JPH07237557A - 前後輪操舵車両の制御装置 - Google Patents
前後輪操舵車両の制御装置Info
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- JPH07237557A JPH07237557A JP6058160A JP5816094A JPH07237557A JP H07237557 A JPH07237557 A JP H07237557A JP 6058160 A JP6058160 A JP 6058160A JP 5816094 A JP5816094 A JP 5816094A JP H07237557 A JPH07237557 A JP H07237557A
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- Japan
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- mode
- steering
- deviation
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 旋回限界、或いはアクチュエータの応答限界
などに於けるフィードバック制御による車両挙動とドラ
イバの操作との相互干渉をなくすことの可能な前後輪操
舵車両の制御装置を提供する。 【構成】 ステアリングホイールの操舵によって舵角が
与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に対
応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、前記
フィードバック制御系の動作を無効にするキャンセル手
段を具備してなるものとする。
などに於けるフィードバック制御による車両挙動とドラ
イバの操作との相互干渉をなくすことの可能な前後輪操
舵車両の制御装置を提供する。 【構成】 ステアリングホイールの操舵によって舵角が
与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に対
応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、前記
フィードバック制御系の動作を無効にするキャンセル手
段を具備してなるものとする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、前後輪操舵車両の制御
装置に関し、特に車両に作用するヨーレイトを検出し、
このヨーレイト値に応じて後輪舵角のフィードバック制
御を行うように構成された前後輪操舵車両の制御装置に
関するものである。
装置に関し、特に車両に作用するヨーレイトを検出し、
このヨーレイト値に応じて後輪舵角のフィードバック制
御を行うように構成された前後輪操舵車両の制御装置に
関するものである。
【0002】
【従来の技術】車体に対する外乱および車両の走行状態
の変化に対する車両の運動特性を所望のものに近づける
ことが可能なようにするために、ステアリングホイール
の操舵角に対応して設定された規範ヨーレイトと、車両
に作用する実ヨーレイトとの偏差を演算し、この偏差に
基づいて後輪舵角をフィードバック制御する方法を本出
願人は提案している(特願平4−350490号明細
書)。
の変化に対する車両の運動特性を所望のものに近づける
ことが可能なようにするために、ステアリングホイール
の操舵角に対応して設定された規範ヨーレイトと、車両
に作用する実ヨーレイトとの偏差を演算し、この偏差に
基づいて後輪舵角をフィードバック制御する方法を本出
願人は提案している(特願平4−350490号明細
書)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば砂利
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合には、コーナリングフォースが発生
しなくなる。また、例えばワインディングロードの走行
など、急激かつ大舵角の連続操舵が行われる際には、後
輪を転舵するアクチュエータの応答限界を超えることが
ある。そのため、上記先行技術に於ては、ヨーレイトフ
ィードバック制御による後輪の転舵状況とドライバーの
運転感覚との間に位相ずれが生じ、操舵フィーリングが
むしろ悪化する不都合を生じることが考えられる。
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合には、コーナリングフォースが発生
しなくなる。また、例えばワインディングロードの走行
など、急激かつ大舵角の連続操舵が行われる際には、後
輪を転舵するアクチュエータの応答限界を超えることが
ある。そのため、上記先行技術に於ては、ヨーレイトフ
ィードバック制御による後輪の転舵状況とドライバーの
運転感覚との間に位相ずれが生じ、操舵フィーリングが
むしろ悪化する不都合を生じることが考えられる。
【0004】また、規範ヨーレイトが一義的に定められ
ていると、設定された特性の旋回しかできないことにな
るので、例えばダート走行やジムカーナなどに於て、ド
ライバーがむしろ意識的に駆動力と制動力とのバランス
を崩して旋回したい場合などに、ドライバーの意図した
挙動を車両が実現し得なくなることもあり得る。
ていると、設定された特性の旋回しかできないことにな
るので、例えばダート走行やジムカーナなどに於て、ド
ライバーがむしろ意識的に駆動力と制動力とのバランス
を崩して旋回したい場合などに、ドライバーの意図した
挙動を車両が実現し得なくなることもあり得る。
【0005】本発明は、このような従来技術の不都合を
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
旋回限界、或いはアクチュエータの応答限界などに於け
るフィードバック制御による車両挙動とドライバの操作
との相互干渉をなくすことができるように構成された前
後輪操舵車両の制御装置を提供することにある。
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
旋回限界、或いはアクチュエータの応答限界などに於け
るフィードバック制御による車両挙動とドライバの操作
との相互干渉をなくすことができるように構成された前
後輪操舵車両の制御装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、ステアリングホイールの操舵によって舵角
が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に
対応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、前記
フィードバック制御系の動作を無効にするキャンセル手
段を具備してなるものとすることによって達成される。
明によれば、ステアリングホイールの操舵によって舵角
が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に
対応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、前記
フィードバック制御系の動作を無効にするキャンセル手
段を具備してなるものとすることによって達成される。
【0007】
【作用】このような構成によれば、タイヤのグリップ限
界やアクチュエータの応答限界を超える旋回時には、後
輪のヨーレイトフィードバック制御が行われなくなるの
で、一般的な走行状況下でのヨーレイトフィードバック
制御の利点を減殺することなく、特殊な走行状況下に於
ける車両挙動とドライバの操作との相互干渉を抑制する
ことができる。
界やアクチュエータの応答限界を超える旋回時には、後
輪のヨーレイトフィードバック制御が行われなくなるの
で、一般的な走行状況下でのヨーレイトフィードバック
制御の利点を減殺することなく、特殊な走行状況下に於
ける車両挙動とドライバの操作との相互干渉を抑制する
ことができる。
【0008】
【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
【0009】図1は、本発明が適用された車両用前後輪
操舵装置の全体構成を図式的に示している。ステアリン
グホイール1が一端に固着されたステアリングシャフト
2は、前輪転舵装置3の転舵ロッド4と機械的に連結さ
れている。この転舵ロッド4の両端は、左右前輪5を支
持する各ナックルアーム6にタイロッド7を介してそれ
ぞれ連結されている。
操舵装置の全体構成を図式的に示している。ステアリン
グホイール1が一端に固着されたステアリングシャフト
2は、前輪転舵装置3の転舵ロッド4と機械的に連結さ
れている。この転舵ロッド4の両端は、左右前輪5を支
持する各ナックルアーム6にタイロッド7を介してそれ
ぞれ連結されている。
【0010】車両の後部に配置された後輪転舵装置8
は、車幅方向に延在する転舵ロッド9を、電動モータ1
0で駆動するようになっている。そして転舵ロッド9の
両端は、前輪5側の転舵ロッド4と同様に、左右後輪1
1を支持するナックルアーム12にタイロッド13を介
してそれぞれ連結されている。
は、車幅方向に延在する転舵ロッド9を、電動モータ1
0で駆動するようになっている。そして転舵ロッド9の
両端は、前輪5側の転舵ロッド4と同様に、左右後輪1
1を支持するナックルアーム12にタイロッド13を介
してそれぞれ連結されている。
【0011】前後両転舵装置3・8には、各転舵ロッド
4・9の位置を検知して各車輪5・11の転舵量を測定
するために、舵角センサ14・15が装着されている。
また、ステアリングシャフト2には、ステアリングホイ
ール1の操舵量を検知するための舵角センサ16が取り
付けられている。これに加えて、各車輪5・11には、
それぞれ車速センサ17が設けられ、車体の適所には、
横加速度センサ18並びにヨーレイトセンサ19が設け
られている。
4・9の位置を検知して各車輪5・11の転舵量を測定
するために、舵角センサ14・15が装着されている。
また、ステアリングシャフト2には、ステアリングホイ
ール1の操舵量を検知するための舵角センサ16が取り
付けられている。これに加えて、各車輪5・11には、
それぞれ車速センサ17が設けられ、車体の適所には、
横加速度センサ18並びにヨーレイトセンサ19が設け
られている。
【0012】これらの各センサ14〜19は、電動モー
タ10を駆動制御するコンピュータユニット20に電気
的に接続されている。
タ10を駆動制御するコンピュータユニット20に電気
的に接続されている。
【0013】本装置に於ては、ステアリングホイール1
を運転者が操舵すると、前輪転舵装置3の転舵ロッド4
が機械的に駆動されて前輪5が転舵される。と同時に、
ステアリングホイール1の操舵量および転舵ロッド4の
移動量が、各舵角センサ14〜16を介してコンピュー
タユニット20にそれぞれ入力される。そしてこれら前
輪転舵角、車速、横加速度、及びヨーレイトの各入力値
に基づいてコンピュータユニット20が後輪11の最適
転舵量を決定し、電動モータ10を駆動して後輪11を
転舵するようになっている。
を運転者が操舵すると、前輪転舵装置3の転舵ロッド4
が機械的に駆動されて前輪5が転舵される。と同時に、
ステアリングホイール1の操舵量および転舵ロッド4の
移動量が、各舵角センサ14〜16を介してコンピュー
タユニット20にそれぞれ入力される。そしてこれら前
輪転舵角、車速、横加速度、及びヨーレイトの各入力値
に基づいてコンピュータユニット20が後輪11の最適
転舵量を決定し、電動モータ10を駆動して後輪11を
転舵するようになっている。
【0014】次にコンピュータユニット20内における
制御フローについて図2及び図3を参照して説明する。
制御フローについて図2及び図3を参照して説明する。
【0015】先ず、ステアリングホイール1の操舵角θ
を読込む(ステップ1)。次いでフィードフォワード補
償器21にて、ステアリングホイール1の操舵角θに対
するフィードフォワード制御量δrfを、規範ヨーレイト
設定部22の伝達関数、および転舵装置や制御回路の伝
達関数を考慮して算出する(ステップ2)。
を読込む(ステップ1)。次いでフィードフォワード補
償器21にて、ステアリングホイール1の操舵角θに対
するフィードフォワード制御量δrfを、規範ヨーレイト
設定部22の伝達関数、および転舵装置や制御回路の伝
達関数を考慮して算出する(ステップ2)。
【0016】次に、ステアリングホイール1の操舵角θ
に対する望ましいヨーレイト(規範ヨーレイトγm)
を、規範ヨーレイト設定部22にて予め設定した関数式
に基づいて算出する(ステップ3)。同時に、実ヨーレ
イトγを読込み(ステップ4)、規範ヨーレイトγmと
実ヨーレイトγとの偏差γeを演算する(ステップ
5)。これと同時に、このヨーレイト偏差γeを、予め
設定された補正テーブル23に基づいて補正し、補正ヨ
ーレイト偏差γe′を求める(ステップ6)。
に対する望ましいヨーレイト(規範ヨーレイトγm)
を、規範ヨーレイト設定部22にて予め設定した関数式
に基づいて算出する(ステップ3)。同時に、実ヨーレ
イトγを読込み(ステップ4)、規範ヨーレイトγmと
実ヨーレイトγとの偏差γeを演算する(ステップ
5)。これと同時に、このヨーレイト偏差γeを、予め
設定された補正テーブル23に基づいて補正し、補正ヨ
ーレイト偏差γe′を求める(ステップ6)。
【0017】ここで補正ヨーレイト偏差γe′は、図4
に示すように、実ヨーレイト偏差γeの微小領域は、車
両の運動性に与える影響が小さいので、実偏差よりも小
さい量に補正する。そして通常領域は、実偏差を1:1
でそのまま出力し、実偏差が所定値を超えた領域は、再
び実偏差よりも小さい値に補正してフィードバック制御
のオーバーシュートを防止する。
に示すように、実ヨーレイト偏差γeの微小領域は、車
両の運動性に与える影響が小さいので、実偏差よりも小
さい量に補正する。そして通常領域は、実偏差を1:1
でそのまま出力し、実偏差が所定値を超えた領域は、再
び実偏差よりも小さい値に補正してフィードバック制御
のオーバーシュートを防止する。
【0018】次に、ヨーレイト偏差γeと補正ヨーレイ
ト偏差γe′とをフィードバック自動キャンセルプログ
ラム24に入力し、フィードバック補償器25の入力γ
erを求める(ステップ7)。そしてこの補償器入力γer
に基づいて、フィードバック補償器25にてフィードバ
ック制御量δbを算出する(ステップ8)。
ト偏差γe′とをフィードバック自動キャンセルプログ
ラム24に入力し、フィードバック補償器25の入力γ
erを求める(ステップ7)。そしてこの補償器入力γer
に基づいて、フィードバック補償器25にてフィードバ
ック制御量δbを算出する(ステップ8)。
【0019】次に、フィードバック制御量δbと手動ス
イッチの接点入力とに基づいてフィードバック手動キャ
ンセルプログラム26の出力δrbを求める(ステップ
9)。
イッチの接点入力とに基づいてフィードバック手動キャ
ンセルプログラム26の出力δrbを求める(ステップ
9)。
【0020】このフィードバック手動キャンセルプログ
ラム26の出力δrbと、先に求めたフィードフォワード
制御量δrfとの加算値δrを指令値として、後輪転舵ア
クチュエータ制御装置27に後輪舵角の目標値としての
制御量を出力する(ステップ10)。
ラム26の出力δrbと、先に求めたフィードフォワード
制御量δrfとの加算値δrを指令値として、後輪転舵ア
クチュエータ制御装置27に後輪舵角の目標値としての
制御量を出力する(ステップ10)。
【0021】次に、自動フィードバック制御キャンセル
プログラムのフローについて説明する。まず、図5に示
すモード選択フローに於て、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第1のしきい値Γe1とを比較し(ステップ11)、
第1のしきい値Γe1以下の領域をレンジ0と定義する
(ステップ12)。次いで、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第1のしきい値Γe1より大きい第2のしきい値Γe2
とを比較し(ステップ13)、第1のしきい値Γe1から
第2のしきい値Γe2までの領域をレンジ1と定義し(ス
テップ14)、第2のしきい値Γe2以上の領域をレンジ
3と定義する(ステップ15)。
プログラムのフローについて説明する。まず、図5に示
すモード選択フローに於て、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第1のしきい値Γe1とを比較し(ステップ11)、
第1のしきい値Γe1以下の領域をレンジ0と定義する
(ステップ12)。次いで、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第1のしきい値Γe1より大きい第2のしきい値Γe2
とを比較し(ステップ13)、第1のしきい値Γe1から
第2のしきい値Γe2までの領域をレンジ1と定義し(ス
テップ14)、第2のしきい値Γe2以上の領域をレンジ
3と定義する(ステップ15)。
【0022】次にモード設定については、図6に示すよ
うに、フィードバック制御の無効化状態をモード−1、
フィードバック制御の通常状態をモード0、フィードバ
ック制御量の漸減状態をモード2、モード0からモード
2へ移行するまでのウェイト状態をモード1、フィード
バック制御量を漸増する状態をモード4、及びモード−
1からモード4へ移行するまでのウェイト状態をモード
3と定義する。この定義に基づいてモード選択を行う
(ステップ16)。
うに、フィードバック制御の無効化状態をモード−1、
フィードバック制御の通常状態をモード0、フィードバ
ック制御量の漸減状態をモード2、モード0からモード
2へ移行するまでのウェイト状態をモード1、フィード
バック制御量を漸増する状態をモード4、及びモード−
1からモード4へ移行するまでのウェイト状態をモード
3と定義する。この定義に基づいてモード選択を行う
(ステップ16)。
【0023】現状のモードが0、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図7に示すように、フィ
ードバック補償器25への入力γerを、メインフローの
ステップ6で求めた補正ヨーレイトγe′に設定し(ス
テップ17)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する(ステップ18)。ここでレンジ0、即ち第1のし
きい値Γe1以下の領域であった場合は、モード選択フロ
ーへ戻り、またレンジ1、即ち第1のしきい値Γe1と第
2のしきい値Γe2との間の領域であった場合は、モード
を1に設定し(ステップ19)、かつ待ち時間タイマT
1をリセットした上で(ステップ20)、モード選択フ
ローへ戻る。そしてレンジ2、即ち第2のしきい値Γe2
以上の領域であった場合は、モードを2に設定し(ステ
ップ21)、かつ漸減用タイマT2をリセットすると共
に(ステップ22)、フィードバック補償器25への入
力γerを、現状の値を初期値Xとした上で(ステップ2
3)、モード選択フローへ戻る。
御の通常状態であった場合は、図7に示すように、フィ
ードバック補償器25への入力γerを、メインフローの
ステップ6で求めた補正ヨーレイトγe′に設定し(ス
テップ17)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する(ステップ18)。ここでレンジ0、即ち第1のし
きい値Γe1以下の領域であった場合は、モード選択フロ
ーへ戻り、またレンジ1、即ち第1のしきい値Γe1と第
2のしきい値Γe2との間の領域であった場合は、モード
を1に設定し(ステップ19)、かつ待ち時間タイマT
1をリセットした上で(ステップ20)、モード選択フ
ローへ戻る。そしてレンジ2、即ち第2のしきい値Γe2
以上の領域であった場合は、モードを2に設定し(ステ
ップ21)、かつ漸減用タイマT2をリセットすると共
に(ステップ22)、フィードバック補償器25への入
力γerを、現状の値を初期値Xとした上で(ステップ2
3)、モード選択フローへ戻る。
【0024】現状のモードが−1、即ちフィードバック
制御の無効化状態であった場合は、図8に示すように、
フィードバック補償器への入力γerを0に設定し(ステ
ップ24)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認す
る(ステップ25)。ここでレンジ1或いは2であった
場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ0であっ
た場合は、モードを3に設定し(ステップ26)、かつ
待ち時間タイマT3をリセットした上で(ステップ2
7)、モード選択フローへ戻る。
制御の無効化状態であった場合は、図8に示すように、
フィードバック補償器への入力γerを0に設定し(ステ
ップ24)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認す
る(ステップ25)。ここでレンジ1或いは2であった
場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ0であっ
た場合は、モードを3に設定し(ステップ26)、かつ
待ち時間タイマT3をリセットした上で(ステップ2
7)、モード選択フローへ戻る。
【0025】現状のモードが1、即ちモード0からモー
ド2へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
9に示すように、フィードバック補償器25への入力γ
erを、メインフローのステップ6で求めた補正ヨーレイ
トγe′に設定し(ステップ28)、かつ現状のヨーレ
イト偏差レンジを確認する(ステップ29)。ここでレ
ンジ0であった場合は、モードを0に設定し(ステップ
30)、かつ待ち時間タイマT1をリセットした上で
(ステップ31)、モード選択フローへ戻る。また、レ
ンジ1であった場合は、待ち時間タイマT1がタイムア
ップしているか否かを確認し(ステップ32)、タイム
アップしていない場合は、経過時間をカウントアップし
た上で(ステップ33)、モード選択フローへ戻る。そ
してレンジ2であった場合、あるいはステップ32でタ
イムアップが確認された場合には、モードを2に設定し
(ステップ34)、かつ漸減用タイマT2をリセットす
ると共に(ステップ35)、フィードバック補償器25
への入力γerとして、現状の値Xを初期値とした上で
(ステップ36)、モード選択フローへ戻る。
ド2へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
9に示すように、フィードバック補償器25への入力γ
erを、メインフローのステップ6で求めた補正ヨーレイ
トγe′に設定し(ステップ28)、かつ現状のヨーレ
イト偏差レンジを確認する(ステップ29)。ここでレ
ンジ0であった場合は、モードを0に設定し(ステップ
30)、かつ待ち時間タイマT1をリセットした上で
(ステップ31)、モード選択フローへ戻る。また、レ
ンジ1であった場合は、待ち時間タイマT1がタイムア
ップしているか否かを確認し(ステップ32)、タイム
アップしていない場合は、経過時間をカウントアップし
た上で(ステップ33)、モード選択フローへ戻る。そ
してレンジ2であった場合、あるいはステップ32でタ
イムアップが確認された場合には、モードを2に設定し
(ステップ34)、かつ漸減用タイマT2をリセットす
ると共に(ステップ35)、フィードバック補償器25
への入力γerとして、現状の値Xを初期値とした上で
(ステップ36)、モード選択フローへ戻る。
【0026】現状のモードが2、即ちフィードバック制
御量を漸減させる状態の場合は、図10に示すように、
フィードバック補償器25への入力γerを、時間経過に
従って漸減させた値に置き換え(ステップ37)、かつ
現状のヨーレイト偏差レンジを確認する(ステップ3
8)。ここでレンジ0であった場合は、モードを4に設
定し(ステップ39)、かつ漸増用タイマT4をリセッ
トすると共に(ステップ40)、フィードバック補償器
25への入力γerとして、現状の値を初期値Xとした上
で(ステップ41)、モード選択フローへ戻る。また、
レンジ1或いは2であった場合は、漸減用タイマT2が
タイムアップしているか否かを確認し(ステップ4
2)、タイムアップしていない場合はカウントアップし
た上で(ステップ43)、モード選択フローへ戻る。そ
して、タイムアップしている場合は、モードを−1に設
定し(ステップ44)、かつ漸減用タイマT2をリセッ
トした上で(ステップ45)、モード選択フローへ戻
る。
御量を漸減させる状態の場合は、図10に示すように、
フィードバック補償器25への入力γerを、時間経過に
従って漸減させた値に置き換え(ステップ37)、かつ
現状のヨーレイト偏差レンジを確認する(ステップ3
8)。ここでレンジ0であった場合は、モードを4に設
定し(ステップ39)、かつ漸増用タイマT4をリセッ
トすると共に(ステップ40)、フィードバック補償器
25への入力γerとして、現状の値を初期値Xとした上
で(ステップ41)、モード選択フローへ戻る。また、
レンジ1或いは2であった場合は、漸減用タイマT2が
タイムアップしているか否かを確認し(ステップ4
2)、タイムアップしていない場合はカウントアップし
た上で(ステップ43)、モード選択フローへ戻る。そ
して、タイムアップしている場合は、モードを−1に設
定し(ステップ44)、かつ漸減用タイマT2をリセッ
トした上で(ステップ45)、モード選択フローへ戻
る。
【0027】現状のモードが3、即ちモード−1からモ
ード4へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
11に示すように、フィードバック補償器25への入力
γerを、0に設定し(ステップ46)、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する(ステップ47)。ここで
レンジ1或いは2であった場合は、モードを−1に設定
し(ステップ48)、かつ待ち時間タイマT3をリセッ
トした上で(ステップ49)、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ0であった場合は、待ち時間タイマT
3がタイムアップしているか否かを確認し(ステップ5
0)、タイムアップしていない場合は、カウントアップ
した上で(ステップ51)モード選択フローへ戻る。そ
して、待ち時間タイマT3がタイムアップした場合は、
モードを4に設定し(ステップ52)、かつ漸増用タイ
マT4をリセットすると共に(ステップ53)、フィー
ドバック補償器25への入力γerとして、現状の値Xを
初期値とした上で(ステップ54)、モード選択フロー
へ戻る。
ード4へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
11に示すように、フィードバック補償器25への入力
γerを、0に設定し(ステップ46)、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する(ステップ47)。ここで
レンジ1或いは2であった場合は、モードを−1に設定
し(ステップ48)、かつ待ち時間タイマT3をリセッ
トした上で(ステップ49)、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ0であった場合は、待ち時間タイマT
3がタイムアップしているか否かを確認し(ステップ5
0)、タイムアップしていない場合は、カウントアップ
した上で(ステップ51)モード選択フローへ戻る。そ
して、待ち時間タイマT3がタイムアップした場合は、
モードを4に設定し(ステップ52)、かつ漸増用タイ
マT4をリセットすると共に(ステップ53)、フィー
ドバック補償器25への入力γerとして、現状の値Xを
初期値とした上で(ステップ54)、モード選択フロー
へ戻る。
【0028】現状のモードが4、即ちフィードバック制
御量を漸増させる状態にある場合は、図12に示すよう
に、フィードバック補償器25への入力γerを、時間経
過に従って漸増させた値に置き換え(ステップ55)、
かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する(ステップ
56)。ここでレンジ0であった場合は、漸増用タイマ
T4がタイムアップしているか否かを確認し(ステップ
57)、タイムアップしていない場合は、カウントアッ
プした上で(ステップ58)、モード選択フローへ戻
る。また、タイムアップしている場合は、モードを0に
設定し(ステップ59)、かつ漸増用タイマT4をリセ
ットした上で(ステップ60)、モード選択フローへ戻
る。そして、ステップ56で確認したレンジが1或いは
2であった場合は、モードを2に設定し(ステップ6
1)、かつ漸減用タイマT2をリセットすると共に(ス
テップ62)、フィードバック補償器25への入力γer
として、現状の値Xを初期値とした上で(ステップ6
3)、モード選択フローへ戻る。
御量を漸増させる状態にある場合は、図12に示すよう
に、フィードバック補償器25への入力γerを、時間経
過に従って漸増させた値に置き換え(ステップ55)、
かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する(ステップ
56)。ここでレンジ0であった場合は、漸増用タイマ
T4がタイムアップしているか否かを確認し(ステップ
57)、タイムアップしていない場合は、カウントアッ
プした上で(ステップ58)、モード選択フローへ戻
る。また、タイムアップしている場合は、モードを0に
設定し(ステップ59)、かつ漸増用タイマT4をリセ
ットした上で(ステップ60)、モード選択フローへ戻
る。そして、ステップ56で確認したレンジが1或いは
2であった場合は、モードを2に設定し(ステップ6
1)、かつ漸減用タイマT2をリセットすると共に(ス
テップ62)、フィードバック補償器25への入力γer
として、現状の値Xを初期値とした上で(ステップ6
3)、モード選択フローへ戻る。
【0029】以上の制御フローに従った制御の態様を、
ある状態変化を想定して説明する。図13に示すよう
に、フィードバック制御通常動作(モード0)中に、ヨ
ーレイト偏差γeが第1しきい値Γe1を超えた状態(モ
ード1)がT1時間継続したならば、フィードバック補
償器25への入力γerをT2時間かけて漸減させ(モー
ド2)、最終的にはフィードバック制御無効化状態(モ
ード−1)にする。
ある状態変化を想定して説明する。図13に示すよう
に、フィードバック制御通常動作(モード0)中に、ヨ
ーレイト偏差γeが第1しきい値Γe1を超えた状態(モ
ード1)がT1時間継続したならば、フィードバック補
償器25への入力γerをT2時間かけて漸減させ(モー
ド2)、最終的にはフィードバック制御無効化状態(モ
ード−1)にする。
【0030】図14に示すように、フィードバック制御
通常動作(モード0)中に、ヨーレイト偏差γeが第1
しきい値Γe1を超えた状態(モード1)になり、その状
態がT1時間経過する前に、ヨーレイト偏差γeが第1し
きい値Γe1以下に戻った場合は、フィードバック制御通
常動作(モード0)は何等変化せずに継続される。
通常動作(モード0)中に、ヨーレイト偏差γeが第1
しきい値Γe1を超えた状態(モード1)になり、その状
態がT1時間経過する前に、ヨーレイト偏差γeが第1し
きい値Γe1以下に戻った場合は、フィードバック制御通
常動作(モード0)は何等変化せずに継続される。
【0031】図15に示すように、フィードバック制御
通常動作(モード0)中に、ヨーレイト偏差γeが第1
しきい値Γe1を超えた状態(モード1)がT1時間経過
したならば、フィードバック補償器25への入力γerを
漸減させるが、この動作中(T2時間内)にヨーレイト
偏差γeが第1しきい値Γe1以下に戻った場合は、その
時点からT4時間かけてフィードバック制御通常動作
(モード0)に戻す。
通常動作(モード0)中に、ヨーレイト偏差γeが第1
しきい値Γe1を超えた状態(モード1)がT1時間経過
したならば、フィードバック補償器25への入力γerを
漸減させるが、この動作中(T2時間内)にヨーレイト
偏差γeが第1しきい値Γe1以下に戻った場合は、その
時点からT4時間かけてフィードバック制御通常動作
(モード0)に戻す。
【0032】図16に示すように、フィードバック制御
通常動作(モード0)中に、ヨーレイト偏差γeが第1
しきい値Γe1を超えた後、T1時間経過する以前に第2
しきい値Γe2を超えた場合は、その時点から、フィード
バック補償器25への入力γerをT2時間かけて漸減さ
せ(モード2)、最終的にはフィードバック制御無効化
状態(モード−1)にする。
通常動作(モード0)中に、ヨーレイト偏差γeが第1
しきい値Γe1を超えた後、T1時間経過する以前に第2
しきい値Γe2を超えた場合は、その時点から、フィード
バック補償器25への入力γerをT2時間かけて漸減さ
せ(モード2)、最終的にはフィードバック制御無効化
状態(モード−1)にする。
【0033】図17に示すように、フィードバック制御
無効化状態(モード−1)にて、ヨーレイト偏差γeが
第1しきい値Γe1以下になった状態(モード3)がT3
時間継続した場合は、フィードバック補償器25への入
力γerをT4時間かけて漸増させ(モード4)、最終的
にはフィードバック制御通常状態(モード0)にする。
無効化状態(モード−1)にて、ヨーレイト偏差γeが
第1しきい値Γe1以下になった状態(モード3)がT3
時間継続した場合は、フィードバック補償器25への入
力γerをT4時間かけて漸増させ(モード4)、最終的
にはフィードバック制御通常状態(モード0)にする。
【0034】図18に示すように、フィードバック制御
無効化状態(モード−1)にて、ヨーレイト偏差γeが
第1しきい値Γe1以下になった状態(モード3)から、
T3時間経過する以前に再び第1しきい値Γe1以上にな
った場合は、フィードバック制御無効化状態(モード−
1)をそのまま継続する。
無効化状態(モード−1)にて、ヨーレイト偏差γeが
第1しきい値Γe1以下になった状態(モード3)から、
T3時間経過する以前に再び第1しきい値Γe1以上にな
った場合は、フィードバック制御無効化状態(モード−
1)をそのまま継続する。
【0035】図19に示すように、フィードバック制御
無効化状態(モード−1)にて、ヨーレイト偏差γeが
第1しきい値Γe1以下になった状態(モード3)がT3
時間継続し、フィードバック補償器25への入力γerの
漸増動作中に再び第1しきい値Γe1以上になった場合
は、その時点からフィードバック補償器25への入力γ
erをT2時間かけて漸減させ(モード2)、最終的には
再びフィードバック制御無効化状態(モード−1)にす
る。
無効化状態(モード−1)にて、ヨーレイト偏差γeが
第1しきい値Γe1以下になった状態(モード3)がT3
時間継続し、フィードバック補償器25への入力γerの
漸増動作中に再び第1しきい値Γe1以上になった場合
は、その時点からフィードバック補償器25への入力γ
erをT2時間かけて漸減させ(モード2)、最終的には
再びフィードバック制御無効化状態(モード−1)にす
る。
【0036】次に手動キャンセルプログラムについて説
明する。まず、モード設定については、フィードバック
制御の通常状態をモード0、フィードバック制御の無効
化状態をモード1、フィードバック制御量の漸減状態を
モード2、フィードバック制御量の漸増状態をモード3
と定義する。そして図20に示すように、この定義に基
づいてモード選択を行う(ステップ64)。
明する。まず、モード設定については、フィードバック
制御の通常状態をモード0、フィードバック制御の無効
化状態をモード1、フィードバック制御量の漸減状態を
モード2、フィードバック制御量の漸増状態をモード3
と定義する。そして図20に示すように、この定義に基
づいてモード選択を行う(ステップ64)。
【0037】現状のモードが0、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図21に示すように、フ
ィードバック出力δrbを、フィードバック補償器25の
出力δbと置き(ステップ65)、かつ手動キャンセル
スイッチの出力を確認する(ステップ66)。ここで通
常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマT
chをリセットし(ステップ67)、かつ表示灯を点灯し
た上で(ステップ68)、モード選択フローへ戻る。
御の通常状態であった場合は、図21に示すように、フ
ィードバック出力δrbを、フィードバック補償器25の
出力δbと置き(ステップ65)、かつ手動キャンセル
スイッチの出力を確認する(ステップ66)。ここで通
常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマT
chをリセットし(ステップ67)、かつ表示灯を点灯し
た上で(ステップ68)、モード選択フローへ戻る。
【0038】ステップ66にて、通常接点がオンでな
い、即ち手動キャンセルが選択された状態にある場合
は、チャタリング防止用のタイマTchがカウント完了か
否かを確認する(ステップ69)。ここでカウントが完
了していた場合は、ステップ68へ進む。一方、カウン
トが完了していない場合は、カウントアップし(ステッ
プ70)、かつチャタリング防止時間の経過を確認する
(ステップ71)。ここで経過していない場合はステッ
プ68へ進み、経過した場合は、カウント完了フラグを
立て(ステップ72)、かつモードを2に設定すると共
に(ステップ73)、その時点のフィードバック補償器
25の出力δbを初期値Xとおいた上で(ステップ7
4)、ステップ68へ進む。
い、即ち手動キャンセルが選択された状態にある場合
は、チャタリング防止用のタイマTchがカウント完了か
否かを確認する(ステップ69)。ここでカウントが完
了していた場合は、ステップ68へ進む。一方、カウン
トが完了していない場合は、カウントアップし(ステッ
プ70)、かつチャタリング防止時間の経過を確認する
(ステップ71)。ここで経過していない場合はステッ
プ68へ進み、経過した場合は、カウント完了フラグを
立て(ステップ72)、かつモードを2に設定すると共
に(ステップ73)、その時点のフィードバック補償器
25の出力δbを初期値Xとおいた上で(ステップ7
4)、ステップ68へ進む。
【0039】現状のモードが1、即ちフィードバック制
御の無効化状態であった場合は、図22に示すように、
フィードバック出力δrbを0と置き(ステップ75)、
かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する(ステッ
プ76)。ここでキャンセル接点がオンの場合は、チャ
タリング防止用のタイマTchをリセットし(ステップ7
7)、かつ表示灯を消灯した上で(ステップ78)、モ
ード選択フローへ戻る。
御の無効化状態であった場合は、図22に示すように、
フィードバック出力δrbを0と置き(ステップ75)、
かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する(ステッ
プ76)。ここでキャンセル接点がオンの場合は、チャ
タリング防止用のタイマTchをリセットし(ステップ7
7)、かつ表示灯を消灯した上で(ステップ78)、モ
ード選択フローへ戻る。
【0040】キャンセル接点がオンでない、即ち通常選
択されている場合は、チャタリング防止用のタイマTch
がカウント完了か否かを確認する(ステップ79)。こ
こでカウントが完了していた場合は、ステップ78へ進
む。一方、カウントが完了していない場合は、カウント
アップし(ステップ80)、かつチャタリング防止時間
の経過を確認する(ステップ81)。ここで経過してい
ない場合はステップ78へ進み、経過した場合は、カウ
ント完了フラグを立て(ステップ82)、かつモードを
3に設定した上で(ステップ83)、ステップ78へ進
む。
択されている場合は、チャタリング防止用のタイマTch
がカウント完了か否かを確認する(ステップ79)。こ
こでカウントが完了していた場合は、ステップ78へ進
む。一方、カウントが完了していない場合は、カウント
アップし(ステップ80)、かつチャタリング防止時間
の経過を確認する(ステップ81)。ここで経過してい
ない場合はステップ78へ進み、経過した場合は、カウ
ント完了フラグを立て(ステップ82)、かつモードを
3に設定した上で(ステップ83)、ステップ78へ進
む。
【0041】現状のモードが2であった場合は、漸減タ
イマTswをカウントアップし(ステップ84)、かつフ
ィードバック出力δrbを経過時間に応じた値に更新する
(ステップ85)。次いで漸減タイマTswの残り時間を
確認し(ステップ86)、タイムアップしていない場合
は、表示灯を点滅させた上で(ステップ87)、モード
選択フローへ戻る。一方、漸減タイマTswがタイムアッ
プした場合は、カウント完了フラグを立て(ステップ8
8)、かつモードを1に設定すると共に(ステップ8
9)、フィードバック出力δrbの初期値Xを0とおいた
上で、(ステップ90)、ステップ87へ進む。
イマTswをカウントアップし(ステップ84)、かつフ
ィードバック出力δrbを経過時間に応じた値に更新する
(ステップ85)。次いで漸減タイマTswの残り時間を
確認し(ステップ86)、タイムアップしていない場合
は、表示灯を点滅させた上で(ステップ87)、モード
選択フローへ戻る。一方、漸減タイマTswがタイムアッ
プした場合は、カウント完了フラグを立て(ステップ8
8)、かつモードを1に設定すると共に(ステップ8
9)、フィードバック出力δrbの初期値Xを0とおいた
上で、(ステップ90)、ステップ87へ進む。
【0042】現状のモードが3であった場合は、漸増タ
イマTswをカウントアップし(ステップ91)、かつフ
ィードバック出力δrbを経過時間に応じた値に更新する
(ステップ92)。次いで漸増タイマTswの残り時間を
確認し(ステップ93)、タイムアップしていない場合
は、表示灯を点滅させた上で(ステップ64)、モード
選択フローへ戻る。一方、漸増タイマTswがタイムアッ
プした場合は、カウント完了フラグを立て(ステップ9
5)、かつモードを0に設定した上で、(ステップ9
6)、ステップ94へ進む。
イマTswをカウントアップし(ステップ91)、かつフ
ィードバック出力δrbを経過時間に応じた値に更新する
(ステップ92)。次いで漸増タイマTswの残り時間を
確認し(ステップ93)、タイムアップしていない場合
は、表示灯を点滅させた上で(ステップ64)、モード
選択フローへ戻る。一方、漸増タイマTswがタイムアッ
プした場合は、カウント完了フラグを立て(ステップ9
5)、かつモードを0に設定した上で、(ステップ9
6)、ステップ94へ進む。
【0043】
【発明の効果】このように本発明によれば、例えば砂利
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合などのように、フィードバック制御
の限界を超えた領域や、例えばワインディングロードの
走行など、急激かつ大舵角の連続操舵の場合のように、
アクチュエータの応答限界を超えた領域では、規範ヨー
レイトと実ヨーレイトとの偏差の大きさに基づいてフィ
ードバック制御を自動的に無効化し、ドライバーの操舵
との干渉をなくすことができる。また、手動キャンセル
により、例えばダートトライアル、ジムカーナ、サーキ
ット走行などの特殊な状況下では、ドライバーの意志に
よってフィードバック制御を予め無効化できるので、一
般走行時のフィードバック制御による利点を損なわずに
済む。
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合などのように、フィードバック制御
の限界を超えた領域や、例えばワインディングロードの
走行など、急激かつ大舵角の連続操舵の場合のように、
アクチュエータの応答限界を超えた領域では、規範ヨー
レイトと実ヨーレイトとの偏差の大きさに基づいてフィ
ードバック制御を自動的に無効化し、ドライバーの操舵
との干渉をなくすことができる。また、手動キャンセル
により、例えばダートトライアル、ジムカーナ、サーキ
ット走行などの特殊な状況下では、ドライバーの意志に
よってフィードバック制御を予め無効化できるので、一
般走行時のフィードバック制御による利点を損なわずに
済む。
【図1】本発明が適用された前後輪操舵装置付き車両の
全体構成図。
全体構成図。
【図2】本発明の制御則のブロック図。
【図3】本発明装置の制御フロー図。
【図4】実ヨーレイト偏差γeと補正ヨーレイト偏差γ
e′との関係を示すグラフ。
e′との関係を示すグラフ。
【図5】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード選択フロー図。
に於けるモード選択フロー図。
【図6】実ヨーレイト偏差γeとフィードバック補償器
入力γerとの関係を示すグラフ。
入力γerとの関係を示すグラフ。
【図7】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード0設定のフロー図。
に於けるモード0設定のフロー図。
【図8】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード−1設定のフロー図。
に於けるモード−1設定のフロー図。
【図9】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード1設定のフロー図。
に於けるモード1設定のフロー図。
【図10】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード2設定のフロー図。
ムに於けるモード2設定のフロー図。
【図11】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード3設定のフロー図。
ムに於けるモード3設定のフロー図。
【図12】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード4設定のフロー図。
ムに於けるモード4設定のフロー図。
【図13】ヨーレイト偏差が所定値を超えた状態が所定
時間継続した場合のフィードバック補償器入力γerの変
化を示すグラフ。
時間継続した場合のフィードバック補償器入力γerの変
化を示すグラフ。
【図14】ヨーレイト偏差が所定値を超えてから所定時
間経過する前に所定値以下に戻った場合のフィードバッ
ク補償器入力γerの変化を示すグラフ。
間経過する前に所定値以下に戻った場合のフィードバッ
ク補償器入力γerの変化を示すグラフ。
【図15】図13に示す制御の途中でヨーレイト偏差が
所定値以下に戻った場合のフィードバック補償器入力γ
erの変化を示すグラフ。
所定値以下に戻った場合のフィードバック補償器入力γ
erの変化を示すグラフ。
【図16】ヨーレイト偏差が第1の所定値を超えてから
更に第2の所定値を超えた場合のフィードバック補償器
入力γerの変化を示すグラフ。
更に第2の所定値を超えた場合のフィードバック補償器
入力γerの変化を示すグラフ。
【図17】所定値を超えていたヨーレイト偏差が徐々に
低下した場合のフィードバック補償器入力γerの変化を
示すグラフ。
低下した場合のフィードバック補償器入力γerの変化を
示すグラフ。
【図18】所定値を超えていたヨーレイト偏差が一旦低
下し、所定時間経過する前に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
下し、所定時間経過する前に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
【図19】所定値を超えていたヨーレイト偏差が一旦低
下し、所定時間経過した後に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
下し、所定時間経過した後に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
【図20】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード選択フロー図。
ムに於けるモード選択フロー図。
【図21】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード0設定のフロー図。
ムに於けるモード0設定のフロー図。
【図22】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード1設定のフロー図。
ムに於けるモード1設定のフロー図。
【図23】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード2設定のフロー図。
ムに於けるモード2設定のフロー図。
【図24】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード3設定のフロー図。
ムに於けるモード3設定のフロー図。
1 ステアリングホイール 2 ステアリングシャフト 3 前輪転舵装置 4 転舵ロッド 5 前輪 6 ナックルアーム 7 タイロッド 8 後輪転舵装置 9 転舵ロッド 10 電動モータ 11 後輪 12 ナックルアーム 13 タイロッド 14〜16 舵角センサ 17 車速センサ 18 横加速度センサ 19 ヨーレイトセンサ 20 コンピュータユニット 21 フィードフォワード補償器 22 規範ヨーレイト設定部 23 補正テーブル 24 フィードバック自動キャンセルプログラム 25 フィードバック補償器 26 フィードバック手動キャンセルプログラム 27 後輪転舵アクチュエータ制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成7年3月8日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0023
【補正方法】変更
【補正内容】
【0023】現状のモードが0、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図7に示すように、フィ
ードバック補償器25への入力γerを、メインフロー
のステップ6で求めた補正ヨーレイトγe′に設定し
(ステップ17)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを
確認する(ステップ18)。ここでレンジ0、即ち第1
のしきい値Γe1以下の領域であった場合は、モード選
択フローへ戻り、またレンジ1、即ち第1のしきい値Γ
e1と第2のしきい値Γe2との間の領域であった場合
は、モードを1に設定し(ステップ19)、かつ待ち時
間タイマT1のカウントをセットした上で(ステップ2
0)、モード選択フローへ戻る。そしてレンジ2、即ち
第2のしきい値Γe2以上の領域であった場合は、モー
ドを2に設定し(ステップ21)、かつ漸減用タイマT
2のカウントをリセットすると共に(ステップ22)、
フィードバック補償器25への入力γerを、現状の値
を初期値Xとした上で(ステップ23)、モード選択フ
ローへ戻る。
御の通常状態であった場合は、図7に示すように、フィ
ードバック補償器25への入力γerを、メインフロー
のステップ6で求めた補正ヨーレイトγe′に設定し
(ステップ17)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを
確認する(ステップ18)。ここでレンジ0、即ち第1
のしきい値Γe1以下の領域であった場合は、モード選
択フローへ戻り、またレンジ1、即ち第1のしきい値Γ
e1と第2のしきい値Γe2との間の領域であった場合
は、モードを1に設定し(ステップ19)、かつ待ち時
間タイマT1のカウントをセットした上で(ステップ2
0)、モード選択フローへ戻る。そしてレンジ2、即ち
第2のしきい値Γe2以上の領域であった場合は、モー
ドを2に設定し(ステップ21)、かつ漸減用タイマT
2のカウントをリセットすると共に(ステップ22)、
フィードバック補償器25への入力γerを、現状の値
を初期値Xとした上で(ステップ23)、モード選択フ
ローへ戻る。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0024
【補正方法】変更
【補正内容】
【0024】現状のモードが−1、即ちフィードバック
制御の無効化状態であった場合は、図8に示すように、
フィードバック補償器への入力γerを0に設定し(ス
テップ24)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する(ステップ25)。ここでレンジ1或いは2であっ
た場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ0であ
った場合は、モードを3に設定し(ステップ26)、か
つ待ち時間タイマT3のカウントをリセットした上で
(ステップ27)、モード選択フローへ戻る。
制御の無効化状態であった場合は、図8に示すように、
フィードバック補償器への入力γerを0に設定し(ス
テップ24)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する(ステップ25)。ここでレンジ1或いは2であっ
た場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ0であ
った場合は、モードを3に設定し(ステップ26)、か
つ待ち時間タイマT3のカウントをリセットした上で
(ステップ27)、モード選択フローへ戻る。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0025
【補正方法】変更
【補正内容】
【0025】現状のモードが1、即ちモード0からモー
ド2へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
9に示すように、フィードバック補償器25への入力γ
erを、メインフローのステップ6で求めた補正ヨーレ
イトγe′に設定し(ステップ28)、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する(ステップ29)。ここで
レンジ0であった場合は、モードを0に設定し(ステッ
プ30)、かつ待ち時間タイマT1のカウントをリセッ
トした上で(ステップ31)、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ1であった場合は、待ち時間タイマT
1がタイムアップしているか否かを確認し(ステップ3
2)、タイムアップしていない場合は、経過時間をカウ
ントアップした上で(ステップ33)、モード選択フロ
ーへ戻る。そしてレンジ2であった場合、あるいはステ
ップ32でタイムアップが確認された場合には、モード
を2に設定し(ステップ34)、かつ漸減用タイマT2
のカウントをリセットすると共に(ステップ35)、フ
ィードバック補償器25への入力γerとして、現状の
値Xを初期値とした上で(ステップ36)、モード選択
フローへ戻る。
ド2へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
9に示すように、フィードバック補償器25への入力γ
erを、メインフローのステップ6で求めた補正ヨーレ
イトγe′に設定し(ステップ28)、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する(ステップ29)。ここで
レンジ0であった場合は、モードを0に設定し(ステッ
プ30)、かつ待ち時間タイマT1のカウントをリセッ
トした上で(ステップ31)、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ1であった場合は、待ち時間タイマT
1がタイムアップしているか否かを確認し(ステップ3
2)、タイムアップしていない場合は、経過時間をカウ
ントアップした上で(ステップ33)、モード選択フロ
ーへ戻る。そしてレンジ2であった場合、あるいはステ
ップ32でタイムアップが確認された場合には、モード
を2に設定し(ステップ34)、かつ漸減用タイマT2
のカウントをリセットすると共に(ステップ35)、フ
ィードバック補償器25への入力γerとして、現状の
値Xを初期値とした上で(ステップ36)、モード選択
フローへ戻る。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0026
【補正方法】変更
【補正内容】
【0026】現状のモードが2、即ちフィードバック制
御量を漸減させる状態の場合は、図10に示すように、
フィードバック補償器25への入力γerを、時間経過
に従って漸減させた値に置き換え(ステップ37)、か
つ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する(ステップ3
8)。ここでレンジ0であった場合は、モードを4に設
定し(ステップ39)、かつ漸増用タイマT4のカウン
トをリセットすると共に(ステップ40)、フィードバ
ック補償器25への入力γerとして、現状の値を初期
値Xとした上で(ステップ41)、モード選択フローへ
戻る。また、レンジ1或いは2であった場合は、漸減用
タイマT2がタイムアップしているか否かを確認し(ス
テップ42)、タイムアップしていない場合はカウント
アップした上で(ステップ43)、モード選択フローへ
戻る。そして、タイムアップしている場合は、モードを
−1に設定し(ステップ44)、かつ漸減用タイマT2
のカウントをリセットした上で(ステップ45)、モー
ド選択フローへ戻る。
御量を漸減させる状態の場合は、図10に示すように、
フィードバック補償器25への入力γerを、時間経過
に従って漸減させた値に置き換え(ステップ37)、か
つ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する(ステップ3
8)。ここでレンジ0であった場合は、モードを4に設
定し(ステップ39)、かつ漸増用タイマT4のカウン
トをリセットすると共に(ステップ40)、フィードバ
ック補償器25への入力γerとして、現状の値を初期
値Xとした上で(ステップ41)、モード選択フローへ
戻る。また、レンジ1或いは2であった場合は、漸減用
タイマT2がタイムアップしているか否かを確認し(ス
テップ42)、タイムアップしていない場合はカウント
アップした上で(ステップ43)、モード選択フローへ
戻る。そして、タイムアップしている場合は、モードを
−1に設定し(ステップ44)、かつ漸減用タイマT2
のカウントをリセットした上で(ステップ45)、モー
ド選択フローへ戻る。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0027
【補正方法】変更
【補正内容】
【0027】現状のモードが3、即ちモード−1からモ
ード4へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
11に示すように、フィードバック補償器25への入力
γerを、0に設定し(ステップ46)、かつ現状のヨ
ーレイト偏差レンジを確認する(ステップ47)。ここ
でレンジ1或いは2であった場合は、モードを−1に設
定し(ステップ48)、かつ待ち時間タイマT3のカウ
ントをリセットした上で(ステップ49)、モード選択
フローへ戻る。また、レンジ0であった場合は、待ち時
間タイマT3がタイムアップしているか否かを確認し
(ステップ50)、タイムアップしていない場合は、カ
ウントアップした上で(ステップ51)モード選択フロ
ーへ戻る。そして、待ち時間タイマT3がタイムアップ
した場合は、モードを4に設定し(ステップ52)、か
つ漸増用タイマT4のカウントをリセットすると共に
(ステップ53)、フィードバック補償器25への入力
γerを基に、現状の値Xを初期値とした上で(ステッ
プ54)、モード選択フローへ戻る。
ード4へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
11に示すように、フィードバック補償器25への入力
γerを、0に設定し(ステップ46)、かつ現状のヨ
ーレイト偏差レンジを確認する(ステップ47)。ここ
でレンジ1或いは2であった場合は、モードを−1に設
定し(ステップ48)、かつ待ち時間タイマT3のカウ
ントをリセットした上で(ステップ49)、モード選択
フローへ戻る。また、レンジ0であった場合は、待ち時
間タイマT3がタイムアップしているか否かを確認し
(ステップ50)、タイムアップしていない場合は、カ
ウントアップした上で(ステップ51)モード選択フロ
ーへ戻る。そして、待ち時間タイマT3がタイムアップ
した場合は、モードを4に設定し(ステップ52)、か
つ漸増用タイマT4のカウントをリセットすると共に
(ステップ53)、フィードバック補償器25への入力
γerを基に、現状の値Xを初期値とした上で(ステッ
プ54)、モード選択フローへ戻る。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0028
【補正方法】変更
【補正内容】
【0028】現状のモードが4、即ちフィードバック制
御量を漸増させる状態にある場合は、図12に示すよう
に、フィードバック補償器25への入力γerを、時間
経過に従って漸増させた値に置き換え(ステップ5
5)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する(ス
テップ56)。ここでレンジ0であった場合は、漸増用
タイマT4がタイムアップしているか否かを確認し(ス
テップ57)、タイムアップしていない場合は、カウン
トアップした上で(ステップ58)、モード選択フロー
へ戻る。また、タイムアップしている場合は、モードを
0に設定し(ステップ59)、かつ漸増用タイマT4の
カウントをリセットした上で(ステップ60)、モード
選択フローへ戻る。そして、ステップ56で確認したレ
ンジが1或いは2であった場合は、モードを2に設定し
(ステップ61)、かつ漸減用タイマT2のカウントを
リセットすると共に(ステップ62)、フィードバック
補償器25への入力γerとして、現状の値Xを初期値
とした上で(ステップ63)、モード選択フローへ戻
る。
御量を漸増させる状態にある場合は、図12に示すよう
に、フィードバック補償器25への入力γerを、時間
経過に従って漸増させた値に置き換え(ステップ5
5)、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する(ス
テップ56)。ここでレンジ0であった場合は、漸増用
タイマT4がタイムアップしているか否かを確認し(ス
テップ57)、タイムアップしていない場合は、カウン
トアップした上で(ステップ58)、モード選択フロー
へ戻る。また、タイムアップしている場合は、モードを
0に設定し(ステップ59)、かつ漸増用タイマT4の
カウントをリセットした上で(ステップ60)、モード
選択フローへ戻る。そして、ステップ56で確認したレ
ンジが1或いは2であった場合は、モードを2に設定し
(ステップ61)、かつ漸減用タイマT2のカウントを
リセットすると共に(ステップ62)、フィードバック
補償器25への入力γerとして、現状の値Xを初期値
とした上で(ステップ63)、モード選択フローへ戻
る。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0037
【補正方法】変更
【補正内容】
【0037】現状のモードが0、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図21に示すように、フ
ィードバック出力δrbを、フィードバック補償器25
の出力δbと置き(ステップ65)、かつ手動キャンセ
ルスイッチの出力を確認する(ステップ66)。ここで
通常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマ
Tchのカウントをリセットし(ステップ67)、かつ
表示灯を点灯した上で(ステップ68)、モード選択フ
ローへ戻る。
御の通常状態であった場合は、図21に示すように、フ
ィードバック出力δrbを、フィードバック補償器25
の出力δbと置き(ステップ65)、かつ手動キャンセ
ルスイッチの出力を確認する(ステップ66)。ここで
通常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマ
Tchのカウントをリセットし(ステップ67)、かつ
表示灯を点灯した上で(ステップ68)、モード選択フ
ローへ戻る。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0039
【補正方法】変更
【補正内容】
【0039】現状のモードが1、即ちフィードバック制
御の無効化状態であった場合は、図22に示すように、
フィードバック出力δrbを0と置き(ステップ7
5)、かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する
(ステップ76)。ここでキャンセル接点がオンの場合
は、チャタリング防止用のタイマTchのカウントをリ
セットし(ステップ77)、かつ表示灯を消灯した上で
(ステップ78)、モード選択フローへ戻る。
御の無効化状態であった場合は、図22に示すように、
フィードバック出力δrbを0と置き(ステップ7
5)、かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する
(ステップ76)。ここでキャンセル接点がオンの場合
は、チャタリング防止用のタイマTchのカウントをリ
セットし(ステップ77)、かつ表示灯を消灯した上で
(ステップ78)、モード選択フローへ戻る。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0041
【補正方法】変更
【補正内容】
【0041】現状のモードが2であった場合は、図23
に示すように、漸減タイマTswのカウントをカウント
アップし(ステップ84)、かつフィードバック出力δ
rbを経過時間に応じた値に更新する(ステップ8
5)。次いで漸減タイマTswの残り時間を確認し(ス
テップ86)、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で(ステップ87)、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸減タイマTswがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て(ステップ88)、か
つモードを1に設定すると共に(ステップ89)、フィ
ードバック出力δrbの初期値Xを0とおいた上で、
(ステップ90)、ステップ87へ進む。
に示すように、漸減タイマTswのカウントをカウント
アップし(ステップ84)、かつフィードバック出力δ
rbを経過時間に応じた値に更新する(ステップ8
5)。次いで漸減タイマTswの残り時間を確認し(ス
テップ86)、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で(ステップ87)、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸減タイマTswがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て(ステップ88)、か
つモードを1に設定すると共に(ステップ89)、フィ
ードバック出力δrbの初期値Xを0とおいた上で、
(ステップ90)、ステップ87へ進む。
【手続補正10】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0042
【補正方法】変更
【補正内容】
【0042】現状のモードが3であった場合は、図24
に示すように、漸増タイマTswのカウントをカウント
アップし(ステップ91)、かつフィードバック出力δ
rbを経過時間に応じた値に更新する(ステップ9
2)。次いで漸増タイマTswの残り時間を確認し(ス
テップ93)、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で(ステップ64)、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸増タイマTswがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て(ステップ95)、か
つモードを0に設定した上で、(ステップ96)、ステ
ップ94へ進む。
に示すように、漸増タイマTswのカウントをカウント
アップし(ステップ91)、かつフィードバック出力δ
rbを経過時間に応じた値に更新する(ステップ9
2)。次いで漸増タイマTswの残り時間を確認し(ス
テップ93)、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で(ステップ64)、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸増タイマTswがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て(ステップ95)、か
つモードを0に設定した上で、(ステップ96)、ステ
ップ94へ進む。
【手続補正11】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図7
【補正方法】変更
【補正内容】
【図7】
【手続補正12】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図8
【補正方法】変更
【補正内容】
【図8】
【手続補正13】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図9
【補正方法】変更
【補正内容】
【図9】
【手続補正14】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図10
【補正方法】変更
【補正内容】
【図10】
【手続補正15】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図11
【補正方法】変更
【補正内容】
【図11】
【手続補正16】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図12
【補正方法】変更
【補正内容】
【図12】
【手続補正17】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図21
【補正方法】変更
【補正内容】
【図21】
【手続補正18】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図22
【補正方法】変更
【補正内容】
【図22】
【手続補正19】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図23
【補正方法】変更
【補正内容】
【図23】
【手続補正20】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図24
【補正方法】変更
【補正内容】
【図24】
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B62D 137:00
Claims (6)
- 【請求項1】 ステアリングホイールの操舵によって舵
角が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角
に対応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設
定部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレ
イト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制
御量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨ
ーレイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与
えられるフィードバック制御系により舵角が制御される
後輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置であって、 前記フィードバック制御系の動作を無効化するキャンセ
ル手段を具備してなることを特徴とする前後輪操舵車両
の制御装置。 - 【請求項2】 前記キャンセル手段は、手動操作スイッ
チによるものであることを特徴とする請求項1に記載の
前後輪操舵車両の制御装置。 - 【請求項3】 前記キャンセル手段は、実ヨーレイトと
規範ヨーレイトとの偏差と所定のしきい値との比較に基
づいて無効化動作を実行するものであることを特徴とす
る請求項1に記載の前後輪操舵車両の制御装置。 - 【請求項4】 実ヨーレイトと規範ヨーレイトとの偏差
が第1のしきい値を超えた状態が所定時間継続された際
に無効化動作が実行されることを特徴とする請求項3に
記載の前後輪操舵車両の制御装置。 - 【請求項5】 前記第1のしきい値より大きな第2のし
きい値を備え、実ヨーレイトと規範ヨーレイトとの偏差
が第2のしきい値を超えた場合には直ちに無効化動作が
実行されることを特徴とする請求項4に記載の前後輪操
舵車両の制御装置。 - 【請求項6】 無効化動作および無効化解除動作が徐々
に実行されることを特徴とする請求項1乃至請求項5の
いずれかに記載の前後輪操舵車両の制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6058160A JP2686042B2 (ja) | 1994-03-02 | 1994-03-02 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
US08/396,543 US5576957A (en) | 1994-03-02 | 1995-03-01 | Control system for a front and rear wheel steering vehicle |
DE19507319A DE19507319B4 (de) | 1994-03-02 | 1995-03-02 | Steuersystem für ein Fahrzeug mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6058160A JP2686042B2 (ja) | 1994-03-02 | 1994-03-02 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07237557A true JPH07237557A (ja) | 1995-09-12 |
JP2686042B2 JP2686042B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=13076248
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6058160A Expired - Fee Related JP2686042B2 (ja) | 1994-03-02 | 1994-03-02 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5576957A (ja) |
JP (1) | JP2686042B2 (ja) |
DE (1) | DE19507319B4 (ja) |
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