H0742801A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、回転の伝達を高精度に
行なうための伝達機構に関し、例えば産業用ロボットや
自動組立装置等の伝達機構に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transmission mechanism for transmitting rotation with high precision, and more particularly to a transmission mechanism for an industrial robot, an automatic assembling apparatus and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば、産業用ロボット等のアー
ム関節部分の回転を高精度に伝達させる方法として、駆
動プーリと従動プーリをそれぞれ回転軸平行で、回転自
在に配設し、その間にタイミングベルトを張着し、その
後、駆動プーリと従動プーリとの間の回転軸間距離を広
げることによりタイミングベルトに一定の張力を付与す
る手法や、タイミングベルトを張着した後、タイミング
ベルトに１つの張力付与手段を設けることにより一定の
張力を付与する手法がとられている。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, as a method for transmitting the rotation of an arm joint portion of an industrial robot or the like with high accuracy, a drive pulley and a driven pulley are rotatably arranged parallel to each other and timing is provided therebetween. A method of applying a constant tension to the timing belt by stretching the belt and then increasing the distance between the rotating shafts between the drive pulley and the driven pulley, or after tensioning the timing belt, A method of applying a constant tension by providing a tension applying means is used.
【０００３】例えば、図５は、タイミングベルトに１つ
の張力付与手段を設けることにより一定の張力を付与す
る手法の従来例を示した側面図である。本図において、
タイミングプーリー５０、５１は、それぞれ回転軸が平
行で軸受等で回転自在に支持されている。出力シャフト
５４はモータ等の駆動源となりキー５５によりプーリ５
０に回転力を伝達している。１本のタイミングベルト５
２が、タイミングプーリ５０と５１の間に張着され、張
力付与手段５３によりタイミングベルト５２に張力が付
与される。また、張力付与手段５３を用いずにタイミン
グベルト５０と５１の中心間距離を調節することによ
り、タイミングベルトに張力を付与させる手段も広く用
いられている。For example, FIG. 5 is a side view showing a conventional example of a method for applying a constant tension by providing one tension applying means on a timing belt. In this figure,
The timing pulleys 50 and 51 have their axes of rotation parallel to each other and are rotatably supported by bearings or the like. The output shaft 54 serves as a drive source for a motor or the like, and the pulley 55 is pressed by the key 55.
The torque is transmitted to 0. One timing belt 5
2 is tensioned between the timing pulleys 50 and 51, and the tension applying means 53 applies tension to the timing belt 52. Further, a means for applying tension to the timing belt by adjusting the center distance between the timing belts 50 and 51 without using the tension applying means 53 is also widely used.
【０００４】一方、図６は、特開平４ー３１３４８１号
公報に開示されている従来のレーザロボットの関節機構
を示す断面図である。図６に示されるレーザロボットの
関節機構は、ロボットアーム主動軸６１に固着した減速
機６７に固着したモータ側プーリ６６と、ロボットアー
ム従動軸６５に固着して、中央部にレーザ光が貫通する
光路Ｌを貫設した従動側プーリ６３とを設け、一端部を
モータ側プーリ６６に、他端部を従動側プーリ６３に固
定し、一端部に対して互いに逆方向に巻装して、第１の
張架部材の第１のスチールベルト６４ａと第２の張架部
材の第２のスチールベルト６４ｂとを、それぞれのプー
リ間に相対向して張着し、減速機６７の出力を従動軸６
５に伝達するように構成され、高精度の回転伝達を図る
提案である。On the other hand, FIG. 6 is a cross-sectional view showing a joint mechanism of a conventional laser robot disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-313481. In the joint mechanism of the laser robot shown in FIG. 6, the motor side pulley 66 fixed to the speed reducer 67 fixed to the robot arm driving shaft 61 and the robot arm driven shaft 65 are fixed, and the laser light penetrates through the central portion. The driven pulley 63 penetrating the optical path L is provided, one end of the driven pulley 63 is fixed to the motor pulley 66, and the other end is fixed to the driven pulley 63. The first steel belt 64a of the first tension member and the second steel belt 64b of the second tension member are tensioned between the respective pulleys so as to face each other, and the output of the reduction gear 67 is driven by the driven shaft. 6
It is a proposal that is configured so as to transmit to the No. 5 transmission, and achieves highly accurate rotation transmission.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た各従来例において、前者の従来例である駆動プーリと
従動プーリとの間の回転軸間距離を広げる手法や、１つ
の張力付与手段を設けた伝達機構においては、タイミン
グベルトの剛性等の問題により伝達効率の低下によるバ
ックラッシュが発生する。また、タイミングベルトに大
きな張力を加えると、ベルトの耐久性の問題等により、
大幅なバックラッシュの低減は不可能であるという問題
があった。また、後者の従来例においては、一定方向に
無限に回転を行なうことが不可能な機構であるという問
題があった。However, in each of the above-mentioned conventional examples, the former conventional example is provided with a method of increasing the distance between the rotating shafts between the drive pulley and the driven pulley and one tension applying means. In the transmission mechanism, backlash occurs due to a reduction in transmission efficiency due to problems such as rigidity of the timing belt. Also, if a large tension is applied to the timing belt, due to problems such as belt durability,
There is a problem that it is impossible to significantly reduce backlash. Further, in the latter conventional example, there is a problem that the mechanism is incapable of infinitely rotating in a fixed direction.
【０００６】従って、本発明は上述した問題点に鑑みて
なされたものであり、その目的とするところは、バック
ラッシュを低減でき、高精度な伝達機構を提供すること
にある。Therefore, the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a highly accurate transmission mechanism capable of reducing backlash.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の伝達機構は、駆動プーリ
と従動プーリ、該駆動プーリと該従動プーリ間に張設さ
れたエンドレス部材とから構成される伝達機構であっ
て、前記駆動プーリ又は前記従動プーリ用の１対の第１
のプーリと、第２のプーリと、前記第１のプーリと第２
のプーリとの間において個別に張設された２本のエンド
レス部材と、該２本のエンドレス部材の張設部位に対し
てそれぞれ異なる方向から張力を与える張力付与手段
と、を具備することを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the object, a transmission mechanism of the present invention is a drive pulley and a driven pulley, and an endless tensioned between the drive pulley and the driven pulley. And a pair of first first and second transmission mechanisms for the drive pulley and the driven pulley.
And a second pulley, the first pulley and the second pulley
Two endless members that are individually stretched between the two pulleys and tension applying means that apply tension to the stretched portions of the two endless members from different directions. I am trying.
【０００８】また、前記第１のプーリは、回転軸を同一
としてペアに取付けられ、ペアの一方に対して他方の取
付け部位を回転軸の周方向に僅かにずらし可能に取付け
る固着手段を具備することを特徴としている。また、前
記張力付与手段は、前記固着手段が、開放された状態に
おいて、該張力付与手段により前記エンドレス部材に張
力を付与し、該固着手段により固着させることを特徴と
している。Further, the first pulleys are attached to the pair with the rotating shafts being the same, and the first pulley is provided with a fixing means for attaching the other mounting portion to one of the pair so as to be slightly shiftable in the circumferential direction of the rotating shaft. It is characterized by that. Further, the tension applying means is characterized in that, when the fixing means is opened, the tension applying means applies a tension to the endless member to fix the endless member.
【０００９】[0009]
【作用】以上のように、この発明に係わる伝達機構は構
成されているので、従来、回転角として５分程度のバッ
クラッシュ（ロストモーション）があったものを、２分
程度に低減でき、ロボットアーム等の関節部分に利用す
ることにより、アームの先端に支持されているハンド位
置の精度を２倍以上にすることが可能となり、高精度な
ロボットを安価に供給できる。As described above, since the transmission mechanism according to the present invention is configured, it is possible to reduce the rotation angle, which used to have a backlash (lost motion) of about 5 minutes, to about 2 minutes. By using it for a joint part such as an arm, the accuracy of the hand position supported by the tip of the arm can be doubled or more, and a highly accurate robot can be supplied at low cost.
【００１０】また、回転中心を同一としてペアに取付け
られ、ペアの一方に対して他方の取付け部位を回転軸の
周方向に僅かにずらし可能に取付ける固着手段を有する
１対の第１のタイミングプーリによって、タイミングベ
ルトに張力を付与した時、ベルトの歯面により付加され
るそれぞれのプーリの歯面への面圧を異なった方向へ付
与することができる。具体的には、この２枚のプーリの
歯面でタイミングベルトの歯面を挟み込むようになり、
この２枚のプーリを固着し、回転することにより全体と
してプーリの歯面にかかる面圧が相殺され、バランスを
保持することが可能となる。従って、均等な張力が付与
されることにより、産業用ロボット等のアーム関節部分
の回転を高精度に伝達させることが可能となる。A pair of first timing pulleys are attached to the pair with the same center of rotation, and have fixing means for attaching the other attachment portion to one of the pair so as to be slightly shiftable in the circumferential direction of the rotation shaft. Thus, when tension is applied to the timing belt, the surface pressure applied to the tooth surface of each pulley by the tooth surface of the belt can be applied in different directions. Specifically, the tooth flanks of these two pulleys sandwich the tooth flanks of the timing belt,
By fixing and rotating these two pulleys, the surface pressure applied to the tooth flanks of the pulleys is canceled out as a whole, and the balance can be maintained. Therefore, by applying the uniform tension, the rotation of the arm joint portion of the industrial robot or the like can be transmitted with high accuracy.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について、添付
図面を参照して詳細に説明する。 （第１の実施例）図１は、ロボットのアームの関節部の
伝達機構を示す断面図である。２枚で１対の第１のタイ
ミングプーリ１は、回転軸ａを中心とし軸受け３ａと、
３ｂとにより回転自在に支持されている。プーリ１ｂ
は、アーム部１１と、軸受けが固定されている位置の反
対側の部分にボルト１２ａ、１２ｂにより固定されてい
る。プーリ１ｂが回転することによって、アーム１１は
回転軸ａを中心として回転運動を行なうのである。通
常、アーム１１の先端部分に物品を把持するためのハン
ド（不図示）が設けられており、組立作業等を行なうの
である。固定部材１３と、１４とは、軸受けを固定して
いる。プーリー１ａは、長穴１ｂ1〜１ｂ4を有するプー
リ１ｂと同径で、回転軸ａを中心として、長穴の分だけ
プーリ１ｂに対して僅かにずらし可能となっていて、ボ
ルト４ａ〜４ｄを締めることによって、１ｂに固着され
る。駆動用のモーター８は、エンコーダー９により回転
角が検出できるように取付けられている。モーター８の
出力軸となる８ａは、第２のタイミングプーリー７が軸
に対して滑らないようキー１９が設けられている。環状
で同じ周長を持つタイミングベルト５、６は、第１のプ
ーリ１と、第２のプーリ７の間に張着されている。第１
のプーリ１の回転軸ａと平行に、第２のプーリ７の回転
軸ｂがある。基台１０は、モータ８が一端に係止され、
他端には、固定部材１３と１４により固定された軸受３
ａと３ｂを介して第１のプーリ１が回転自在に支持さ
れ、また、第１のプーリ１と第２のプーリ７との間にタ
イミングベルト５に張力を付与させる張力付与装置１５
が固定されている。The preferred embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. (First Embodiment) FIG. 1 is a sectional view showing a transmission mechanism of a joint portion of an arm of a robot. The pair of first timing pulleys 1 is a pair of the first timing pulley 1 and a bearing 3a centered on the rotation axis a.
It is rotatably supported by 3b. Pulley 1b
Is fixed by bolts 12a and 12b to the arm portion 11 and a portion opposite to the position where the bearing is fixed. The rotation of the pulley 1b causes the arm 11 to rotate about the rotation axis a. Usually, a hand (not shown) for gripping an article is provided at the tip of the arm 11 for performing assembly work and the like. The fixing members 13 and 14 fix the bearing. Pulley 1a is the same diameter as the pulley 1b having a long hole 1b 1 ~1b 4, about an axis of rotation a, have enabled slightly staggered with respect to an amount corresponding pulley 1b of the elongated hole, the bolt 4a~4d It is fixed to 1b by tightening. The drive motor 8 is attached so that the rotation angle can be detected by the encoder 9. The output shaft 8a of the motor 8 is provided with a key 19 so that the second timing pulley 7 does not slip on the shaft. The timing belts 5 and 6 which are annular and have the same circumference are stretched between the first pulley 1 and the second pulley 7. First
The rotation axis b of the second pulley 7 is parallel to the rotation axis a of the pulley 1. In the base 10, the motor 8 is locked at one end,
At the other end, a bearing 3 fixed by fixing members 13 and 14
The first pulley 1 is rotatably supported via a and 3b, and a tension applying device 15 for applying a tension to the timing belt 5 between the first pulley 1 and the second pulley 7.
Is fixed.
【００１２】図２は、図１のＸーＸ矢視断面図である。
タイミングベルト５に張力を付与させる張力付与手段１
５と、タイミングベルト６に張力を付与させる張力付与
手段１６は、それぞれｃ、ｄ方向に移動可能となり、基
台１０に固定されている。タイミングプーリ１ｂは、プ
ーリ１ａに対して僅かにずらし可能で、かつ任意のとこ
ろで固着可能に、４箇所に円長穴１ｂ1〜１ｂ4を有して
いる。FIG. 2 is a sectional view taken along the line XX of FIG.
Tension applying means 1 for applying tension to the timing belt 5
5 and the tension applying means 16 for applying tension to the timing belt 6 are movable in the c and d directions, respectively, and are fixed to the base 10. Timing pulley 1b is slightly possible shift, and to be secured at any, has a circular dichroism four places long hole 1b 1 ～1B 4 relative pulley 1a.
【００１３】図３と図４は、張力付与手段１５と１６の
詳細図を示している。外周部３１が、カムフォロア３０
のまわりを回転自在にニードルベアリング３２により支
持されている。また、図４において、基台１０に長穴３
６が施され、カムフォロアー３０が、ボルト３４により
矢印Ｙ方向に移動可能になっており、ボルト３４とナッ
ト３５により位置を決定し、張力を付与させた状態で、
ナット３３により基台１０に固定させる。3 and 4 show detailed views of the tension applying means 15 and 16. The outer peripheral portion 31 is the cam follower 30.
Is rotatably supported by a needle bearing 32. Further, in FIG. 4, the long hole 3 is formed in the base 10.
6 is applied, the cam follower 30 is movable in the arrow Y direction by the bolt 34, the position is determined by the bolt 34 and the nut 35, and tension is applied,
The nut 33 fixes the base 10.
【００１４】次に、本実施例の組立方法を添付図を参照
して詳細に説明する。図１において、ボルト４ａから４
ｄを弛めた状態で、タイミングベルト５、６を第１のプ
ーリ１と第２のプーリ７にそれぞれ仮張着する。その
後、張力付与手段１５を移動させ、タイミングベルト５
のみに張力を付与しその位置で固定する。次に、張力付
与手段１６を移動させタイミングベルト６に張力を付与
しその位置で固定する。この時、回転軸ａを中心として
僅かにずれたタイミングプーリ１ａと１ｂをその状態で
ボルト４ａから４ｄを締めることにより固着させる。Next, the assembly method of this embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In FIG. 1, bolts 4a to 4
The timing belts 5 and 6 are temporarily attached to the first pulley 1 and the second pulley 7 with slackened. Then, the tension applying means 15 is moved to move the timing belt 5
Tension is applied only to and fixed at that position. Next, the tension applying means 16 is moved to apply tension to the timing belt 6 and fix it at that position. At this time, the timing pulleys 1a and 1b, which are slightly deviated from each other about the rotation axis a, are fixed by tightening bolts 4a to 4d in that state.
【００１５】以上説明したように、タイミングベルト１
５と１６に一定の張力を付与させた状態で、外周部３１
が回転することによりタイミングベルト５と６を滑らか
に送ることができる。また、ベルトの張力を調整するた
めに、ベルトの伸び等を考慮し、この張力付与手段にば
ね等の付勢手段を付加させても問題はない。 （第２の実施例）上述した第１の実施例においては、タ
イミングプーリとタイミングベルトによる構成を説明し
たが、タイミングプーリをスプロケット、タイミングベ
ルトをチェーンという機構としても何ら問題はない。As described above, the timing belt 1
With a constant tension applied to 5 and 16, the outer peripheral portion 31
By rotating, the timing belts 5 and 6 can be smoothly fed. Further, in order to adjust the tension of the belt, it is possible to add an urging means such as a spring to the tension applying means in consideration of the elongation of the belt. (Second Embodiment) In the above-described first embodiment, the structure of the timing pulley and the timing belt has been described, but there is no problem even if the timing pulley is a sprocket and the timing belt is a chain.
【００１６】また、第１の実施例においては、張力付与
手段において、タイミングベルトに内側から張力を付与
する機構を説明したが、歯付のプーリを軸受により回転
自在に支持し、内側から外側へ張力を付与させても何ら
問題はない。また、第１の実施例においては、第２のプ
ーリが２枚で構成された機構を説明したが、第１のプー
リを２枚の固着可能なプーリとし、第２のプーリを１個
にして２本のタイミングベルトを使用する機構にしても
高精度な回転の伝達ができるという結果が得られた。Further, in the first embodiment, the mechanism for applying the tension to the timing belt from the inside in the tension applying means has been described. However, the toothed pulley is rotatably supported by the bearing, and the timing belt is rotatably supported from the inside to the outside. There is no problem even if tension is applied. In addition, in the first embodiment, the mechanism in which the second pulley is composed of two sheets has been described. However, the first pulley is two pulleys that can be fixed, and the second pulley is one. The result is that even with a mechanism using two timing belts, highly accurate rotation transmission can be achieved.
【００１７】以上説明したように、上記の各実施例で
は、従来、回転角として５分程度のバックラッシュ（ロ
ストモーション）があったものを、２分程度に低減で
き、ロボットアーム等の関節部分に利用することによ
り、アームの先端に支持されているハンド位置の精度を
２倍以上にすることが可能となる。 尚、本発明は、そ
の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施例を修正又は変形し
たものに適用可能である。As described above, in each of the above-described embodiments, it is possible to reduce backlash (lost motion) of about 5 minutes as a rotation angle in the related art to about 2 minutes. It is possible to more than double the accuracy of the position of the hand supported by the tip of the arm. The present invention can be applied to the modified or modified embodiment described above without departing from the spirit of the invention.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の伝達機構
の構成によれば、従来、回転角として５分程度のバック
ラッシュ（ロストモーション）があったものを、２分程
度に低減でき、ロボットアーム等の関節部分に利用する
ことにより、アームの先端に支持されているハンド位置
の精度を２倍以上にすることが可能となり、高精度なロ
ボットを安価に供給できる効果がある。As described above, according to the structure of the transmission mechanism of the present invention, it is possible to reduce the rotation angle, which had a backlash of about 5 minutes (lost motion), to about 2 minutes. By using the joint portion of the robot arm or the like, the precision of the hand position supported by the tip of the arm can be doubled or more, and there is an effect that a highly accurate robot can be supplied at low cost.
【００１９】また、回転中心を同一としてペアに取付け
られ、ペアの一方に対して他方の取付け部位を回転軸の
周方向に僅かにずらし可能に取付ける固着手段を有する
１対の第１のタイミングプーリによって、タイミングベ
ルトに張力を付与した時、ベルトの歯面により付加され
るそれぞれのプーリの歯面への面圧を異なった方向へ付
与することができる。具体的には、この２枚のプーリの
歯面でタイミングベルトの歯面を挟み込むようになり、
プーリが回転することにより全体としてプーリの歯面に
かかる面圧が相殺され、バランスを保持することが可能
となる。従って、均等な張力が付与されることにより、
産業用ロボット等のアーム関節部分の回転を高精度に伝
達させることが可能となり、高精度なロボットを安価に
供給できる効果がある。Further, a pair of first timing pulleys which are attached to the pair with the same center of rotation and have fixing means for attaching the other attachment portion to one of the pair so that they can be slightly displaced in the circumferential direction of the rotation shaft. Thus, when tension is applied to the timing belt, the surface pressure applied to the tooth surface of each pulley by the tooth surface of the belt can be applied in different directions. Specifically, the tooth flanks of these two pulleys sandwich the tooth flanks of the timing belt,
By rotating the pulley, the surface pressure applied to the tooth surface of the pulley is canceled out as a whole, and the balance can be maintained. Therefore, by applying uniform tension,
The rotation of the arm joint portion of an industrial robot or the like can be transmitted with high accuracy, and there is an effect that a highly accurate robot can be supplied at low cost.
【図１】本発明の第１の実施例のロボットアームの伝達
機構を示した断面図である。FIG. 1 is a sectional view showing a transmission mechanism of a robot arm according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１のＸーＸ矢視断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line XX of FIG.
【図３】張力付与装置の詳細図である。FIG. 3 is a detailed view of a tension applying device.
【図４】張力付与装置の張力調整法を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a tension adjusting method of the tension applying device.
【図５】従来の技術による張力付与装置を示す図であ
る。FIG. 5 is a diagram showing a tension applying device according to a conventional technique.
【図６】従来の技術によるレーザロボットの関節機構を
示す断面図である。FIG. 6 is a sectional view showing a joint mechanism of a laser robot according to a conventional technique.
【図７】図６のＹーＹ矢視断面図である。7 is a sectional view taken along the line YY of FIG.
１ 第１のタイミングプーリ １ｂ1〜１ｂ4 調整用長穴 ３ 第１のタイミングプーリ側の軸受 ４ａ〜４ｄ プーリ固着用ボルト ５、６ タイミングベルト ７ 第２のタイミングプーリ ８ 駆動用モーター ９ 回転角検出用エンコーダー １０ 基台 １５、１６ 張力付与手段 １９ キー1 1st timing pulley 1b 1 to 1b 4 long slot for adjustment 3 Bearings on the side of 1st timing pulley 4a to 4d Bolts for fixing pulley 5 and 6 Timing belt 7 Second timing pulley 8 Drive motor 9 Rotation angle detection Encoder 10 base 15, 16 tension applying means 19 key
Claims (3)
と該従動プーリ間に張設されたエンドレス部材とから構
成される伝達機構であって、 前記駆動プーリ又は前記従動プーリ用の１対の第１のプ
ーリと、 第２のプーリと、 前記第１のプーリと第２のプーリとの間において個別に
張設された２本のエンドレス部材と、 該２本のエンドレス部材の張設部位に対してそれぞれ異
なる方向から張力を与える張力付与手段とを具備するこ
とを特徴とする伝達機構。1. A transmission mechanism comprising a drive pulley, a driven pulley, and an endless member stretched between the drive pulley and the driven pulley, the pair of first drive pulleys or the driven pulley pair. One pulley, a second pulley, two endless members individually stretched between the first pulley and the second pulley, and a stretched portion of the two endless members. And a tension applying means for applying tension from different directions.
てペアに取付けられ、ペアの一方に対して他方の取付け
部位を回転軸の周方向に僅かにずらし可能に取付ける固
着手段を具備することを特徴とする請求項１に記載の伝
達機構。2. The first pulley is attached to a pair with the same rotating shaft, and is provided with a fixing means for attaching the other mounting portion to one of the pair so as to be slightly shiftable in the circumferential direction of the rotating shaft. The transmission mechanism according to claim 1, wherein:
開放された状態において、該張力付与手段により前記エ
ンドレス部材に張力を付与し、該固着手段により固着さ
せることを特徴とする請求項１に記載の伝達機構。3. The tension applying means, the fixing means,
The transmission mechanism according to claim 1, wherein in the opened state, the tension applying means applies a tension to the endless member and the fixing means fixes the endless member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19224093A JPH0742801A (en) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | Transmitting mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19224093A JPH0742801A (en) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | Transmitting mechanism |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0742801A true JPH0742801A (en) | 1995-02-10 |
Family
ID=16287993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19224093A Withdrawn JPH0742801A (en) | 1993-08-03 | 1993-08-03 | Transmitting mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0742801A (en) |
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