JPH0615343B2 - Structure of control operation part in agricultural tractor - Google Patents
Structure of control operation part in agricultural tractorInfo
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- JPH0615343B2 JPH0615343B2 JP2139255A JP13925590A JPH0615343B2 JP H0615343 B2 JPH0615343 B2 JP H0615343B2 JP 2139255 A JP2139255 A JP 2139255A JP 13925590 A JP13925590 A JP 13925590A JP H0615343 B2 JPH0615343 B2 JP H0615343B2
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- control
- lever
- position control
- fan
- control operation
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Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、マイクロコンピユータによつてポジシヨンコ
ントロール等の作業部の作業姿勢制御を行うようにした
農用トラクタにおける制御操作部構造に関するものであ
る。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a control operation part structure in an agricultural tractor in which a work attitude of a work part such as a position control is controlled by a microcomputer. .
[従来技術及び発明が解決しようとする問題点] 従来、この種農用トラクタのなかには、マイクロコンピ
ユータによつて、走行機体に設けた作業部の高さ制御を
するポジシヨンコントロールと、耕深制御等の他の制御
とを行うようにしたものがある。しかるに従来このもの
は、前記高さ制御調節を行うための高さ制御操作部が、
他の制御調節を行う制御操作部と同様、スナツプスイツ
チ等のスイツチ類という電気部品的なもので構成されて
いたため、実際の作業時等において、高さ制御操作部の
操作方向や操作量に対する実際の作業機の昇降方向や高
さ変化量との間にどうしても実感的なずれが生じてしま
い、迅速かつ的確な制御操作ができない許りでなく、高
さ制御操作部と他の制御操作部とが並設されているた
め、これらの操作に戸惑うことがしばしばあつて、操作
性に著しく劣るという欠点があり問題になつている。[Problems to be Solved by Prior Art and Invention] Conventionally, among these kinds of agricultural tractors, a position control for controlling the height of a working unit provided on a traveling machine body, a working depth control, etc., by a microcomputer. There is one that is adapted to perform other control of. However, in the prior art, the height control operation unit for performing the height control adjustment is
Like the control operation unit that performs other control adjustments, it was configured with electrical parts such as snap switches and other switches, so during actual work, etc., the actual operation direction and operation amount of the height control operation unit It is inevitable that a speedy and accurate control operation will not be possible because there will inevitably be a real difference between the vertical direction of the work machine and the amount of height change, and the height control operation unit and other control operation units will not be allowed. Since they are arranged side by side, these operations are often confusing, and there is a drawback in that they are extremely inferior in operability, which is a problem.
[問題を解決するための手段] 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる農用トラクタにおける制御操作部構造を
提供することを目的として創案されたものであつて、走
行機体に設けた作業部の高さ制御をするポジシヨンコン
トロールと、耕深制御等の他の制御とをマイクロコンピ
ユータを用いて行うように構成した農用トラクタにおい
て、前記ポジシヨンコントロールの高さ設定操作を行う
ためのポジシヨンコントロールレバーと他の制御の設定
操作を行うための他の制御操作具とを、走行機体の運転
席側方に配されて後輪を覆うためのフエンダーに設ける
に、ポジシヨンコントロールレバーと他の制御操作具と
を前後方向に近接させ、かつポジシヨンコントロールレ
バーは前側ほど低くなるフエンダー傾斜部に、他の制御
操作具は前記フエンダー傾斜部の上端から後方に向けて
略水平状になつたフエンダー水平部にそれぞれ配設した
ことを特徴とするものである。[Means for Solving the Problem] The present invention was devised with the object of providing a control operation part structure in an agricultural tractor capable of eliminating these drawbacks in view of the above circumstances. In the agricultural tractor configured to perform the position control for controlling the height of the working unit provided on the traveling machine body and other controls such as the plowing depth control, the height setting of the position control for the agricultural tractor. A position control lever for performing the operation and another control operation tool for performing the setting operation of other controls are provided on the fender for covering the rear wheels by being arranged on the driver's side of the traveling body. The position of the position control lever and other control operation tools are close to each other in the front-rear direction, and the position of the position control lever is lower toward the front. In addition, the other control operation tool is arranged in each of the fan pendant horizontal portions that are substantially horizontal from the upper end of the wing inclined portion toward the rear.
そして本発明は、この構成によつて、マイクロコンピユ
ータによる制御によつて作業部制御を行うようにしたも
のでありながら、作業部の高さ設定操作を作業実態に適
合した操作感覚で行えるようにし、かつ他の制御操作部
も含めて迅速かつ確実な制御操作ができるようにしたも
のである。With this configuration, according to the present invention, the working unit is controlled by the control by the micro computer, but the height setting operation of the working unit can be performed with an operation feeling suitable for the actual working condition. In addition, a quick and reliable control operation including other control operation units can be performed.
[実施例] 次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図面
において、1は農用トラクタの走行機体であつて、該走
行機体1の後方にはロータリ式の耕転作業部2がリンク
機構3を介して上下昇降動自在に設けられている。4は
走行機体1のフエンダー部であつて、該フエンダー部4
は、実施例ではステツプ部5も含めて左右一体成形され
たものであるが、左右のフエンダー部4には、前側ほど
低くなるフエンダー傾斜部4aと、該傾斜部4aの上端
から後方に向けて略水平状になつたフエンダー水平部4
bとが形成されており、また左右のフエンダー部4に挟
まれる中央部には座席6が設けられている。ここで、7
は運転ハンドル、8はフエンダー部4によつて覆われる
後輪、9は前輪である。[Embodiment] Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, reference numeral 1 denotes a traveling machine body of an agricultural tractor, and a rotary type tilling work section 2 is provided at the rear of the traveling machine body 1 so as to be vertically movable via a link mechanism 3. Reference numeral 4 denotes a fender portion of the traveling vehicle body 1.
In the embodiment, the right and left are integrally formed including the step portion 5, but in the left and right fan ender portions 4, the sloping portion 4a becomes lower toward the front side, and from the upper end of the sloping portion 4a toward the rear. Fender horizontal part 4 which became substantially horizontal
b is formed, and a seat 6 is provided in the central portion sandwiched between the left and right fan-ender portions 4. Where 7
Is a steering wheel, 8 is a rear wheel covered by the ender 4, and 9 is a front wheel.
前記フエンダー部4上面部には、傾斜部4aから水平部
4bに亘つて凹部10が一体的に設けられているが、該
凹部10にマイクロコンピユータを用いて構成される制
御部11が組付けられている。即ち、凹部10は、左右
及び後側がフエンダー部4の立壁によつて覆われ、かつ
底部は上下二段の階段状になつており、さらに前側及び
上側は開口した状態になつている。そして、一方(実施
例では右方)の凹部10の上側底部上面に制御部11が
緊締具11aによつて一体的に固定されている。また1
2、13はそれぞれ左右の凹部10に取付けられるカバ
ー体であつて、これらのカバー体12、13の上面は、
フエンダー部4の上面に略沿うよう傾斜部と水平部とが
形成されているが、これらのうち右側のカバー体13の
水平部13bには、前記制御部11の上方に位置する関
係で、傾斜手動切換スイツチ14、傾斜設定器15、耕
深設定器16、押釦式のスイツチからなる傾斜自動スイ
ツチ17、同じく耕深自動スイツチ18がそれぞれ設け
られている。さらにこれら器材の直ぐ前側のカバー体傾
斜部13aには、ポジシヨンコントロール用のレバー1
9が設けられているが、該ポジシヨンコントロールレバ
ー19の基端部は、ポジシヨンコントロールレバー19
のレバー位置を検知するポジシヨンセンサー29ととも
にカバー体13の下面側に一体的に取付けられており、
レバーガイド19aから上方に突出したレバー19は、
上下のストツパ19bによつて規制される範囲で前後揺
動できるようになつている。そして、この様にして、カ
バー体13には、傾斜部13aにはポジシヨンコントロ
ールレバー19が、水平部13bにはスイツチ類14〜
18がそれぞれ取付けられており、制御操作部として一
つのキツトを構成している。A concave portion 10 is integrally provided on the upper surface of the ender portion 4 from the inclined portion 4a to the horizontal portion 4b. The concave portion 10 is assembled with a control unit 11 configured by using a microcomputer. ing. That is, the left and right and the rear side of the recessed portion 10 are covered by the standing walls of the fan portion 4, the bottom portion has a two-step upper and lower step shape, and the front side and the upper side are open. Then, the control unit 11 is integrally fixed to the upper bottom surface of the one recess (right side in the embodiment) by the tightening tool 11a. Again 1
Reference numerals 2 and 13 denote cover bodies attached to the left and right recesses 10, and the upper surfaces of these cover bodies 12 and 13 are
An inclined portion and a horizontal portion are formed so as to extend substantially along the upper surface of the fan portion 4, and the horizontal portion 13b of the cover body 13 on the right side of the inclined portion is inclined above the control portion 11 due to the inclination. A manual switching switch 14, a tilt setting device 15, a tilling depth setting device 16, an automatic tilting switch 17 including a push button type switch, and an automatic tilling depth switch 18 are provided respectively. Further, the lever 1 for position control is provided on the cover body inclined portion 13a immediately in front of these equipments.
9 is provided, but the base end of the position control lever 19 is
Is integrally attached to the lower surface side of the cover body 13 together with a position sensor 29 for detecting the lever position of
The lever 19 protruding upward from the lever guide 19a is
It is possible to swing back and forth within a range regulated by the upper and lower stoppers 19b. In this way, the cover body 13 has the position control lever 19 on the inclined portion 13a and the switches 14 to 14 on the horizontal portion 13b.
18 are attached to each and constitute a kit as a control operation unit.
扨て次に、前記傾斜手動切換スイツチ14、傾斜設定器
15、耕深設定器16、傾斜自動スイツチ17、耕深自
動スイツチ18、並びにポジシヨンコントロールレバー
1の作動をフローチヤート図によつて簡単に説明する。
先ず、エンジンの始動をすると、操縦盤20に設けたセ
ツトランプがモニター27表示をすることになるが、こ
こでセツトランプが点灯した場合には、ポジシヨンコン
トロールレバー19のセツト位置が適切ではなく、そこ
で、ポジシヨンコントロールレバー19を操作してセツ
トランプが消灯するように適切な位置にゆつくりと位置
せしめる。この様にしてセツト位置に位置せしめられた
状態でポジシヨンコントロールが成されることになり、
さらにポジシヨンコントロールレバー19を上下操作を
し、所望のポジシヨン位置にセツトすると、このセツト
位置を検知したポジシヨンセンサ29からのセツト値
と、油圧リフトアーム21に設けたリフトアーム角度セ
ンサ22からの検知結果とが前記制御部11に入力して
比較判断され、一致していない場合には、図示しないコ
ントロールバルブを制御して油圧リフトアーム21を上
下揺動せしめて作業部2がセツト位置に位置するように
位置調節をし、この様にして作業部位置の自動制御がな
されるようになつている。尚ここで、手動によつて作業
部を上下昇降動せしめたい場合には、操縦盤20に設け
たリフトアーム手動スイツチ23を手動側に切り換えれ
ばポジシヨンコントロールが解除され、手動での上下昇
降動ができるようになつている。一方、耕深自動制御を
働かせたい場合には、ポジシヨンコントロールレバー1
9を下げ位置に操作すると共に、耕深自動スイツチ18
を押せば(モニター表示されると共に、ポジシヨンコン
トロールが自動解除される)、耕深設定器16でセツト
された耕転深さセツト値と、作業部2のリヤカバー24
の揺動姿勢の検知によつて耕転深さを検知する耕深セン
サ25からの検知値とが比較判断され、この値が一致す
るようコントロールバルブが制御部11の制御指令によ
つて切換られて油圧リフトアーム21が上下動をし、こ
れによつて自動耕深制御が成されるようになつている。
さらに、傾斜地の耕転作業をする場合の如く、傾斜自動
制御を行いたい場合には、傾斜自動スイツチ17を押す
(モニター表示される)と共に、傾斜設定器15を操作
して所望の傾斜状態にセツトすれば、このセツト値と、
図示しない傾斜検知センサによる検査値とが比較判断さ
れて、この値が一致するよう制御部11による制御が成
され、これによつて傾斜自動制御が成されるようになつ
ており、この様にして作業部2の姿勢制御が成されるよ
うになつている。尚、26はフエンダー部4に設けられ
る握り(手摺り)、28は主変速レバーである。Next, the operation of the tilt manual changeover switch 14, the tilt setting device 15, the working depth setting device 16, the automatic tilting switch 17, the automatic working depth switch 18, and the position control lever 1 can be easily performed with reference to a flow chart. Explained.
First, when the engine is started, the set lamp provided on the control panel 20 displays the monitor 27. However, if the set lamp is lit here, the set position of the position control lever 19 is not appropriate. Then, the position control lever 19 is operated so that the set lamp is loosely positioned so that the set lamp is turned off. In this way, position control is performed in the state of being set to the set position.
Further, when the position control lever 19 is operated up and down to set to a desired position, the set value from the position sensor 29 which detects this set position and the lift arm angle sensor 22 provided on the hydraulic lift arm 21 are set. The detection result is input to the control unit 11 for comparison and judgment, and if they do not match, a control valve (not shown) is controlled to swing the hydraulic lift arm 21 up and down to move the working unit 2 to the set position. The position of the working part is automatically controlled in this manner. If it is desired to move the working unit up and down manually, the lift arm manual switch 23 provided on the control panel 20 is switched to the manual side to release the position control and manually move up and down. You can move. On the other hand, if you want to use automatic plowing depth control, position control lever 1
9 is moved to the lower position and the automatic plowing depth switch 18
When the button is pressed (the monitor is displayed and the position control is automatically released), the plowing depth set value set by the plowing depth setting device 16 and the rear cover 24 of the working unit 2 are pressed.
The detected value from the tilling depth sensor 25 for detecting the tilling depth is compared and determined by detecting the rocking posture of the control valve, and the control valve is switched by the control command of the control unit 11 so that the detected value matches. As a result, the hydraulic lift arm 21 moves up and down, whereby the automatic plowing depth control is performed.
Further, when it is desired to perform automatic tilt control such as when performing cultivating work on a sloping land, the automatic tilt switch 17 is pressed (displayed on the monitor) and the tilt setting device 15 is operated to obtain a desired tilt state. If set, this set value,
The control value is controlled by the control unit 11 so that the inspection value by an inclination detection sensor (not shown) is compared and determined, and the automatic inclination control is performed by this control. The posture of the working unit 2 is controlled accordingly. Incidentally, 26 is a grip (handrail) provided on the fan portion 4, and 28 is a main transmission lever.
叙述の如く構成された本発明の実施例において、前述し
た様に、ポジシヨンコントロール、耕深自動制御、傾斜
自動制御等の制御がスイツチ類の切換によつて随意に成
されるものであるが、それらの制御は、マイクロコンピ
ユータを用いて構成される制御部11によつて成される
ことになる。しかるに本発明において、ポジシヨンコン
トロールによる作業部2の高さ調節は、ポジシヨンコン
トロールレバー19のレバー操作によつて行うものであ
り、従つて、マイクロコンピユータによつて高さ制御を
行うようにしたものでありながら、その高さ調節は、従
来の機械的なものに採用されていたレバー操作方式で行
い、圃場条件に応じて作業部2の高さ制御ができること
になる。In the embodiment of the present invention configured as described above, as described above, the control such as the position control, the automatic plowing depth control, the automatic tilt control and the like is optionally performed by switching the switches. The control of these is performed by the control unit 11 configured by using a microcomputer. However, in the present invention, the height adjustment of the working portion 2 by the position control is performed by operating the position control lever 19, and accordingly, the height control is performed by the microcomputer. However, the height adjustment is performed by the lever operation method used in the conventional mechanical one, and the height of the working unit 2 can be controlled according to the field conditions.
しかも、上記ポジシヨンコントロールレバー19は、フ
エンダー傾斜部4aに位置するカバー体傾斜部13aに
あつて、前下方と後上方に向くレバー操作を、作業部の
昇降作動に一致させることができて、作業実態にそのま
ま適合した操作感覚で作業部昇降ができることとなる。
しかもこのポジシヨンコントロールレバー19に近接し
て、後方のカバー体水平部13bには、耕深制御等の他
の制御設定を行うスイツチ類14〜18が配されている
ため、ポジシヨンコントロールレバー19を把特する手
を後方に動かすことによつて、他の制御操作具の設定操
作が簡単にできることになり、この結果、作業者は、い
ちいちレバーや操作具を見ない感覚的な手の移動でレバ
ーや操作具に持ち換えることができて、ポジシヨンコン
トロールレバー19を含めて作業部制御の操作性を極め
て良いものとすることができる。In addition, the position control lever 19 is provided with the cover body slanted portion 13a located on the fander slanted portion 4a, and the lever operation directed to the lower front and the upper rear can be matched with the lifting operation of the working unit. The work unit can be moved up and down with an operational feeling that matches the actual work situation.
Moreover, since the switches 14 to 18 for performing other control settings such as tilling depth control are arranged in the rear cover body horizontal portion 13b close to the position control lever 19, the position control lever 19 is provided. By moving the gripping hand to the back, the setting operation of other control operation tools can be easily performed, and as a result, the operator can move the hands sensuously without looking at the lever or the operation tool. Can be replaced with a lever or an operating tool, and the operability of the work unit control including the position control lever 19 can be made extremely good.
そのうえ、レバー操作方式になつているので、ポジシヨ
ンコントロールレバー19の操作範囲は、ストツパ19
bのセツト位置をスライド調節することによつて調節さ
れることになり、従つて圃場条件に好適に対応した作業
を随意に行うことができるうえに、ポジシヨンコントロ
ールレバー19のレバー操作によつて作業部2の上下昇
降動制御と高さ位置設定ができ、操作性の改善を計るこ
とができる。Moreover, since the lever operation system is used, the operation range of the position control lever 19 is
It is adjusted by slidingly adjusting the set position of b. Therefore, the work suitable for the field conditions can be arbitrarily performed, and at the same time, the lever operation of the position control lever 19 can be performed. The vertical movement of the working unit 2 can be controlled and the height position can be set, so that the operability can be improved.
[作用効果] 以上要するに、本発明は叙述の如く構成したものである
から、作業部の昇降制御を行うポジシヨンコントロール
レバーは、フエンダー傾斜部にあつて、前下方と後上方
に向くレバー操作を、作業部の昇降作動に一致させるこ
とができて、作業実態にそのまま適合した操作感覚で作
業部昇降ができることとなる。しかもこのポジシヨンコ
ントロールレバーに近接して、後方のフエンダー水平部
には、耕深制御等の他の制御設定を行う制御操作具が配
されているため、ポジシヨンコントロールレバーを把特
する手を後方に動かすことによつて、他の制御操作具の
設定操作が簡単にできることになり、この結果、作業者
は、いちいちレバーや操作具を見ない感覚的な手の移動
でレバーや操作具に持ち換えることができ、もつて、ポ
ジシヨンコントロールレバーを含めて作業部制御の操作
性を極めて良いものとすることができる。[Effects] In summary, since the present invention is configured as described above, the position control lever that controls the raising and lowering of the working portion is the front end lower portion and the rear upper portion of the lever tilting portion. Therefore, it is possible to match the operation of raising and lowering the working unit, and it is possible to raise and lower the working unit with an operation feeling that is directly adapted to the actual working condition. In addition, since a control operation tool for performing other control settings such as plowing depth control is arranged in the rear horizontal portion of the fencer close to the position control lever, it is necessary to grasp the position control lever. By moving it backward, the setting operation of other control operation tools can be performed easily, and as a result, the operator can move the levers and operation tools by sensuous hand movements without looking at the levers or operation tools. The operability of the working unit control including the position control lever can be extremely improved.
図面は、本発明に係る農用トラクタにおける制御操作部
構造の一実施例を示すものであつて、第1図は農用トラ
クタの全体側面図、第2図は同上全体平面図、第3図は
要部背面図、第4図は要部側断面図、第5図はフエンダ
ー部の要部拡大平面図、第6図は同上縦断面図、第7図
は運転席部の斜視背面図、第8図は作業部の側面図、第
9図は同上要部平面図、第10図はフローチヤート図で
ある。 図中、1は走行機体、2は作業部、4はフエンダー部、
4aはフエンダー傾斜部、4bはフエンダー水平部、6
は座席、11は制御部、14〜18はスイツチ類、19
はポジシヨンコントロールレバーである。The drawings show an embodiment of a control operation part structure in an agricultural tractor according to the present invention. FIG. 1 is an overall side view of the agricultural tractor, FIG. 2 is an overall plan view of the same, and FIG. 4 is a rear view of the main part, FIG. 4 is a sectional view of the main part side, FIG. 5 is an enlarged plan view of the main part of the fan part, FIG. 6 is a longitudinal sectional view of the same as above, and FIG. 7 is a perspective rear view of the driver's seat part. FIG. 9 is a side view of the working section, FIG. 9 is a plan view of relevant parts of the same, and FIG. 10 is a flow chart. In the figure, 1 is a traveling machine body, 2 is a working unit, 4 is a fan unit,
4a is a sloping portion of the ender, 4b is a horizontal portion of the ender, 6
Is a seat, 11 is a control unit, 14 to 18 are switches, 19
Is a position control lever.
Claims (1)
ポジシヨンコントロールと、耕深制御等の他の制御とを
マイクロコンピユータを用いて行うように構成した農用
トラクタにおいて、前記ポジシヨンコントロールの高さ
設定操作を行うためのポジシヨンコントロールレバーと
他の制御の設定操作を行うための他の制御操作具とを、
走行機体の運転席側方に配されて後輪を覆うためのフエ
ンダーに設けるに、ポジシヨンコントロールレバーと他
の制御操作具とを前後方向に近接させ、かつポジシヨン
コントロールレバーは前側ほど低くなるフエンダー傾斜
部に、他の制御操作具は前記フエンダー傾斜部の上端か
ら後方に向けて略水平状になつたフエンダー水平部にそ
れぞれ配設したこと特徴とする農用トラクタにおける制
御操作部構造。1. An agricultural tractor configured to perform a position control for controlling a height of a working unit provided on a traveling machine body and another control such as a plowing depth control by using a microcomputer. Position control lever for performing the height setting operation of the control and other control operation tool for performing the setting operation of other controls,
The position control lever and other control operation tools are placed close to each other in the front-rear direction, and the position control lever becomes lower toward the front side in order to install it on the fan side that is arranged on the side of the driver's seat of the traveling aircraft and covers the rear wheels. A control operation part structure in an agricultural tractor, wherein another control operation tool is disposed in the fan pendant inclined portion and in a fan ender horizontal portion which is substantially horizontal from the upper end of the fan ender inclination portion toward the rear.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2139255A JPH0615343B2 (en) | 1990-05-29 | 1990-05-29 | Structure of control operation part in agricultural tractor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2139255A JPH0615343B2 (en) | 1990-05-29 | 1990-05-29 | Structure of control operation part in agricultural tractor |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1449686A Division JPS62171603A (en) | 1986-01-25 | 1986-01-25 | Control operation part structur in agricultural tractor |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH037683A JPH037683A (en) | 1991-01-14 |
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Family
ID=15241045
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2139255A Expired - Lifetime JPH0615343B2 (en) | 1990-05-29 | 1990-05-29 | Structure of control operation part in agricultural tractor |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH0615343B2 (en) |
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-
1990
- 1990-05-29 JP JP2139255A patent/JPH0615343B2/en not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Publication date |
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JPH037683A (en) | 1991-01-14 |
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