JPH05302488A - ロッド供給装置 - Google Patents
ロッド供給装置Info
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- JPH05302488A JPH05302488A JP13172592A JP13172592A JPH05302488A JP H05302488 A JPH05302488 A JP H05302488A JP 13172592 A JP13172592 A JP 13172592A JP 13172592 A JP13172592 A JP 13172592A JP H05302488 A JPH05302488 A JP H05302488A
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- Japan
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- rod
- container
- rods
- boring device
- automatic boring
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 掘削予定深度まで無人でボーリングするため
に大量のロッドを安全に効率よく自動ボーリング装置に
供給したり、自動ボーリング装置からロッドを回収した
りするロッド供給装置を提供することにある。 【構成】 自動ボーリング装置にボーリング用のロッド
を供給するロッド供給装置においてロッドを縦方向に立
てて列設し多数保持し、そのロッドを所定位置に順次繰
り出すことができるロッドコンテナと、前記ロッドコン
テナと自動ボーリング装置との間で、ロッドを1本づつ
取り出し自動ボーリング装置に供給及びロッドを自動ボ
ーリング装置から回収することができるロッドハンドラ
と、から構成されることを特徴とする。
に大量のロッドを安全に効率よく自動ボーリング装置に
供給したり、自動ボーリング装置からロッドを回収した
りするロッド供給装置を提供することにある。 【構成】 自動ボーリング装置にボーリング用のロッド
を供給するロッド供給装置においてロッドを縦方向に立
てて列設し多数保持し、そのロッドを所定位置に順次繰
り出すことができるロッドコンテナと、前記ロッドコン
テナと自動ボーリング装置との間で、ロッドを1本づつ
取り出し自動ボーリング装置に供給及びロッドを自動ボ
ーリング装置から回収することができるロッドハンドラ
と、から構成されることを特徴とする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動ボーリング装置に
おけるボーリングロッドの供給装置に関し、特に、自動
ボーリング装置に多数のロッドを順次供給でき、予定深
度まで無人でボーリングを可能にしたロッド供給装置に
関する。
おけるボーリングロッドの供給装置に関し、特に、自動
ボーリング装置に多数のロッドを順次供給でき、予定深
度まで無人でボーリングを可能にしたロッド供給装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】自動ボーリング装置は、例えば、特公平
1−57236号、特開昭63−315794号等のよ
うにこれまでいくつかの提案がなされているが、そのロ
ッド供給装置は、そのほとんどがボーリング装置に一体
的に取り付けられたものであり、格納し得るロッドの数
量が少なくその供給量に限界があるため、連続して深く
掘る場合には人手によるロッド運搬ならびに補給作業が
必要のものである。
1−57236号、特開昭63−315794号等のよ
うにこれまでいくつかの提案がなされているが、そのロ
ッド供給装置は、そのほとんどがボーリング装置に一体
的に取り付けられたものであり、格納し得るロッドの数
量が少なくその供給量に限界があるため、連続して深く
掘る場合には人手によるロッド運搬ならびに補給作業が
必要のものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、人手に
よりロッドを運搬したり補給作業をすることは、作業能
率が悪いばかりでなく、重労働で大変である。特に、環
境の悪い場所、例えば狭い傾斜トンネル等においては、
このような人手によるロッド運搬補給作業は、大変な重
労働で苦痛であり、労働者に最も嫌われる作業の一つで
あった。本発明はこのような状況に鑑み、大量のロッド
を収容し順次供給することができるロッド供給装置を提
供し、もって前記不都合を解決せんとするものである。
よりロッドを運搬したり補給作業をすることは、作業能
率が悪いばかりでなく、重労働で大変である。特に、環
境の悪い場所、例えば狭い傾斜トンネル等においては、
このような人手によるロッド運搬補給作業は、大変な重
労働で苦痛であり、労働者に最も嫌われる作業の一つで
あった。本発明はこのような状況に鑑み、大量のロッド
を収容し順次供給することができるロッド供給装置を提
供し、もって前記不都合を解決せんとするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、自動ボーリング装置にボーリング用のロ
ッドを供給するロッド供給装置においてロッドを縦方向
に立てて列設し多数保持し、そのロッドを所定位置に順
次繰り出すことができるロッドコンテナと、前記ロッド
コンテナと自動ボーリング装置との間で、ロッドを1本
づつ取り出し自動ボーリング装置に供給及びロッドを自
動ボーリング装置から回収することができるロッドハン
ドラと、から構成されることを特徴とする。
め、本発明は、自動ボーリング装置にボーリング用のロ
ッドを供給するロッド供給装置においてロッドを縦方向
に立てて列設し多数保持し、そのロッドを所定位置に順
次繰り出すことができるロッドコンテナと、前記ロッド
コンテナと自動ボーリング装置との間で、ロッドを1本
づつ取り出し自動ボーリング装置に供給及びロッドを自
動ボーリング装置から回収することができるロッドハン
ドラと、から構成されることを特徴とする。
【0005】前記ロッドコンテナは、駆動源で回転駆動
される無限軌条と、該無限軌条の外周に所定間隔をおい
て複数並設されたロッドを掴むロッドサポートとより構
成され、また、前記ロッドハンドラは、ベースに平行に
立設したフレームと、該フレーム間に横架したガイドレ
ールと、該ガイドレールに沿って摺動自在のスライダ
と、該スライダに設けられた伸縮自在のアームと、該ア
ームの先端に設けられたロッドクリップとより構成され
ている。
される無限軌条と、該無限軌条の外周に所定間隔をおい
て複数並設されたロッドを掴むロッドサポートとより構
成され、また、前記ロッドハンドラは、ベースに平行に
立設したフレームと、該フレーム間に横架したガイドレ
ールと、該ガイドレールに沿って摺動自在のスライダ
と、該スライダに設けられた伸縮自在のアームと、該ア
ームの先端に設けられたロッドクリップとより構成され
ている。
【0006】前記ロッドサポートは、ロッドを把持する
ロッドクリップと、ロッドを支持するクッションピース
とより構成されてなる態様、及び前記並列して設けられ
たロッドサポートの下端には、転動具が設けられている
態様とされている。また、ロッドコンテナは、自動ボー
リング装置に着脱自在の態様とされている。
ロッドクリップと、ロッドを支持するクッションピース
とより構成されてなる態様、及び前記並列して設けられ
たロッドサポートの下端には、転動具が設けられている
態様とされている。また、ロッドコンテナは、自動ボー
リング装置に着脱自在の態様とされている。
【0007】
【作用】ロッドコンテナには、ロッドを縦方向に立てて
列設し多数保持することができる。ロッドハンドラは、
ロッドコンテナと自動ボーリング装置との間で、ロッド
を1本づつ取り出し自動ボーリング装置に供給したり、
ロッドを自動ボオーリング装置から回収することができ
る。
列設し多数保持することができる。ロッドハンドラは、
ロッドコンテナと自動ボーリング装置との間で、ロッド
を1本づつ取り出し自動ボーリング装置に供給したり、
ロッドを自動ボオーリング装置から回収することができ
る。
【0008】ロッドコンテナが、駆動源で回転駆動され
る無限軌条と、該無限軌条の外周に所定間隔をおいて複
数並設されたロッドを掴むロッドサポートとより構成さ
れていると、ロッドはロッドサポートに掴ませて多数を
保持することができ、このロッドは無限軌条を回転駆動
させることによって移動させることができる。
る無限軌条と、該無限軌条の外周に所定間隔をおいて複
数並設されたロッドを掴むロッドサポートとより構成さ
れていると、ロッドはロッドサポートに掴ませて多数を
保持することができ、このロッドは無限軌条を回転駆動
させることによって移動させることができる。
【0009】ロッドサポートが、ロッドを把持するロッ
ドクリップと、ロッドを支持するクッションピースとよ
り構成されていると、ロッドはロッドクリップで把持で
きるし、クッションピースでロッドの位置を一定にでき
る。また、並列して設けられたロッドサポートの下端に
転動具が設けられていると、無限軌条によるロッドの移
動をスムースに行なうことができる。
ドクリップと、ロッドを支持するクッションピースとよ
り構成されていると、ロッドはロッドクリップで把持で
きるし、クッションピースでロッドの位置を一定にでき
る。また、並列して設けられたロッドサポートの下端に
転動具が設けられていると、無限軌条によるロッドの移
動をスムースに行なうことができる。
【0010】ロッドハンドラが、ベースに平行に立設し
たフレームと、該フレーム間に横架したガイドレール
と、該ガイドレールに沿って摺動自在のスライダと、該
スライダに設けられた伸縮自在のアームと、該アームの
先端に設けられたロッドクリップとより構成されている
と、ロッドクリップでロッドを保持することができ、こ
の保持したロッドはスライダで移動することができる。
従って、ロッドクリップでは、アームを伸長したときロ
ッドコンテナのロッドを保持し、その保持したロッドは
アームを短縮して取り出しスライダで自動ボーリング装
置の位置まで移動させ、そこでアームを伸長させロッド
を自動ボーリング装置の掘削位置に供給できるし、前記
とは逆の作用で自動ボーリング装置からロッドを回収で
きる。
たフレームと、該フレーム間に横架したガイドレール
と、該ガイドレールに沿って摺動自在のスライダと、該
スライダに設けられた伸縮自在のアームと、該アームの
先端に設けられたロッドクリップとより構成されている
と、ロッドクリップでロッドを保持することができ、こ
の保持したロッドはスライダで移動することができる。
従って、ロッドクリップでは、アームを伸長したときロ
ッドコンテナのロッドを保持し、その保持したロッドは
アームを短縮して取り出しスライダで自動ボーリング装
置の位置まで移動させ、そこでアームを伸長させロッド
を自動ボーリング装置の掘削位置に供給できるし、前記
とは逆の作用で自動ボーリング装置からロッドを回収で
きる。
【0011】
【実施例】以下、図面に示す実施例について本発明を詳
細に説明する。図1は本発明に係るロッド供給装置1
と、自動ボーリング装置2との配置関係を示す平面概要
図である。ロッド供給装置1は、ロッドコンテナ3と、
ロッドハンドラ4とで構成され、図1に示すように自動
ボーリング装置2に対し、その正面にロッドハンドラ4
が位置し、その側面にロッドコンテナ3が位置するが、
現場の作業空間の状況に合せてロッドコンテナ3の位置
を図1とは逆の位置にすることができ、その時は、ロッ
ドハンドラ4の位置もそれに応じて変えることができ
る。
細に説明する。図1は本発明に係るロッド供給装置1
と、自動ボーリング装置2との配置関係を示す平面概要
図である。ロッド供給装置1は、ロッドコンテナ3と、
ロッドハンドラ4とで構成され、図1に示すように自動
ボーリング装置2に対し、その正面にロッドハンドラ4
が位置し、その側面にロッドコンテナ3が位置するが、
現場の作業空間の状況に合せてロッドコンテナ3の位置
を図1とは逆の位置にすることができ、その時は、ロッ
ドハンドラ4の位置もそれに応じて変えることができ
る。
【0012】前記ロッド供給装置1を構成するロッドコ
ンテナ3とロッドハンドラ4とは、自動ボーリング装置
に2に着脱自在に構成され、自動ボーリング装置2とは
切り離し移動、運搬が可能となっている。例えば、ロッ
ドコンテナ3及びロッドハンドラ4のベースには、複数
のボス穴とボルト穴を有し、自動ボーリング装置2のベ
ース6に螺子止めして取り付けるようになっている。特
に、ロッドコンテナ3のベースには、その両側で同じ形
状で複数のボス穴とボルト穴を設け、自動ボーリング装
置2のどちら側でも螺子止めして組み立てられるように
する。
ンテナ3とロッドハンドラ4とは、自動ボーリング装置
に2に着脱自在に構成され、自動ボーリング装置2とは
切り離し移動、運搬が可能となっている。例えば、ロッ
ドコンテナ3及びロッドハンドラ4のベースには、複数
のボス穴とボルト穴を有し、自動ボーリング装置2のベ
ース6に螺子止めして取り付けるようになっている。特
に、ロッドコンテナ3のベースには、その両側で同じ形
状で複数のボス穴とボルト穴を設け、自動ボーリング装
置2のどちら側でも螺子止めして組み立てられるように
する。
【0013】図2は本発明の実施例を示す側面図であっ
て、自動ボーリング装置2に本発明に係るロッド供給装
置1が、前記図1に示す位置関係で取付けられている状
態を具体的に示している。自動ボーリング装置2は、図
11に示すように装置を支持するベース6、ドリルヘッ
ド7、スピンドル8、ウォータスイベル9、ガイドフレ
ーム10、ホルダ11、クランプ12等で構成されてい
るもので、例えば、特公平1−57236号、特開昭6
3−315794号等に示す従来公知のものと同様であ
るのでその詳細な説明は省略するが、一例の概略を図2
及び図11と共に説明する。
て、自動ボーリング装置2に本発明に係るロッド供給装
置1が、前記図1に示す位置関係で取付けられている状
態を具体的に示している。自動ボーリング装置2は、図
11に示すように装置を支持するベース6、ドリルヘッ
ド7、スピンドル8、ウォータスイベル9、ガイドフレ
ーム10、ホルダ11、クランプ12等で構成されてい
るもので、例えば、特公平1−57236号、特開昭6
3−315794号等に示す従来公知のものと同様であ
るのでその詳細な説明は省略するが、一例の概略を図2
及び図11と共に説明する。
【0014】ベース6は、装置を支持すると共に、本発
明に係るロッド供給装置1を構成するロッドコンテナ3
及びロッドハンドラ4は、このベース6に着脱自在に取
付けられる。ドリルヘット7は、給進装置(図示せず)
によりガイドフレーム10に沿って前進後退し、ロッド
Rはスピンドル8に接続され回転が与えられるとともに
ドリルヘッド7の前進でロッドの先端に設けたビットに
荷重が与えられる。即ち、先端にビットが接続されたロ
ッドRは、スピンドル8に連結され、回転と給進が与え
られ掘削するものである。この場合、回転と給進だけで
なく打撃が与えられるパーカッションタイプのものもあ
る。そして、ロッドRは、掘削深度により順次継ぎ足し
されて掘削する。また、ウォータスイベル9には、水の
供給源、例えばポンプが連結され、ボーリングの際ロッ
ドに水が供給される。尚、図中5は、中央演算処理装置
(CPU)であって、全てこの装置5に制御されて行な
われる。
明に係るロッド供給装置1を構成するロッドコンテナ3
及びロッドハンドラ4は、このベース6に着脱自在に取
付けられる。ドリルヘット7は、給進装置(図示せず)
によりガイドフレーム10に沿って前進後退し、ロッド
Rはスピンドル8に接続され回転が与えられるとともに
ドリルヘッド7の前進でロッドの先端に設けたビットに
荷重が与えられる。即ち、先端にビットが接続されたロ
ッドRは、スピンドル8に連結され、回転と給進が与え
られ掘削するものである。この場合、回転と給進だけで
なく打撃が与えられるパーカッションタイプのものもあ
る。そして、ロッドRは、掘削深度により順次継ぎ足し
されて掘削する。また、ウォータスイベル9には、水の
供給源、例えばポンプが連結され、ボーリングの際ロッ
ドに水が供給される。尚、図中5は、中央演算処理装置
(CPU)であって、全てこの装置5に制御されて行な
われる。
【0015】ロッドコンテナ3は、図3及至図6に示す
ように、回転駆動アクチュエータ13(以下、アクチュ
エータと略称する)により回転駆動される上下2段の無
限軌条14と、該無限軌条14に取付けられたロッドサ
ポート15と、転動具21とより構成される。
ように、回転駆動アクチュエータ13(以下、アクチュ
エータと略称する)により回転駆動される上下2段の無
限軌条14と、該無限軌条14に取付けられたロッドサ
ポート15と、転動具21とより構成される。
【0016】ロッドサポート15は、ロッドRを保持す
るもので、無限軌条14の外周に位置し所定間隔をおい
て並設される。ロッドサポート15は、ロッドRをクラ
ンプして保持できる構造であればよく、特に限定されな
い。一例としてロッドクリップ16を挙げることができ
る。このロッドクリップ16は、図5に示すようにU字
状のクリップ本体16aの開口部にバネ16bにて付勢
されて出没自在の球体い16cを設けたもので、ロッド
Rをクリップ本体16aの開口より嵌入していくと球体
16cはバネ16bに抗して没入してロッドRは嵌入さ
れクリップ本体16aに保持され、ロッドRが球体16
cを通過するとバネ16bにて球体16cは外出しロッ
ドRの外れるのが防止される。このロッドクリップ16
は、縦方向に少なくとも2個設けられ、ロッドRはこの
ロッドクリップ16にクリップされて縦に保持される。
るもので、無限軌条14の外周に位置し所定間隔をおい
て並設される。ロッドサポート15は、ロッドRをクラ
ンプして保持できる構造であればよく、特に限定されな
い。一例としてロッドクリップ16を挙げることができ
る。このロッドクリップ16は、図5に示すようにU字
状のクリップ本体16aの開口部にバネ16bにて付勢
されて出没自在の球体い16cを設けたもので、ロッド
Rをクリップ本体16aの開口より嵌入していくと球体
16cはバネ16bに抗して没入してロッドRは嵌入さ
れクリップ本体16aに保持され、ロッドRが球体16
cを通過するとバネ16bにて球体16cは外出しロッ
ドRの外れるのが防止される。このロッドクリップ16
は、縦方向に少なくとも2個設けられ、ロッドRはこの
ロッドクリップ16にクリップされて縦に保持される。
【0017】前記ロッドクリップ16の底部には、ロッ
ドの縦方向の位置を一定に保つためクッションピース1
7が設けられる。このクッションピース17は、コイル
スプリング19にてクッションが与えられており、ロッ
ドクリップ16に保持されたロッドRの軸心直下に位置
し、コイルスプリング19の力で常にロッドRを持ち上
げる働きをする。つまり図4のロッドコンテナ3の平面
図及び図3から推測できるようにロッドハンドラ4がロ
ッドサポート15にロッドRを押し込む時、ロッドクリ
ップ16とクッションピース17がロッドRに押されて
退避し、ロッドRがロッドクリップ16の中に完全に入
ると球体16cが復元し、さらにロッドハンドラ4がロ
ッドRを解放するとクッションピース17が定位置に復
元しロッドRの高さを一定にする。前記クッションピー
ス17は、図5に示すように、前面が傾斜面17aにな
っていると、ロッドRの下端がずれていても傾斜面17
aにそってガイドされるので好ましい。
ドの縦方向の位置を一定に保つためクッションピース1
7が設けられる。このクッションピース17は、コイル
スプリング19にてクッションが与えられており、ロッ
ドクリップ16に保持されたロッドRの軸心直下に位置
し、コイルスプリング19の力で常にロッドRを持ち上
げる働きをする。つまり図4のロッドコンテナ3の平面
図及び図3から推測できるようにロッドハンドラ4がロ
ッドサポート15にロッドRを押し込む時、ロッドクリ
ップ16とクッションピース17がロッドRに押されて
退避し、ロッドRがロッドクリップ16の中に完全に入
ると球体16cが復元し、さらにロッドハンドラ4がロ
ッドRを解放するとクッションピース17が定位置に復
元しロッドRの高さを一定にする。前記クッションピー
ス17は、図5に示すように、前面が傾斜面17aにな
っていると、ロッドRの下端がずれていても傾斜面17
aにそってガイドされるので好ましい。
【0018】また、ロッドコンテナ3には、ロッド検知
センサ20が設けられ、無限軌条14を回転駆動するア
クチュエータ13の制御は、ロッド検知センサ20のデ
ータにより前記CPU5によって行なわれる。即ち、ロ
ッドRを供給しようとする時は、ロッド検知センサ20
のデータが「有り」となり、ロッドサポート15がロッ
ドコンテナ3の先端Aに来るまでアクチュエータ13を
作動させ、また、ロッドRを回収しようとするときは反
対にデータが「無し」となるまで作動させる。
センサ20が設けられ、無限軌条14を回転駆動するア
クチュエータ13の制御は、ロッド検知センサ20のデ
ータにより前記CPU5によって行なわれる。即ち、ロ
ッドRを供給しようとする時は、ロッド検知センサ20
のデータが「有り」となり、ロッドサポート15がロッ
ドコンテナ3の先端Aに来るまでアクチュエータ13を
作動させ、また、ロッドRを回収しようとするときは反
対にデータが「無し」となるまで作動させる。
【0019】また、前記転動具21は、ロッドサポート
15の下端に設けられ、無限軌条14の駆動時に摩擦を
生ずることなくスムースに移動できるようにするもので
ある。転動具21としては、種々のタイプがあるが、一
例としてボールベアリング構造の全方向摺動搬送具(キ
ャスタ)を挙げることができ、本例においてはボルト2
2a、ナット22bにより取付けられている。この転動
具21により各ロッドサポート15は、ロッドコンテナ
3のベース6a上を無限軌条14の駆動に伴ってスムー
スに移動できる。
15の下端に設けられ、無限軌条14の駆動時に摩擦を
生ずることなくスムースに移動できるようにするもので
ある。転動具21としては、種々のタイプがあるが、一
例としてボールベアリング構造の全方向摺動搬送具(キ
ャスタ)を挙げることができ、本例においてはボルト2
2a、ナット22bにより取付けられている。この転動
具21により各ロッドサポート15は、ロッドコンテナ
3のベース6a上を無限軌条14の駆動に伴ってスムー
スに移動できる。
【0020】前記ロッドコンテナ3は、そのベース6a
を自動ボーリング装置2のベース6に、螺子止めするこ
とによって自動ボーリング装置2に取付けられる。この
場合、ロッドコンテナ3のベース6aには、その両側の
対称位置に全く同じ形状で複数のボス穴とボルト穴(い
ずれも図示省略)が設けられ、ロッドコンテナ3を自動
ボーリング装置2のどちら側でも取付けられるようにな
っている。そして、ロッドコンテナ3のベース6aに
は、運搬のためのキャリア等の運送手段を設けると、ロ
ッドコンテナ3の移動や入れ替えが労力を要せず容易と
なり好ましい。
を自動ボーリング装置2のベース6に、螺子止めするこ
とによって自動ボーリング装置2に取付けられる。この
場合、ロッドコンテナ3のベース6aには、その両側の
対称位置に全く同じ形状で複数のボス穴とボルト穴(い
ずれも図示省略)が設けられ、ロッドコンテナ3を自動
ボーリング装置2のどちら側でも取付けられるようにな
っている。そして、ロッドコンテナ3のベース6aに
は、運搬のためのキャリア等の運送手段を設けると、ロ
ッドコンテナ3の移動や入れ替えが労力を要せず容易と
なり好ましい。
【0021】ロッドハンドラ4は、前記ロッドコンテナ
3と自動ボーリング装置2との間で、ロッドRを1本づ
つ取り出し自動ボーリング装置2に供給したり、自動ボ
ーリング装置2からロッドRを回収したりするもので、
図7及び図8に示すように立設されたフレーム23、2
3と、該フレーム23、23間に横架されたガイドレー
ル25、25と、該ガイドレール25に沿って摺動する
スライダ24と、該スライダ24に設けられた伸縮自在
のアーム28と、該アーム28の先端に設けられたロッ
ドRを掴むロッドクリップ27等で構成されている。
3と自動ボーリング装置2との間で、ロッドRを1本づ
つ取り出し自動ボーリング装置2に供給したり、自動ボ
ーリング装置2からロッドRを回収したりするもので、
図7及び図8に示すように立設されたフレーム23、2
3と、該フレーム23、23間に横架されたガイドレー
ル25、25と、該ガイドレール25に沿って摺動する
スライダ24と、該スライダ24に設けられた伸縮自在
のアーム28と、該アーム28の先端に設けられたロッ
ドRを掴むロッドクリップ27等で構成されている。
【0022】自動ボーリング装置2には、ベース6bが
取付けられるが、ロッドコンテナ3とは必ずしも結合し
なくともよい。尚、ベース6bには、ロッドコンテナ3
の取付位置に対応して取付けられるように複数のボス穴
とボルト穴(いずれも図示省略)が設けられている。
取付けられるが、ロッドコンテナ3とは必ずしも結合し
なくともよい。尚、ベース6bには、ロッドコンテナ3
の取付位置に対応して取付けられるように複数のボス穴
とボルト穴(いずれも図示省略)が設けられている。
【0023】ベース6bに立設されたフレーム23、2
3間に横架されたガイドレール25には、スライダ24
が摺動自在に設けられる。本例においては、スライダ2
4の背面にガイドレール25を上下両側から挟むガイド
ローラ26が設けられ、ガイドレール25に沿って摺動
自在になっている。
3間に横架されたガイドレール25には、スライダ24
が摺動自在に設けられる。本例においては、スライダ2
4の背面にガイドレール25を上下両側から挟むガイド
ローラ26が設けられ、ガイドレール25に沿って摺動
自在になっている。
【0024】前記スライダ24の移動は、駆動源により
直接あるいは伝動機構を介して行われる。本例において
は、スライドアクチュエータ(ケーブルシリンダ)29
で行われ、該スライドアクチュエータ29の制御は、自
動ボーリング装置2のCPU5で行われる。
直接あるいは伝動機構を介して行われる。本例において
は、スライドアクチュエータ(ケーブルシリンダ)29
で行われ、該スライドアクチュエータ29の制御は、自
動ボーリング装置2のCPU5で行われる。
【0025】スライダ24の位置制御は、ロータリエン
コーダ、磁歪センサ、近接スイッチまたはポテンショメ
ーター等を利用する方法でもよいが、本例においては、
スライダ24のストロークエンドを作業位置にするよう
にしている。つまり、スライダ24の移動の一方の終端
においてロッドコンテナの先端(ロッドの取り出し位
置)Aに一致させ、他方の終端において掘削中心に一致
するようにスライダ24のストッパ(図示省略)を調整
するようにしている。このようにすれば、途中の位置制
御の必要性もなく、自動ボーリング装置2へのロッドコ
ンテナ3の取付位置が、反対側に変わり、それに応じて
ロッドハンドラ4の取付位置を変える場合にも対応でき
都合がよい。
コーダ、磁歪センサ、近接スイッチまたはポテンショメ
ーター等を利用する方法でもよいが、本例においては、
スライダ24のストロークエンドを作業位置にするよう
にしている。つまり、スライダ24の移動の一方の終端
においてロッドコンテナの先端(ロッドの取り出し位
置)Aに一致させ、他方の終端において掘削中心に一致
するようにスライダ24のストッパ(図示省略)を調整
するようにしている。このようにすれば、途中の位置制
御の必要性もなく、自動ボーリング装置2へのロッドコ
ンテナ3の取付位置が、反対側に変わり、それに応じて
ロッドハンドラ4の取付位置を変える場合にも対応でき
都合がよい。
【0026】尚、スライダ24を摺動自在とする構成
は、前記実施例に限定されない。例えば、ガイドレール
としているが、これはガイドシャフトであってもよい
し、また、ガイド溝を設けそれに沿って移動させてもよ
い。
は、前記実施例に限定されない。例えば、ガイドレール
としているが、これはガイドシャフトであってもよい
し、また、ガイド溝を設けそれに沿って移動させてもよ
い。
【0027】スライダ24に設けられたアーム28は、
伸縮自在に構成される。本例は、図7及び図8に示すよ
うに、2本のアーム片28a、28bを枢軸30にて枢
着し、そのアーム片28a、28bを対向して設け、一
端をスライダ24に枢着し、他端をロッドクリップ27
に枢着し、その対向する枢軸30、30間にシリンダ3
1を介在させ、そのシリンダ31を伸縮することで伸縮
自在としている。
伸縮自在に構成される。本例は、図7及び図8に示すよ
うに、2本のアーム片28a、28bを枢軸30にて枢
着し、そのアーム片28a、28bを対向して設け、一
端をスライダ24に枢着し、他端をロッドクリップ27
に枢着し、その対向する枢軸30、30間にシリンダ3
1を介在させ、そのシリンダ31を伸縮することで伸縮
自在としている。
【0028】前記アーム28の先端には、ロッドクリッ
プ27が設けられる。このロッドクリップ27は、開閉
自在であって、閉じたときロッドをクランプして保持で
きるようになっている。一例を図9及び図10と共に説
明すると、半円状の凹部32を有するクランプ部材27
a、27bを対向して進退自在に設け、このクランプ部
材27a、27bをシリンダ33にて進退させる構成を
挙げることができる。尚、同図において図7及び図8と
同一符号は、同一物を示している。
プ27が設けられる。このロッドクリップ27は、開閉
自在であって、閉じたときロッドをクランプして保持で
きるようになっている。一例を図9及び図10と共に説
明すると、半円状の凹部32を有するクランプ部材27
a、27bを対向して進退自在に設け、このクランプ部
材27a、27bをシリンダ33にて進退させる構成を
挙げることができる。尚、同図において図7及び図8と
同一符号は、同一物を示している。
【0029】尚、図示は省略したがスライダ24やアー
ム28には、それぞれのストロークエンドにおいて衝撃
を吸収するための緩衝機構を設けたり、また、掘削方向
に傾斜角度がついている場合は、アーム28とロッドク
リップ27との間にロータリアクチュエータと回転角度
検知センサを設けることによって、ロッド供給角度、あ
るいはロッド回収角度にロッドクリップ27を合せるこ
ともできる。この場合は自動ボーリング装置2の掘削角
度変更中心とロッドクリップ27の回転中心とが同じ高
さで一致するようにする。
ム28には、それぞれのストロークエンドにおいて衝撃
を吸収するための緩衝機構を設けたり、また、掘削方向
に傾斜角度がついている場合は、アーム28とロッドク
リップ27との間にロータリアクチュエータと回転角度
検知センサを設けることによって、ロッド供給角度、あ
るいはロッド回収角度にロッドクリップ27を合せるこ
ともできる。この場合は自動ボーリング装置2の掘削角
度変更中心とロッドクリップ27の回転中心とが同じ高
さで一致するようにする。
【0030】次に前記実施例の作用を説明すると、その
先端にビットが取付けられた最初の1本のロッドが、自
動ボーリング装置2にセットされて掘削の準備が完了す
ると、作業者の始動操作によって自動掘進作業を開始す
る。
先端にビットが取付けられた最初の1本のロッドが、自
動ボーリング装置2にセットされて掘削の準備が完了す
ると、作業者の始動操作によって自動掘進作業を開始す
る。
【0031】自動ボーリング装置2の中央演算処理装置
(CPU)5は、ロッドコンテナ3に設けられたロッド
検知センサ20(図3、図4参照)によってロッドコン
テナ3の取り出し位置AにロッドRが有るか無いかの情
報を得、ロッドコンテナ3の回転駆動アクチュエータ1
3を駆動制御し、供給時は常にロッドRの有るロッドサ
ポート15を、ロッド取り出し位置Aに位置させる。ロ
ッドRを回収するときは逆に常にロッドRの無いロッド
サポート15を取り出し位置(この場合はロッド装着位
置)Aに位置づける。
(CPU)5は、ロッドコンテナ3に設けられたロッド
検知センサ20(図3、図4参照)によってロッドコン
テナ3の取り出し位置AにロッドRが有るか無いかの情
報を得、ロッドコンテナ3の回転駆動アクチュエータ1
3を駆動制御し、供給時は常にロッドRの有るロッドサ
ポート15を、ロッド取り出し位置Aに位置させる。ロ
ッドRを回収するときは逆に常にロッドRの無いロッド
サポート15を取り出し位置(この場合はロッド装着位
置)Aに位置づける。
【0032】また、自動ボーリング装置は図1に示すボ
ーリング用水の制御バルブBを解放し、給水ラインの途
中に設けられた流量検知器Cによってビットへの給水が
設定量以上であることを検知すると掘削を開始する。設
定量以下のときは水量不足をCPU5の操作盤に表示し
作業者に警告を発して停止状態を維持する。
ーリング用水の制御バルブBを解放し、給水ラインの途
中に設けられた流量検知器Cによってビットへの給水が
設定量以上であることを検知すると掘削を開始する。設
定量以下のときは水量不足をCPU5の操作盤に表示し
作業者に警告を発して停止状態を維持する。
【0033】ロッド1本分の掘削が完了し、ロッドRの
継ぎ足しが必要になると掘削を中断し、ボーリング用水
の制御バルブBを閉じてロッドRを自動ボーリング装置
2のホルダ29で把持し、ドリルヘッド8とそのロッド
Rとの接続部を解放してドリルヘッド8が後退すると共
にロッドハンドラ4にロッドRを供給のための信号を送
る。
継ぎ足しが必要になると掘削を中断し、ボーリング用水
の制御バルブBを閉じてロッドRを自動ボーリング装置
2のホルダ29で把持し、ドリルヘッド8とそのロッド
Rとの接続部を解放してドリルヘッド8が後退すると共
にロッドハンドラ4にロッドRを供給のための信号を送
る。
【0034】ロッドハンドラ4が上記の信号を受けてス
ライダ24を横移動しストロークエンドに達するとアー
ム制御部に信号が流れ、シリンダ31を駆動してアーム
28をロッドコンテナ3の取り出し位置Aに延ばし、ロ
ッドグリップ29を閉じてロッドを掴む。ロッドグリッ
プ29がロッドを掴み閉じ終るとアーム28が元のよう
に縮んでスライドアクチュエータ27に信号が戻り、ロ
ッドRを保持したスライダ24が移動して反対側のスト
ロークエンド、即ち掘削中心方向位置に戻り再びロッド
ハンドラのアーム制御部に信号を流す。
ライダ24を横移動しストロークエンドに達するとアー
ム制御部に信号が流れ、シリンダ31を駆動してアーム
28をロッドコンテナ3の取り出し位置Aに延ばし、ロ
ッドグリップ29を閉じてロッドを掴む。ロッドグリッ
プ29がロッドを掴み閉じ終るとアーム28が元のよう
に縮んでスライドアクチュエータ27に信号が戻り、ロ
ッドRを保持したスライダ24が移動して反対側のスト
ロークエンド、即ち掘削中心方向位置に戻り再びロッド
ハンドラのアーム制御部に信号を流す。
【0035】上記のロッドコンテナ3の取り出し位置A
のロッドサポート15に収容されたロッドRをロッドサ
ポート15から取り出すときは、ロンドハンドラのアー
ム28が縮みロッドグリップ29で掴まれたロッドがロ
ッドサポート15のロッドグリップ29やクッションピ
ース17のバネ19を押し込んでロッドRを保持状態か
ら解放する。
のロッドサポート15に収容されたロッドRをロッドサ
ポート15から取り出すときは、ロンドハンドラのアー
ム28が縮みロッドグリップ29で掴まれたロッドがロ
ッドサポート15のロッドグリップ29やクッションピ
ース17のバネ19を押し込んでロッドRを保持状態か
ら解放する。
【0036】次に自動ボーリング装置2からロッドハン
ドラ4に信号を送るとアーム28が延長して掴んだロッ
ドRを掘削中心位置のボーリングセンタDに保ち、信号
を自動ボーリング装置2に返してスピンドル11とのネ
ジ接続完了を待つ。
ドラ4に信号を送るとアーム28が延長して掴んだロッ
ドRを掘削中心位置のボーリングセンタDに保ち、信号
を自動ボーリング装置2に返してスピンドル11とのネ
ジ接続完了を待つ。
【0037】ロッドハンドラ4はネジ接続完了の信号を
受けるとロッドグリップ29を開き、続いてアーム28
を元の位置に縮めてスライダ24を初めの位置に復帰さ
せ、ロッドハンドラ4の一連の作業は完了する。以後上
記の操作を繰り返し設定深度まで無人で掘削し設定深度
に達すると自動的に掘進を停止し、掘削完了信号を発し
てそれを操作盤に表示し、ボーリング用水制御バルブを
閉じてロッド回収作業に移る。
受けるとロッドグリップ29を開き、続いてアーム28
を元の位置に縮めてスライダ24を初めの位置に復帰さ
せ、ロッドハンドラ4の一連の作業は完了する。以後上
記の操作を繰り返し設定深度まで無人で掘削し設定深度
に達すると自動的に掘進を停止し、掘削完了信号を発し
てそれを操作盤に表示し、ボーリング用水制御バルブを
閉じてロッド回収作業に移る。
【0038】掘削が終了した後のロッド回収作業につい
て説明すると、先づ自動ボーリング装置2はそのホルダ
30とスピンドル11(図5a)を操作して最後に供給
したロッドRをその前に供給のロッドRから切り放し、
スピンドル11をそのロッドRとの嵌合もパワートング
を操作して解除すると共に、ロッドRをロッドハンドラ
4に渡す位置で停止してロッドハンドラ4に受取のため
の信号を送る。
て説明すると、先づ自動ボーリング装置2はそのホルダ
30とスピンドル11(図5a)を操作して最後に供給
したロッドRをその前に供給のロッドRから切り放し、
スピンドル11をそのロッドRとの嵌合もパワートング
を操作して解除すると共に、ロッドRをロッドハンドラ
4に渡す位置で停止してロッドハンドラ4に受取のため
の信号を送る。
【0039】ロッドハンドラ4はボーリングセンタDに
ロッドグリップ29を延ばしてロッド10を掴み、ドリ
ルヘッド8のスピンドル11(図5a)を逆回転するた
めの信号をドリルヘッド8に返すと、ドリルヘッド8は
スピンドル11を逆回転してそのロッドを解放し後退し
てロッドハンドラ4にロッド回収の直前・初期の状態に
復帰するよう信号を送る。
ロッドグリップ29を延ばしてロッド10を掴み、ドリ
ルヘッド8のスピンドル11(図5a)を逆回転するた
めの信号をドリルヘッド8に返すと、ドリルヘッド8は
スピンドル11を逆回転してそのロッドを解放し後退し
てロッドハンドラ4にロッド回収の直前・初期の状態に
復帰するよう信号を送る。
【0040】ロッドハンドラ4はロッドコンテナ3にロ
ッドRを納めて初期状態に戻り、自動ボーリング装置2
に完了の信号を返すと、ドリルヘッド8は前進して連続
して地中にあるロッド郡(ストリング)の上端ロッドR
をスピンドル11でネジつぎし、そのロッドを上記と同
様な操作によりロッドハンドラ4内に回収する。以後最
初に供給したロッドRが引き上げられるまで上記の作業
が繰り返される。
ッドRを納めて初期状態に戻り、自動ボーリング装置2
に完了の信号を返すと、ドリルヘッド8は前進して連続
して地中にあるロッド郡(ストリング)の上端ロッドR
をスピンドル11でネジつぎし、そのロッドを上記と同
様な操作によりロッドハンドラ4内に回収する。以後最
初に供給したロッドRが引き上げられるまで上記の作業
が繰り返される。
【0041】最初に自動ボーリング装置2に供給したロ
ッドRが引き上げる前にロッドコンテナ3内のロッドR
が満杯になった場合は、自動ボーリング装置2はロッド
回収作業を中断してロッドコンテナ3の交換を待たねば
ならないが、中断時間を短縮するためにロッドコンテナ
3の空き残量が少なくなると(通常4〜5本)作業者に
対してロッドコンテナ3の交換を促すための警告を発す
る。
ッドRが引き上げる前にロッドコンテナ3内のロッドR
が満杯になった場合は、自動ボーリング装置2はロッド
回収作業を中断してロッドコンテナ3の交換を待たねば
ならないが、中断時間を短縮するためにロッドコンテナ
3の空き残量が少なくなると(通常4〜5本)作業者に
対してロッドコンテナ3の交換を促すための警告を発す
る。
【0042】次に作業者はロッドRで満杯になったロッ
ドコンテナ3を自動ボーリング装置2から取り外し、別
に用意した空のロッドコンテナ3を取付けて自動ボーリ
ング装置のロッド回収作業中断状態を解除して回収作業
を再開する。
ドコンテナ3を自動ボーリング装置2から取り外し、別
に用意した空のロッドコンテナ3を取付けて自動ボーリ
ング装置のロッド回収作業中断状態を解除して回収作業
を再開する。
【0043】更に又、ビットの摩耗状態を掘削抵抗の増
加状況や掘進率の低下状況などから判断し、ビットが地
層に適しなくなると自動的に掘進を停止しビット交換の
表示をしてボーリング用水制御バルブB(図1)を閉
じ、上記と同様なロッド回収作業に移る。
加状況や掘進率の低下状況などから判断し、ビットが地
層に適しなくなると自動的に掘進を停止しビット交換の
表示をしてボーリング用水制御バルブB(図1)を閉
じ、上記と同様なロッド回収作業に移る。
【0044】このようにロッドコンテナ3に収納した多
数のロッドRを、ロッドハンドラ4により自動ボーリン
グ装置2に順次供給できるし、また、自動ボーリング装
置2のロッドRをロッドハンドラ4で回収し、ロッドコ
ンテナ3に収納することができる。
数のロッドRを、ロッドハンドラ4により自動ボーリン
グ装置2に順次供給できるし、また、自動ボーリング装
置2のロッドRをロッドハンドラ4で回収し、ロッドコ
ンテナ3に収納することができる。
【0045】
【発明の効果】以上説明のとおり、本発明は、自動ボー
リング装置にボーリング用のロッドを供給するロッド供
給装置において、ロッドを縦方向に立てて列設し多数保
持し、そのロッドを所定位置に順次繰り出すことができ
るロッドコンテナと、前記ロッドコンテナと自動ボーリ
ング装置との間で、ロッドを1本づつ取り出し自動ボー
リング装置に供給及びロッドを自動ボーリング装置から
回収することができるロッドハンドラから構成されてい
るので、ロッドコンテナに収納した多数のロッドを、ロ
ッドハンドラにより自動ボーリング装置に順次供給でき
るし、また、自動ボーリング装置のロッドを、ロッドハ
ンドラで回収し、ロッドコンテナに収納することができ
る。従って、予定の掘削深度まで必要な多数のロッドを
無人で安全に、かつ能率よく自動ボーリング装置に供給
及び自動ボーリング装置から回収することができるか
ら、作業効率が向上するばかりでなく、人手によるロッ
ドの運搬、補給、回収作業から解放されるものである。
また、ロッドコンテナ,ロッドハンドラは、自動ボーリ
ング装置に着脱自在とすることによって、分割して運搬
できるので、運搬にも便利である。
リング装置にボーリング用のロッドを供給するロッド供
給装置において、ロッドを縦方向に立てて列設し多数保
持し、そのロッドを所定位置に順次繰り出すことができ
るロッドコンテナと、前記ロッドコンテナと自動ボーリ
ング装置との間で、ロッドを1本づつ取り出し自動ボー
リング装置に供給及びロッドを自動ボーリング装置から
回収することができるロッドハンドラから構成されてい
るので、ロッドコンテナに収納した多数のロッドを、ロ
ッドハンドラにより自動ボーリング装置に順次供給でき
るし、また、自動ボーリング装置のロッドを、ロッドハ
ンドラで回収し、ロッドコンテナに収納することができ
る。従って、予定の掘削深度まで必要な多数のロッドを
無人で安全に、かつ能率よく自動ボーリング装置に供給
及び自動ボーリング装置から回収することができるか
ら、作業効率が向上するばかりでなく、人手によるロッ
ドの運搬、補給、回収作業から解放されるものである。
また、ロッドコンテナ,ロッドハンドラは、自動ボーリ
ング装置に着脱自在とすることによって、分割して運搬
できるので、運搬にも便利である。
【図1】本発明に係るロッド供給装置と自動ボーリング
装置との配置関係を示す平面概要図である。
装置との配置関係を示す平面概要図である。
【図2】本発明の実施例を示す側面図である。
【図3】ロッドコンテナの側面図である。
【図4】ロッドコンテナの平面図である。
【図5】ロッドクリップ部分の断面図である。
【図6】クッションピース部分の断面図である。
【図7】ロッドハンドラの正面図である。
【図8】図7のY−Y線断面図である。
【図9】ロッドハンドラのロッドクリップを示す平面図
である。
である。
【図10】ロッドハンドラのロッドクリップを示す正面
図である。
図である。
【図11】従来の自動ボーリング装置の一例を示す概略
側面図である。
側面図である。
1 ロッド供給装置 2 自動ボーリング装置 3 ロッドコンテナ 4 ロッドハンドラ 5 中央演算処理装置 13 回転駆動アクチュエータ 14 無限軌条 15 ロッドサポート 16 ロッドクリップ 17 クッションピース 20 ロッド検知センサ 21 転動具 24 スライダ 27 ロッドクリップ 28 アーム
Claims (6)
- 【請求項1】 自動ボーリング装置にボーリング用のロ
ッドを供給するロッド供給装置においてロッドを縦方向
に立てて列設し多数保持し、そのロッドを所定位置に順
次繰り出すことができるロッドコンテナと、 前記ロッドコンテナと自動ボーリング装置との間で、ロ
ッドを1本づつ取り出し自動ボーリング装置に供給及び
ロッドを自動ボーリング装置から回収することができる
ロッドハンドラと、から構成されることを特徴とするロ
ッド供給装置。 - 【請求項2】 前記ロッドコンテナは、駆動源で回転駆
動される無限軌条と、該無限軌条の外周に所定間隔をお
いて複数並設されたロッドを掴むロッドサポートとより
構成されてなる請求項1記載のロッド供給装置。 - 【請求項3】 前記ロッドサポートは、ロッドを把持す
るロッドクリップと、ロッドを支持するクッションピー
スとより構成されてなる請求項2記載のロッド供給装
置。 - 【請求項4】 前記並列して設けられたロッドサポート
の下端には、転動具が設けられている請求項2記載のロ
ッド供給装置。 - 【請求項5】 前記ロッドハンドラは、ベースに平行に
立設したフレームと、該フレーム間に横架したガイドレ
ールと、該ガイドレールに沿って摺動自在のスライダ
と、該スライダに設けられた伸縮自在のアームと、該ア
ームの先端に設けられたロッドクリップとより構成され
てなる請求項1記載のロッド供給装置。 - 【請求項6】 ロッドコンテナは自動ボーリング装置に
着脱自在である請求項1記載のロッド供給装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04131725A JP3108892B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | ロッド供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04131725A JP3108892B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | ロッド供給装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05302488A true JPH05302488A (ja) | 1993-11-16 |
JP3108892B2 JP3108892B2 (ja) | 2000-11-13 |
Family
ID=15064742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04131725A Expired - Fee Related JP3108892B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | ロッド供給装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3108892B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011226086A (ja) * | 2010-04-15 | 2011-11-10 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 海底着座型ボーリングマシン用のロッド搬送装置 |
JP2017089150A (ja) * | 2015-11-05 | 2017-05-25 | 鉱研工業株式会社 | ボーリングロボット |
JP2017519130A (ja) * | 2014-05-13 | 2017-07-13 | バウアー マシーネン ゲーエムベーハー | 水体の床の地盤試料を取得及び分析する水中掘削装置及び方法 |
JP2018141285A (ja) * | 2017-02-27 | 2018-09-13 | 株式会社日伸テクノ | 二重管ロッド脱着装置 |
CN109281671A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-01-29 | 中国铁建重工集团有限公司 | 一种适用于硬岩地层的低净空立井掘进设备 |
JP2019183589A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | ライト工業株式会社 | 削孔システム |
JP2019183588A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | ライト工業株式会社 | ロッド把持装置 |
JP2020051232A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | ソイルメックジャパン株式会社 | 二重管ローディング機 |
JP2020051231A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | ソイルメックジャパン株式会社 | 二重管ローディング機と削孔機の併用使用方法 |
KR20210010445A (ko) * | 2018-05-21 | 2021-01-27 | 에피록 로크 드릴스 악티에볼라그 | 드릴링 리그에서 드릴 비트 교체 시스템, 이러한 시스템을 포함하는 드릴링 리그 및 이러한 시스템을 사용한 드릴 비트 교체 방법 |
JP2021147777A (ja) * | 2020-03-16 | 2021-09-27 | 鉱研工業株式会社 | ロッドハンドリング装置 |
JP2022007210A (ja) * | 2020-06-25 | 2022-01-13 | 鉱研工業株式会社 | ロッドハンドリング装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101458595B1 (ko) * | 2013-04-17 | 2014-11-05 | 주식회사 에버다임 | 락드릴용 오토 로드 교환장치 및 교환방법 |
-
1992
- 1992-04-24 JP JP04131725A patent/JP3108892B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011226086A (ja) * | 2010-04-15 | 2011-11-10 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 海底着座型ボーリングマシン用のロッド搬送装置 |
JP2017519130A (ja) * | 2014-05-13 | 2017-07-13 | バウアー マシーネン ゲーエムベーハー | 水体の床の地盤試料を取得及び分析する水中掘削装置及び方法 |
JP2017089150A (ja) * | 2015-11-05 | 2017-05-25 | 鉱研工業株式会社 | ボーリングロボット |
JP2018141285A (ja) * | 2017-02-27 | 2018-09-13 | 株式会社日伸テクノ | 二重管ロッド脱着装置 |
JP2019183588A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | ライト工業株式会社 | ロッド把持装置 |
JP2019183589A (ja) * | 2018-04-17 | 2019-10-24 | ライト工業株式会社 | 削孔システム |
KR20210010445A (ko) * | 2018-05-21 | 2021-01-27 | 에피록 로크 드릴스 악티에볼라그 | 드릴링 리그에서 드릴 비트 교체 시스템, 이러한 시스템을 포함하는 드릴링 리그 및 이러한 시스템을 사용한 드릴 비트 교체 방법 |
JP2021525842A (ja) * | 2018-05-21 | 2021-09-27 | エピロック ロック ドリルス アクチボラグ | 掘削リグにおけるドリルビット交換システム、該交換システムを備えた掘削リグ及び該システムを使用するドリルビット交換方法 |
JP2020051232A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | ソイルメックジャパン株式会社 | 二重管ローディング機 |
JP2020051231A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | ソイルメックジャパン株式会社 | 二重管ローディング機と削孔機の併用使用方法 |
CN109281671A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-01-29 | 中国铁建重工集团有限公司 | 一种适用于硬岩地层的低净空立井掘进设备 |
CN109281671B (zh) * | 2018-11-16 | 2024-05-07 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种适用于硬岩地层的低净空立井掘进设备 |
JP2021147777A (ja) * | 2020-03-16 | 2021-09-27 | 鉱研工業株式会社 | ロッドハンドリング装置 |
JP2022007210A (ja) * | 2020-06-25 | 2022-01-13 | 鉱研工業株式会社 | ロッドハンドリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3108892B2 (ja) | 2000-11-13 |
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