JPH04198000A - 昇降用ａｃサーボシステム装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は９重量物をサーボモータにより昇降させ、定
められた棚に重量物を格納する昇降用ＡＣサーボシステ
ム装置に関するものである。

［従来の技術］ 第３図は、従来の昇降機用ＡＣサーボシステム装置を示
す。図において、（１）は駆動用サーボモータ、（２）
はサーボアンプ、（３）は非常停止時。

及び停電時、また、サーボ異常の時動作させるメカブレ
ーキ、（４）はモータの回転数を減速させる減速機、（
５）はチェーンを駆動するためのスプロケットである。

　（６）はチェーン、（７）は重量物を載せるパレット
、（８）はバランスをとるためのカウンタウェイトであ
り、（９）はサーボモータに取付けであるエンコーダで
あり位置、速度のパルスをサーボアンプにフィードバッ
クさせるものである。（１０）は位置指令部であり２位
置決めデータをサーボアンプに送り込むものである６ 次に動作について説明する。第３図において。

待期点（最下点）に（７）のパレットがあり１重量物を
載せる。（１０）の指令部より２位置決めしたい棚のデ
ータが出力され、（２）のサーボアンプ内の偏差カウン
タにパルスが溜り電流指令が出力され（１）のモータが
回り出す、モータが回ると、（９）のエンコーダよりフ
ィードバックパルスがアンプに帰還され、偏差カウンタ
内のパルスは一定となリモータも一定速で回り、（４）
の減速機、（５）のスプロケットを介い　（６）のチェ
ーンが駆動され、（７）のパレットが上昇する。ここで
チェーンの端に取付けられたカウンタウェイトで、左右
のアンバランスの補正がとられている。

重量物の移動距離は、３０ｍ〜４０ｍ近くにものもあり
、チェーンの長さもその２倍程必要となる。停止時には
２以上のような機械構成となっているため、パレットの
左右でアンバランストルクが発生し、第４図で示すよう
にモータに流れる電流が増加するなどして、過負荷アラ
ームとなることがあった。また、稼動を続けていくうち
にチェーンが伸びたり、左右の高さが変わって棚へ格納
がスムーズに行えなくなるといった問題があり。

その都度機械調整が必要であった。

［発明が解決しようとする課題１ 従来の昇降用ＡＣサーボシステム装置は１以上のように
構成されているので、特に左右のアンバランストルクや
、チャーンの伸縮等により機械系のガタやねじれ等が生
じるために、各回にうまく格納できず、カウンタウェイ
トの重量や機械系の調整を実施する必゛要があった。ま
た、停止時のアンバランストルク等により、モータに定
格以上の電流が流れ続けることがあり、過負荷アラーム
となる課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので、停止時にアンバランストルクが発生してもモー
タに流れる電流を制限し、過負荷とならぬ様にした昇降
用ＡＣサーボシステム装置を得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る昇降用ＡＣサーボシステム装置は、１台
のモータで駆動していたちのを２台のモータを用い駆動
部を２ケ所とすることにより、アンバランスを２台のモ
ータへ分散させるとともに、サーボアンプにトルク制限
をかけメカブレーキを併用したものである。また、チェ
ーンの伸びによりパレットの左右の高さが変わった時に
、左右のアンプに与える位置決めの指令量を変えるだけ
で対応できるなどのメリットがある。

［作用コ この発明におけ゛るサーボモータは左右に１台ずつ取付
けられているため、停止時にトルク制限をかけメカブレ
ーキを併用することにより、アンバランストルクや、２
台のモータの干渉によりモータの電流が定格以上流れる
ことを防ぐ。また、メカブレーキで停止させるため、ス
テイグスリップ現象のような現象も生じない。

［発明の実施例］ 第１ｒＭにおいて（７）のパレットがサーボロック状態
にて待機中に機械系のアンバランスにより偏差が生じる
と　（９）のエンコーダよりフィードバックが（２）の
サーボアンプにパルスとして帰還される。そして、その
帰還された偏差をもとにもどそうとアンプより　（１）
のモータに電流が流されるが靜まさつが大きな機械であ
ると、流す電流が増大していき過負荷となることがある
。そこで、　（１，２）の外部トルク制限をかけること
により、電流を制限する様にした。

第２図において、トルク制限をかけることによりパレッ
トの落下防止としてメカブレーキを併用する。第２図の
タイミングチャートに示すように、モータはトルク制限
レベルでクランプされ。

過負荷とならず、またモータが動き出す前にメカブレー
キとトルク制限を解除することで、加減速トルクは、最
大トルクまで出すことができる。

また、第３図に示すようにパレット上の（１３）重量物
を棚に格納する場合、格納する棚とパレットの高さがチ
ェーンののげや、棚の水平度等によりずれていると、ぶ
つかり合い格納できない場合がある。従来では、そのた
めにチェーンの調整や棚の水平を出したり機械調整が非
常に難しくなる。

そのために、２台のモータで駆動した場合、各々のアン
プに与λ、る指令量を変えることにより、棚とパレット
の左右の高さ調整をすることができる。

ここでは、昇降用ＡＣサーボについて述べたが、２台の
モータで駆動するシステムでアンバランスが生じるよう
なシステムにおいても同様の効果を奏する。

以上のようにこの発明によれば、昇降軸にＡＣサーボを
使用し、゛モータ、アンプ、指令部を左右にそれぞれ２
台ずつにて構成したので９機械系のずれを簡単に補正す
ることができ、また外部トルク制限をかけることにより
アンバランスによる不具合をなくすことができるといっ
た効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例による昇降用ＡＣサーボ
システム装置を示すブロック構成図、第２図は、第１図
に示すシステムの動作タイミング図、第３図は、従来の
昇降用ＡＣサーボシステム装置を示すブロック構成図、
第４図は、第３図に示すシステムの動作タイミング図で
ある。 図中、（１）はサーボモータ、（２）はサーボアンプ、
（３）はメカブレーキ、（４）は減速ギヤ、（５）はス
プロケット、（６）はチェーン、（７）はパレッ）’＋
　　（８）はカウンタウェイト、　（９）はエンコーダ
、　（１０）は指令部、　（１３）は重量物である。 なお９図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）サーボモータと、モータ軸に取付けられた減速機
   と、重量物をパレットに乗せ、上下させるチェーンとか
   らなる昇降用ＡＣサーボシステム装置。