JPH07101652A - Door controller of elevator - Google Patents
Door controller of elevatorInfo
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- JPH07101652A JPH07101652A JP27607693A JP27607693A JPH07101652A JP H07101652 A JPH07101652 A JP H07101652A JP 27607693 A JP27607693 A JP 27607693A JP 27607693 A JP27607693 A JP 27607693A JP H07101652 A JPH07101652 A JP H07101652A
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- speed
- speed command
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、エレベーターのドア制
御装置に係り、特に、この制御装置の故障によるドア走
行の暴走を防止するエレベーターのドア制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator door control device, and more particularly, to an elevator door control device for preventing runaway of a door traveling due to a failure of the control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のエレベータードアの制御装置は、
特開平４−３２４８７号公報に示されているように、ド
ア開閉の開始から所定時間後のドアの走行速度が所定値
以上になった時、ドア開閉異常と判断し、ドアを減速さ
せ、低速度にてドアを開閉させるものである。つまり、
通常のドア開閉動作におけるドアの全閉〜全開間のドア
走行時間が毎回決まっており、また、その経過時間毎の
ドア走行速度も決まっていることに着目し、ドア開閉中
のドア走行時間における走行速度を監視することによ
り、ドア開閉異常を判断し、所定時間後のドア走行速度
が所定値以上であった場合、異常と判断し、ドアを減速
させ、ドアの走行速度を下げることにより、安全を確保
しているものである。2. Description of the Related Art A conventional elevator door controller is
As disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 4-32487, when the traveling speed of a door reaches a predetermined value or more after a predetermined time from the start of opening and closing the door, it is determined that the door is open / closed abnormally, the door is decelerated, and It opens and closes the door at speed. That is,
Paying attention to the fact that the door running time between the fully closed and fully opened doors in a normal door opening / closing operation is fixed every time, and the door running speed for each elapsed time is also fixed. By monitoring the traveling speed, the door opening / closing abnormality is determined, and if the door traveling speed after a predetermined time is equal to or more than a predetermined value, it is determined to be abnormal, the door is decelerated, and the traveling speed of the door is reduced. It ensures safety.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上述のエレベータード
アの制御装置は、開閉開始からの所定時間におけるドア
走行速度を監視しているため、所定時間をドアの開始位
置に応じて設定しなければならず、制御が複雑になる問
題があった。また、制御装置の故障時における対応につ
いて配慮がなされていない。本発明の目的は、上記のよ
うな点に鑑み、ドアの走行位置を検出することによって
ドアの速度指令を求め、制御が容易でかつより安全なエ
レベーターのドア制御装置を提供することにある。Since the above elevator door control device monitors the door traveling speed in a predetermined time from the start of opening and closing, the predetermined time must be set according to the start position of the door. However, there is a problem that the control becomes complicated. In addition, no consideration is given to measures to be taken when the control device fails. In view of the above points, an object of the present invention is to provide a door control device for an elevator that is easy and safer to control, by determining the door speed command by detecting the traveling position of the door.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的は、ドアを駆動
する電動機の回転数からドアの位置と速度を検出し、ド
アが開端または閉端に位置するときの速度指令（第１）
及びドア開時またはドア閉時の減速点に位置するときの
速度指令（第２）を演算・出力し、実際のドア速度が第
１の速度指令より低いとき、第１の速度指令をドアの速
度指令とし、また、前記減速点において第２の速度指令
が実際のドア速度より低いとき、第２の速度指令をドア
の速度指令とすることによって、達成される。The above object is to detect the position and speed of a door from the number of revolutions of an electric motor for driving the door, and to specify a speed command when the door is at the open end or the closed end (first).
And a speed command (second) at the time of being located at the deceleration point when the door is opened or closed is calculated and output, and when the actual door speed is lower than the first speed command, the first speed command is output to the door. This is achieved by setting the speed command as the speed command, and when the second speed command is lower than the actual door speed at the deceleration point, the second speed command is set as the door speed command.
【０００５】[0005]
【作用】ドアの位置を検出することによって、第１の速
度指令と第２の速度指令を演算・出力し、それぞれの速
度指令と実際のドア速度を比較し、この結果に応じて速
度指令を決定するので、ドア制御が容易であり、また、
ドアの位置を検出する手段が故障してもドアの暴走を防
止でき、より安全なドアの開閉制御ができる。The first speed command and the second speed command are calculated and output by detecting the position of the door, the respective speed commands are compared with the actual door speed, and the speed command is determined according to the result. It is easy to control the door because you decide
Even if the means for detecting the position of the door fails, the door can be prevented from running out of control, and safer door opening / closing control can be performed.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック図であ
る。図１において、エレベーターのドア制御装置２４
は、ドア５をベルト６、プーリ９、１０を介して開閉駆
動する３相誘導電動機（モータ）１１、単相交流電源１
６を整流器１５により直流に変換し、整流後の直流電圧
のリップルをコンデンサ１４により平滑し、インバータ
１３により流電圧を交流に変換し、インバータ１３の出
力によってモータ１１を速度制御するモータ駆動回路１
８、インバータ１３を構成しているＩＧＢＴのゲートを
駆動するゲートドライブ回路１７、エレベータ制御装置
２３からのドア開閉指令と位置カウンタ１９、速度カウ
ンタ２０、ドアの開端検出スイッチ１、閉端検出スイッ
チ２、ドア開時の減速点検出スイッチ３、ドア閉時の減
速点検出スイッチ４の信号を処理し、ドア５の速度指令
を演算し、インバータ３のゲートに駆動信号を出力する
マイクロコンピューター（マイコン）２１から構成す
る。ここで、エンコーダ１２はモータ１１の回転数に比
例した出力パルスを発生し、この出力パルスをもとに、
位置カウンタ１９はドアの位置を計数し、速度カウンタ
２０はドアの速度を計数する。また、ドア５にはカムス
イッチ８を取り付け、カムスイッチ８の移動により、ド
アの開端検出スイッチ１、閉端検出スイッチ２、ドア開
時の減速点検出スイッチ３、ドア閉時の減速点検出スイ
ッチ４を作動する。なお、７はドアレールを示す。ま
た、マイクロコンピューター２１は、位置カウンタ１９
のカウント値をもとにした速度指令を演算・発生する回
路と、減速点検出スイッチ３、４をもとにした速度指令
を演算・発生する回路を有し、また、ドア速度を検知す
る回路を備え、それぞれの速度指令とドア速度を比較し
て、最小値を選択して速度指令を決定し、この速度指令
と速度カウンタ２０との偏差演算を実行して、この結果
に応じてインバータ１３のゲートを駆動し、モータ１１
を速度制御する。また、異常信号出力回路２２は、減速
点検出スイッチ３、４をもとにした速度指令発生回路が
所定時間を超えて選択された場合は、位置カウンタ１９
が異常であることをマイコン２１からエレベーター制御
装置２３へ出力する。ここで、所定時間とは、ドア５が
開端または閉端から開または閉減速点検出スイッチ３、
４の動作位置に到達するまでの時間を云う。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the elevator door control device 24
Is a three-phase induction motor (motor) 11 that drives the door 5 to open and close via a belt 6, pulleys 9 and 10, and a single-phase AC power supply 1.
6 is converted into direct current by the rectifier 15, the ripple of the rectified direct current voltage is smoothed by the capacitor 14, the flowing voltage is converted into alternating current by the inverter 13, and the speed of the motor 11 is controlled by the output of the inverter 13.
8, a gate drive circuit 17 for driving the gate of the IGBT forming the inverter 13, a door opening / closing command from the elevator control device 23, a position counter 19, a speed counter 20, a door open end detection switch 1, and a closed end detection switch 2 A microcomputer that processes signals from the deceleration point detection switch 3 when the door is open and the deceleration point detection switch 4 when the door is closed, calculates the speed command of the door 5, and outputs a drive signal to the gate of the inverter 3. It consists of 21. Here, the encoder 12 generates an output pulse proportional to the rotation speed of the motor 11, and based on this output pulse,
The position counter 19 counts the position of the door, and the speed counter 20 counts the speed of the door. Further, a cam switch 8 is attached to the door 5, and by moving the cam switch 8, a door open end detection switch 1, a closed end detection switch 2, a deceleration point detection switch 3 when the door is open, a deceleration point detection switch when the door is closed. 4 is activated. In addition, 7 shows a door rail. Further, the microcomputer 21 uses the position counter 19
Has a circuit for calculating / generating a speed command based on the count value of, and a circuit for calculating / generating a speed command based on the deceleration point detection switches 3 and 4, and a circuit for detecting the door speed Comparing each speed command and the door speed, selecting the minimum value to determine the speed command, executing the deviation calculation between this speed command and the speed counter 20, and in accordance with this result, the inverter 13 Drive the gate of the motor 11
Control the speed. Further, the abnormality signal output circuit 22 detects the position counter 19 when the speed command generation circuit based on the deceleration point detection switches 3 and 4 is selected after a predetermined time has elapsed.
Is output to the elevator controller 23 from the microcomputer 21. Here, the predetermined time means that the door 5 is opened or closed from the open end or the closed end to the deceleration point detection switch 3,
It means the time required to reach the operating position of 4.
【０００７】次に、本実施例の動作について説明する。
図２は、ドア開閉処理の概略フローを示す。開閉処理が
発せられると、まず、戸閉指令の有無を判定し、戸閉指
令の有のときは戸閉処理を実行する。一方、戸閉指令が
ないときは戸開指令の有無を判定する。戸開指令の有の
ときは戸開処理を実行する。戸開指令ないときは戸停止
処理を実行する。Next, the operation of this embodiment will be described.
FIG. 2 shows a schematic flow of the door opening / closing process. When the opening / closing process is issued, the presence / absence of the door closing command is first determined, and when the door closing command is present, the door closing process is executed. On the other hand, when there is no door closing command, the presence or absence of the door opening command is determined. If there is a door opening command, door opening processing is executed. If there is no door opening command, door stop processing is executed.
【０００８】ドアの開動作（戸開処理）について、図
３、図４を参照しながら、その詳細を説明する。図３
は、速度指令と実際のドア速度の関係であり、図３にお
いて、速度指令１は、位置カウンタ１９をもとにした速
度指令であり、位置カウンタ１９によるドアの位置（ド
アの閉端）から、加速、定速走行、定速走行後の減速開
始時の減速点からの減速走行を演算する速度指令であ
る。速度指令２は、減速点検出スイッチ３をもとにした
速度指令であり、開減速点検出スイッチ３の動作により
減速を開始する速度指令である。開減速点検出スイッチ
３の位置は、速度指令１による減速点よりも開端に設置
している。ドア速度１は、通常時のドア開動作、ドア速
度２は異常時のドア開動作を示す。図４は、戸開処理の
詳細フローであり、図４において、エレベータ制御装置
２３から開指令が出力されると、戸開処理が実行され
る。マイコン２１は、閉端検出スイッチ２を基準とした
位置カウンタ１９のカウント値から、図３の実線に示す
ように、ドアの閉端から加速し、定速走行に移行し、定
速走行後の減速開始時の通常減速点からドアの開端に向
けて減速する速度指令１を演算し、発生する（ステップ
４０１）。速度指令１は、ゲートドライバ回路１７を介
してインバータ１３を駆動し、モータ１１を速度制御す
る。ドア５は、この速度指令１に追従しながら、図３の
点線に示すドア速度１のように加速、定速走行する。そ
して、通常減速点において速度指令１≧ドア速度１のと
きは、速度指令１による減速走行を行い、通常のドア開
動作を行う（ステップ４０２、４０５）。一方、通常減
速点において速度指令１≧ドア速度１でないときは、開
減速点検出スイッチの動作位置における速度指令１＜ド
ア速度１’か否かを判定する（ステップ４０３）。速度
指令１＜ドア速度１’のとき、ドア５が開減速点検出ス
イッチ３に達すると、開減速点検出スイッチ３が作動
し、開減速点検出スイッチ３をもとにした速度指令２を
演算し、発生する（ステップ４０４）。また、ドアの速
度カウンタ２０はこのドア速度１’をカウントする。マ
イコン２１は、このカウント値と速度指令２とを比較
し、速度指令２がカウント値より低い値であるので、こ
の条件と減速点検出スイッチ３の動作により、速度指令
２を選択し（ステップ４０６）、ドア５を開減速点検出
スイッチ３の動作位置からドア開端に向けてドア速度２
のように減速させる。また、速度指令１＜ドア速度１’
でないときは、ドア５は速度指令１に追従してドア速度
１のように減速走行する（ステップ４０５）。ここで、
本実施例において、速度指令１＜ドア速度１’の状態
は、ドア５が定速走行中に位置カウンタ１９が故障した
場合であり、位置カウンタ１９の故障によりドアの定速
走行ゾーンを示すデータとなったとき、ドア５が通常減
速点に位置しているにもかかわらず、速度指令１は、位
置カウンタ１９のカウント値をもとに速度指令を発生し
ていることになる。このため、ドア速度はドア速度１の
ようには減速せず、ドア速度１’に示すように、ドアが
通常減速点に位置してもさらに定速走行を継続する。こ
の状態が継続すると、ドアが全開間際になっても減速し
ないため、エレベーターの利用者にとっては危険な状態
となる。ステップ４０３、４０４、４０６はこの危険な
状態とならないようにドアの暴走を防ぐ。また、ドア５
が閉端検出スイッチ２から開減速点検出スイッチ３の動
作位置に達するには、所要時間を要する。マイコン２１
は、この時間を計測し、速度指令２が所要時間を超えて
選択された場合には、位置カウンタ１９が故障したと判
定し、異常信号出力回路２２から異常信号をエレベータ
ー制御装置２３へ出力する。ここで、速度指令２がドア
速度１’より低い値になったことのみをもって、位置カ
ウンタ１９が故障したと即断するのは、故障誤検出にな
り易い。そこで、本実施例では、この所定時間を計測し
て位置カウンタ１９の故障を判別することにしたので、
故障誤検出を防ぐことができる。以上、通常時及び異常
時のドア開動作を説明したが、通常時及び異常時のドア
閉動作についても同様である。The door opening operation (door opening process) will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4. Figure 3
3 is a relationship between the speed command and the actual door speed. In FIG. 3, speed command 1 is a speed command based on the position counter 19, and the position of the door by the position counter 19 (closed end of the door) , A speed command for calculating deceleration running from the deceleration point at the start of acceleration, constant speed running, and deceleration after constant speed running. The speed command 2 is a speed command based on the deceleration point detection switch 3, and is a speed command for starting deceleration by the operation of the open deceleration point detection switch 3. The position of the open deceleration point detection switch 3 is set at the open end rather than the deceleration point according to the speed command 1. The door speed 1 indicates the door opening operation at normal times, and the door speed 2 indicates the door opening operation at abnormal times. FIG. 4 is a detailed flow of the door opening process. In FIG. 4, when the elevator control device 23 outputs an opening command, the door opening process is executed. The microcomputer 21 accelerates from the closed end of the door based on the count value of the position counter 19 based on the closed end detection switch 2 as shown by the solid line in FIG. A speed command 1 for decelerating from the normal deceleration point at the start of deceleration toward the open end of the door is calculated and generated (step 401). The speed command 1 drives the inverter 13 via the gate driver circuit 17 to control the speed of the motor 11. The door 5 follows the speed command 1 while accelerating and traveling at a constant speed as the door speed 1 shown by the dotted line in FIG. When the speed command 1 ≧ door speed 1 at the normal deceleration point, the vehicle is decelerated by the speed command 1 and the normal door opening operation is performed (steps 402 and 405). On the other hand, when the speed command 1 ≧ door speed 1 is not satisfied at the normal deceleration point, it is determined whether or not the speed command 1 at the operating position of the open deceleration point detection switch <door speed 1 ′ (step 403). When the speed command 1 <door speed 1 ', when the door 5 reaches the open deceleration point detection switch 3, the open deceleration point detection switch 3 is activated, and the speed command 2 is calculated based on the open deceleration point detection switch 3. Occurs (step 404). The door speed counter 20 counts the door speed 1 '. The microcomputer 21 compares the count value with the speed command 2, and the speed command 2 is a value lower than the count value. Therefore, the speed command 2 is selected according to this condition and the operation of the deceleration point detection switch 3 (step 406). ), Moving the door 5 from the operating position of the opening / closing deceleration point detection switch 3 toward the door open end, and the door speed 2
Slow down like. Also, speed command 1 <door speed 1 '
If not, the door 5 follows the speed command 1 and decelerates to the speed 1 (step 405). here,
In this embodiment, the state of speed command 1 <door speed 1'is when the position counter 19 fails while the door 5 is running at a constant speed, and the data indicating the constant speed running zone of the door due to the failure of the position counter 19. When, the speed command 1 is generated based on the count value of the position counter 19 even though the door 5 is normally located at the deceleration point. Therefore, the door speed does not decelerate like the door speed 1, and the vehicle continues traveling at a constant speed even when the door is located at the normal deceleration point as shown by the door speed 1 '. If this state continues, the elevator will not decelerate even when the door is almost fully opened, which is dangerous for the elevator user. Steps 403, 404 and 406 prevent the runaway of the door to prevent this dangerous condition. Also, the door 5
It takes a certain amount of time to reach the operating position of the open deceleration point detection switch 3 from the closed end detection switch 2. Microcomputer 21
Measures this time, and when the speed command 2 is selected exceeding the required time, it is determined that the position counter 19 has failed, and the abnormal signal output circuit 22 outputs an abnormal signal to the elevator control device 23. . Here, if the speed command 2 becomes a value lower than the door speed 1 ′, it is likely to be erroneously detected as a failure if the position counter 19 is immediately disconnected. Therefore, in the present embodiment, it is decided to measure the predetermined time to determine the failure of the position counter 19,
False detection of failure can be prevented. Although the door opening operation in the normal state and the abnormal state has been described above, the same applies to the door closing operation in the normal state and the abnormal state.
【０００９】次に、ドア５が開閉端にない場合、つまり
ドアの位置が不明な場合の動作について説明する。通
常、ドア５の位置は、開端検出スイッチ１、閉端検出ス
イッチ２の動作点を基準として、マイコン２１でエンユ
ーダ１２をもとに位置カウンタ１９によりカウントして
いる。例えば復電時に、ドアが開閉端どちらかにあれ
ば、上述したように、開閉端検出スイッチ１または２を
基準とした速度指令１によりドアの速度指令１を発生す
るが、復電時にドアが開閉端にない場合は、基準位置が
不明のため、ドア速度指令１による速度指令では開端間
際になっても減速しないことになる。これを防ぐには、
ドアを低速で開端まで走行させることや停電時にもドア
の位置を検出しておくことが考えられるが、低速で走行
するのはサービス性が低下する問題があり、また、停電
時にもドア位置を検出することは、停電時のためのバッ
テリが必要となることから、高価な制御装置となる問題
がある。そこで、復電時のドアの開動作（戸開処理）に
ついて、図５、図６を参照しながら、説明する。図５
は、速度指令と実際のドア速度の関係であり、図５にお
いて、速度指令３は、復電時にドアが閉端にない場合の
位置カウンタ１９をもとにした速度指令であり、ドア開
指令入力時の位置カウンタ１９によるドアの位置データ
から、加速、定速走行を演算する速度指令である。速度
指令２は、上述したと同様に減速点検出スイッチ３をも
とにした速度指令であり、開減速点検出スイッチ３の動
作により減速を開始する速度指令である。図６は、復電
時の戸開処理の詳細フローであり、図６において、復電
処理が発生すると、まず、閉端スイッチ２が動作してい
るか否かを判定する（ステップ６０１）。閉端スイッチ
２が動作しているときは、ドア位置データを初期設定す
る（ステップ６０２）。以降は図４に示した戸開処理を
実行する（ステップ６０３）。一方、閉端スイッチ２が
動作していないときは、戸開指令の有無を判定し（ステ
ップ６０４）、戸開指令が有であれば、図３の実線に示
すように、マイコン２１から戸開指令入力時のドア位置
データから速度指令３を演算・出力する（ステップ６０
５）。ドア５は速度指令３に従って点線で示すドア速度
３のように加速、定速走行する。続いて、ドア５が開減
速点検出スイッチ３が動作したか否かを判定し（ステッ
プ６０６）、ドア５がその動作位置に到達したときは、
マイコン２１は速度指令２を選択し（ステップ６０
７）、ドア５を速度指令２に追従して点線で示すドア速
度２のように減速する。このように、本実施例は、ドア
が閉端にない条件と開減速点検出スイッチ３の動作によ
り、速度指令２を選択し、ドア５を開減速点検出スイッ
チ３の動作位置からドア開端に向けてドア速度２のよう
に減速させる。また、復電時の戸閉処理についても同様
である。以上説明したように、本実施例によれば、復電
時、スイッチ動作位置からの減速指令を用いることによ
ってドアを減速させるので、迅速に、ドアを開閉するこ
とができる。すなわち、復電後、ドアが開端または閉端
に到達するまでは、減速点検出スイッチによる速度指令
で開閉するので、ドアの開閉速度は迅速になり、安価で
サービス性のよいドア制御装置とすることができる。こ
こで、復電後にドア５が戸開指令入力時のドア位置から
開減速点検出スイッチ３の動作位置に達するには、所要
時間を要する。この場合、位置カウンタ１９が故障して
いないにも拘らず、マイコン２１は、所要時間を超えて
計測するため、速度指令２が選択されることがある。こ
の場合には、マイコン２１が異常信号出力回路２２への
出力を遮断し、このような誤検出を防止する。Next, the operation when the door 5 is not at the open / close end, that is, when the position of the door is unknown will be described. Normally, the position of the door 5 is counted by the position counter 19 based on the encoder 12 by the microcomputer 21 with reference to the operating points of the open end detection switch 1 and the closed end detection switch 2. For example, at the time of power recovery, if the door is at either the open / closed end, as described above, the speed command 1 of the door is generated by the speed command 1 based on the open / closed end detection switch 1 or 2. If it is not at the open / close end, the reference position is unknown, and therefore the speed command by the door speed command 1 does not decelerate even just before the open end. To prevent this,
It may be possible to drive the door at a low speed to the open end, or to detect the position of the door even during a power outage, but running at a low speed has the problem of reducing serviceability. Detecting requires a battery for a power failure, which is an expensive control device. Therefore, a door opening operation (door opening process) at power recovery will be described with reference to FIGS. 5 and 6. Figure 5
5 is the relationship between the speed command and the actual door speed. In FIG. 5, speed command 3 is a speed command based on the position counter 19 when the door is not at the closed end at power restoration, This is a speed command for calculating acceleration and constant-speed running from the door position data from the position counter 19 at the time of input. The speed command 2 is a speed command based on the deceleration point detection switch 3 as described above, and is a speed command for starting deceleration by the operation of the open deceleration point detection switch 3. FIG. 6 is a detailed flow of the door opening process at the time of power recovery. In FIG. 6, when the power recovery process occurs, it is first determined whether the closed end switch 2 is operating (step 601). When the closed end switch 2 is operating, door position data is initialized (step 602). Thereafter, the door opening process shown in FIG. 4 is executed (step 603). On the other hand, when the closed end switch 2 is not operating, it is determined whether there is a door opening command (step 604), and if there is a door opening command, the microcomputer 21 opens the door as shown by the solid line in FIG. Speed command 3 is calculated and output from the door position data at the time of command input (step 60).
5). The door 5 accelerates and runs at a constant speed according to the speed command 3 as shown by the door speed 3 indicated by the dotted line. Subsequently, it is determined whether or not the door 5 has opened and closed the deceleration point detection switch 3 (step 606), and when the door 5 reaches its operating position,
The microcomputer 21 selects the speed command 2 (step 60
7) The door 5 follows the speed command 2 and is decelerated as the door speed 2 indicated by the dotted line. As described above, according to the present embodiment, the speed command 2 is selected according to the condition that the door is not at the closed end and the operation of the open deceleration point detection switch 3 to move the door 5 from the operating position of the open deceleration point detection switch 3 to the door open end. Decelerate towards door speed 2. The same applies to the door closing process at power restoration. As described above, according to this embodiment, when power is restored, the door is decelerated by using the deceleration command from the switch operating position, so that the door can be opened and closed quickly. That is, after the power is restored, the door is opened and closed by the speed command from the deceleration point detection switch until the door reaches the open end or the closed end. Therefore, the door opening / closing speed becomes fast, and the door control device is inexpensive and has good serviceability. be able to. Here, it takes a time required for the door 5 to reach the operating position of the opening deceleration point detection switch 3 from the door position when the door opening command is input after power recovery. In this case, the speed command 2 may be selected because the microcomputer 21 performs the measurement over the required time even though the position counter 19 has not failed. In this case, the microcomputer 21 shuts off the output to the abnormal signal output circuit 22 to prevent such erroneous detection.
【００１０】[0010]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ドアの
位置を検出することによって、第１の速度指令と第２の
速度指令を演算・出力し、それぞれの速度指令と実際の
ドア速度を比較し、この結果に応じて速度指令を決定す
るので、ドア制御が容易であり、また、ドアの位置を検
出する手段が故障してもドアの暴走を防止でき、より安
全なドアの開閉制御ができる。また、ドアが開または閉
端位置から閉または開減速点位置に達する所要時間を計
測し、速度指令が所要時間を超えて選択された場合に
は、位置カウンタが故障したと判定することにしたの
で、故障誤検出を防ぐことができ、利用者の安全を確保
することができる。また、復電時のドア位置不明時に
は、ドア開閉用減速点検出スイッチによる速度指令のみ
でドアを開閉するので、制御が容易でサービス性のよい
ドアの開閉制御が可能となる。As described above, according to the present invention, by detecting the position of the door, the first speed command and the second speed command are calculated and output, and the respective speed commands and the actual doors are calculated. Since the speeds are compared and the speed command is determined according to this result, door control is easy, and even if the means for detecting the position of the door fails, the door can be prevented from running away and a safer door can be provided. Open / close control is possible. In addition, the time required for the door to reach the closed or open deceleration point position from the open or closed end position is measured, and if the speed command is selected beyond the required time, it is decided that the position counter has failed. Therefore, erroneous detection of failure can be prevented and user's safety can be secured. Further, when the door position is unknown at the time of power recovery, the door is opened and closed only by the speed command from the door opening / closing deceleration point detection switch, so that the door opening / closing control can be performed easily and with good serviceability.
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】ドア開閉処理の概略フローFIG. 2 Schematic flow of door opening / closing processing
【図３】速度指令と実際のドア速度の関係を示す図FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a speed command and an actual door speed.
【図４】戸開処理の詳細フロー[Fig. 4] Detailed flow of door opening processing
【図５】復電時の速度指令と実際のドア速度の関係を示
す図FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a speed command at power recovery and an actual door speed.
【図６】復電時の戸開処理の詳細フロー[Fig. 6] Detailed flow of door opening processing at power restoration
１ 開端検出スイッチ ２ 閉端検出スイッチ ３ 開減速点検出スイッチ ４ 閉減速点検出スイッチ ５ ドア １１ ドア駆動用モータ １２ エンコーダ １８ モータ駆動回路 １９ 位置カウンタ ２０ 速度カウンタ ２１ マイクロコンピュータ ２２ 異常信号出力回路 ２３ エレベーター制御装置 1 Open end detection switch 2 Closed end detection switch 3 Open deceleration point detection switch 4 Closed deceleration point detection switch 5 Door 11 Door drive motor 12 Encoder 18 Motor drive circuit 19 Position counter 20 Speed counter 21 Microcomputer 22 Abnormal signal output circuit 23 Elevator Control device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋本 孝之 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 平田 明 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Takayuki Hashimoto, Inventor Takashi Hashimoto, 1070 Ichimo, Katsuta-shi, Ibaraki Hitachi Co., Ltd. Mito Plant (72) Inventor, Akira Hirata 1070, Ichimo, Katsuta-shi, Ibaraki Hitachi, Ltd. Mito Plant, Ltd. Within
Claims (3)
の位置、速度を検出する手段と、ドアの開端、閉端、ド
ア開時の減速点、ドア閉時の減速点を直接検出する手段
と、これらの手段の出力を処理すると共に、ドアが開端
または閉端に位置するときの速度指令（第１）及びドア
開時またはドア閉時の減速点に位置するときの速度指令
（第２）を演算・出力する処理装置を具備し、速度検出
手段のドア速度が第１の速度指令より低いとき、第１の
速度指令をドアの速度指令とし、また、前記減速点にお
いて第２の速度指令が速度検出手段のドア速度より低い
とき、第２の速度指令をドアの速度指令とすることを特
徴とするエレベーターのドア制御装置。1. A means for detecting the position and speed of the door from the rotational speed of an electric motor for driving the door, and a means for directly detecting the open end, the closed end, the deceleration point when the door is opened, and the deceleration point when the door is closed. And processing the outputs of these means, speed command (first) when the door is located at the open end or closed end, and speed command (second command when the door is at the deceleration point when the door is open or closed). ) Is calculated and output, and when the door speed of the speed detecting means is lower than the first speed command, the first speed command is used as the door speed command, and the second speed is set at the deceleration point. A door control device for an elevator, wherein the second speed command is a door speed command when the command is lower than the door speed of the speed detecting means.
よる第２の速度指令が所定時間を超えて選択されたと
き、異常を通報することを特徴とするエレベーターのド
ア制御装置。2. The elevator door control device according to claim 1, wherein an abnormality is notified when the second speed command by the direct detection means is selected over a predetermined time.
端または閉端以外に位置するとき、ドア開時の減速点ま
たはドア閉時の減速点からドアの開端または閉端に到達
するまで、ドアの速度指令は、直接検出手段による第２
の速度指令とすることを特徴とするエレベーターのドア
制御装置。3. The method according to claim 1, wherein when the door is located at a position other than the open end or the closed end during power recovery, the deceleration point when the door is opened or the deceleration point when the door is closed reaches the open end or the closed end of the door. , The door speed command is the second by the direct detection means.
Elevator door control device characterized by the speed command.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27607693A JPH07101652A (en) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | Door controller of elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27607693A JPH07101652A (en) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | Door controller of elevator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07101652A true JPH07101652A (en) | 1995-04-18 |
Family
ID=17564471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27607693A Pending JPH07101652A (en) | 1993-10-07 | 1993-10-07 | Door controller of elevator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101652A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100340319B1 (en) * | 1999-11-05 | 2002-06-12 | 장병우 | Door command generation apparatus for elevator |
| JP2010254464A (en) * | 2009-04-28 | 2010-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | Device for controlling door of elevator |
| JP2016155612A (en) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | 株式会社日立製作所 | Elevator |
-
1993
- 1993-10-07 JP JP27607693A patent/JPH07101652A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100340319B1 (en) * | 1999-11-05 | 2002-06-12 | 장병우 | Door command generation apparatus for elevator |
| JP2010254464A (en) * | 2009-04-28 | 2010-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | Device for controlling door of elevator |
| JP2016155612A (en) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | 株式会社日立製作所 | Elevator |
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