JPH035395Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH035395Y2 JPH035395Y2 JP1985105511U JP10551185U JPH035395Y2 JP H035395 Y2 JPH035395 Y2 JP H035395Y2 JP 1985105511 U JP1985105511 U JP 1985105511U JP 10551185 U JP10551185 U JP 10551185U JP H035395 Y2 JPH035395 Y2 JP H035395Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- workpiece
- robot
- guide
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000007514 turning Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本考案はロボツトのカムチヤツクハンドに係
り、特に安価で安全性の高いものに関する。
り、特に安価で安全性の高いものに関する。
〈従来の技術と考案が解決しようとする問題点〉
機械加工の分野においては、最近FMS(フレキ
シブル・マニフアクチヤリング・システム)が導
入され、長時間無人運転が実施されつつある。こ
の場合、長時間無人運転のカギとなるのは、機械
のハードやソフトの技術進歩とともに、チヤツク
によりワークを搬送する技術が重要なポイント
で、各種のMH(マテリアル・ハンドリング)の
ハンドリングロボツトが使用される。第1図に示
すものは、ワーク1を所定位置に一段に積み重ね
るハンドリングロボツト2であるが、ワーク1を
ハンド2aにてチヤツキングして持つた状態は、
第8図に示すようになる。
シブル・マニフアクチヤリング・システム)が導
入され、長時間無人運転が実施されつつある。こ
の場合、長時間無人運転のカギとなるのは、機械
のハードやソフトの技術進歩とともに、チヤツク
によりワークを搬送する技術が重要なポイント
で、各種のMH(マテリアル・ハンドリング)の
ハンドリングロボツトが使用される。第1図に示
すものは、ワーク1を所定位置に一段に積み重ね
るハンドリングロボツト2であるが、ワーク1を
ハンド2aにてチヤツキングして持つた状態は、
第8図に示すようになる。
ところが、この種ハンド2aではワーク1を精
度良く置く必要があり、置き方が悪い場合には第
9図に示すようにロボツト2のハンド2aがワー
ク1と衝突したり、第10図に示すようにハンド
2aのクランプ部以外でワーク1を落下させたり
するという、ミスチヤツキングを起こす。
度良く置く必要があり、置き方が悪い場合には第
9図に示すようにロボツト2のハンド2aがワー
ク1と衝突したり、第10図に示すようにハンド
2aのクランプ部以外でワーク1を落下させたり
するという、ミスチヤツキングを起こす。
また、ワーク1を精度を出さずにセツトした場
合それをハンドリングするには、ハンド2aにワ
ーク1をセンシングするという機能を必要とし、
高価で構造が複雑となる。
合それをハンドリングするには、ハンド2aにワ
ーク1をセンシングするという機能を必要とし、
高価で構造が複雑となる。
ワーク1の位置は1段が多くその数が少なくて
長時間の無人運転が適さず、多段のワーク1を好
適にハンドリングする必要もある。
長時間の無人運転が適さず、多段のワーク1を好
適にハンドリングする必要もある。
そこで、本考案は上述の欠点に鑑み、ミスチヤ
ツキングを生ぜずワークセンシング機能を付加し
ないで長時間の無人運転を可能としたロボツトの
カムチヤツクバンドの提供を目的とする。
ツキングを生ぜずワークセンシング機能を付加し
ないで長時間の無人運転を可能としたロボツトの
カムチヤツクバンドの提供を目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉
かかる目的を達成する本考案は、支持板と板と
の間に、これらを連結するスプリングを備えると
共に上記支持板に対する板の傾斜を検出すべく一
軸方向のみ検出するリミツトスイツチを複数個所
備え、上記板と検出板との間にシリンダを備え、
上記検出板にワーク形状に対応するガイドを備え
ると共にこのガイドに位置するワークを検出する
面板、この面板を支持するスプリング、及びリミ
ツトスイツチを備え、しかも上記ガイドに上記シ
リンダに直結したスプールの移動にて動かされる
偏心カムを備えたことを特徴とする。
の間に、これらを連結するスプリングを備えると
共に上記支持板に対する板の傾斜を検出すべく一
軸方向のみ検出するリミツトスイツチを複数個所
備え、上記板と検出板との間にシリンダを備え、
上記検出板にワーク形状に対応するガイドを備え
ると共にこのガイドに位置するワークを検出する
面板、この面板を支持するスプリング、及びリミ
ツトスイツチを備え、しかも上記ガイドに上記シ
リンダに直結したスプールの移動にて動かされる
偏心カムを備えたことを特徴とする。
〈実施例〉
ここで、第1図ないし第6図を参照して本考案
の実施例を説明する。第1図はロボツトの一例を
示す全体図である。第1図においては、専用パレ
ツト3(多段のもの)内のワーク1をX,Y,Z
各軸を動き得るロボツト本体2のハンド2aにて
つかみ、ワーク受台4に自動搬出するものであ
る。この第1図の例では、ワーク1は専用パレツ
ト3に3段に積まれ例えば80個入つている。そし
て、ハンドリングロボツト2は専用パレツト3内
を右から左にまた前から後に順にワーク1を搬出
し、3段目が終れば2段目更には1段目へと順に
搬出する。
の実施例を説明する。第1図はロボツトの一例を
示す全体図である。第1図においては、専用パレ
ツト3(多段のもの)内のワーク1をX,Y,Z
各軸を動き得るロボツト本体2のハンド2aにて
つかみ、ワーク受台4に自動搬出するものであ
る。この第1図の例では、ワーク1は専用パレツ
ト3に3段に積まれ例えば80個入つている。そし
て、ハンドリングロボツト2は専用パレツト3内
を右から左にまた前から後に順にワーク1を搬出
し、3段目が終れば2段目更には1段目へと順に
搬出する。
ロボツト2の先端にはハンド2aが装着されて
おり、ここでハンド2aにつき説明する。第2図
において、ロボツト2の先端のZ軸と直接連結さ
れた支持板5と平行な板6との間には、スプリン
グ7が装置されており、しかも支持板5側にマイ
クロスイツチ8が取付けられている。このマイク
ロスイツチ8が取付けられる支持板5及び板6は
第3図および第4図に示すようになつている。す
なわち、マイクロスイツチ8は支持板5の周囲に
等配に4個設けられ、板6によりオン,オフが行
なわれるよう上下方向すなわち一軸方向のみ検出
し、板6が支持板5に対してある程度傾斜すると
板6がいずれかのマイクロスイツチ8に当接して
オンするようになつている。第4図はマイクロス
イツチ8の配置に合わせて十字形に形成された板
6を示している。
おり、ここでハンド2aにつき説明する。第2図
において、ロボツト2の先端のZ軸と直接連結さ
れた支持板5と平行な板6との間には、スプリン
グ7が装置されており、しかも支持板5側にマイ
クロスイツチ8が取付けられている。このマイク
ロスイツチ8が取付けられる支持板5及び板6は
第3図および第4図に示すようになつている。す
なわち、マイクロスイツチ8は支持板5の周囲に
等配に4個設けられ、板6によりオン,オフが行
なわれるよう上下方向すなわち一軸方向のみ検出
し、板6が支持板5に対してある程度傾斜すると
板6がいずれかのマイクロスイツチ8に当接して
オンするようになつている。第4図はマイクロス
イツチ8の配置に合わせて十字形に形成された板
6を示している。
第2図に戻り、板6の下方には胴板9を介して
検出板10が連結・配置されている。そして、こ
の胴板9内には、エアシリンダ11が固定されて
いる。エアシリンダ11には、内部のピストンの
位置の上限、下限を検出するリミツトスイツチ1
2a,12bが備えられている。エアシリンダ1
1のピストンに連結されるスプール13は、検出
板10を貫ぬいて検出板10に備えられたガイド
14内を上下動するようになつている。ガイド1
4にはピンにて偏心して取付けられた偏心カム1
5が備えられており、スプール13により偏心カ
ム15がガイド14の外方に突出されるようにな
つており、スプール13が偏心カム15を押さな
いとき自重により偏心カム15がガイド14内に
入り込むようになつている。また、検出板10に
はワーク1を検出するためのリミツトスイツチ1
6が備えられ、ワーク1にガイド14が導入され
るとワーク1がスプリング18に抗してワーク検
出板17を押し上げリミツトスイツチ16を作動
させるものである。
検出板10が連結・配置されている。そして、こ
の胴板9内には、エアシリンダ11が固定されて
いる。エアシリンダ11には、内部のピストンの
位置の上限、下限を検出するリミツトスイツチ1
2a,12bが備えられている。エアシリンダ1
1のピストンに連結されるスプール13は、検出
板10を貫ぬいて検出板10に備えられたガイド
14内を上下動するようになつている。ガイド1
4にはピンにて偏心して取付けられた偏心カム1
5が備えられており、スプール13により偏心カ
ム15がガイド14の外方に突出されるようにな
つており、スプール13が偏心カム15を押さな
いとき自重により偏心カム15がガイド14内に
入り込むようになつている。また、検出板10に
はワーク1を検出するためのリミツトスイツチ1
6が備えられ、ワーク1にガイド14が導入され
るとワーク1がスプリング18に抗してワーク検
出板17を押し上げリミツトスイツチ16を作動
させるものである。
ここで、リミツトスイツチの機能は、リミツト
スイツチ8は、支持板5に対して板6が傾斜した
か否か換言すればガイド14とワーク1との位置
ずれがあつてガイド14がワーク1に円滑に導入
されないでスプリング7が曲がつているか否かを
検出し、曲つているときは、4個のうち該当する
リミツトスイツチ側に第1図に示すロボツト2の
X軸又はY軸を動かせば位置補正が可能となる。
また、リミツトスイツチ12a,12bは、ピス
トンの伸縮を検出するもので、スプール13の移
動により偏心カム15がガイド14から突出して
いるか否かを検出するものであり、このカムによ
りワーク1がチヤツキングされているか否かを検
出する。更に2個のリミツトスイツチ16はガイ
ド14がワーク1内に正確に導入されてワーク1
とハンドが接触して所定位置にあるか否かを検出
するものである。
スイツチ8は、支持板5に対して板6が傾斜した
か否か換言すればガイド14とワーク1との位置
ずれがあつてガイド14がワーク1に円滑に導入
されないでスプリング7が曲がつているか否かを
検出し、曲つているときは、4個のうち該当する
リミツトスイツチ側に第1図に示すロボツト2の
X軸又はY軸を動かせば位置補正が可能となる。
また、リミツトスイツチ12a,12bは、ピス
トンの伸縮を検出するもので、スプール13の移
動により偏心カム15がガイド14から突出して
いるか否かを検出するものであり、このカムによ
りワーク1がチヤツキングされているか否かを検
出する。更に2個のリミツトスイツチ16はガイ
ド14がワーク1内に正確に導入されてワーク1
とハンドが接触して所定位置にあるか否かを検出
するものである。
つぎに、ハンドの動作状態を第5図により説明
する。
する。
(a) ワーク1の上にロボツト2のハンドが下降す
る。ついでワーク1の穴にガイド14が入る。
る。ついでワーク1の穴にガイド14が入る。
(b) ロボツト2がそのまま下降するとワーク検出
板17とワーク1が接触する。スプリングを押
してワークチエツクのリミツトスイツチ16が
作動し、このスイツチ16の信号でロボツト下
降を停止させる。このとき、ワークに対しロボ
ツト先端は正位置にあり、Z軸方向も正規の位
置にあると判定する。
板17とワーク1が接触する。スプリングを押
してワークチエツクのリミツトスイツチ16が
作動し、このスイツチ16の信号でロボツト下
降を停止させる。このとき、ワークに対しロボ
ツト先端は正位置にあり、Z軸方向も正規の位
置にあると判定する。
(c) ついでロボツト信号によりエアシリンダ11
を作動させ、スプール13を移動させる。スプ
ール13の下への移動により偏心カム15と接
触し、偏心カム15を回転させガイド14の外
面よりカム15を突出す。ここでは、シリンダ
下端の信号により、ロボツトはカムを出してい
ると判定する。
を作動させ、スプール13を移動させる。スプ
ール13の下への移動により偏心カム15と接
触し、偏心カム15を回転させガイド14の外
面よりカム15を突出す。ここでは、シリンダ
下端の信号により、ロボツトはカムを出してい
ると判定する。
(d) ロボツトは上昇し、3個の偏心カム5の外寸
法dcがワーク内径φDより大となり、ワーク1
内面とこの偏心カム15が接触する。
法dcがワーク内径φDより大となり、ワーク1
内面とこの偏心カム15が接触する。
(e) 偏心カム15がワーク1と接したまま、ロボ
ツトを上昇させるためロボツト先端にワークを
保持させた状態で搬送する。
ツトを上昇させるためロボツト先端にワークを
保持させた状態で搬送する。
又逆に搬送したワーク1を第1図のワーク受け
台4の上にセツトした後、ワーク1からこのカム
チヤツキングハンド2aを外すには上記のbの動
作をさせてワーク検出板17とワーク1を接触さ
せ、スイツチを作動させることによりロボツトの
下降を停止させる。そしてロボツト信号により、
シリンダ11を後退させ偏心カム15をガイド1
4の外面より引込める。このとき、シリンダ上端
位置検出信号によりカム15を引込めたと判定す
る。そして偏心カム15を引込めた状態でロボツ
ト2を上昇させロボツト2をワーク1から引き離
す。
台4の上にセツトした後、ワーク1からこのカム
チヤツキングハンド2aを外すには上記のbの動
作をさせてワーク検出板17とワーク1を接触さ
せ、スイツチを作動させることによりロボツトの
下降を停止させる。そしてロボツト信号により、
シリンダ11を後退させ偏心カム15をガイド1
4の外面より引込める。このとき、シリンダ上端
位置検出信号によりカム15を引込めたと判定す
る。そして偏心カム15を引込めた状態でロボツ
ト2を上昇させロボツト2をワーク1から引き離
す。
また、ワーク1の位置がずれている場合を第6
図a,bに示す。第6図bに示すように、ガイド
14とワーク1が接触すると、支持板5と板6と
の平行がスプリングによりくずれ、板6より先端
側が曲る。この時、板6とリミツトスイツチ8が
接触し、このリミツトスイツチが作動するとたと
えばロボツトのX軸を移動させ、第6図cの状態
とする。この状態になると第5図の動作と同じと
なりスムーズな搬送ができる。
図a,bに示す。第6図bに示すように、ガイド
14とワーク1が接触すると、支持板5と板6と
の平行がスプリングによりくずれ、板6より先端
側が曲る。この時、板6とリミツトスイツチ8が
接触し、このリミツトスイツチが作動するとたと
えばロボツトのX軸を移動させ、第6図cの状態
とする。この状態になると第5図の動作と同じと
なりスムーズな搬送ができる。
〈考案の効果〉
以上説明したように本考案によれば、多数の位
置決め精度の悪いワークであつてワークのクラン
プ穴がずれていてもスプリングにより手首が曲
り、その曲りを検出してロボツト本体を制御する
と共に、スプールによる偏心カムにてワークを確
実に保持できることにより、ミスチヤツクにより
ハンドを損傷せずまたワークを落下させずまた簡
単な構造で安価な安全性の高いロボツトハンドを
得ることができ、長時間無人運転に好適である。
置決め精度の悪いワークであつてワークのクラン
プ穴がずれていてもスプリングにより手首が曲
り、その曲りを検出してロボツト本体を制御する
と共に、スプールによる偏心カムにてワークを確
実に保持できることにより、ミスチヤツクにより
ハンドを損傷せずまたワークを落下させずまた簡
単な構造で安価な安全性の高いロボツトハンドを
得ることができ、長時間無人運転に好適である。
第1図ないし第6図は本考案の実施例で、第1
図はロボツトの全体の構成図、第2図はハンドの
構成図、第3図はハンド上部の構成図、第4図は
板の形状を示す平面図、第5図a〜eはワークの
チヤツキングを示す作動状態図、第6図a〜cは
位置ずれの場合のチヤツキングを示す作動状態
図、第7図〜第10図は従来の一例で、第7図は
ハンドリングロボツトの一例の構成図、第8図は
チヤツキング状態図、第9図、第10図はそれぞ
れミスチヤツキングを示す状態図である。 図面中、1はワーク、2はロボツト、2aはハ
ンド、5は支持板、6は板、7はスプリング、
8,12a,12b,16はリミツトスイツチ、
10は検出板、11はシリンダ、13はスプー
ル、14はガイド、15は偏心カムである。
図はロボツトの全体の構成図、第2図はハンドの
構成図、第3図はハンド上部の構成図、第4図は
板の形状を示す平面図、第5図a〜eはワークの
チヤツキングを示す作動状態図、第6図a〜cは
位置ずれの場合のチヤツキングを示す作動状態
図、第7図〜第10図は従来の一例で、第7図は
ハンドリングロボツトの一例の構成図、第8図は
チヤツキング状態図、第9図、第10図はそれぞ
れミスチヤツキングを示す状態図である。 図面中、1はワーク、2はロボツト、2aはハ
ンド、5は支持板、6は板、7はスプリング、
8,12a,12b,16はリミツトスイツチ、
10は検出板、11はシリンダ、13はスプー
ル、14はガイド、15は偏心カムである。
Claims (1)
- 支持板と板との間に、これらを連結するスプリ
ングを備えると共に上記支持板に対する板の傾斜
を検出すべく一軸方向のみ検出するリミツトスイ
ツチを複数個所備え、上記板と検出板との間にシ
リンダを備え、上記検出板にワーク形状に対応す
るガイドを備えると共にこのガイドに位置するワ
ークを検出する面板、この面板を支持するスプリ
ング及びリミツトスイツチを備え、しかも上記ガ
イドに上記シリンダに直結したスプールの移動に
て動かされる偏心カムを備えたことを特徴とする
ロボツトのカムチヤツクハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1985105511U JPH035395Y2 (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1985105511U JPH035395Y2 (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6215438U JPS6215438U (ja) | 1987-01-29 |
JPH035395Y2 true JPH035395Y2 (ja) | 1991-02-12 |
Family
ID=30980011
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1985105511U Expired JPH035395Y2 (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH035395Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2764144B2 (ja) * | 1988-10-20 | 1998-06-11 | 株式会社妙徳 | 被加工物の搬送装置 |
JP5387957B2 (ja) * | 2009-04-22 | 2014-01-15 | 株式会社Ihi | 把持装置 |
JP5927604B2 (ja) * | 2011-10-31 | 2016-06-01 | 本田技研工業株式会社 | ワーク作業装置の姿勢制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5155076A (ja) * | 1974-11-08 | 1976-05-14 | Hitachi Ltd | Jidosonyusochi |
JPS5567697A (en) * | 1978-11-17 | 1980-05-21 | Fuji Electric Co Ltd | Gripper for handling reactor fuel |
-
1985
- 1985-07-12 JP JP1985105511U patent/JPH035395Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5155076A (ja) * | 1974-11-08 | 1976-05-14 | Hitachi Ltd | Jidosonyusochi |
JPS5567697A (en) * | 1978-11-17 | 1980-05-21 | Fuji Electric Co Ltd | Gripper for handling reactor fuel |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6215438U (ja) | 1987-01-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2006121911A1 (en) | Gage and gripper assembly for a workpiece transfer mechanism | |
WO2009104568A1 (ja) | 単軸駆動アライナー | |
JP6568986B1 (ja) | アライメント装置、半導体ウエハ処理装置、およびアライメント方法 | |
JPH035395Y2 (ja) | ||
TW201834541A (zh) | 零件安裝裝置及其控制方法 | |
CN114823455A (zh) | 一种用于调节晶圆位置的装置和方法 | |
JP2722692B2 (ja) | ロケートピンによるワーク位置決め方法 | |
JP2633060B2 (ja) | 段積み式ワーク供給装置 | |
JP3323215B2 (ja) | ウェハリング供給方法 | |
JP2616642B2 (ja) | 基板のセンタリング方法 | |
JPH02218578A (ja) | ワーク移送装置 | |
JPH0644620Y2 (ja) | 物品の把持装置 | |
CN217620593U (zh) | 一种基于六轴机器人的高精度柔性轴孔装配*** | |
JPH0360943A (ja) | ロケートピンによるワーク位置決め方法 | |
JPH0351797Y2 (ja) | ||
JP2586568Y2 (ja) | 塗装治具 | |
JPH0250455A (ja) | 半導体ウェハの搬送装置 | |
JPH0683977B2 (ja) | パレットに立設したピンに筒状のワークを嵌入する方法 | |
JPH01222880A (ja) | パレットに立設したピンに筒状部材を嵌入する方法および装置 | |
JPS5947129A (ja) | 軸などの組立装置 | |
JPH0338063B2 (ja) | ||
JPH0688221B2 (ja) | 汎用レンズハンド | |
JPH0360942A (ja) | ロケートピンによるワーク位置決め方法 | |
JPH0737967A (ja) | ウエハの位置合わせ装置および位置合わせ方法 | |
JPH0981244A (ja) | ワーク移載装置 |