JPH0639214B2 - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
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- JPH0639214B2 JPH0639214B2 JP60046086A JP4608685A JPH0639214B2 JP H0639214 B2 JPH0639214 B2 JP H0639214B2 JP 60046086 A JP60046086 A JP 60046086A JP 4608685 A JP4608685 A JP 4608685A JP H0639214 B2 JPH0639214 B2 JP H0639214B2
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Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、車両用定速走行装置、特に、車速を走行路の
傾斜、つまり登り坂、下り坂、平坦路によらず、設定さ
れた目標車速に維持する車両用定速走行装置に関する。
傾斜、つまり登り坂、下り坂、平坦路によらず、設定さ
れた目標車速に維持する車両用定速走行装置に関する。
［従来の技術］ 自動車などの車両を一定の速度で自動走行させる定速走
行装置が知られている。
行装置が知られている。
一般に、定速走行装置は基本的に第２図に示すように構
成される。第２図において、Ｍ１は定速走行の指令を行
なう定速走行指令手段を表わしており、通常、運転者に
よりマニュアル操作されるセットスイッチと称されるも
のがこれに該当する。Ｍ２は車速検出手段を表わしてお
り、通常スピードメータに内蔵され、車速Ｖに比例した
信号を発生する。Ｍ３は目標車速設定手段を表わしてお
り、定速走行指令手段Ｍ１から定速走行指令を受ける
と、この時点の車速Ｖを定速走行の目標車速Ｖｓとして
設定する。Ｍ４は目標スロットル開度設定手段を表わし
ており、上記目標車速Ｖｓと検出されてくる車速Ｖにも
とづいて内燃機関吸気系のスロットルバルブの目標開度
Ｓを設定する。Ｍ５はスロットルバルブの実際の開度Ｓ
ｐを検出するスロットル開度検出手段を表わしている。
このスロットル開度検出手段Ｍ５は、例えばスロットル
開度に応じて抵抗値が変化するポテンショメータが該当
する。Ｍ６は上記目標開度Ｓと検出されてくるスロット
ル開度Ｓｐを比較し、これらＳ、Ｓｐの大小関係に応じ
た信号を出力する比較・判定手段を表わしている。Ｍ７
はスロットルアクチュエータ駆動手段を表わしており、
上記比較・判定手段Ｍ６からの信号に応じたスロットル
アクチュエータ駆動信号を出力する。この駆動信号に
は、スロットルバルブの開度を増大させるための信号、
減少させるための信号、および保持させるための信号が
含まれる。Ｍ８はスロットルアクチュエータを表わして
おり、スロットルアクチュエータ駆動手段Ｍ７からの信
号にしたがってスロットルバルブを作動する。このスロ
ットルアクチュエータＭ８は、例えば直流モータ駆動に
よりスロットルバルブを作動する。またこのアクチュエ
ータＭ８は吸気管負圧を駆動源とするダイヤフラム式も
のとされる。Ｍ９はスロットルバルブ、Ｍ１０は内燃機
関のシリンダへ通じる吸気管をそれぞれ表わしている。
成される。第２図において、Ｍ１は定速走行の指令を行
なう定速走行指令手段を表わしており、通常、運転者に
よりマニュアル操作されるセットスイッチと称されるも
のがこれに該当する。Ｍ２は車速検出手段を表わしてお
り、通常スピードメータに内蔵され、車速Ｖに比例した
信号を発生する。Ｍ３は目標車速設定手段を表わしてお
り、定速走行指令手段Ｍ１から定速走行指令を受ける
と、この時点の車速Ｖを定速走行の目標車速Ｖｓとして
設定する。Ｍ４は目標スロットル開度設定手段を表わし
ており、上記目標車速Ｖｓと検出されてくる車速Ｖにも
とづいて内燃機関吸気系のスロットルバルブの目標開度
Ｓを設定する。Ｍ５はスロットルバルブの実際の開度Ｓ
ｐを検出するスロットル開度検出手段を表わしている。
このスロットル開度検出手段Ｍ５は、例えばスロットル
開度に応じて抵抗値が変化するポテンショメータが該当
する。Ｍ６は上記目標開度Ｓと検出されてくるスロット
ル開度Ｓｐを比較し、これらＳ、Ｓｐの大小関係に応じ
た信号を出力する比較・判定手段を表わしている。Ｍ７
はスロットルアクチュエータ駆動手段を表わしており、
上記比較・判定手段Ｍ６からの信号に応じたスロットル
アクチュエータ駆動信号を出力する。この駆動信号に
は、スロットルバルブの開度を増大させるための信号、
減少させるための信号、および保持させるための信号が
含まれる。Ｍ８はスロットルアクチュエータを表わして
おり、スロットルアクチュエータ駆動手段Ｍ７からの信
号にしたがってスロットルバルブを作動する。このスロ
ットルアクチュエータＭ８は、例えば直流モータ駆動に
よりスロットルバルブを作動する。またこのアクチュエ
ータＭ８は吸気管負圧を駆動源とするダイヤフラム式も
のとされる。Ｍ９はスロットルバルブ、Ｍ１０は内燃機
関のシリンダへ通じる吸気管をそれぞれ表わしている。
上記目標スロットル開度設定手段Ｍ４は、通常目標車速
Ｖｓに対応して予め定められたスロットル開度と、目標
車速Ｖｓと検出されてくる車速Ｖの差に比例するスロッ
トル開度との和を目標スロットル開度Ｓとして設定す
る。つまり、目標スロットル開度Ｓは次の式 Ｓ＝ｆ（Ｖｓ）＋Ｋ（Ｖｓ−Ｖ） で表わされる。なお、上記の式において、ｆ（Ｖｓ）は
Ｖｓの関数、Ｋは正の定数を表わしている。
Ｖｓに対応して予め定められたスロットル開度と、目標
車速Ｖｓと検出されてくる車速Ｖの差に比例するスロッ
トル開度との和を目標スロットル開度Ｓとして設定す
る。つまり、目標スロットル開度Ｓは次の式 Ｓ＝ｆ（Ｖｓ）＋Ｋ（Ｖｓ−Ｖ） で表わされる。なお、上記の式において、ｆ（Ｖｓ）は
Ｖｓの関数、Ｋは正の定数を表わしている。
［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記のような目標スロットル開度設定を
行なう定速走行装置によると、平坦路走行中は車速Ｖが
目標車速Ｖｓ付近に維持されるが、上り坂にくると車速
Ｖが減少する。このとき上記式中のフィードバック項の
Ｋ（Ｖｓ−Ｖ）だけスロットル開度が増大されるが、車
速Ｖを目標車速Ｖｓに接近させるためには係数Ｋの値を
かなり大きく設定しなければならない。しかし、係数Ｋ
を大きな値に設定すると、車速Ｖの変化に対してスロッ
トル開度の変化が大きくなり、いわば車速変化を増幅す
るようになり、したがって、目標車速Ｖｓを基準として
加速・減速が繰り返され、乗員の走行フィーリングが阻
害される。このため、係数Ｋを比較的小さな値に設定せ
ざるをえず、上り坂では目標車速よりも小さな車速での
走行はやむをえないこととされていた。
行なう定速走行装置によると、平坦路走行中は車速Ｖが
目標車速Ｖｓ付近に維持されるが、上り坂にくると車速
Ｖが減少する。このとき上記式中のフィードバック項の
Ｋ（Ｖｓ−Ｖ）だけスロットル開度が増大されるが、車
速Ｖを目標車速Ｖｓに接近させるためには係数Ｋの値を
かなり大きく設定しなければならない。しかし、係数Ｋ
を大きな値に設定すると、車速Ｖの変化に対してスロッ
トル開度の変化が大きくなり、いわば車速変化を増幅す
るようになり、したがって、目標車速Ｖｓを基準として
加速・減速が繰り返され、乗員の走行フィーリングが阻
害される。このため、係数Ｋを比較的小さな値に設定せ
ざるをえず、上り坂では目標車速よりも小さな車速での
走行はやむをえないこととされていた。
なお、このような点を解決するための方策として、例え
ば特開昭５８−９８６３６号公報、あるいは特公昭４３
−１９９８０号公報に示される定速走行装置があった。
これらの従来技術によれば、車両が前後方向に傾斜する
と、傾斜を判定するセンサとしての振子あるいは水銀が
重力に引かれて動き、所定の回路が閉成され、スロット
ル開度の坂路補正がなされるようになっていた。
ば特開昭５８−９８６３６号公報、あるいは特公昭４３
−１９９８０号公報に示される定速走行装置があった。
これらの従来技術によれば、車両が前後方向に傾斜する
と、傾斜を判定するセンサとしての振子あるいは水銀が
重力に引かれて動き、所定の回路が閉成され、スロット
ル開度の坂路補正がなされるようになっていた。
ところが、上述の振子あるいは水銀は、車両の加速時・
減速時において、加減速の方向とは逆向きに作用する慣
性力によっても引かれて動くため、加速時には登り坂，
減速時には下り坂としての坂路補正がなされることにな
る。このため、例えば、一時的に加速して先行車両を追
い抜き、その後、減速して定速走行に戻るような場合、
減速によって下り坂と判断され、さらにスロットルが閉
じられることによって減速し過ぎることがあった。即
ち、登り坂でも下り坂でもないのに坂路補正がなされる
といった不具合が、未だ解決されていなかった。
減速時において、加減速の方向とは逆向きに作用する慣
性力によっても引かれて動くため、加速時には登り坂，
減速時には下り坂としての坂路補正がなされることにな
る。このため、例えば、一時的に加速して先行車両を追
い抜き、その後、減速して定速走行に戻るような場合、
減速によって下り坂と判断され、さらにスロットルが閉
じられることによって減速し過ぎることがあった。即
ち、登り坂でも下り坂でもないのに坂路補正がなされる
といった不具合が、未だ解決されていなかった。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、その目的は、定
速走行時の走行フィーリングを良好にし、しかも、路面
の傾斜レベルを問わず、常に車速を目標車速付近に維持
することができる車両用定速走行装置を提供することに
ある。
速走行時の走行フィーリングを良好にし、しかも、路面
の傾斜レベルを問わず、常に車速を目標車速付近に維持
することができる車両用定速走行装置を提供することに
ある。
［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明の構成は、第１図に
示すように、 車両を定速走行させるべき旨の指令がなされると、定速
走行の目標車速Ｖｓを設定すると共に、少なくともこの
設定された目標車速Ｖｓと検出されてくる車速Ｖとに基
づいて、内燃機関のスロットルバルブＭ９の目標開度Ｓ
を設定し、かつ、この目標開度Ｓと検出されてくるスロ
ットル開度Ｓｐを比較し、この比較結果に応じた上記ス
ロットルバルブＭ９の開度を増大、減少または保持する
定速走行装置において、 走行路の路面傾斜レベルを指定する音声から、指定され
た路面傾斜レベルを認識、判別する路面傾斜レベル判別
手段Ｍ１１と、 この判別された路面傾斜レベルと前記目標車速Ｖｓとに
したがって走行抵抗Ｒを推定する走行抵抗推定手段Ｍ１
２と、 この推定された走行抵抗Ｒと前記目標車速Ｖｓと検出さ
れてくる車速Ｖとにしたがって前記スロットルバルブＭ
９の目標開度Ｓを設定する目標スロットル開度設定手段
Ｍ１３と、 を備えることを要旨とする。
示すように、 車両を定速走行させるべき旨の指令がなされると、定速
走行の目標車速Ｖｓを設定すると共に、少なくともこの
設定された目標車速Ｖｓと検出されてくる車速Ｖとに基
づいて、内燃機関のスロットルバルブＭ９の目標開度Ｓ
を設定し、かつ、この目標開度Ｓと検出されてくるスロ
ットル開度Ｓｐを比較し、この比較結果に応じた上記ス
ロットルバルブＭ９の開度を増大、減少または保持する
定速走行装置において、 走行路の路面傾斜レベルを指定する音声から、指定され
た路面傾斜レベルを認識、判別する路面傾斜レベル判別
手段Ｍ１１と、 この判別された路面傾斜レベルと前記目標車速Ｖｓとに
したがって走行抵抗Ｒを推定する走行抵抗推定手段Ｍ１
２と、 この推定された走行抵抗Ｒと前記目標車速Ｖｓと検出さ
れてくる車速Ｖとにしたがって前記スロットルバルブＭ
９の目標開度Ｓを設定する目標スロットル開度設定手段
Ｍ１３と、 を備えることを要旨とする。
以上の構成のうち、特徴的な部分について、理解を助け
るための具体的な例を交えながら、以下に説明する。
るための具体的な例を交えながら、以下に説明する。
路面傾斜レベル判別手段Ｍ１１は、運転者が発する音
声、例えば、「ノボリザカ」、「クダリザカ」、「ヘイ
タンロ」を認識判別し、それぞれの音声に対応する信号
を走行抵抗推定手段Ｍ１２に出力する。
声、例えば、「ノボリザカ」、「クダリザカ」、「ヘイ
タンロ」を認識判別し、それぞれの音声に対応する信号
を走行抵抗推定手段Ｍ１２に出力する。
走行抵抗推定手段Ｍ１２は、路面傾斜レベル判別手段Ｍ
１１の判別結果、目標車速Ｖｓおよび車速Ｖにしたがっ
て、例えば、次の式 Ｒ＝Ｋ1Ｖ2ｓ＋Ｋ2sinθ＋Ｋ3 で表わされる走行抵抗Ｒを演算する。この式中でＫ1、
Ｋ2、Ｋ3はそれぞれ正の定数である。またＫ1Ｖ2ｓは空
気抵抗、Ｋ3はころがり抵抗に対応している。さらにＫ2
sinθは登板抵抗に対応しており、θは、路面傾斜レベ
ル判別手段Ｍ１１により路面傾斜レベルが平坦路である
と判別された場合には「０」、登り坂であると判別され
た場合には正の所定値「＋θ０」（例えば５°とす
る。）、下り坂であると判別された場合には負の所定値
「−θ０」とされる。
１１の判別結果、目標車速Ｖｓおよび車速Ｖにしたがっ
て、例えば、次の式 Ｒ＝Ｋ1Ｖ2ｓ＋Ｋ2sinθ＋Ｋ3 で表わされる走行抵抗Ｒを演算する。この式中でＫ1、
Ｋ2、Ｋ3はそれぞれ正の定数である。またＫ1Ｖ2ｓは空
気抵抗、Ｋ3はころがり抵抗に対応している。さらにＫ2
sinθは登板抵抗に対応しており、θは、路面傾斜レベ
ル判別手段Ｍ１１により路面傾斜レベルが平坦路である
と判別された場合には「０」、登り坂であると判別され
た場合には正の所定値「＋θ０」（例えば５°とす
る。）、下り坂であると判別された場合には負の所定値
「−θ０」とされる。
目標スロットル開度設定手段Ｍ１３は走行抵抗Ｒと目標
車速Ｖｓと車速Ｖにしたがって、例えば次の式 Ｓ＝ｆ（Ｒ、Ｖｓ）＋Ｋｆ（Ｖｓ−Ｖ） で表わされる目標スロットル開度Ｓを演算する。この式
中Ｋｆは正の定数である。またｆ（Ｒ、Ｖｓ）はＲとＶ
ｓの関数を表わしている。
車速Ｖｓと車速Ｖにしたがって、例えば次の式 Ｓ＝ｆ（Ｒ、Ｖｓ）＋Ｋｆ（Ｖｓ−Ｖ） で表わされる目標スロットル開度Ｓを演算する。この式
中Ｋｆは正の定数である。またｆ（Ｒ、Ｖｓ）はＲとＶ
ｓの関数を表わしている。
比較・判定手段Ｍ１４は目標スロットル開度Ｓとスロッ
トル開度検出手段Ｍ５にて検出されてくるスロットル開
度Ｓｐを比較し、 Ｓ−Ｓｐ≧Ａ（ただし、Ａは正の一定値）のときはス
ロットル開度を増大させる指示をスロットルアクチュエ
ータ駆動手段Ｍ７に出し、 Ｓｐ−Ｓ≧Ａのときは、スロットル開度を減少させる
指示を同様に出し、 ｜Ｓｐ−Ｓ｜≦Ｂ（ただし、ＢはＡよりも小さな一定
値）のときは、スロットル開度を保持させる指示を同様
に出し、 上記、、以外のときは直前の指示と同じ指示を
同様に出す。
トル開度検出手段Ｍ５にて検出されてくるスロットル開
度Ｓｐを比較し、 Ｓ−Ｓｐ≧Ａ（ただし、Ａは正の一定値）のときはス
ロットル開度を増大させる指示をスロットルアクチュエ
ータ駆動手段Ｍ７に出し、 Ｓｐ−Ｓ≧Ａのときは、スロットル開度を減少させる
指示を同様に出し、 ｜Ｓｐ−Ｓ｜≦Ｂ（ただし、ＢはＡよりも小さな一定
値）のときは、スロットル開度を保持させる指示を同様
に出し、 上記、、以外のときは直前の指示と同じ指示を
同様に出す。
なお、第１図中のＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５、Ｍ７、Ｍ
８、Ｍ９、Ｍ10はそれぞれ第２図中の同一符号と同様な
手段を表わしている。
８、Ｍ９、Ｍ10はそれぞれ第２図中の同一符号と同様な
手段を表わしている。
［作用］ 運転者による定速走行指令がなされ、定速走行が行なわ
れているときに、例えば、運転者が車両が上り坂を走行
開始すると判断し、「ノボリザカ」と発声すると、この
音声は路面傾斜レベル判別手段Ｍ１１により認識され、
走行抵抗推定手段Ｍ１２において、この認識結果に基づ
き、登板走行時の走行抵抗Ｒが演算される。目標スロッ
トル開度設定手段Ｍ１３では、この走行抵抗Ｒを加えて
登板走行に適した目標スロットル開度を演算する。そし
てこの目標スロットル開度と実際のスロットル開度に基
づいてスロットルバルブの開度が制御される。
れているときに、例えば、運転者が車両が上り坂を走行
開始すると判断し、「ノボリザカ」と発声すると、この
音声は路面傾斜レベル判別手段Ｍ１１により認識され、
走行抵抗推定手段Ｍ１２において、この認識結果に基づ
き、登板走行時の走行抵抗Ｒが演算される。目標スロッ
トル開度設定手段Ｍ１３では、この走行抵抗Ｒを加えて
登板走行に適した目標スロットル開度を演算する。そし
てこの目標スロットル開度と実際のスロットル開度に基
づいてスロットルバルブの開度が制御される。
したがって、例えば、運転者の音声によって路面傾斜レ
ベルが指定されるので、平坦路であるにもかかわらず加
減速によって坂路補正がなされることはなく、指定され
た路面傾斜レベルを正しく判定することができ、また、
その路面傾斜レベルに適した目標スロットル開度が演算
されることから、登り坂、下り坂、平坦路を問わず、良
好な走行フィーリングを保ちつつ、車速を目標車速付近
に維持することが可能となる。
ベルが指定されるので、平坦路であるにもかかわらず加
減速によって坂路補正がなされることはなく、指定され
た路面傾斜レベルを正しく判定することができ、また、
その路面傾斜レベルに適した目標スロットル開度が演算
されることから、登り坂、下り坂、平坦路を問わず、良
好な走行フィーリングを保ちつつ、車速を目標車速付近
に維持することが可能となる。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面とともに説明する。
第３図はその主要部の構成を示している。
図において、１は車速検出手段Ｍ２としての車速センサ
であり、スピートメータに内蔵され、車速に比例した信
号を出力する。２はスロットル開度検出手段Ｍ５として
のスロットルセンサであり、第８図に示すようにスロッ
トル開度に比例した電圧Ｖ０を発生するポテンショメー
タにより構成される。３はスロットルアクチュエータで
あり、直流モータを有するものからなる。４はスロット
ルバルブである。
であり、スピートメータに内蔵され、車速に比例した信
号を出力する。２はスロットル開度検出手段Ｍ５として
のスロットルセンサであり、第８図に示すようにスロッ
トル開度に比例した電圧Ｖ０を発生するポテンショメー
タにより構成される。３はスロットルアクチュエータで
あり、直流モータを有するものからなる。４はスロット
ルバルブである。
５は路面傾斜レベル判別手段Ｍ１１としての音声認識装
置である。この音声認識装置５は、音声を電気信号に変
換するマイクロホン５１、この電気信号に基づき音声を
周波数分析する周波数分析回路５２、この周波数分析さ
れた音声情報（例えば第４図の（ａ）に示すスペクトラ
ム密度で表わされる。）から高周波成分を取り除き第４
図の（ｂ）に示すスペクトラム密度で表わされる音声情
報を得るフィルタ５３、このフィルタ５３からのアナロ
グ情報をデジタル情報に変換するＡ／Ｄ変換回路５４、
少なくとも「ノボリザカ」、「クダリザカ」、「ヘイタ
ンロ」からなる音声についてのデジタル情報が予め書き
込まれている音声辞書５５、および、Ａ／Ｄ変換回路５
４からのデジタル情報を音声辞書５５を参照して解読
し、入力音声が「ノボリザカ」、「クダリザカ」、「ヘ
イタンロ」のいずれであるか判定する判定回路５６を備
えている。この判定回路５６においては第５図に示すよ
うに入力音声が平坦路、下り坂、登り坂のいずれである
かを判定し、この判定結果は後述する制御回路に入力さ
れる。
置である。この音声認識装置５は、音声を電気信号に変
換するマイクロホン５１、この電気信号に基づき音声を
周波数分析する周波数分析回路５２、この周波数分析さ
れた音声情報（例えば第４図の（ａ）に示すスペクトラ
ム密度で表わされる。）から高周波成分を取り除き第４
図の（ｂ）に示すスペクトラム密度で表わされる音声情
報を得るフィルタ５３、このフィルタ５３からのアナロ
グ情報をデジタル情報に変換するＡ／Ｄ変換回路５４、
少なくとも「ノボリザカ」、「クダリザカ」、「ヘイタ
ンロ」からなる音声についてのデジタル情報が予め書き
込まれている音声辞書５５、および、Ａ／Ｄ変換回路５
４からのデジタル情報を音声辞書５５を参照して解読
し、入力音声が「ノボリザカ」、「クダリザカ」、「ヘ
イタンロ」のいずれであるか判定する判定回路５６を備
えている。この判定回路５６においては第５図に示すよ
うに入力音声が平坦路、下り坂、登り坂のいずれである
かを判定し、この判定結果は後述する制御回路に入力さ
れる。
６は制御回路であり、マイクロコンピュータからなる。
制御回路６は車速センサ１からの車速信号、スロットル
センサ２からのスロットル開度信号、および音声認識装
置５からの判定結果に基づき、予め定められた制御プロ
グラムにしたがってスロットルアクチュエータ３へ駆動
信号を出力する。
制御回路６は車速センサ１からの車速信号、スロットル
センサ２からのスロットル開度信号、および音声認識装
置５からの判定結果に基づき、予め定められた制御プロ
グラムにしたがってスロットルアクチュエータ３へ駆動
信号を出力する。
この制御回路６においては、第６図に示すように、音声
認識装置５の判定回路５６で判定されたデータを読込み
（ステップ９０）、そのデータを登り坂か、下り坂か、
平坦路かを区別し（ステップ９１、９２、９３）、その
結果に基づき登り坂ならばθ＝θ０を代入し（ステップ
９４）、下り坂ならばθ＝−θ０を代入し（ステップ９
５）、平坦路ならばθ＝０を代入する（ステップ９
６）。そして車速Ｖの検出（ステップ１０１）、走行抵
抗Ｒの推定（ステップ１０２）、目標スロットル開度Ｓ
の設定（ステップ１０３）、実スロットル開度Ｓｐの検
出（ステップ１０４）、Ｓｐ−Ｓ≧Ａ、Ｓ−Ｓｐ≧Ａ、
｜Ｓｐ−Ｓ｜≦Ｂのそれぞれの判定（ステップ１０５、
１０６、１０７）、スロットル開度を増大、減少または
保持させる処理（ステップ１０８、１０９，１１０）が
行なわれる。
認識装置５の判定回路５６で判定されたデータを読込み
（ステップ９０）、そのデータを登り坂か、下り坂か、
平坦路かを区別し（ステップ９１、９２、９３）、その
結果に基づき登り坂ならばθ＝θ０を代入し（ステップ
９４）、下り坂ならばθ＝−θ０を代入し（ステップ９
５）、平坦路ならばθ＝０を代入する（ステップ９
６）。そして車速Ｖの検出（ステップ１０１）、走行抵
抗Ｒの推定（ステップ１０２）、目標スロットル開度Ｓ
の設定（ステップ１０３）、実スロットル開度Ｓｐの検
出（ステップ１０４）、Ｓｐ−Ｓ≧Ａ、Ｓ−Ｓｐ≧Ａ、
｜Ｓｐ−Ｓ｜≦Ｂのそれぞれの判定（ステップ１０５、
１０６、１０７）、スロットル開度を増大、減少または
保持させる処理（ステップ１０８、１０９，１１０）が
行なわれる。
車速検出ステップ１０１では、車速センサ１からの車速
信号を周期的にサンプリングし、このサンプル値を車速
Ｖとする。
信号を周期的にサンプリングし、このサンプル値を車速
Ｖとする。
走行抵抗推定ステップ１０２では、この車速Ｖと、予め
セットスイッチ操作時に設定された目標車速Ｖｓと、音
声認識装置５による上記のような判別結果を基に、 Ｒ＝Ｋ1Ｖ2ｓ＋Ｋ2sinθ＋Ｋ3 なる式を演算して走行抵抗Ｒを推定する。なお、この式
は上記した走行抵抗演算式と同様であるため説明は省略
する。
セットスイッチ操作時に設定された目標車速Ｖｓと、音
声認識装置５による上記のような判別結果を基に、 Ｒ＝Ｋ1Ｖ2ｓ＋Ｋ2sinθ＋Ｋ3 なる式を演算して走行抵抗Ｒを推定する。なお、この式
は上記した走行抵抗演算式と同様であるため説明は省略
する。
目標ステップ開度設定ステップ１０３では、走行抵抗推
定ステップ１０２で得られた走行抵抗Ｒと、目標車速Ｖ
ｓと、車速Ｖとを基に、 Ｓ＝ｆ（Ｒ、Ｖｓ）＋Ｋｆ（Ｖｓ−Ｖ） なる式を演算して目標スロットル開度Ｓを設定する。と
ころで、車両定速走行時の車両の駆動力は走行抵抗Ｒと
つりあっている状態にあることから、内燃機関などの性
能に応じて、走行抵抗Ｒにみあう駆動力を得るためのス
ロットル開度を予め求めておくことができる。このスロ
ットル開度が上記の式中のｆ（Ｒ、Ｖｓ）に相当してい
る。また上記の式中のＫｆ（Ｖｓ−Ｖ）は上記ｆ（Ｒ、
Ｖｓ）に加算されるフィードバックによる開度補正項で
あり、この項は式から明らかなように車速Ｖの目標車速
Ｖｓからのズレ量に正比例した値となる。
定ステップ１０２で得られた走行抵抗Ｒと、目標車速Ｖ
ｓと、車速Ｖとを基に、 Ｓ＝ｆ（Ｒ、Ｖｓ）＋Ｋｆ（Ｖｓ−Ｖ） なる式を演算して目標スロットル開度Ｓを設定する。と
ころで、車両定速走行時の車両の駆動力は走行抵抗Ｒと
つりあっている状態にあることから、内燃機関などの性
能に応じて、走行抵抗Ｒにみあう駆動力を得るためのス
ロットル開度を予め求めておくことができる。このスロ
ットル開度が上記の式中のｆ（Ｒ、Ｖｓ）に相当してい
る。また上記の式中のＫｆ（Ｖｓ−Ｖ）は上記ｆ（Ｒ、
Ｖｓ）に加算されるフィードバックによる開度補正項で
あり、この項は式から明らかなように車速Ｖの目標車速
Ｖｓからのズレ量に正比例した値となる。
実スロットル開度検出ステップ１０４では、スロットル
開度検出手段Ｍ５によるスロットル開度信号をサンプリ
ングする。
開度検出手段Ｍ５によるスロットル開度信号をサンプリ
ングする。
判定ステップ１０５ではＳｐ−Ｓ≧Ａであるかどうかを
判定する。このＡは例えば５％の一定値である。
判定する。このＡは例えば５％の一定値である。
Ｓｐ−Ｓ≧Ａである場合には、スロットル開度減少ステ
ップ１０９に移行する。このステップ１０９ではスロッ
トル開度を減少させるための信号、例えば直流モータを
反転させる信号をスロットルアクチュエータ３へ出力す
る。
ップ１０９に移行する。このステップ１０９ではスロッ
トル開度を減少させるための信号、例えば直流モータを
反転させる信号をスロットルアクチュエータ３へ出力す
る。
Ｓｐ−Ｓ≧Ａでない場合には、判定ステップ１０６に移
行する。このステップ１０６ではＳ−Ｓｐ≧Ａであるか
どうかを判定する。
行する。このステップ１０６ではＳ−Ｓｐ≧Ａであるか
どうかを判定する。
Ｓ−Ｓｐ≧Ａである場合には、スロットル開度増大ステ
ップ１０８に移行する。このステップ１０８ではスロッ
トル開度を増大させるための信号、例えば直流モータを
正転させる信号をスロットルアクチュエータ３へ出力す
る。
ップ１０８に移行する。このステップ１０８ではスロッ
トル開度を増大させるための信号、例えば直流モータを
正転させる信号をスロットルアクチュエータ３へ出力す
る。
Ｓ−Ｓｐ≧Ａでない場合には、判定ステップ１０７に移
行する。このステップ１０７では｜Ｓｐ−Ｓ｜≦Ｂであ
るかどうかを判定する。
行する。このステップ１０７では｜Ｓｐ−Ｓ｜≦Ｂであ
るかどうかを判定する。
｜Ｓｐ−Ｓ｜≦Ｂである場合には、スロットル開度保持
ステップ１１０に移行する。このステップ１１０ではス
ロットル開度を保持させるために、例えば直流モータへ
の通電を遮断する。
ステップ１１０に移行する。このステップ１１０ではス
ロットル開度を保持させるために、例えば直流モータへ
の通電を遮断する。
｜Ｓｐ−Ｓ｜≦Ｂでない場合には、前回のスロットルア
クチュエータ３に対する出力をそのまま保持する。
クチュエータ３に対する出力をそのまま保持する。
このように、スロットル開度はＳｐ−Ｓの値に対して、
第７図に示すように増大、減少または保持されるように
する。
第７図に示すように増大、減少または保持されるように
する。
［発明の効果］ 以上説明した如く、本発明によれば、走行路に応じた複
数の路面傾斜レベルを指定する音声、例えば、「ノボリ
ザカ」、「クダリザカ」、「ヘイタンロ」から、指定さ
れた路面傾斜レベル、例えば「ノボリザカ」を認識、判
別する路面傾斜レベル判別手段を設けたため、平坦路で
あるにもかかわらず、加減速によって坂路補正がなされ
ることはなく、指定された走行路の傾斜レベルを正確に
判別することができ、ひいては、走行路の傾斜を問わず
車速を目標車速に維持することが可能となる。
数の路面傾斜レベルを指定する音声、例えば、「ノボリ
ザカ」、「クダリザカ」、「ヘイタンロ」から、指定さ
れた路面傾斜レベル、例えば「ノボリザカ」を認識、判
別する路面傾斜レベル判別手段を設けたため、平坦路で
あるにもかかわらず、加減速によって坂路補正がなされ
ることはなく、指定された走行路の傾斜レベルを正確に
判別することができ、ひいては、走行路の傾斜を問わず
車速を目標車速に維持することが可能となる。
第１図は本発明の基本的構成図、第２図は従来例の基本
的構成図、第３図ないし第８図は本発明の一実施例を示
し、第３図はその要部構成図、第４図はそのフィルタ５
３の入出力信号を説明するグラフ、第５図は判定回路５
６の動作を説明するフローチャート、第６図は制御回路
６の動作を説明するフローチャート、第７図はスロット
ル開度の増大、減少、保持モードを説明するグラフ、第
８図はスロットルセンサ２の動作原理を表わした電気回
路図である。 １…車速センサ ２…スロットルセンサ ３…スロットルアクチュエータ ４…スロットルバルブ ５…音声認識装置 ６…制御回路
的構成図、第３図ないし第８図は本発明の一実施例を示
し、第３図はその要部構成図、第４図はそのフィルタ５
３の入出力信号を説明するグラフ、第５図は判定回路５
６の動作を説明するフローチャート、第６図は制御回路
６の動作を説明するフローチャート、第７図はスロット
ル開度の増大、減少、保持モードを説明するグラフ、第
８図はスロットルセンサ２の動作原理を表わした電気回
路図である。 １…車速センサ ２…スロットルセンサ ３…スロットルアクチュエータ ４…スロットルバルブ ５…音声認識装置 ６…制御回路
Claims (1)
- 【請求項１】車両を定速走行させるべき旨の指令がなさ
れると、定速走行の目標車速を設定すると共に、少なく
ともこの設定された目標車速と検出されてくる車速とに
基づいて、内燃機関のスロットルバルブの目標開度を設
定し、かつ、この目標開度と検出されてくるスロットル
開度を比較し、この比較結果に応じて上記スロットルバ
ルブの開度を増大、減少または保持する定速走行装置に
おいて、 走行路の路面傾斜レベルを指定する音声から、指定され
た路面傾斜レベルを認識、判別する路面傾斜レベル判別
手段と、 この判別された路面傾斜レベルと前記目標車速とにした
がって走行抵抗を推定する走行抵抗推定手段と、 この推定された走行抵抗と前記目標車速と検出されてく
る車速とにしたがって前記スロットルバルブの目標開度
を設定する目標スロットル開度設定手段と、 を備えることを特徴とする車両用定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60046086A JPH0639214B2 (ja) | 1985-03-06 | 1985-03-06 | 車両用定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60046086A JPH0639214B2 (ja) | 1985-03-06 | 1985-03-06 | 車両用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61202931A JPS61202931A (ja) | 1986-09-08 |
| JPH0639214B2 true JPH0639214B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=12737174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60046086A Expired - Lifetime JPH0639214B2 (ja) | 1985-03-06 | 1985-03-06 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639214B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0790723B2 (ja) * | 1986-04-01 | 1995-10-04 | マツダ株式会社 | 自動車の定速走行制御装置 |
| JPS63270241A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-08 | Mazda Motor Corp | 定速走行装置の制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5898636A (ja) * | 1981-12-04 | 1983-06-11 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用定速走行装置 |
-
1985
- 1985-03-06 JP JP60046086A patent/JPH0639214B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61202931A (ja) | 1986-09-08 |
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