JPH03154794A - Detecting method of work holding state - Google Patents
Detecting method of work holding stateInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、フィンガによりワークをクランプした状態
を検出するワーク把持状態検出方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a workpiece gripping state detection method for detecting a state in which a workpiece is clamped by fingers.
〔従来の技術］
従来、フィンガによりワークをクランプした状態を検出
するワーク把持状態検出方法としては、例えば、リミッ
トスイッチ、光フアイバセンサ、近接センサ等を用い、
これらスイッチやセンサからの検出結果に基づいて、フ
ィンガによるワークの把持状態を検出するようにしてい
る。[Prior Art] Conventionally, a workpiece gripping state detection method for detecting a state in which a workpiece is clamped by fingers uses, for example, a limit switch, an optical fiber sensor, a proximity sensor, etc.
Based on the detection results from these switches and sensors, the gripping state of the workpiece by the fingers is detected.
〔発明が解決しようとする課題］
しかしながら、このような検出方法を、例えば、ＮＧ工
作機に搭載の汎用フィンガに適用する場合において、問
題となる。即ち、この汎用フインガは、単一の構成で、
様々な部品を把持することが可能なように構成されてお
り、広く利用されている。ここで、このフィンガによる
ワークの把持状態を検出するためのセンサ等の配設位置
により、ワークの把持状態、もしくは、把持位置により
、把持状態を検出出来ない場合が生じることになる。[Problems to be Solved by the Invention] However, when such a detection method is applied to, for example, a general-purpose finger mounted on an NG machine tool, a problem arises. That is, this general-purpose finger has a single configuration,
It is configured to be able to grip various parts and is widely used. Here, depending on the arrangement position of a sensor or the like for detecting the gripping state of the workpiece by the fingers, there may be a case where the gripping state cannot be detected depending on the gripping state of the workpiece or the gripping position.
具体的には、第５Ａ図に示すように、フィンガａにより
円筒状の第１のワークｂを把持する場合においては、こ
の第１のワークｂの一部がセンサＣに対向することにな
るので、この形状であれば、はとんどの大きさの第１の
ワークｂの把持状態をこのセンサＣを介して検出するこ
とが可能となる。しかしながら、第５Ｂ図に示すように
、このフィンガａにより段部な有する第２のワークｄを
把持する場合においては、この第２のワークｄがセンサ
Ｃに対向することにならないので、センサＣを介しての
把持状態を検出することが出来なくなる。Specifically, as shown in FIG. 5A, when a cylindrical first workpiece b is gripped by the fingers a, a part of the first workpiece b faces the sensor C. With this shape, it becomes possible to detect the gripping state of the first workpiece b of almost any size through this sensor C. However, as shown in FIG. 5B, when a second workpiece d having a stepped portion is gripped by the finger a, the second workpiece d does not face the sensor C, so the sensor C is It becomes impossible to detect the gripping state through the grip.
この結果、第２のワークｄ用にセンサを備えたフィンガ
を特別に用意する必要が生じることになる。換言すれば
、フィンガ自身の構成とすると、様々な形状のワークを
把持することが出来るものの、その把持状態を検出しよ
うとすると、その適用範囲が極端に狭められ、用途が限
定されることになる問題点が指摘されている。As a result, it becomes necessary to specially prepare a finger equipped with a sensor for the second workpiece d. In other words, if the fingers themselves are configured, it is possible to grip workpieces of various shapes, but when trying to detect the gripping state, the scope of application is extremely narrowed and the applications are limited. Problems have been pointed out.
この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、従来あるフィンガを、その構成を変更
すること無く、且つ、センサを備えない状態で、確実に
把持することの出来るフィンガの把持状態を確実に検出
することの出来るワーク把持状態検出方法を提供する事
である。This invention was made in view of the above-mentioned problems, and an object of the invention is to be able to reliably grip a conventional finger without changing its configuration and without being equipped with a sensor. It is an object of the present invention to provide a workpiece gripping state detection method that can reliably detect the gripping state of fingers.
［問題点を解決するための手段］
上述した問題点を解決し、目的を達成するため、この発
明に係わるワーク把持状態検出方法は、ワークの形状に
応じて、これを把持する位置までフィンガを移動させる
第１の工程と、前記フィンガを弱い力で更にワークを把
持するように追い込み移動させる第２の工程と、この第
２の工程によるフィンガの移動の有無を検出する第３の
工程と、この第３の工程で、フィンガの移動が無い場合
にワーク把持の完了を検出し、移動が有る場合にワーク
把持がなされていないことを検出する第４の工程とを具
備する事を特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above-mentioned problems and achieve the purpose, the workpiece gripping state detection method according to the present invention includes moving the fingers to a position where the workpiece is gripped according to the shape of the workpiece. a first step of moving; a second step of pushing and moving the fingers to further grip the workpiece with a weak force; and a third step of detecting whether or not the fingers have moved due to this second step; This third step is characterized by a fourth step of detecting completion of gripping the workpiece when there is no movement of the fingers, and detecting that gripping of the workpiece is not performed when there is movement of the fingers. .
［実施例］
以下に、この発明に係わるワーク把持状態検出方法の一
実施例が適用されるフィンガ装置の構成を添付図面の第
１図乃至第４図を参照して、詳細に説明する。[Embodiment] Hereinafter, the configuration of a finger device to which an embodiment of the work gripping state detection method according to the present invention is applied will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4 of the accompanying drawings.
第１図に示すように、ワーク把持状態検出方法の一実施
例が適用されるフィンガ装置１０は、ＮＣ工作機（図示
せず）のアーム１２に接続される本体１４を備えている
。この本体１４は、下辺が開放された筐体から形成され
ており、即ち、上側に位置する水平片１４ａと、この水
平片１４ａの左右両端から夫々立ち下がった左右の垂直
片１４ｂ、１４ｃとから構成されている。As shown in FIG. 1, a finger device 10 to which an embodiment of the workpiece gripping state detection method is applied includes a main body 14 connected to an arm 12 of an NC machine tool (not shown). The main body 14 is formed of a casing with an open lower side, that is, it is made up of a horizontal piece 14a located on the upper side and left and right vertical pieces 14b and 14c that fall from both left and right ends of this horizontal piece 14a, respectively. It is configured.
これら左右の垂直片１４ｂ、１４ｃに両端を夫々固着さ
、れた状態で、一対のガイドロッド１６ａ、１６’ｔが
互いに上下に平行に、且つ、水平方向に沿って延出した
状態で配設されている。A pair of guide rods 16a, 16't are arranged in a state in which both ends are fixed to these left and right vertical pieces 14b, 14c, respectively, and extend vertically parallel to each other and along the horizontal direction. has been done.
これら上下のガイドロッド１６ａ、１６ｂにより、水平
方向に沿ってスライド自在に一対のフィンガ部材１８ａ
、１８ｂが支持されている。これらフィンガ部材１８ａ
、１８ｂは、上下方向に沿って延出するように形成され
ている。These upper and lower guide rods 16a and 16b allow the pair of finger members 18a to slide freely along the horizontal direction.
, 18b are supported. These finger members 18a
, 18b are formed to extend along the vertical direction.
ここで、本体１４の図中右方の垂直片１４ｃには、一対
のフィンガ部材１８ａ、１８ｂを互いに離間・接近する
ように駆動するための駆動源としての可逆転可能なサー
ボモータ２ｏが、図示しない駆動軸を水平軸回りに回転
駆動する状態で取り付けられている。このサーボモータ
２ｏには、その回転量を正確に規定できるよう、その回
転量を検出するためのロータリエンコーダ２２が取着さ
れている。Here, a reversible servo motor 2o as a drive source for driving the pair of finger members 18a and 18b to move away from and approach each other is mounted on the vertical piece 14c on the right side in the figure of the main body 14, as shown in the figure. The drive shaft is attached so that it rotates around a horizontal axis. A rotary encoder 22 for detecting the amount of rotation is attached to the servo motor 2o so that the amount of rotation can be accurately specified.
このサーボモータ２０の図示しない駆動軸には、これと
一体に、送りねじ２４が接続されている。ここで、この
送りねじ２４は、中心部より図中左方に位置する順ねじ
部２４ａと、右方に位置する逆ねじ部２４ｂとから構成
されている。−方、上述した一対のフィンガ部材１８ａ
、１８ｂの中で、左方のフィンガ部材１８ａには、順ね
じ部２４ａに螺合するねじ穴部２６ａが、また、右方の
フィンガ部材１８ｂには、逆ねじ部２４ｂに螺合するね
じ穴部２６ｂが夫々形成されている。A feed screw 24 is integrally connected to a drive shaft (not shown) of the servo motor 20. Here, the feed screw 24 is composed of a normal threaded portion 24a located to the left in the figure from the center and a reverse threaded portion 24b located to the right. - On the other hand, the above-mentioned pair of finger members 18a
, 18b, the left finger member 18a has a screw hole portion 26a that is screwed into the normal thread portion 24a, and the right finger member 18b has a screw hole portion that screws into the reverse thread portion 24b. A portion 26b is formed respectively.
このように、左方のフィンガ部材１８ａが順ねじ部２４
ａに、また、右方のフィンガ部材１８ｂが逆ねじ部２４
ｂに夫々螺着することにより、この送りねじ２４が時計
方向に回転駆動することにより、両フィンガ部材１８ａ
、１８ｂは互いに離間することになり、把持していたワ
ークを開放することになる。また、送りねじ２４が反時
計方向に回転駆動することにより、両フィンガ部材１８
ａ％ １８ｂは互いに近接することになり、ワークを両
フィンガ部材１８ａ、１８ｂの間に把持することになる
。In this way, the left finger member 18a is connected to the forward threaded portion 24.
a, the right finger member 18b is also connected to the reverse threaded portion 24.
By screwing the feed screws 24 into the respective finger members 18a, the feed screws 24 are rotated clockwise.
, 18b are separated from each other, and the gripped workpiece is released. Further, by rotationally driving the feed screw 24 in the counterclockwise direction, both finger members 18
a% 18b will be close to each other, and the workpiece will be gripped between both finger members 18a and 18b.
ここで、このサーボモータ２ｏは、ＮＣ工作機の制御ユ
ニット２８に接続され、これによりその回転駆動量を正
確に制御されるようなされている。また、ロータリエン
コーダ２２も、この制御ユニット２８に接続され、これ
にサーボモータ２０の回転量の検出結果を出力するよう
なされている。Here, the servo motor 2o is connected to a control unit 28 of the NC machine tool, so that its rotational drive amount can be accurately controlled. Further, the rotary encoder 22 is also connected to this control unit 28 and outputs the detection result of the rotation amount of the servo motor 20 to it.
以上のように構成されるフィンガ装置１０において、こ
の発明の特徴を成すワーク把持状態検出方法を以下に説
明する。In the finger device 10 configured as described above, a method for detecting a workpiece gripping state, which is a feature of the present invention, will be described below.
先ず、このＮＣ工作機によりワークＷを精密加工する場
合には、このＮＣ工作機に設けられたフィンガ装置１０
に、所定形状のワークＷを把持させる。この為、フィン
ガ装置ｌＯは、予め、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂが
最大距離だけ離間するよう設定されている。この最大離
間状態から、加工しようとするワークＷの外形寸法（詳
細には、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂで把持する所の
ワークＷの外形寸法）を、図示しない入力装置を介して
、制御ユニット２８に入力する。この入力に応じて、制
御ユニット２８は、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂの第
１の目標位置として、これらの間にワークＷを把持する
に充分な位置に設定する。そして、制御ユニット２８は
、サーボモータ２０を起動して、これの駆動軸を、従っ
て、送りねじ２４を反時計方向に、両フィンガ部材１８
ａ、１８ｂが第１の目標位置に移動するに必要な回転数
だけ回転駆動する。First, when precision machining a workpiece W using this NC machine tool, the finger device 10 provided on this NC machine tool
are made to grip a workpiece W having a predetermined shape. For this reason, the finger device IO is set in advance so that both finger members 18a, 18b are separated by the maximum distance. From this maximum separation state, the control unit 28 inputs the external dimensions of the workpiece W to be machined (specifically, the external dimensions of the workpiece W to be gripped by both finger members 18a and 18b) via an input device (not shown). Enter. In response to this input, the control unit 28 sets the first target position of both finger members 18a, 18b to a position sufficient to grip the work W between them. The control unit 28 then activates the servo motor 20 to rotate the drive shaft of the servo motor 20 and therefore the feed screw 24 counterclockwise to both finger members 18 .
a and 18b are rotated by the number of rotations required to move them to the first target position.
ここで、このサーボモータ２０の駆動に際して、位置ゲ
インは、大きな値、例えば、フィンガ部材１８ａ、１８
ｂをｌ ｍｍだけ移動させるに必要なモータのトルクを
、２ｋｇ−ｃｍに設定されている。・この結果、両フィ
ンガ部材１８ａ、１８ｂは、互いに接近されて、第２図
に実線で示すように、ワークＷは両フィンガ部材１８ａ
、１８ｂに把持されることになる。Here, when driving this servo motor 20, the position gain is a large value, for example, the finger members 18a, 18
The motor torque required to move b by l mm is set to 2 kg-cm. - As a result, both finger members 18a and 18b are brought closer to each other, and as shown by solid lines in FIG. 2, the workpiece W is moved closer to both finger members 18a.
, 18b.
このように大きな位置ゲインに設定されたサーボモータ
２０がワークＷを把持するに必要な回転数だけ回転する
と、即ち、両フィンガ部材８ａ。When the servo motor 20 set to such a large position gain rotates by the number of revolutions necessary to grip the workpiece W, that is, both finger members 8a.
１８ｂがワークＷを把持するに必要な距離だけ移動され
ると、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂは第１の目標位置
にもたらされ、この時点で、サーボモータ２ｏの駆動は
停止される。When 18b is moved by a distance necessary to grip the workpiece W, both finger members 18a and 18b are brought to the first target position, and at this point, the drive of the servo motor 2o is stopped.
このサーボモータ２０の駆動停止後、位置ゲインが小さ
な値、例えば、フィンガ部材１８ａ。After the servo motor 20 stops driving, the position gain is a small value, for example, the finger member 18a.
１８ｂを１ ｍｍだけ移動させるに必要なモータのトル
クを、０．４ｋｇ−ａｍに設定される。そして、この小
さな位置ゲインにより、再び、サーボモータ２０は反時
計方向に回転駆動される。The motor torque required to move 18b by 1 mm is set to 0.4 kg-am. This small position gain causes the servo motor 20 to rotate counterclockwise again.
ここで、この位置ゲインが小さな値に変更された時点で
、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂの目標位置は、第１の
目標位置から、これより内側に設定された第２の目標位
置（第２図において一点鎖線で示す位置に両フィンガ部
材１８ａ、１８ｂがもたらされた位置）に変更される。Here, at the time when this position gain is changed to a small value, the target positions of both finger members 18a and 18b are changed from the first target position to the second target position set inside this (see FIG. (in which both finger members 18a and 18b are brought to the position shown by the dashed line).
即ち、再開されたサーボモータ２０による両フィンガ部
材１８ａ、１８ｂの第２の目標位置は、上述したワーク
Ｗの外形寸法よりも僅かに小さな値、例えば、設定した
ワークＷの外形寸法の９０％の値となるよう自動設定さ
れている。That is, the second target position of both finger members 18a, 18b by the restarted servo motor 20 is set to a value slightly smaller than the external dimensions of the workpiece W described above, for example, 90% of the set external dimensions of the workpiece W. It is automatically set to the value.
この結果、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂにワークＷが
実際に把持されていない場合には、両フィンガ部材１８
ａ、１８ｂは、サーボモータ２０の駆動により、より接
近する方向に移動することになる。この移動状態は、ロ
ータリエンコーダ２２を介して検出され、この検出結果
は制御ユニット２８に送られる。ここで、制御ユニット
２８は、このような両フィンガ部材１８ａ。As a result, when the workpiece W is not actually gripped by both finger members 18a and 18b, both finger members 18
a and 18b are moved closer together by the drive of the servo motor 20. This movement state is detected via the rotary encoder 22, and the detection result is sent to the control unit 28. Here, the control unit 28 includes both such finger members 18a.
１８ｂが移動したことを知らせる検出信号を受けて、両
フィンガ部材１８ａ、１８ｂ間には、実際にワークＷが
把持されていない事を認識し、所定の警告動作を開始す
る。Upon receiving a detection signal indicating that the finger member 18b has moved, it is recognized that the workpiece W is not actually gripped between the finger members 18a and 18b, and a predetermined warning operation is started.
一方、サーボモータ２０を起動したにも拘らず、所定時
間経過しても、ロータリエンコーダ２２から両フィンガ
部材１８ａ、１８ｂが移動したことを知らせる検出信号
が出力されない場合には、制御ユニット２８は両フィン
ガ部材１８ａ。On the other hand, if the rotary encoder 22 does not output a detection signal indicating that both finger members 18a, 18b have moved even after a predetermined period of time has elapsed even though the servo motor 20 has been started, the control unit 28 Finger member 18a.
１８ｂ間にワークＷが実際に把持されていると認識する
。It is recognized that the workpiece W is actually held between the positions 18b and 18b.
そして、制御ユニット２８は、サーボモータ２０による
両フィンガ部材１８ａ、１８ｂの目標位置を、第２の目
標位置から、当初の第１の目標位置に再度設定変更する
。この結果、サーボモータ２０を駆動しようとする制御
信号の出力が停止され、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂ
は実際に移動されない状態で、換言すれば、ワークＷの
把持状態を解消されない状態で、サーボモータ２０の起
動状態が停止される。Then, the control unit 28 changes the target positions of the finger members 18a, 18b by the servo motor 20 from the second target position to the original first target position again. As a result, the output of the control signal that attempts to drive the servo motor 20 is stopped, and both finger members 18a, 18b
The starting state of the servo motor 20 is stopped while the workpiece W is not actually moved, in other words, the gripping state of the workpiece W is not released.
この後、サーボモータ２０による位置ゲインは、大きな
値である２ｋｇ−Ｃｍに復帰され、一連の把持動作を終
了する。After this, the position gain by the servo motor 20 is returned to a large value of 2 kg-Cm, and the series of gripping operations is completed.
以上詳述したように、この一実施例によれば、フィンガ
装置１０によりワークＷを把持するに際して、フィンガ
装置ｌＯに実際にワークＷが把持されたか否かの検出は
、従来のようにセンサを用いること無く、フィンガ部材
１８ａ、１８ｂを弱い力で更にワークＷを把持するよう
に追い込み移動させ、フィンガ部材１８ａ、１８ｂの移
動の有無を検出し、フィンガ部材１８ａ、１８ｂの移動
が無い場合にワークＷの把持の完了を検出し、移動が有
る場合にワークＷの把持がなされていないことを検出す
るものである。As described in detail above, according to this embodiment, when the workpiece W is gripped by the finger device 10, detection as to whether or not the workpiece W is actually gripped by the finger device IO is performed using a sensor as in the conventional method. Without using the finger members 18a, 18b, the finger members 18a, 18b are further pushed and moved so as to grip the workpiece W with a weak force, the presence or absence of movement of the finger members 18a, 18b is detected, and if there is no movement of the finger members 18a, 18b, the workpiece is This detects the completion of gripping the workpiece W, and detects that the workpiece W is not gripped if there is movement.
特に、この一実施例においては、両フィンガ部材１８ａ
、１８ｂを第１の目標位置まで移動させるに際して、大
きな値の位置ゲインにより行なわれるように設定してい
るので、位置決め精度が良好に維持されることになる。In particular, in this embodiment, both finger members 18a
, 18b to the first target position is set to be performed using a large value of position gain, so that positioning accuracy is maintained satisfactorily.
一方、両フィンガ部材１８ａ、１８ｂを第１の目標位置
から第２の目標位置まで移動させるに際して、小さな値
の位置ゲインにより行なわれるように設定しているので
、これにより、ワークＷが破損される虞は無い。On the other hand, since the movement of both finger members 18a and 18b from the first target position to the second target position is set to be performed using a small value of position gain, this may cause damage to the workpiece W. There is no fear.
このようにして、この一実施例では、従来のフィンガ装
置の構成を全く変更すること無く、制御ユニット２８に
おける制御手順を多少変更することにより、センサを使
用しない状態で、第３Ａ図及び第３Ｂ図に示すように様
々な形状のワークＷの把持状態を確実に検出することが
出来るようになる。In this way, in this embodiment, without changing the configuration of the conventional finger device and by slightly changing the control procedure in the control unit 28, it is possible to operate the device shown in FIGS. 3A and 3B without using the sensor. As shown in the figure, the gripping states of workpieces W of various shapes can be reliably detected.
この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。It goes without saying that this invention is not limited to the configuration of the one embodiment described above, and can be modified in various ways without departing from the gist of the invention.
例えば、上述した一実施例においては、−旦、第１の目
標位置まで両フィンガ部材１８ａ、１８ｂを移動させた
後、両フィンガ部材１８ａ。For example, in the embodiment described above, both finger members 18a and 18b are moved to the first target position, and then both finger members 18a and 18b are moved to the first target position.
１８ｂの移動力を弱めることを、位置ゲインを小さな値
に設定することにより実行するように説明したが、これ
に限定されることなく、例えば、第４図に変形例として
示すように構成しても良い。Although it has been explained that weakening the moving force of 18b is carried out by setting the position gain to a small value, the present invention is not limited to this, and for example, the structure may be configured as shown as a modified example in FIG. 4. Also good.
即ち、この変形例においては、サーボモータ２０には、
第１の定電流装置３ｏが切り変えスイッチ３２を介して
第２の定電流装置３４と切り変え可能に接続されている
。ここで、第１の定電流装置３０は、上述した一実施例
において大きい位置ゲイン２．０ｋｇ−ｃｍを達成する
と同様な強い電流を流すよう設定されており、第２の定
電流装置３４は、小さい位置ゲイン０．４ｋｇ−ｃｍを
達成すると同様な弱い電流を流すよう設定されている。That is, in this modification, the servo motor 20 has
The first constant current device 3o is switchably connected to the second constant current device 34 via a changeover switch 32. Here, the first constant current device 30 is set to flow a strong current similar to when a large position gain of 2.0 kg-cm is achieved in the above-described embodiment, and the second constant current device 34 is A similar weak current is set to flow when a small position gain of 0.4 kg-cm is achieved.
このように、上述した一実施例においては、両フィンガ
部材１８ａ、１８ｂによる把持力の大小を、位置ゲイン
を変更することにより制御するのに対して、変形２例に
おいては、直接に電流装置な貴ち変えることにより達成
するように構成しても良いものである。In this way, in the above-mentioned embodiment, the magnitude of the gripping force by both finger members 18a and 18b is controlled by changing the position gain, whereas in the second modification, the magnitude of the gripping force by the finger members 18a and 18b is controlled directly. You may configure it so that it can be achieved by changing it yourself.
［発明の効果］
以上詳述したように、この発明に係わるワーク把持状態
検出方法は、ワークの形状に応じて、これを把持する位
置までフィンガを移動させる第１の工程と、前記フィン
ガを弱い力で更にワークを把持するように追い込み移動
させる第２の工程と、この第２の工程によるフィンガの
移動の有無を検出する第３の工程と、この第３の工程で
、フ・インガの移動が無い場合にワーク把持の完了を検
出し、移動が有る場合にワーク把持がなされていないこ
とを検出する第４の工程とを具備する事を特徴としてい
る。[Effects of the Invention] As described in detail above, the workpiece gripping state detection method according to the present invention includes a first step of moving the fingers to a position for gripping the workpiece according to the shape of the workpiece, and a first step of moving the fingers to a position where the workpiece is gripped. A second process in which the workpiece is further gripped and moved by force, a third process in which the presence or absence of movement of the finger is detected by this second process, and the movement of the finger in this third process. The present invention is characterized by comprising a fourth step of detecting completion of gripping the workpiece when there is no movement, and detecting that gripping of the workpiece is not performed when there is movement.
従って、この、発明によれば、従来あるフィンガを、そ
の構成を変更すること無く、且つ、センサを備えない状
態で、確実に把持することの出来るフィンガの把持状態
を確実に検出することの出来るワーク把持状態検出方法
が提供される事になる。Therefore, according to this invention, it is possible to reliably detect the gripping state of a finger that can reliably grip a conventional finger without changing its configuration and without providing a sensor. A workpiece gripping state detection method will be provided.
第１図はこの発明に係わるワーク把持状態検出方法の一
実施例が実施されるフィンガ装置の構成を概略的に示す
斜視図；
第２図はフィンガ部材による第１の目標位置としてのワ
ークＷの把持位置及び第２の目標位置を示す正面図：
第３Ａ図及び第３Ｂ図は、夫々、異なる形状のワークの
把持状態を示す正面図；
第４図はこの一実施例の変形例の構成を概略的に示す図
；そして、
第５Ａ図及び第５Ｂ図は、従来のフィンガ装置によるワ
ークの把持状態を概略的に示す正面図である。
図中、１０・・・フィンガ装置、１２・・・アーム、１
４ ・・・本体、１４ ａ ・・・水平辺、１４ ｂ
； １４ ｃ ・・・垂直辺、１６ａ；１６ｂ・・・ガ
イドロッド、１８ａ、１８ｂ・・・フィンガ部材、２ｏ
・・・サーボモータ、２２・・・口、−タリエンコーダ
、２４−・・送りねじ、２４ａ・・・順ねじ部、２４
ｂ−・・逆ねじ部、２６ａ：２６ｂ・・・ねじ穴部、２
８・・・制御ユニット、３０・・・第１の定電源装置、
３２・・・スイッチ、３４・・・第２の定電源装置であ
る。FIG. 1 is a perspective view schematically showing the configuration of a finger device in which an embodiment of the method for detecting a work gripping state according to the present invention is implemented; FIG. A front view showing the gripping position and the second target position: FIGS. 3A and 3B are front views showing the gripping states of workpieces of different shapes; FIG. 4 shows the configuration of a modification of this embodiment. FIGS. 5A and 5B are front views schematically showing a state in which a workpiece is gripped by a conventional finger device. In the figure, 10...finger device, 12...arm, 1
4...Main body, 14a...Horizontal side, 14b
; 14 c... Vertical side, 16a; 16b... Guide rod, 18a, 18b... Finger member, 2o
...Servo motor, 22...Port, -Tary encoder, 24-...Feed screw, 24a...Order thread portion, 24
b-... Reverse threaded part, 26a: 26b... Threaded hole part, 2
8... Control unit, 30... First constant power supply device,
32...switch, 34... second constant power supply device.
Claims (1)
ガを移動させる第１の工程と、 前記フィンガを弱い力で更にワークを把持するように追
い込み移動させる第２の工程と、 この第２の工程によるフィンガの移動の有無を検出する
第３の工程と、 この第３の工程で、フィンガの移動が無い場合にワーク
把持の完了を検出し、移動が有る場合にワーク把持がな
されていないことを検出する第４の工程とを具備する事
を特徴とするワーク把持状態検出方法。[Claims] A first step of moving the fingers to a position to grip the workpiece according to the shape of the workpiece, and a second step of pushing and moving the fingers with a weak force so as to further grip the workpiece. , a third step of detecting the presence or absence of movement of the fingers in this second step, and a third step of detecting the completion of gripping the workpiece when there is no movement of the fingers, and detecting the completion of gripping the workpiece when there is movement of the fingers. and a fourth step of detecting that the workpiece gripping state is not being held.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28861989A JP2575216B2 (en) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | Workpiece gripping state detection method |
| US07/609,727 US5139246A (en) | 1989-11-08 | 1990-11-06 | Work clamping apparatus |
| US07/893,144 US5293157A (en) | 1989-11-08 | 1992-06-03 | Work clamping method and apparatus using multi-positional finger members |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28861989A JP2575216B2 (en) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | Workpiece gripping state detection method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03154794A true JPH03154794A (en) | 1991-07-02 |
| JP2575216B2 JP2575216B2 (en) | 1997-01-22 |
Family
ID=17732540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28861989A Expired - Fee Related JP2575216B2 (en) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | Workpiece gripping state detection method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575216B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002049097A1 (en) * | 2000-12-15 | 2002-06-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wafer holder |
-
1989
- 1989-11-08 JP JP28861989A patent/JP2575216B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002049097A1 (en) * | 2000-12-15 | 2002-06-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wafer holder |
| US7186297B2 (en) | 2000-12-15 | 2007-03-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wafer holding apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2575216B2 (en) | 1997-01-22 |
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