JPH0259234A - Socket phase matching method of nut runner - Google Patents
Socket phase matching method of nut runnerInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動組み立て工程において、六角頭付きボル
トや六角ナツトを相手ねし孔やねしに締め付は装着する
際に用いられるナツトランナにおけるソケット位相整合
方法に関し、特に、ナ・ノドランナのマグネット付きソ
ケット前端に設けた上記六角頭付きボルトや六角ナツト
の六角外形部を受承する孔の位相を、パーツフィーダに
より予め六角外形部の六角面を位置決め、保持して待機
した該六角頭付きボルト又は六角ナツトに、ソケットの
正逆回転を利用したなじみ制御法により位相合わせし、
その後にナツトランナに対して当該六角頭付きボルト又
は六角ナツトを受は渡しすることにより、ナツトランナ
に対するボルト・ナツトの供給成功率を向上させ得るよ
うにしたナツトランナのソケット位相整合方法に関する
。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention is applied to a nut runner used for tightening a hexagonal head bolt or hexagonal nut into a mating tapped hole or screw in an automatic assembly process. Regarding the socket phase matching method, in particular, the phase of the hole that receives the hexagonal external part of the hexagonal head bolt or hexagonal nut provided at the front end of the magnetic socket of the Na No Dranna is adjusted in advance by a parts feeder. The hexagonal head bolt or hexagonal nut, which has been positioned and held, is aligned in phase by a run-in control method that utilizes forward and reverse rotation of the socket,
The present invention relates to a socket phase matching method for a nut runner, which improves the success rate of supplying bolts and nuts to the nut runner by passing the hexagon head bolt or hexagon nut to the nut runner.
機器類の自動組み立て工程、例えば、産業用ロボットの
自動組み立て等において、自動組み立てステージにパー
ツフィーダから送られて来るボルトやナンドは、従来、
エスケープ後はエアホースにより圧送し、所定のボルト
、ナンド待機位置に供給していたが、ボルトやナンドの
外形位相を常に一定にする等の位相合わせはできなかっ
た。またボルトやナツトを保持し、これらを組み立て高
側の相手ねし孔や雄ねじに装着し、一定の締め付はトル
クを付与するナツトランナに対して、該ボルトやナツト
を自動捕捉する過程では六角頭付きボルトや六角ナツト
の六角外形の寸法誤差から或いは、ナツトランナのソケ
ット孔の位相との不整合から詰まり現象や受承失敗等に
より、ナ・ノドランナ側にうまくボルト、ナンドが供給
され得ないことが多々あった。また、ナツトランナのソ
ケ・ノドの位相合わせ行う従来の方法は、ソケ・ノド外
径の側面に設けたガイド用の２面をクランプ装置の強大
なりランプ力で挟持するようにしてソケ・ノドを無理に
一定位相位置に位置決めするもので、このような方法で
は、強大なトルク力を発生するための駆動源を必要とし
、又、装置の大型化を来す等の不利を免れることが出来
ない問題点がある。In the automatic assembly process of equipment, for example, the automatic assembly of industrial robots, bolts and pads sent from parts feeders to the automatic assembly stage are conventionally
After escaping, it was pumped through an air hose and supplied to the predetermined bolt and NAND standby positions, but it was not possible to align the external phases of the bolts and NAND so that they were always in the same phase. In addition, in the process of automatically capturing bolts and nuts, a hexagonal head is used for the nut runner, which holds bolts and nuts, attaches them to mating holes and male screws on the high side of the assembly, and applies torque to tighten them to a certain level. Bolts and nuts may not be properly supplied to the nut runner due to dimensional errors in the hexagonal outer shape of bolts and hex nuts, or due to clogging or reception failure due to misalignment with the phase of the nut runner's socket hole. There were many. In addition, the conventional method for phasing the socket and throat of a nut runner is to clamp the two guide surfaces provided on the sides of the outside diameter of the socket and throat using a strong ramp force of a clamping device. This method requires a drive source to generate a powerful torque force, and also has disadvantages such as increasing the size of the device. There is a point.
上記のようなボルト、ナツトのナツトランナに対する自
動光は渡し過程における成功率が低率は組み立て工程に
おける自動化の精度上の観点からは、信頼性の欠ける等
のかせになり、また、位相合わせのために大きなトルク
を有するような不合理を解消し、ボルト、ナンドのナツ
トランナに対する受は渡し率を改善、向上させ、かつ、
ナ・ノドランナの小型化を達成が強く要望されている。The low success rate of automatic light for nut runners for bolts and nuts as mentioned above in the passing process is a problem in terms of accuracy of automation in the assembly process, and it also causes problems such as lack of reliability for phasing. Eliminates the unreasonableness of having a large torque in the bolt, and improves the transfer rate of bolts and nuts to the nut runner, and
There is a strong desire to achieve miniaturization of Na No Dranna.
依って、本発明は、斯かる要望に対応し得るナツトラン
ナのソケット位相整合方法を提供せんとするものである
。Therefore, it is an object of the present invention to provide a nut runner socket phase matching method that can meet such demands.
上述の発明目的に濫み、本発明は、パーツフィーダ位置
決め装置により、六角頭付きボルト又は六角ナンドの六
角面の方向性を予め位置決め保持して待機せしめ、該パ
ーツフィーダに保持された六角頭付きボルト又は六角ナ
ツトの六角面外形に対応した受容孔を前端に有した軸状
ソケ７）を具備するナツトランナの前記ソケット受容孔
を前記六角頭付きボルトまたは六角ナツトの六角面外形
に位相合わせするナツトランナのソケ・ント位相整合方
法において、前記軸状ソケ・ノドの軸面に形成した一対
のガイド面を該輪状ソケットの両側面に対して接近、離
反するクランプで挟持可能にし、前記クランプを離反位
置から挟持位置に向けて接近動作させつつ、前記軸状ソ
ケットをナツトランナの回転駆動系により回転駆動し、
前記クランプと前記軸状ソケットとの接触トルクの感知
に応じて回転方向を正逆制御する′ことにより前記軸状
ソケットの１対のガイド面を前記クランプにより、両側
から挟持し、以て前記ソケットの受容孔を一定向きにし
て位相整合させるようにしたナンドランチのソケット位
相整合方法を提供し、ナツトランナのソケットの受承孔
位相と、そこへ受は渡しされる六角頭付きボルトや六角
ナンドの外形位相とを確実に一致せしめ、以て受は渡し
成功率の向上による作用信頬性の向上を達成するもので
ある。In order to achieve the above-mentioned object of the invention, the present invention uses a parts feeder positioning device to position and hold the direction of the hexagonal surface of a hexagonal head bolt or a hexagonal Nand in advance, and to hold the hexagonal head bolt held by the parts feeder. A nut runner comprising a shaft-shaped socket 7) having a receiving hole at its front end that corresponds to the hexagonal outer shape of the bolt or hexagonal nut, and which aligns the socket receiving hole of the nut runner in phase with the hexagonal outer shape of the hexagonal head bolt or hexagonal nut. In the socket/ent phase matching method, a pair of guide surfaces formed on the axial surface of the shaft-shaped socket/nod can be held by clamps that approach and move away from both sides of the annular socket, and the clamps are moved to a separated position. The shaft-shaped socket is rotationally driven by a rotational drive system of a nut runner while approaching the clamping position from the nut runner;
By controlling the direction of rotation forward or backward in accordance with the detection of the contact torque between the clamp and the shaft-shaped socket, the pair of guide surfaces of the shaft-shaped socket are clamped from both sides by the clamp, and thereby the socket We provide a socket phase matching method for a nut runner that aligns the receiving hole in a fixed direction and matches the phase, and the phase of the receiving hole of the socket of the nut runner and the external shape of the hexagonal head bolt or hexagonal Nand to which the socket is passed. The purpose of this is to ensure that the phases match, thereby increasing the success rate of transfer and improving the reliability of the transfer.
以下、本発明を、添付図面に示す実施例に基づいて、更
に詳細に説明する。Hereinafter, the present invention will be explained in more detail based on embodiments shown in the accompanying drawings.
さて、第１Ａ図は本発明を実施に用いるナツトランナの
先端要部を示した正面図、第１Ｂ図は同ナツトランナの
ソケット前端を見た側面図、第２図はナツトランチのな
じみ制御過程を説明する略示図・第３図はナツトランナ
により実行される本発明に係るソケット位相整合過程の
フローチャート、第４図は、ナツトランナのソケットに
おける正逆回転変換のタイミングを説明するグラフ図で
ある。Now, Fig. 1A is a front view showing the main part of the tip of the nut runner used for carrying out the present invention, Fig. 1B is a side view of the same nut runner looking at the front end of the socket, and Fig. 2 explains the run-in control process of the nut runner. 3 is a flowchart of the socket phase matching process according to the present invention executed by the nut runner, and FIG. 4 is a graph diagram illustrating the timing of forward/reverse rotation conversion in the socket of the nut runner.
第１Ａ図及び第１Ｂ図を参照すると、パーツフィーダに
より搬送され、一定の位置決め位相により待機している
六角頭付きボルト５０ （本発明では、これが、六角ナ
ツトである場合を含む。）が示されており、同六角頭付
きボルト５０は六角頭５２が六角外形を有して、ナツト
ランナ１０に対して予め定めた位置で待機している。な
お、上記の一定位置決め位相とは六角頭部分の六回にお
ける２つの平行面を例えば、垂直面にした予めナツトラ
ンナ１０に対する受は渡しのために定めた一定の姿勢位
置を言うものである。Referring to FIGS. 1A and 1B, a hexagonal head bolt 50 (which in the present invention includes a hexagonal nut) is conveyed by a parts feeder and is waiting in a fixed positioning phase. The hexagonal head bolt 50 has a hexagonal head 52 having a hexagonal outer shape, and is waiting at a predetermined position with respect to the nut runner 10. Note that the above-mentioned fixed positioning phase refers to a fixed posture position determined in advance for transferring the nut runner 10 to the nut runner 10 in which the two parallel planes in the six turns of the hexagonal head part are, for example, vertical planes.
ナツトランナｌＯは、ブラケット１２の右側に突出した
回転主軸工４を存し、この回転主軸１４にアダプタ１６
を介して結合されるソケット１日を備えている。このソ
ケット１８は相手のボルトやナツトのサイズに従って、
交換可能な部品である。さて、ソケット１８の前端２０
には第１Ｂ図に明示するように六角頭付きボルト５０の
六角頭５２を受容する六角形の受容孔２２が予め穿孔さ
れている。この受容孔２２の寸法は予め、相手の六角頭
５２の寸法に応じて滑らかに受容可能とするように設計
、加工されている。故に、六角頭付きボルト５０や六角
ナツトの規格寸法に従ってソケット１８は交換可能に準
備されているのである。The nut runner lO has a rotating main shaft 4 protruding from the right side of the bracket 12, and an adapter 16 is attached to the rotating main shaft 14.
It has a socket that is connected via a socket. This socket 18 is designed according to the size of the mating bolt or nut.
It is a replaceable part. Now, the front end 20 of the socket 18
As clearly shown in FIG. 1B, a hexagonal receiving hole 22 for receiving a hexagonal head 52 of a hexagonal head bolt 50 is pre-drilled therein. The dimensions of this receiving hole 22 are designed and processed in advance in accordance with the dimensions of the mating hexagonal head 52 so that it can be smoothly received. Therefore, the socket 18 is prepared to be replaceable according to the standard dimensions of the hexagonal head bolt 50 and hexagonal nut.
ソケット１８の中央部２４の外径両側には２つの平行な
フラット面がガイド面２６として形成され、この１対の
ガイド面２６ａ、２６ｂを両側から挟持し得るように左
右から接近または離反動作する１対のクランプジａ
２８ａ、２８ｂを備えたクランプ３０が設けられている
。このクランプ３０のクランプジョー２８３．２８ｂは
例えば、油圧シリンダ３２の作動で上記の接近、離反動
作を遂行するように構成されている。なお、クランプ３
０と油圧シリンダ３２とは適宜のブラケット３４を介し
てナツトランナ１０のブラケット１２に保持されている
。ここで、ナツトランナ１０はボルトやナツトを組み立
て工程で相手部品に締め付は装着する装置として使用さ
れるから、ソケット１８の受容孔２２に六角頭付きボル
ト５０または六角ナツトを受は取ってから、相手部品に
接近し、保持したボルト５０またはナンドを相手部品に
装着し、トルクを付与して締め付は固定する作用を行う
。故に、回転主軸１４は回転駆動源（図示なし）に接続
されて、ボルトまたはナツトの固定用トルクを出力可能
に形成されている。また、これらの作用を自動制御する
制御装置４０が具備され、この制御装置４０はトルク感
知機能、タイマー機能、回転駆動源の回転、停止の制御
機能を備え、周知のマイクロＣＰＵや記憶メモリーを有
して構成されている。そして、パーツフィーダにより保
持された六角頭付きボルト５０を受容孔２２で受は取る
ために、位置決め、待機しているポル）５０に整合する
位相設定がクランプ３０を利用して遂行されるのである
。つまり、ソケット１８の中央ブラケット２４における
１対のガイド面２６ａ、２６ｂをクランプ３０のクラン
プジョー２８ａ、２８ｂが確実に両側から第１Ｂ図に示
すように挟持した姿勢が整合位相に成っており、この姿
勢状態になれば、ポルｌ−５０またはナツトの六角頭５
２を容易に受容孔２２で受取可能となるのである。従っ
て、初期、任意の姿勢にあるナツトランナ１０のソケッ
ト１８を、このような整合位相の姿勢に設定する本発明
の方法を以下に説明する。 第２図は、第１Ａ図のｎ−
ｎ線に沿う断面で見たナツトランナ１０のソケット１８
における中央部２４とクランプ３０のクランプジョー２
６ａ、２６ｂとの相互位置関係を示しており、同第２図
におき、（イ）は位相整合過程の開始前の状態を示し、
ナツトランナ１０のソケット１日は回転主軸１４の回転
駆動により、矢印Ｃで示した正回転方向に回転されてい
る。この状態から、クランプ３０のクランプジョー２８
ａ、２８ｂが閉方向に接近動作すると、やがて、ソケッ
ト１８は１対のガイド面２６ａ、２６ｂの隅点が、クラ
ンプジョー２８ａ、２８ｂに接触する。この接触状態と
しては、第２図（ホ）に示すように、クランプジョー２
８ａ、２８ｂによる挟持力が丁度、正反対向きを成す場
合（これを、デッドポイントと言う）と、第２図（ロ）
に実線で示すように、デッドポイントに達する前に接触
し、故に、正回転するソケット１８には逆回転向きのト
ルクがクランプジョー２８ａ、２８ｂ側から作用する場
合と、第２図（ロ）に点線で図示のように、デッドポイ
ントを過ぎた地点へソケット１８が回転したときに、接
触する場合の３通りがある。本発明では、上記の３通り
の夫々に対応して制御装置４０により、制御し、位相整
合を行う。Two parallel flat surfaces are formed as guide surfaces 26 on both sides of the outer diameter of the central portion 24 of the socket 18, and move toward or away from the left and right so as to sandwich the pair of guide surfaces 26a and 26b from both sides. 1 pair of clamps a
A clamp 30 is provided with 28a, 28b. The clamp jaws 283.28b of the clamp 30 are configured to perform the above-mentioned approaching and separating operations by operating the hydraulic cylinder 32, for example. In addition, clamp 3
0 and the hydraulic cylinder 32 are held on the bracket 12 of the nut runner 10 via a suitable bracket 34. Here, the nut runner 10 is used as a device for tightening and attaching bolts and nuts to mating parts in the assembly process, so after receiving the hexagonal head bolt 50 or hexagonal nut into the receiving hole 22 of the socket 18, Approach the mating part, attach the held bolt 50 or NAND to the mating part, apply torque, and tighten it to fix it. Therefore, the rotating main shaft 14 is connected to a rotational drive source (not shown) and is configured to be able to output a torque for fixing bolts or nuts. Further, a control device 40 is provided to automatically control these operations, and this control device 40 has a torque sensing function, a timer function, a control function for rotating and stopping the rotary drive source, and has a well-known micro CPU and storage memory. It is configured as follows. Then, in order to receive the hexagon head bolt 50 held by the parts feeder in the receiving hole 22, the clamp 30 is used to position and set the phase to match the waiting pole 50. . In other words, the alignment phase is such that the clamp jaws 28a, 28b of the clamp 30 securely sandwich the pair of guide surfaces 26a, 26b on the central bracket 24 of the socket 18 from both sides as shown in FIG. 1B. Once in posture, Pol l-50 or Natsuto's hexagonal head 5
2 can be easily received by the receiving hole 22. Therefore, the method of the present invention for setting the socket 18 of the nut runner 10, which is initially in an arbitrary position, to such a matching phase position will be described below. FIG. 2 shows n− of FIG. 1A.
Socket 18 of nut runner 10 seen in cross section along the n-line
The central part 24 and the clamp jaw 2 of the clamp 30 in
6a and 26b, and in FIG. 2, (a) shows the state before the start of the phase matching process,
The socket of the nut runner 10 is rotated in the forward rotation direction indicated by arrow C by the rotation of the rotation main shaft 14. From this state, the clamp jaw 28 of the clamp 30
When a and 28b move toward the closing direction, the corner points of the pair of guide surfaces 26a and 26b of the socket 18 eventually come into contact with the clamp jaws 28a and 28b. In this contact state, as shown in FIG. 2 (e), the clamp jaws 2
When the clamping forces by 8a and 28b are exactly opposite to each other (this is called a dead point), Fig. 2 (b)
As shown by the solid line in Fig. 2, there is a case where the socket 18 contacts the socket 18 before reaching the dead point and therefore rotates in the forward direction, and a reverse rotational torque is applied from the clamp jaws 28a and 28b side. As shown by the dotted line, when the socket 18 rotates past the dead point, there are three ways in which contact may occur. In the present invention, the control device 40 performs control and phase matching in accordance with each of the three methods described above.
先ず、上記の第１番目の接触状態は、第２図の（ホ）に
示されており、このときは、制御装置でトルクが急激に
大きくなることを感知し、回転主軸１４を介してソケッ
ト１８を逆回転させ、デッドポイントを脱出させ、この
とき、クランプ３０のクランプジョー２８ａ、２８ｂは
挟持方向へのクランプ動作を継続させる。その結果、ク
ランプ３０のクランプジョー２８ａ、２８ｂは、ソケッ
ト１８がデッドポイントを脱出後、そのガイド面２６ａ
、２６ｂを自然に挟持する状態に達する。First, the first contact state described above is shown in (E) of FIG. 18 is reversely rotated to escape the dead point, and at this time, the clamp jaws 28a, 28b of the clamp 30 continue the clamping operation in the clamping direction. As a result, the clamp jaws 28a, 28b of the clamp 30 move on its guide surface 26a after the socket 18 escapes the dead point.
, 26b are naturally sandwiched.
すなわち、ソケット１８のガイド面２６ａ、２６ｂがク
ランプジａ−２８ａ、２８ｂの間になじむようにして挟
持される（これをここでは、なじみ制御と言う。）挟持
が終了したとき、ソケットの逆回転を停止させれば、ソ
ケソ１−１８の１対のガイド面２６ａ、２６ｂは垂直状
態と成り、従って位相整合が達成されろ。That is, the guide surfaces 26a and 26b of the socket 18 are held between the clamp jaws a and 28b so that they fit together (this is referred to as fitting control here). When the holding is completed, the reverse rotation of the socket is stopped. If so, the pair of guide surfaces 26a and 26b of the socket 1-18 will be in a vertical state, and therefore phase matching will be achieved.
次に第２番目の接触状態では、第２図（ロ）に示すよう
に、ソケット１８のガイド面の隅点がクランプジ＝１２
８ａ、２８ｂに接触したとき、ソケット１８に付与する
正回転力を停止して自由状態にすれば、ソケット１８は
、クランプジョー２８ａ、２８ｂの挟持力から第２図（
ハ）に示すように、逆回転トルクを受け、その結果、ク
ランプジー！−２８ａ、２８ｂが′充分に接近位置へ達
したとき、ソケット１８の１対のガイド面２６ａ、２６
ｂは、第２図（ニ）に示すようになじみ制御で挟持され
、位相整合は終了する。Next, in the second contact state, as shown in FIG.
8a, 28b, if the forward rotational force applied to the socket 18 is stopped and the socket 18 is in a free state, the socket 18 will be freed from the clamping force of the clamp jaws 28a, 28b as shown in FIG.
As shown in c), the reverse rotation torque is applied, resulting in clamping! - When 28a, 28b reach the sufficiently close position, the pair of guide surfaces 26a, 26 of socket 18
As shown in FIG. 2(d), the point b is clamped by the conforming control, and the phase matching is completed.
更に、第３番目のデッドポイント経過後に接触したこと
が、感知されたときは、正回転を継続するソケット１８
を更にクランプジーＪ ２８ａ、２８ｂが接近、挟持す
る方向に移動して、なじみ制御により、挟持状態に達し
たとき、ソケット１８の正回転を停止すれば、位相整合
が達成される。Further, when contact is detected after the third dead point has passed, the socket 18 continues to rotate in the normal direction.
When the clamp jig J 28a, 28b moves in the direction of approaching and clamping, and reaches the clamping state by the fitting control, the forward rotation of the socket 18 is stopped, and phase matching is achieved.
第３図のフローチャートは、上述した位相整合工程を解
説するものであり、制’＋Ｂ装置４０の制御動作により
、実行される過程を示している。同フローチャートにお
いて、位相整合作用がスタートすると、制御装置４０は
ナツトランナ１０のソケ・ノド１８を回転主軸１４経由
で回転起動し、同時にタイマー機能により、設定した設
定時間に渡り待機し、この間にパーツフィーダ側におけ
るボルト５０又はナツトの位置決めを確認する。そして
設定時間が経過したとき、クランプ３０のクランプジョ
ー２８ａと２８ｂとの接近動作を始動させる。次いで、
クランプ３０のクランプジョー２８ａ、２８ｂとナツト
ランナ１０のソケット１８における隅点との接触地点ま
で、クランプ３０を作動させる。そして、接触時点にお
ける反力トルク値を感知することにより、接触状態を上
述した３通りの何れであるかを判断し、夫々に対応して
、ソケット１８を完全にクランプ３０が挟持する位相整
合位置に到達させる（第３図のエンドステップ）。The flowchart in FIG. 3 explains the above-mentioned phase matching process, and shows the process executed by the control operation of the control +B device 40. In the same flowchart, when the phase matching action starts, the control device 40 starts rotating the socket/throat 18 of the nut runner 10 via the rotation main shaft 14, and at the same time waits for a set time using the timer function, during which time the parts feeder Check the positioning of the bolt 50 or nut on the side. When the set time has elapsed, the clamp jaws 28a and 28b of the clamp 30 are started to approach each other. Then,
The clamp 30 is actuated until the clamp jaws 28a, 28b of the clamp 30 come into contact with the corner points of the socket 18 of the nut runner 10. Then, by sensing the reaction force torque value at the time of contact, it is determined which of the three contact states is mentioned above, and corresponding to each, a phase matching position where the socket 18 is completely held between the clamps 30 is determined. (end step in Figure 3).
第４図は上述の３通りの接触状態に基づき、夫々の場合
のトルク感知と、ソケットの正回転、逆回転の関係を示
したグラフ図であり、同グラフの（１）、（Ｉ［）、（
ＩＩＩ）は夫々、デッドポイントで接触する場合、デッ
ドポイント前に接触する場合、デッドポイント後に接触
する場合を示しており、同図の縦軸は回転主軸から正回
転力を付与される場合の回転速度とトルク値とを示し、
横軸は回転角度と経過時間とを示している。なお、回転
速度におけるマイナス値は逆回転を示している。Figure 4 is a graph showing the relationship between torque sensing and forward and reverse rotation of the socket based on the three contact states mentioned above. ,(
III) shows the cases of contact at the dead point, before the dead point, and after the dead point, respectively, and the vertical axis in the same figure represents the rotation when a positive rotational force is applied from the rotating main shaft. Indicates speed and torque value,
The horizontal axis indicates the rotation angle and elapsed time. Note that a negative value in the rotation speed indicates reverse rotation.
以上の説明から理解できるように、本発明によれば、自
動組み立て工程において、六角頭付きボルトや六角ナツ
トを相手製品に固定する組み立て過程で使用されるナフ
トランナに就き、該ナツトランナがパーツフィーダから
送出され、一定位置で待機するボルト又はナツトを受は
取る際に実行されるナツトランナのソケットの位相整合
過程がクランプ装置との接触状態の３種の異なる状態に
応じて、ソケットの回転を正逆間で巧みに転換するよう
にしたことから、デッドポイントの前後の状態ばかりで
なく、デッドポイントの発生時にもいたずらに余分なり
ランプ力をクランプ装置から付与することなく、最小限
のクランプ力により、極めて軽快に位相整合が可能と成
ったのである。As can be understood from the above description, the present invention relates to a nap runner used in an assembly process for fixing a hexagon head bolt or a hexagon nut to a mating product in an automatic assembly process, and the nut runner is fed from a parts feeder. The phase matching process of the socket of the nut runner, which is carried out when receiving or picking up a bolt or nut waiting at a fixed position, rotates the socket between forward and reverse depending on three different states of contact with the clamping device. Since the switch is skillfully changed at This made it possible to easily achieve phase matching.
そして、位相整合が達成されれば、ナツトランナを前進
させ、ボルト又はナツトをソケットの受容孔にマグネッ
ト力で円滑に捕捉して、次のボルトまたはナツトの装着
、固定工程に進めることができるのである。Once phase matching is achieved, the nut runner is moved forward, the bolt or nut is smoothly captured in the receiving hole of the socket by the magnetic force, and the process of installing and fixing the next bolt or nut can proceed. .
本発明によれば、ナンドランチとパーツフィーダとの間
で行われるボルト、ナツトのの供給と受取りの成功率が
大幅向上を図ることが可能になり、作用信頼性が著しく
向上することになる。しかも、ナツトランナのソケット
位相整合過程で必要とされるクランプトルクが最小限に
節減できるので、ナツトランナの装置小型化を実現でき
る。According to the present invention, it is possible to significantly improve the success rate of supplying and receiving bolts and nuts between the Nando launch and the parts feeder, and the reliability of operation is significantly improved. Moreover, since the clamping torque required in the socket phase matching process of the nut runner can be reduced to a minimum, the nut runner can be miniaturized.
第１Ａ図は本発明を実施に用いるナツトランナの先端要
部を示した正面図、第１Ｂ図は同ナツトランナのソケッ
ト前端を見た側面図、第２図はナツトランナのなじみ制
御過程を説明する略示図、第３図はナツトランナにより
実行される本発明に係るソケット位相整合方法のフロー
チャート、第４図は、ナツトランナのソケットにおける
正逆回転変換のタイミングを説明するグラフ図。
１０・・・ナツトランナ、１４・・・回転主軸、１８・
・・ソケット、２０・・・前端、２２・・・受容孔、２
６ａ、２６ｂ・・・ガイド面、２８ａ、２８ｂ・・・ク
ランプジョー ３０・・・クランプ、５０・・・六角頭
付きボルト、５２六角頭。FIG. 1A is a front view showing the main part of the tip of a nut runner used in carrying out the present invention, FIG. 1B is a side view of the same nut runner looking at the front end of the socket, and FIG. 2 is a schematic diagram illustrating the run-in control process of the nut runner. 3 is a flowchart of the socket phase matching method according to the present invention executed by the nut runner, and FIG. 4 is a graph diagram illustrating the timing of forward/reverse rotation conversion in the socket of the nut runner. 10... Nut runner, 14... Rotating main shaft, 18.
...Socket, 20...Front end, 22...Receiving hole, 2
6a, 26b...Guide surface, 28a, 28b...Clamp jaw 30...Clamp, 50...Hexagonal head bolt, 52 Hexagonal head.
Claims (1)
ルト又は六角ナットの六角面の方向性を予め位置決め保
持して待機せしめ、該パーツフィーダに保持された六角
頭付きボルト又は六角ナットの六角面外形に対応した受
容孔を前端に有した軸状ソケットを具備するナットラン
ナの前記ソケット受容孔を前記六角頭付きボルトまたは
六角ナットの六角面外形に位相合わせするナットランナ
のソケット位相整合方法において、前記軸状ソケットの
軸面に形成した一対のガイド面を該軸状ソケットの両側
面に対して接近、離反するクランプで挟持可能にし、前
記クランプを離反位置から挟持位置に向けて接近動作さ
せつつ、前記軸状ソケットをナットランナの回転駆動系
により回転駆動し、前記クランプと前記軸状ソケットと
の接触トルクの感知に応じて回転方向を正逆制御するこ
とにより前記軸状ソケットの１対のガイド面を前記クラ
ンプにより、両側から挟持し、以て前記ソケットの受容
孔を一定向きにして位相整合させるようにしたナットラ
ンナのソケット位相整合方法。 ２、前記１対のガイド面は、前記軸状ソケットの外面に
形成された１対の平行面であり、前記クランプは１対の
平板状のクランプ板で形成されている特許請求の範囲１
、に記載のナットランナのソケット位相整合方法。[Claims] 1. The parts feeder positioning device positions and holds the hexagonal surface of the hexagonal head bolt or hexagonal nut in advance, and holds the hexagonal head bolt or hexagonal nut held by the parts feeder. In a nut runner socket phase matching method, the socket receiving hole of a nut runner is provided with a shaft-shaped socket having a receiving hole at the front end corresponding to the hexagonal external shape of the hexagonal head bolt or the hexagonal nut. , a pair of guide surfaces formed on the shaft surface of the shaft-like socket can be held by clamps that approach and move away from both sides of the shaft-like socket, and the clamps are moved closer from the separation position to the clamping position. At the same time, the axial socket is rotationally driven by a rotational drive system of a nut runner, and the direction of rotation is controlled in forward and reverse directions according to the detection of the contact torque between the clamp and the axial socket. A socket phase matching method for a nut runner, wherein the guide surface is held from both sides by the clamp, and the receiving holes of the socket are oriented in a fixed direction for phase matching. 2. Claim 1, wherein the pair of guide surfaces are a pair of parallel surfaces formed on the outer surface of the axial socket, and the clamp is formed by a pair of flat clamp plates.
Nutrunner socket phasing method described in .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63210637A JP2543581B2 (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Nutrunner socket phase matching method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63210637A JP2543581B2 (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Nutrunner socket phase matching method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0259234A true JPH0259234A (en) | 1990-02-28 |
| JP2543581B2 JP2543581B2 (en) | 1996-10-16 |
Family
ID=16592608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63210637A Expired - Lifetime JP2543581B2 (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Nutrunner socket phase matching method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2543581B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107598549A (en) * | 2017-10-23 | 2018-01-19 | 科快智能科技（上海）有限公司 | A kind of nut Auto-lock Machine structure |
| CN110587279A (en) * | 2019-09-27 | 2019-12-20 | 山东中车同力达智能机械有限公司 | Indexing mechanism for assembling fuel delivery pump, fuel delivery pump tightening machine and fuel delivery pump assembling method |
| CN114669990A (en) * | 2022-05-27 | 2022-06-28 | 宁波长华长盛汽车零部件有限公司 | High-precision rotating disc type bonding nut assembling device |
-
1988
- 1988-08-26 JP JP63210637A patent/JP2543581B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107598549A (en) * | 2017-10-23 | 2018-01-19 | 科快智能科技（上海）有限公司 | A kind of nut Auto-lock Machine structure |
| CN110587279A (en) * | 2019-09-27 | 2019-12-20 | 山东中车同力达智能机械有限公司 | Indexing mechanism for assembling fuel delivery pump, fuel delivery pump tightening machine and fuel delivery pump assembling method |
| CN114669990A (en) * | 2022-05-27 | 2022-06-28 | 宁波长华长盛汽车零部件有限公司 | High-precision rotating disc type bonding nut assembling device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2543581B2 (en) | 1996-10-16 |
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