JPH0320021Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0320021Y2 JPH0320021Y2 JP11957786U JP11957786U JPH0320021Y2 JP H0320021 Y2 JPH0320021 Y2 JP H0320021Y2 JP 11957786 U JP11957786 U JP 11957786U JP 11957786 U JP11957786 U JP 11957786U JP H0320021 Y2 JPH0320021 Y2 JP H0320021Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- vacuum
- product
- clamper
- air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 2
- 241000234435 Lilium Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本考案はプレス機械の金型から金型へ製品を搬
送するロボツトラインで使用するフインガクラン
パの製品検出装置に関し、バキユームカツプエア
を用いることにより製品の保持と検出を兼用させ
ることにより上下の金型間が狭い場合特に効果的
に用いることができる。
送するロボツトラインで使用するフインガクラン
パの製品検出装置に関し、バキユームカツプエア
を用いることにより製品の保持と検出を兼用させ
ることにより上下の金型間が狭い場合特に効果的
に用いることができる。
「従来の技術」
従来、プレス機械の金型から金型へ製品を搬送
するロボツトラインで使用したフインガクランパ
には、クランプした製品を検出するためにフイン
ガの上にリミツトスイツチ、近接スイツチなどを
設けていた。
するロボツトラインで使用したフインガクランパ
には、クランプした製品を検出するためにフイン
ガの上にリミツトスイツチ、近接スイツチなどを
設けていた。
「考案が解決しようとする問題点」
上述の従来の検出装置は、フインガの上に設け
たリミツトスイツチ、近接スイツチなどの高さだ
けクランパの高さが高くなるので、上下の金型間
の距離が狭い場合、例えば深絞り加工用の金型で
は上型が上昇限にあるとき下型との間隔が狭く、
フインガが金型と干渉する欠点があつた。近接ス
イツチなど若干高さの低いものはあるが、制御用
の電気回路を付属させる煩雑さが加わり、取り扱
いが面倒となる欠点もあつた。
たリミツトスイツチ、近接スイツチなどの高さだ
けクランパの高さが高くなるので、上下の金型間
の距離が狭い場合、例えば深絞り加工用の金型で
は上型が上昇限にあるとき下型との間隔が狭く、
フインガが金型と干渉する欠点があつた。近接ス
イツチなど若干高さの低いものはあるが、制御用
の電気回路を付属させる煩雑さが加わり、取り扱
いが面倒となる欠点もあつた。
本考案の目的はこれらの欠点を除き、フインガ
の高さだけですみ、構造及び取り扱いの簡単な、
フインガクランパの製品検出装置を提供すること
にある。
の高さだけですみ、構造及び取り扱いの簡単な、
フインガクランパの製品検出装置を提供すること
にある。
「問題点を解決するための手段及び作用」
本考案のフインガクランパの製品検出装置は、
1対のフインガの一方に保持部材に代えてバキユ
ームカツプを設け、フインガの保持部材とバキユ
ームカツプとで製品を挟持すると共にバキユーム
エアを供給したバキユームカツプで製品を吸着保
持し、バキユームカツプが製品を吸着すると同時
にバキユームエア回路の真空度が高くなることを
バキユームセンサで検出して製品検出信号を発信
することを特徴とする。バキユームカツプはフイ
ンガの高さ内の直径のものを使用するのでフイン
ガクランパの高さが高くならず、上下の金型間隔
が狭くても製品の挟持に支障がなく、バキユーム
センサはフインガから離れてクランパの基部に取
り付けられ、構造も簡単であるので取り扱いも容
易である。
1対のフインガの一方に保持部材に代えてバキユ
ームカツプを設け、フインガの保持部材とバキユ
ームカツプとで製品を挟持すると共にバキユーム
エアを供給したバキユームカツプで製品を吸着保
持し、バキユームカツプが製品を吸着すると同時
にバキユームエア回路の真空度が高くなることを
バキユームセンサで検出して製品検出信号を発信
することを特徴とする。バキユームカツプはフイ
ンガの高さ内の直径のものを使用するのでフイン
ガクランパの高さが高くならず、上下の金型間隔
が狭くても製品の挟持に支障がなく、バキユーム
センサはフインガから離れてクランパの基部に取
り付けられ、構造も簡単であるので取り扱いも容
易である。
「実施例」
第1図及び第2図において、本考案によるフイ
ンガクランパ1の構造を示している。フインガク
ランパ1はプレスの金型から金型へ製品を搬送す
るロボツト(図示せず)のフイードバー2に取り
付けて用いられ、フイードバー2に設けた配管
(図示せず)から圧力エアが供給される。フイン
ガクランパ1は先端部に1対のフインガ3,3を
設け、フインガ3,3は中間部に設けたたて方向
の支点ピン4,4、に枢着され水平に対向して開
閉する。一方のフインガ3の先端部内側には製品
の保持部材5を取り付け、他方のフインガ3の内
側には保持部材5と対向し、製品を吸着保持する
小形のバキユームカツプ6を取り付けている。フ
インガ3,3の基部は支点ピン4,4の枢着部か
ら内側に曲がり、その先端に夫々U字溝7を設け
ている。
ンガクランパ1の構造を示している。フインガク
ランパ1はプレスの金型から金型へ製品を搬送す
るロボツト(図示せず)のフイードバー2に取り
付けて用いられ、フイードバー2に設けた配管
(図示せず)から圧力エアが供給される。フイン
ガクランパ1は先端部に1対のフインガ3,3を
設け、フインガ3,3は中間部に設けたたて方向
の支点ピン4,4、に枢着され水平に対向して開
閉する。一方のフインガ3の先端部内側には製品
の保持部材5を取り付け、他方のフインガ3の内
側には保持部材5と対向し、製品を吸着保持する
小形のバキユームカツプ6を取り付けている。フ
インガ3,3の基部は支点ピン4,4の枢着部か
ら内側に曲がり、その先端に夫々U字溝7を設け
ている。
フインガクランパ1の中間部には先端方向を向
くエアシリンダ8を設け、ピストン9を適合させ
ている。ピストン9には先端方向にピストンロツ
ド10をエアシリンダ8の端面板を気密に貫通さ
せて設け、ピストンロツド10の先端にはたて方
向のピン11を設けてフインガ3,3の夫々のU
字溝7に係合させている。エアシリンダ8はピス
トン9の先端側を圧力室とし圧力エアの供給口1
2を設け、ピストン9の基部側は大気に開放した
シリンダ室とし、ピストン9を先端方向へ付勢す
るばね13を収容している。第1図は供給口12
に圧力エアを供給し1対のフインガ3,3が製品
を挟持するように閉じた状態を示し、供給口12
から排気すればピストン9はばね13に付勢され
て先端方向に進み、ピン11でフインガ3,3の
U字溝7を押し、1対のフインガ3,3を開かせ
る。
くエアシリンダ8を設け、ピストン9を適合させ
ている。ピストン9には先端方向にピストンロツ
ド10をエアシリンダ8の端面板を気密に貫通さ
せて設け、ピストンロツド10の先端にはたて方
向のピン11を設けてフインガ3,3の夫々のU
字溝7に係合させている。エアシリンダ8はピス
トン9の先端側を圧力室とし圧力エアの供給口1
2を設け、ピストン9の基部側は大気に開放した
シリンダ室とし、ピストン9を先端方向へ付勢す
るばね13を収容している。第1図は供給口12
に圧力エアを供給し1対のフインガ3,3が製品
を挟持するように閉じた状態を示し、供給口12
から排気すればピストン9はばね13に付勢され
て先端方向に進み、ピン11でフインガ3,3の
U字溝7を押し、1対のフインガ3,3を開かせ
る。
フインガクランパ1の基部に隣接するフイード
バー2には真空発生器14を設け、フイードバー
2の配管(図示せず)から圧力エアを供給する
と、バキユームエア回路15にバキユームエアが
供給される。バキユームエア回路15はフインガ
3のバキユームカツプ6に接続すると共に、真空
発生器14近傍に取り付けたバキユームセンサ1
6に分岐して接続している。
バー2には真空発生器14を設け、フイードバー
2の配管(図示せず)から圧力エアを供給する
と、バキユームエア回路15にバキユームエアが
供給される。バキユームエア回路15はフインガ
3のバキユームカツプ6に接続すると共に、真空
発生器14近傍に取り付けたバキユームセンサ1
6に分岐して接続している。
第3図において、フインガクランパ1のエアシ
リンダ8及び真空発生器14は電磁弁17を介し
て圧力エア源18に接続されている。図は電磁弁
17に指令信号が入力して開に切換わり圧力エア
が供給された状態を示し、エアシリンダ8のピス
トン9は後退してフインガ3,3を閉じ製品(図
示せず)を挟持する。同時に真空発生器14は供
給された圧力エアをベンチユリ管から噴出し、バ
キユームエア回路15にバキユームエアを供給す
る。従つてバキユームカツプ6は製品を挟持する
と共に吸着保持し、バキユームエア回路15は真
空度が上昇しバキユームセンサ16を動作させ吸
着信号19を出力させ、フインガクランパ1が製
品をクランプしたことを検出できる。
リンダ8及び真空発生器14は電磁弁17を介し
て圧力エア源18に接続されている。図は電磁弁
17に指令信号が入力して開に切換わり圧力エア
が供給された状態を示し、エアシリンダ8のピス
トン9は後退してフインガ3,3を閉じ製品(図
示せず)を挟持する。同時に真空発生器14は供
給された圧力エアをベンチユリ管から噴出し、バ
キユームエア回路15にバキユームエアを供給す
る。従つてバキユームカツプ6は製品を挟持する
と共に吸着保持し、バキユームエア回路15は真
空度が上昇しバキユームセンサ16を動作させ吸
着信号19を出力させ、フインガクランパ1が製
品をクランプしたことを検出できる。
電磁弁17の指令信号がOFFとなると電磁弁
17は排気に切換わりエアシリンダ8のばね13
はピストン9を前進させフインガ3,3は開き製
品を解放する。同時にバキユームエア回路15の
バキユームエアは排気され、バキユームカツプ6
は製品を解放し、バキユームセンサ16の吸着信
号19はOFFとなり、製品をクランプしていな
いことが判る。
17は排気に切換わりエアシリンダ8のばね13
はピストン9を前進させフインガ3,3は開き製
品を解放する。同時にバキユームエア回路15の
バキユームエアは排気され、バキユームカツプ6
は製品を解放し、バキユームセンサ16の吸着信
号19はOFFとなり、製品をクランプしていな
いことが判る。
「考案の効果」
以上の説明から明らかなように本考案によれ
ば、一方のフインガにバキユームカツプを設けた
ので、製品を吸着して保持すると共に吸着信号を
発信して製品のクランプが検出できる。バキユー
ムカツプの外径はフインガの高さ内に収容できる
ので、フインガクランパの高さを増すことがな
く、上下の金型間隔が狭くても干渉することがな
い。フインガクランパに供給する圧力エアが利用
でき、構造が簡単で取り扱い易い。など実用上の
効果と利点は大きい。
ば、一方のフインガにバキユームカツプを設けた
ので、製品を吸着して保持すると共に吸着信号を
発信して製品のクランプが検出できる。バキユー
ムカツプの外径はフインガの高さ内に収容できる
ので、フインガクランパの高さを増すことがな
く、上下の金型間隔が狭くても干渉することがな
い。フインガクランパに供給する圧力エアが利用
でき、構造が簡単で取り扱い易い。など実用上の
効果と利点は大きい。
第1図は実施例によるフインガクランパの一部
断面とした平面図、第2図はその側面図、第3図
は所要のエア回路図である。 1はフインガクランパ、2はフイードバー、3
はフインガ、4は支点ピン、5は保持部材、6は
バキユームカツプ、7はU字溝、8はエアシリン
ダ、9はピストン、10はピストンロツド、11
はピン、12は供給口、13はばね、14は真空
発生器、15はバキユームエア回路、16はバキ
ユームセンサ、17は電磁弁、18は圧力エア
源、19は吸着信号。
断面とした平面図、第2図はその側面図、第3図
は所要のエア回路図である。 1はフインガクランパ、2はフイードバー、3
はフインガ、4は支点ピン、5は保持部材、6は
バキユームカツプ、7はU字溝、8はエアシリン
ダ、9はピストン、10はピストンロツド、11
はピン、12は供給口、13はばね、14は真空
発生器、15はバキユームエア回路、16はバキ
ユームセンサ、17は電磁弁、18は圧力エア
源、19は吸着信号。
Claims (1)
- プレス機械の金型から金型へ製品を搬送するロ
ボツトラインで用いるフインガクランパの製品検
出装置いおいて、フインガクランパの一方のフイ
ンガ内側に製品保持部材に代えて設けられ、製品
を挟持すると共に吸着するバキユームカツプと、
該バキユームカツプにバキユームエアを供給する
バキユームエア回路に設けたバキユームエアセン
サとを具備することを特徴とするフインガクラン
パの製品検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11957786U JPH0320021Y2 (ja) | 1986-08-05 | 1986-08-05 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11957786U JPH0320021Y2 (ja) | 1986-08-05 | 1986-08-05 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6329631U JPS6329631U (ja) | 1988-02-26 |
JPH0320021Y2 true JPH0320021Y2 (ja) | 1991-04-30 |
Family
ID=31007080
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11957786U Expired JPH0320021Y2 (ja) | 1986-08-05 | 1986-08-05 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0320021Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2796813B2 (ja) * | 1988-11-10 | 1998-09-10 | 日本エー・エム・ピー株式会社 | コネクタ組立体 |
JPH0735626Y2 (ja) * | 1989-09-28 | 1995-08-16 | 株式会社小松製作所 | プレスブレーキロボットのワーク把持用フィンガ |
-
1986
- 1986-08-05 JP JP11957786U patent/JPH0320021Y2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6329631U (ja) | 1988-02-26 |
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