JPH01214732A - 車両の4輪操舵特性検査装置およびその方法 - Google Patents
車両の4輪操舵特性検査装置およびその方法Info
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- JPH01214732A JPH01214732A JP4047788A JP4047788A JPH01214732A JP H01214732 A JPH01214732 A JP H01214732A JP 4047788 A JP4047788 A JP 4047788A JP 4047788 A JP4047788 A JP 4047788A JP H01214732 A JPH01214732 A JP H01214732A
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Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、前輪の転舵に応じて後輪も転舵させることが
できるようになった4輪操舵装置、さらに詳しくは、前
輪転舵角等が後輪転舵手段のコントローラに電気信号等
の非機械的信号を介して入力され、該コントローラは入
力された前輪転舵角等に基づいて後輪の転舵を制御する
ように構成された4輪操舵装置を有する車両での操舵特
性を検査する装置および方法に関するものである。
できるようになった4輪操舵装置、さらに詳しくは、前
輪転舵角等が後輪転舵手段のコントローラに電気信号等
の非機械的信号を介して入力され、該コントローラは入
力された前輪転舵角等に基づいて後輪の転舵を制御する
ように構成された4輪操舵装置を有する車両での操舵特
性を検査する装置および方法に関するものである。
(従来の技術)
従来4輪車両の操舵はステアリングホイールによって前
輪のみを転舵するのが普通であったが、前輪のみを転舵
するのでは走行状況によって後輪に横すベリが生じたり
、旋回半径に限度があって小まわりが効かないなどの操
縦性、操向性の点から問題が指摘され、この点に鑑み最
近前輪と共に後輪をも転舵する4輪操舵装置が提案、研
究されている。
輪のみを転舵するのが普通であったが、前輪のみを転舵
するのでは走行状況によって後輪に横すベリが生じたり
、旋回半径に限度があって小まわりが効かないなどの操
縦性、操向性の点から問題が指摘され、この点に鑑み最
近前輪と共に後輪をも転舵する4輪操舵装置が提案、研
究されている。
即ち4輪操舵装置では比較的高速での走行時に前輪の転
舵方向と同一の方向に後輪を転舵すれば(これを同位相
転舵という)、前、後輪に同時に横方向の力が加わるの
で操舵輪操舵からの位相のおくれがなく、車両の姿勢を
旋回円の接線上にほぼ保つことが出来、例えば高速走行
時のレーンチェンジなどもスムーズに行なえる。又極低
速走行時に前輪の転舵方向と逆方向に後輪を転舵すれば
(これを逆位相転舵という)、車両の向きを大きく変化
出来るので縦列駐車や車庫入れなどに便利である。
舵方向と同一の方向に後輪を転舵すれば(これを同位相
転舵という)、前、後輪に同時に横方向の力が加わるの
で操舵輪操舵からの位相のおくれがなく、車両の姿勢を
旋回円の接線上にほぼ保つことが出来、例えば高速走行
時のレーンチェンジなどもスムーズに行なえる。又極低
速走行時に前輪の転舵方向と逆方向に後輪を転舵すれば
(これを逆位相転舵という)、車両の向きを大きく変化
出来るので縦列駐車や車庫入れなどに便利である。
さらに比較的高速では前輪を大きく転舵することはなく
、前輪を大きく転舵するのは比較的低速での走行時であ
ることを考えると、前輪が小さく転舵される範囲では後
輪をも同一方向に転舵し、大きく転舵する時には後輪を
逆方向に転舵する4輪操舵装置が求められることが判る
。
、前輪を大きく転舵するのは比較的低速での走行時であ
ることを考えると、前輪が小さく転舵される範囲では後
輪をも同一方向に転舵し、大きく転舵する時には後輪を
逆方向に転舵する4輪操舵装置が求められることが判る
。
この様なことから、転舵比(前輪転舵角に対する後輪の
転舵角の比の絶対値)と転舵位相とから成る前輪転舵角
に対する後輪転舵角の特性(以下、これを4輪操舵特性
、操舵特性あるいは単に特性という)を前輪転舵角や車
速等の各種の要因によって決定しく変化させ)、その操
舵特性の下に前輪転舵角に応じて後輪を転舵させるよう
にし、もって操縦安定性や走行安定性等の向上を図るよ
うにした車両の4輪操舵装置が提案されている。
転舵角の比の絶対値)と転舵位相とから成る前輪転舵角
に対する後輪転舵角の特性(以下、これを4輪操舵特性
、操舵特性あるいは単に特性という)を前輪転舵角や車
速等の各種の要因によって決定しく変化させ)、その操
舵特性の下に前輪転舵角に応じて後輪を転舵させるよう
にし、もって操縦安定性や走行安定性等の向上を図るよ
うにした車両の4輪操舵装置が提案されている。
上記の如き4輪操舵装置の一態様として、前輪転舵手段
に前輪転舵角センサを設けると共にさらに上記操舵特性
が前輪転舵角以外の要因によって決定される場合あるい
は前輪転舵角とそれ以外の要因によって決定される場合
にはそれらの要因を検出するセンサを設け、上記各セン
サから出力される電気信号等の非機械的信号によって前
輪転舵角等を後輪転舵手段のコントローラに入力し、該
コントローラによって上記入力された前輪転舵角等に基
づいて後輪を所定量転舵させるように構成したものが知
られている。
に前輪転舵角センサを設けると共にさらに上記操舵特性
が前輪転舵角以外の要因によって決定される場合あるい
は前輪転舵角とそれ以外の要因によって決定される場合
にはそれらの要因を検出するセンサを設け、上記各セン
サから出力される電気信号等の非機械的信号によって前
輪転舵角等を後輪転舵手段のコントローラに入力し、該
コントローラによって上記入力された前輪転舵角等に基
づいて後輪を所定量転舵させるように構成したものが知
られている。
例えば、特開昭61−18588号公報には、前輪転舵
角センサ、車速センサおよび車両積載重量センサを備え
、それらのセンサから出力される前輪転舵角、車速およ
び車両積載重量を示す電気信号をコントローラに入力せ
しめ、該コントローラは、入力された各信号に基づいて
後輪転舵角を算出決定すると共に該決定された後輪転舵
角だけ後輪を転舵させるべく後輪転舵アクチュエータに
駆動信号を出力するように構成された4輪転舵装置が記
載されている。
角センサ、車速センサおよび車両積載重量センサを備え
、それらのセンサから出力される前輪転舵角、車速およ
び車両積載重量を示す電気信号をコントローラに入力せ
しめ、該コントローラは、入力された各信号に基づいて
後輪転舵角を算出決定すると共に該決定された後輪転舵
角だけ後輪を転舵させるべく後輪転舵アクチュエータに
駆動信号を出力するように構成された4輪転舵装置が記
載されている。
上記4輪操舵装置は前輪転舵角と車速と車両積載重量を
後輪転舵角決定要因として採用し、それらによって後輪
転舵角を決定するものであったが、後輪転舵角決定要因
としては他の種々のものが提案されている。
後輪転舵角決定要因として採用し、それらによって後輪
転舵角を決定するものであったが、後輪転舵角決定要因
としては他の種々のものが提案されている。
例えば、後輪転舵角決定要因として前輪転舵角のみを採
用し、上記操舵特性を前輪転舵角のみによって決定する
と共にその操舵特性の下で前輪転舵角に応じて後輪を転
舵させるものが提案されている。
用し、上記操舵特性を前輪転舵角のみによって決定する
と共にその操舵特性の下で前輪転舵角に応じて後輪を転
舵させるものが提案されている。
また、後輪転舵角決定要因として前輪転舵角と車速とを
採用し、上記操舵特性を前輪転舵角と車速とによって決
定すると共にその操舵特性の下で前輪転舵角に応じて後
輪を転舵させるものが、例えば特開昭59−22756
3号公報に記載されている。
採用し、上記操舵特性を前輪転舵角と車速とによって決
定すると共にその操舵特性の下で前輪転舵角に応じて後
輪を転舵させるものが、例えば特開昭59−22756
3号公報に記載されている。
さらに、後輪転舵角決定要因として、前述の前輪転舵角
、車速および車両積載重量を採用した場合の様に、前輪
転舵角と車速以外にさらに他の要因をも採用し、前輪転
舵角と車速とによって決定される上記操舵特性をさらに
その要因に基づいて補正し、その補正された操舵特性の
下で前輪転舵角に応じて後輪を転舵させるものも数多く
提案されている。
、車速および車両積載重量を採用した場合の様に、前輪
転舵角と車速以外にさらに他の要因をも採用し、前輪転
舵角と車速とによって決定される上記操舵特性をさらに
その要因に基づいて補正し、その補正された操舵特性の
下で前輪転舵角に応じて後輪を転舵させるものも数多く
提案されている。
例えば、特開昭6O−1ft6561号公報には、車両
に作用する横加速度を検出する加速度センサを設け、こ
のセンサにより検出された横加速度が設定加速度以上の
場合転舵比を減少補正するようにした4輪操舵装置が開
示されている。
に作用する横加速度を検出する加速度センサを設け、こ
のセンサにより検出された横加速度が設定加速度以上の
場合転舵比を減少補正するようにした4輪操舵装置が開
示されている。
また、特開昭82−8869号公報には、前後輪に対す
るトルク配分を可変とするトルク配分可変機構を備えた
4輪駆動装置と組合せた4輪操舵装置であって、トルク
配分検出センサを設け、このセンサにより検出されたト
ルク配分の変化に応じて転舵比を補正するようにした4
輪操舵装置が開示されている。
るトルク配分を可変とするトルク配分可変機構を備えた
4輪駆動装置と組合せた4輪操舵装置であって、トルク
配分検出センサを設け、このセンサにより検出されたト
ルク配分の変化に応じて転舵比を補正するようにした4
輪操舵装置が開示されている。
また、特開昭132−8871号公報には、路面の下り
板状態を検出する傾斜センサを設け、このセンサにより
路面が下り板状態であることが検出された時には平坦時
に比べて転舵比を同位相側に補正するようにした4輪操
舵装置が開示されている。
板状態を検出する傾斜センサを設け、このセンサにより
路面が下り板状態であることが検出された時には平坦時
に比べて転舵比を同位相側に補正するようにした4輪操
舵装置が開示されている。
また、特開昭62−8872号公報には、路面の摩擦係
数を検出する摩擦係数センサを設け、このセンサにより
検出された摩擦係数が低いときには同位相領域のみで後
輪を転舵するようにした4輪操舵装置が開示されている
。
数を検出する摩擦係数センサを設け、このセンサにより
検出された摩擦係数が低いときには同位相領域のみで後
輪を転舵するようにした4輪操舵装置が開示されている
。
また、特開昭82−12471号公報には、タイヤのグ
リップ力を検出するグリップ力センサを設け、このセン
サにより検出されたグリップ力が低いときには転舵比を
同位相方向に補正するようにした4輪操舵装置が開示さ
れている。
リップ力を検出するグリップ力センサを設け、このセン
サにより検出されたグリップ力が低いときには転舵比を
同位相方向に補正するようにした4輪操舵装置が開示さ
れている。
また、特開昭62−12472号公報には、車高を検出
する車高センサを設け、このセンサにより検出された車
高が高いときには転舵比を同位相方向に補正するように
した4輪操舵装置が開示されている。
する車高センサを設け、このセンサにより検出された車
高が高いときには転舵比を同位相方向に補正するように
した4輪操舵装置が開示されている。
また、特開昭62−18387号公報には、ハンドルの
操舵速度を検出する操舵速度センサを設け、このセンサ
により検出された操舵速度が大きいときには転舵比を同
位相方向に補正するようにした4輪操舵装置が開示され
ている。
操舵速度を検出する操舵速度センサを設け、このセンサ
により検出された操舵速度が大きいときには転舵比を同
位相方向に補正するようにした4輪操舵装置が開示され
ている。
(発明が解決しようとする課題)
従来の2輪のみを操舵する車両においては、ステアリン
グホイールの操作に対して前輪は比例的に転舵されるの
で、ステアリングホイールの水平位置と前輪の直進方向
とを調整するだけでよかったが、上記の如き4輪操舵装
置においては、ステアリングホイールの操作に対応して
前輪は比例的に転舵されるが、後輪は前輪転舵角や車速
などの各種の要因によって決定される(変化される)操
舵特性に基づいて転舵されるため、従来のような調整の
みでは前輪に対する後輪の操舵特性の検査が不足してお
り、このままでは車両の走行安定性が充分に保証できな
いという問題がある。
グホイールの操作に対して前輪は比例的に転舵されるの
で、ステアリングホイールの水平位置と前輪の直進方向
とを調整するだけでよかったが、上記の如き4輪操舵装
置においては、ステアリングホイールの操作に対応して
前輪は比例的に転舵されるが、後輪は前輪転舵角や車速
などの各種の要因によって決定される(変化される)操
舵特性に基づいて転舵されるため、従来のような調整の
みでは前輪に対する後輪の操舵特性の検査が不足してお
り、このままでは車両の走行安定性が充分に保証できな
いという問題がある。
本発明の目的は、上記事情に鑑み、上記の如き4輪操舵
装置の操舵特性検査を容易がっ正確に行なうことのでき
る検査装置および検査方法を提供することを目的とする
。
装置の操舵特性検査を容易がっ正確に行なうことのでき
る検査装置および検査方法を提供することを目的とする
。
(課題を解決するための手段)
本発明に係る検査装置および検査方法は、上記目的を達
成するため、 前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、後輪の転舵を
行なわせると共に、電気信号等の非機械的信号から成り
少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵角決定要因信
号が入力されて該信号に基づいて上記後輪の転舵を制御
するコントローラを備えた後輪転舵手段とを備えて成る
4輪操舵装置を有する車両の4輪操舵特性を検査する装
置および方法であって、 検査装置は、上記少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪
転舵角決定要因信号の模擬信号を上記コントローラに向
けて出力する模擬信号出力手段と、後輪の転舵角を4−
1定する後輪角度測定手段と、該後輪角度71111定
手段から出力される測定値に基づいて前輪転舵角に対す
る後輪転舵角の特性を検出し、該特性を予め定められた
目標特性と比較対照する比較検査手段とを備えて成るこ
とを特徴とし、検査方法は、上記少なくとも前輪転舵角
信号を含む後輪転舵角決定要因信号の模擬信号を上記コ
ントローラに入力せしめ、そのときの後輪転舵角を測定
し、その測定値に基づいて前輪転舵角に対する後輪転舵
角の特性を検出し、該特性を予め定められた目標特性と
比較対照して4輪操舵特性を検査することを特徴とする
。
成するため、 前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、後輪の転舵を
行なわせると共に、電気信号等の非機械的信号から成り
少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵角決定要因信
号が入力されて該信号に基づいて上記後輪の転舵を制御
するコントローラを備えた後輪転舵手段とを備えて成る
4輪操舵装置を有する車両の4輪操舵特性を検査する装
置および方法であって、 検査装置は、上記少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪
転舵角決定要因信号の模擬信号を上記コントローラに向
けて出力する模擬信号出力手段と、後輪の転舵角を4−
1定する後輪角度測定手段と、該後輪角度71111定
手段から出力される測定値に基づいて前輪転舵角に対す
る後輪転舵角の特性を検出し、該特性を予め定められた
目標特性と比較対照する比較検査手段とを備えて成るこ
とを特徴とし、検査方法は、上記少なくとも前輪転舵角
信号を含む後輪転舵角決定要因信号の模擬信号を上記コ
ントローラに入力せしめ、そのときの後輪転舵角を測定
し、その測定値に基づいて前輪転舵角に対する後輪転舵
角の特性を検出し、該特性を予め定められた目標特性と
比較対照して4輪操舵特性を検査することを特徴とする
。
なお、上記前輪転舵角決定要因とは、前輪転舵角と上記
操舵特性を決定する各種の要因とを意味し、従って操舵
特性が前輪転舵角のみによって決定される場合には上記
後輪転舵角決定要因は前輪転舵角のみであり、また前輪
転舵角以外の要因によってもしくは前輪転舵角とそれ以
外の要因によって決定される場合には前輪転舵角とそれ
らの要因とを意味する。
操舵特性を決定する各種の要因とを意味し、従って操舵
特性が前輪転舵角のみによって決定される場合には上記
後輪転舵角決定要因は前輪転舵角のみであり、また前輪
転舵角以外の要因によってもしくは前輪転舵角とそれ以
外の要因によって決定される場合には前輪転舵角とそれ
らの要因とを意味する。
また、本発明は操舵特性が何らの要因によっても変化せ
しめられない固定的なものである場合も含むものであり
、その場合は後輪転舵角決定要因は勿論前輪転舵角のみ
となる。
しめられない固定的なものである場合も含むものであり
、その場合は後輪転舵角決定要因は勿論前輪転舵角のみ
となる。
また、上記操舵特性を決定する要因としては、上述の如
き前輪転舵角、車速、車両に作用する横加速度、車両の
積載重量、前後輪に対するトルク配分、タイヤのグリッ
プ力、車高、ハンドルの操舵速度、路面の傾斜、路面の
摩擦係数等を挙げることができるがこれらに限らずさら
に他の種類の要因であっても良い。
き前輪転舵角、車速、車両に作用する横加速度、車両の
積載重量、前後輪に対するトルク配分、タイヤのグリッ
プ力、車高、ハンドルの操舵速度、路面の傾斜、路面の
摩擦係数等を挙げることができるがこれらに限らずさら
に他の種類の要因であっても良い。
また、上記操舵特性を決定する要因は必ずしも1種類で
ある必要はなく複数種のものを適宜に組み合せて成るも
のであっても良い。もちろんそれらの要因に基づいて決
定される操舵特性は転舵比および転舵位相のいずれか1
つであっても良いし双方であっても良く、その操舵特性
のパターン(各前輪転舵角に対する操舵特性をつらねた
特性線のパターン)もどの様なものであっても、例えば
後輪の転舵は前輪に対して同相のみであっても良いし逆
相のみであっても良い等何ら特定のものに限定されるも
のではない。
ある必要はなく複数種のものを適宜に組み合せて成るも
のであっても良い。もちろんそれらの要因に基づいて決
定される操舵特性は転舵比および転舵位相のいずれか1
つであっても良いし双方であっても良く、その操舵特性
のパターン(各前輪転舵角に対する操舵特性をつらねた
特性線のパターン)もどの様なものであっても、例えば
後輪の転舵は前輪に対して同相のみであっても良いし逆
相のみであっても良い等何ら特定のものに限定されるも
のではない。
また、上記後輪角度測定手段としても種々の構成を採用
することが可能であり、例えば左右両輪を測定しても良
いし左右いずれか一方の車輪のみを4I11定するもの
であっても良い。
することが可能であり、例えば左右両輪を測定しても良
いし左右いずれか一方の車輪のみを4I11定するもの
であっても良い。
また、上記非機械的信号とは機械的変位を伴なうことな
く情報を伝達し得る信号を意味し、従って電気信号に限
らず例えば光信号や圧力信号等であっても良い。
く情報を伝達し得る信号を意味し、従って電気信号に限
らず例えば光信号や圧力信号等であっても良い。
(作 用)
上記装置および方法を用いれば、後輪転舵角決定要因信
号の模擬信号を送出することにより実際に車両を所定の
後輪転舵角決定要因信号が出力されている状態にするこ
となく、例えば実際にステアリングホイールを操舵した
り車両を所定の速度で走行させることなくその様な所定
の状態の下での前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を
正確に且つ迅速に検出することができ、この特性検査に
基づいて前後輪の転舵手段の調整を行なうことにより、
4輪操舵装置の的確な調整を行なうことが可能になり、
この4輪操舵装置を有する車両の走行安定性を充分に保
証することができるようになる。
号の模擬信号を送出することにより実際に車両を所定の
後輪転舵角決定要因信号が出力されている状態にするこ
となく、例えば実際にステアリングホイールを操舵した
り車両を所定の速度で走行させることなくその様な所定
の状態の下での前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を
正確に且つ迅速に検出することができ、この特性検査に
基づいて前後輪の転舵手段の調整を行なうことにより、
4輪操舵装置の的確な調整を行なうことが可能になり、
この4輪操舵装置を有する車両の走行安定性を充分に保
証することができるようになる。
(実 施 例)
第1図は本発明の適用対象となる4輪操舵装置の一例を
示す平面概略図である。
示す平面概略図である。
図示の4輪操舵装置は後輪転舵角決定要因として前輪転
舵角と車速とを用いて成るものであり、前輪転舵手段1
と後輪転舵手段2とを備えて成る。
舵角と車速とを用いて成るものであり、前輪転舵手段1
と後輪転舵手段2とを備えて成る。
前輪転舵手段1は、ステアリングホイール3と、該ステ
アリングホイール3の下端に形成されたビニオン3aと
噛合するラック部4aを有する前輪転舵ロッド4と、こ
のロッド4の両端に連結されたタイロッド5と、タイロ
ッド5の外端に連結されたナックル6とを備えて成り、
ステアリングホイール3の1・ψ舵に応じて前輪転舵ロ
ッド4が車幅方向に移動され、この移動がタイロッド5
を介してナックル6に伝えられ前輪7が転舵される。
アリングホイール3の下端に形成されたビニオン3aと
噛合するラック部4aを有する前輪転舵ロッド4と、こ
のロッド4の両端に連結されたタイロッド5と、タイロ
ッド5の外端に連結されたナックル6とを備えて成り、
ステアリングホイール3の1・ψ舵に応じて前輪転舵ロ
ッド4が車幅方向に移動され、この移動がタイロッド5
を介してナックル6に伝えられ前輪7が転舵される。
後輪転舵手段2は、後輪転舵ロッド8と、このロッド8
の両端に連結されたタイロッド9と、タイロッド9の外
端に連結されたナックル■0とを備えて成り、上記前輪
転舵手段1と同様に後輪転舵ロッド8の車幅方向の移動
により後輪1!が転舵される。
の両端に連結されたタイロッド9と、タイロッド9の外
端に連結されたナックル■0とを備えて成り、上記前輪
転舵手段1と同様に後輪転舵ロッド8の車幅方向の移動
により後輪1!が転舵される。
上記後輪転舵ロッド8にはラック部8aが形成され、該
ラック部8aに噛合するピニオン部12aを有するピニ
オン軸12が一対の傘歯車13.14を介して後輪転舵
アクチュエータであるステッピングモータ15に連結さ
れ、該モータ15の回転方向および回転量に応じて後輪
転舵ロッド8が車幅方向に移動せしめられる。
ラック部8aに噛合するピニオン部12aを有するピニ
オン軸12が一対の傘歯車13.14を介して後輪転舵
アクチュエータであるステッピングモータ15に連結さ
れ、該モータ15の回転方向および回転量に応じて後輪
転舵ロッド8が車幅方向に移動せしめられる。
上記後輪転舵ロッド8には、車体に固定されるとともに
後輪転舵ロッド8を車幅方向に移動自在に支持するシリ
ンダ16と、このシリンダ16内空間を2分割するとと
もに後輪転舵ロッド8に固設されシリンダlB内を摺動
自在なピストン17と、このピストン17によって分割
画成された左右油圧室18a、18b内に配設された中
立復帰バネ19a、 19bとからなる油圧アクチュエ
ータ20が取付けられている。
後輪転舵ロッド8を車幅方向に移動自在に支持するシリ
ンダ16と、このシリンダ16内空間を2分割するとと
もに後輪転舵ロッド8に固設されシリンダlB内を摺動
自在なピストン17と、このピストン17によって分割
画成された左右油圧室18a、18b内に配設された中
立復帰バネ19a、 19bとからなる油圧アクチュエ
ータ20が取付けられている。
この油圧アクチュエータ20の左右油圧室18a、18
bにはコントロールバルブ21からの油圧ライン22a
。
bにはコントロールバルブ21からの油圧ライン22a
。
22bが接続されており、コントロールバルブ21から
の供給油圧により油圧アクチュエータ20が後輪転舵ロ
ッド8の車幅方向の移動をアシストし、これにより後輪
の転舵がなされる。なお、コントロールバルブ21へは
タンク23内の作動油がポンプ24により加圧されて供
給される。
の供給油圧により油圧アクチュエータ20が後輪転舵ロ
ッド8の車幅方向の移動をアシストし、これにより後輪
の転舵がなされる。なお、コントロールバルブ21へは
タンク23内の作動油がポンプ24により加圧されて供
給される。
ここで、上記コントロールバルブ21は、ピニオン軸1
2の回転に応じて作動し、ポンプ24から供給される油
圧を該ピニオン軸12の回転方向に応じて上記油圧ライ
ン22a、22bのいずれか一方を介して上記油圧アク
チュエータの左右の油圧室18a、 L8bのいずれか
一方に供給し、他方の油圧室内の油圧を他方の油圧ライ
ンを介してタンク23に戻す様に作用する。そして、上
記ステッピングモータ15により傘歯車14.13 、
ピニオン軸12を介して後輪転舵ロッド8が車幅方向に
移動せしめられるとき、該後輪転舵ロッド8の車幅方向
の移動は上記油圧アクチュエータ20の油圧力によりア
シストされる。
2の回転に応じて作動し、ポンプ24から供給される油
圧を該ピニオン軸12の回転方向に応じて上記油圧ライ
ン22a、22bのいずれか一方を介して上記油圧アク
チュエータの左右の油圧室18a、 L8bのいずれか
一方に供給し、他方の油圧室内の油圧を他方の油圧ライ
ンを介してタンク23に戻す様に作用する。そして、上
記ステッピングモータ15により傘歯車14.13 、
ピニオン軸12を介して後輪転舵ロッド8が車幅方向に
移動せしめられるとき、該後輪転舵ロッド8の車幅方向
の移動は上記油圧アクチュエータ20の油圧力によりア
シストされる。
また、上記油圧ライン22a、22bはそれぞれ油圧ラ
イン25a、25bを介して常時閉のフェイルセーフ用
のソレノイドバルブ26に連通されており、このバルブ
26のソレノイド28aを通電させてこのバルブ26を
開いたときには、油圧アクチュエータの両袖圧室18a
、 18b内の油圧が等しくなり、中立復帰バネ19a
、19bの付勢力によりピストン17を中立位置に位置
せしめ、後輪11の転舵角を常に零にして、車両の操舵
特性を2輪操舵状態とするフェイルセーフ機構が働くよ
うになっている。
イン25a、25bを介して常時閉のフェイルセーフ用
のソレノイドバルブ26に連通されており、このバルブ
26のソレノイド28aを通電させてこのバルブ26を
開いたときには、油圧アクチュエータの両袖圧室18a
、 18b内の油圧が等しくなり、中立復帰バネ19a
、19bの付勢力によりピストン17を中立位置に位置
せしめ、後輪11の転舵角を常に零にして、車両の操舵
特性を2輪操舵状態とするフェイルセーフ機構が働くよ
うになっている。
上記ステッピングモータ15の駆動制御は、バッテリ2
7から電源供給を受けるコントローラ28によって行な
われる。該コントローラ28には、前輪転舵角を検出す
る前輪転舵角センサ29から出力される前輪転舵角に応
じた電圧から成る電気信号(前輪転舵角信号)と車速を
検出する車速センサ30から出力される車速に応じた電
圧から成る電気信号(車速信号)とが随時入力され、ま
た前輪転舵角と車速とに応じて変化する関数としての操
舵特性が予め入力設定されている。そして、コントロー
ラ28は、上記入力される前輪転舵角信号と車速信号と
から前輪転舵角と車速とを求め、その求められた前輪転
舵角と車速とからそれらに応じた操舵特性を求め、その
操舵特性と前輪転舵角とから後輪の転舵角を算出し、後
輪llをその転舵角だけ転舵されるべくステッピングモ
ータ15に駆動制御信号を出力し、該モータ15はこの
信号に基づいて所定方向に所定量回転せしめられる。
7から電源供給を受けるコントローラ28によって行な
われる。該コントローラ28には、前輪転舵角を検出す
る前輪転舵角センサ29から出力される前輪転舵角に応
じた電圧から成る電気信号(前輪転舵角信号)と車速を
検出する車速センサ30から出力される車速に応じた電
圧から成る電気信号(車速信号)とが随時入力され、ま
た前輪転舵角と車速とに応じて変化する関数としての操
舵特性が予め入力設定されている。そして、コントロー
ラ28は、上記入力される前輪転舵角信号と車速信号と
から前輪転舵角と車速とを求め、その求められた前輪転
舵角と車速とからそれらに応じた操舵特性を求め、その
操舵特性と前輪転舵角とから後輪の転舵角を算出し、後
輪llをその転舵角だけ転舵されるべくステッピングモ
ータ15に駆動制御信号を出力し、該モータ15はこの
信号に基づいて所定方向に所定量回転せしめられる。
上記前輪転舵角と車速とによって変化せしめられる操舵
特性の一例を第2図に示す。図示の操舵特性は、車速が
零のときには逆位相で転舵比が最大となり、車速が30
触/Hのときは零位相で2輪操舵状態となり、車速が1
20KIn/Hの時には同位相で転舵比が最大となるも
のである。
特性の一例を第2図に示す。図示の操舵特性は、車速が
零のときには逆位相で転舵比が最大となり、車速が30
触/Hのときは零位相で2輪操舵状態となり、車速が1
20KIn/Hの時には同位相で転舵比が最大となるも
のである。
なお、上記ソレノイドバルブ26のソレノイド26aの
通電は、例えば後輪転舵手段2の故障を検出する故障検
出センサ31からの故障信号を受けてコントローラ28
により行なわれる。また、このコントローラ28は上記
ポンプ24も駆動制御する。
通電は、例えば後輪転舵手段2の故障を検出する故障検
出センサ31からの故障信号を受けてコントローラ28
により行なわれる。また、このコントローラ28は上記
ポンプ24も駆動制御する。
次に、上記4輪操舵装置を備えた車両の4輪操舵特性の
検査を行なう検査装置の実施例と該装置を用いて行なう
検査方法の実施例について説明する。
検査を行なう検査装置の実施例と該装置を用いて行なう
検査方法の実施例について説明する。
第5図はトーイン調整および4輪操舵特性検査をするた
めの検査装置40を示す平面図であり、この装置40は
、前輪のトーイン角、転舵角等の測定を行なう前輪角度
測定手段41と、この前輪角度7Illj定手段41に
左右の前輪を導く前輪ガイド43と、後輪のトーイン角
、転舵角等の測定を行なう後輪角度測定手段45と、こ
の後輪角度測定手段45に左右の後輪を導く後輪ガイド
47とが図示のように一列に並んで配されて構成されて
おり、矢印A方向に車両を搬送して前後輪をそれぞれ前
輪および後輪ガイド43.47によってガイドして前輪
および後輪角度測定手段41.45の上に位置せしめる
ようになっている。なお、この装置40は、検査対象と
なる車両の上記コントローラ28に向けて模擬フェイル
信号、模擬前輪転舵角信号および模擬車速信号を出力す
る模擬信号出力手段105および検査装置40によって
測定された4輪操舵特性を予め定められた目標特性と比
較する比較検査手段100を有している。上記、比較検
査手段100には前輪および後輪角度測定手段41.4
6の測定値が入力されるライン100a −1oadが
接続され、模擬信号出力手段105には車両のコントロ
ーラと接続されるコネクタ1゜5bを有したライン10
5aが接続されている。
めの検査装置40を示す平面図であり、この装置40は
、前輪のトーイン角、転舵角等の測定を行なう前輪角度
測定手段41と、この前輪角度7Illj定手段41に
左右の前輪を導く前輪ガイド43と、後輪のトーイン角
、転舵角等の測定を行なう後輪角度測定手段45と、こ
の後輪角度測定手段45に左右の後輪を導く後輪ガイド
47とが図示のように一列に並んで配されて構成されて
おり、矢印A方向に車両を搬送して前後輪をそれぞれ前
輪および後輪ガイド43.47によってガイドして前輪
および後輪角度測定手段41.45の上に位置せしめる
ようになっている。なお、この装置40は、検査対象と
なる車両の上記コントローラ28に向けて模擬フェイル
信号、模擬前輪転舵角信号および模擬車速信号を出力す
る模擬信号出力手段105および検査装置40によって
測定された4輪操舵特性を予め定められた目標特性と比
較する比較検査手段100を有している。上記、比較検
査手段100には前輪および後輪角度測定手段41.4
6の測定値が入力されるライン100a −1oadが
接続され、模擬信号出力手段105には車両のコントロ
ーラと接続されるコネクタ1゜5bを有したライン10
5aが接続されている。
前輪角度測定手段41を矢印Vl−Vlに沿って詳細に
示すのが第6図の正面図であり、この角度測定手段41
の詳細平面図が第7図である。この角度測定手段41は
図から分るように左右の前輪のトーイン角や転舵角を測
定するため左右(車幅方向)に線対称となった一対のテ
スタからなるのであるが、左右対称であるので、同一機
能部品には同一番号を付し、一方の説明のみを行なう。
示すのが第6図の正面図であり、この角度測定手段41
の詳細平面図が第7図である。この角度測定手段41は
図から分るように左右の前輪のトーイン角や転舵角を測
定するため左右(車幅方向)に線対称となった一対のテ
スタからなるのであるが、左右対称であるので、同一機
能部品には同一番号を付し、一方の説明のみを行なう。
この角度測定手段41は、支持台41a上に取付けられ
前輪を転舵自在かつ左右および前後に移動可能に支持す
るフルフロート式のターンテーブル50と、このターン
テーブル50上に載置された前輪の外側面に当接して前
輪のトーイン角、転舵角等のalll定を行なう前輪テ
スタ60と、上記支持台41a上に取付けられてこの前
輪テスタ60を車幅方向に移動させるテスタ移動手段7
0とから構成される。前輪テスタ60は前輪の外側面に
当接する測定板61を有し、上記テスタ移動手段70に
よる移動によってターンテーブル50上に載置された前
輪の外側面に測定板61を当接させるとともにこの71
11定板61の傾斜を111定してトーイン角度や転舵
角度の1lllJ定を行なうようになっている。
前輪を転舵自在かつ左右および前後に移動可能に支持す
るフルフロート式のターンテーブル50と、このターン
テーブル50上に載置された前輪の外側面に当接して前
輪のトーイン角、転舵角等のalll定を行なう前輪テ
スタ60と、上記支持台41a上に取付けられてこの前
輪テスタ60を車幅方向に移動させるテスタ移動手段7
0とから構成される。前輪テスタ60は前輪の外側面に
当接する測定板61を有し、上記テスタ移動手段70に
よる移動によってターンテーブル50上に載置された前
輪の外側面に測定板61を当接させるとともにこの71
11定板61の傾斜を111定してトーイン角度や転舵
角度の1lllJ定を行なうようになっている。
ここで、上記ターンテーブル50を第8図および第9図
に詳細に示しこのターンテーブル50の構造について説
明する。このターンテーブル50は支持台41aに固設
された複数の部材からなるフレーム51を有し、このフ
レーム51の上面に同一円周上に並んで複数のベアリン
グ52が固設されている。このベアリング52は回転自
在なボール52aを有し、このボール52aによってテ
ーブル53が回転自在かつ前後左右に移動自在に支持さ
れている。このテーブル53はその上に前輪を載置させ
て支持するもので、前輪の前後方向の位置決めを行なわ
せる前後ガイド53a、 53aが設けられるとともに
、前輪の内側面に当接して前輪の幅(左右)方向の位置
決めを行なわせる左右ガイド板53bが設けられている
。さらに、テーブル53にはその中央から下方に伸びる
回転軸54が取付けられており、この回転軸54の下端
にはテーブル53の回転角を検出するエンコーダ55が
取付けられている。上記フレーム51にはテーブル53
への前輪の搬送をスムーズに行なわせるための搬送板5
1b、51bがテーブル53を前後に挟んで取付けられ
ている。さらに、フレーム51には回転軸54を前後に
挟むように対向するとともに前後に移動自在に軸保持板
58.58が配設されており、この軸保持板58.58
は中央部58aがフレーム51に回動自在に取付けられ
たアーム58の上端とそれぞれ連結されている。アーム
5Bの下端58cはシリンダ59の両端に連結されてお
り、シリンダ59の伸縮によりアーム58が回動されて
軸保持板56が前後に移動されるようになっており、シ
リンダ59が伸びたときに両軸保持板5(i、5Gが互
いに近づき、縮んだときに互いに遠ざかる。これら両軸
保持板56.58および回転軸54を矢印■−■に沿っ
て断面して示すのが第8A図で、この図から分かるよう
に、軸保持板50.58の互いに対向する端部には直角
三角形状の切込み58aが設けられており、回転軸54
のこの切込み56aに対向する部分54aは断面が上記
切込みに合わせた正方形状になっている。
に詳細に示しこのターンテーブル50の構造について説
明する。このターンテーブル50は支持台41aに固設
された複数の部材からなるフレーム51を有し、このフ
レーム51の上面に同一円周上に並んで複数のベアリン
グ52が固設されている。このベアリング52は回転自
在なボール52aを有し、このボール52aによってテ
ーブル53が回転自在かつ前後左右に移動自在に支持さ
れている。このテーブル53はその上に前輪を載置させ
て支持するもので、前輪の前後方向の位置決めを行なわ
せる前後ガイド53a、 53aが設けられるとともに
、前輪の内側面に当接して前輪の幅(左右)方向の位置
決めを行なわせる左右ガイド板53bが設けられている
。さらに、テーブル53にはその中央から下方に伸びる
回転軸54が取付けられており、この回転軸54の下端
にはテーブル53の回転角を検出するエンコーダ55が
取付けられている。上記フレーム51にはテーブル53
への前輪の搬送をスムーズに行なわせるための搬送板5
1b、51bがテーブル53を前後に挟んで取付けられ
ている。さらに、フレーム51には回転軸54を前後に
挟むように対向するとともに前後に移動自在に軸保持板
58.58が配設されており、この軸保持板58.58
は中央部58aがフレーム51に回動自在に取付けられ
たアーム58の上端とそれぞれ連結されている。アーム
5Bの下端58cはシリンダ59の両端に連結されてお
り、シリンダ59の伸縮によりアーム58が回動されて
軸保持板56が前後に移動されるようになっており、シ
リンダ59が伸びたときに両軸保持板5(i、5Gが互
いに近づき、縮んだときに互いに遠ざかる。これら両軸
保持板56.58および回転軸54を矢印■−■に沿っ
て断面して示すのが第8A図で、この図から分かるよう
に、軸保持板50.58の互いに対向する端部には直角
三角形状の切込み58aが設けられており、回転軸54
のこの切込み56aに対向する部分54aは断面が上記
切込みに合わせた正方形状になっている。
このため、上記シリンダ59が伸ばされて両軸保持板5
8.58が近づくと、切込み5[ia、58Bが正方形
状部54aを挾持し、この回転軸54を固定保持する。
8.58が近づくと、切込み5[ia、58Bが正方形
状部54aを挾持し、この回転軸54を固定保持する。
このため、上記状態ではテーブル53も前後ガイド53
aが前後に向いた状態で固定保持される。
aが前後に向いた状態で固定保持される。
次に、第10図から第12図を用いて前輪テスタ60お
よびテスタ移動手段70の構造について説明する。
よびテスタ移動手段70の構造について説明する。
前輪テスタ60はフレーム65に車幅方向(図中左右方
向)に延びて支持シャフト62が取付けられるとともに
、この支持シャフト62の車幅方向中央側先端にボール
ジヨイント62aを介して回動自在に測定板61が取付
けられている。このままでは測定板61はボールジヨイ
ント62aを中心に回動自在であるが、フレームB5に
対して圧縮スプリング63a1引張りスプリング63b
およびリンク63cによって図示のように垂直に起立し
た状態で保持される。
向)に延びて支持シャフト62が取付けられるとともに
、この支持シャフト62の車幅方向中央側先端にボール
ジヨイント62aを介して回動自在に測定板61が取付
けられている。このままでは測定板61はボールジヨイ
ント62aを中心に回動自在であるが、フレームB5に
対して圧縮スプリング63a1引張りスプリング63b
およびリンク63cによって図示のように垂直に起立し
た状態で保持される。
なお、このように起立した状態で保持されるのは測定板
61に外力が作用しない場合であって、この測定FbL
61が外力を受けると、上記スプリング63a。
61に外力が作用しない場合であって、この測定FbL
61が外力を受けると、上記スプリング63a。
63bの撓みやリンク[i3cの変形によって測定板6
1は外力に応じてボールジヨイント62aを中心に回動
される。このため、測定板61を前輪の外側面に当接さ
せると、この測定板61は前輪の傾きに応じて傾けられ
るので、この測定板の傾きを測定すれば、前輪のトーイ
ン角、転舵角、キャンバ角等の14111定を行なうこ
とができる。この測定板61の傾斜角を測定するために
、フレーム65に3個の変位測定器64が取付けられて
いる。この変位測定器64は車幅方向中央側に突出する
とともに車幅方向に移動自在なプローブ84aを有し、
第12図に示すように、ボールジヨイント62aの前後
(図中の左右)および上方に取付けられている。このプ
ローブ64aはn1定板61が前輪の外側面に当接され
るときには測定板61に固設された当接圧81aに当接
するようになっており、測定板61が傾斜している場合
には各プローブ64aの車幅方向の移動量(変位測定器
64内での車幅方向の移動Q)に差が生じるのでこの差
からトーイン角、転舵角、キャンバ角等を検出すること
ができる。具体的には、ボールジヨイント82aの前後
に配された変位測定器64のプローブ64aの車幅方向
の移動量の差からトーイン角および転舵角を測定するこ
とができ、上記両枝動量の平均値とボールジヨイント6
2aの上方に配された変位測定器64の移動量とからキ
ャンバ角を測定することができる。このため、本発明の
ように転舵角の測定を行なうだけであれば、ボールジヨ
イント62aの前後に配した2個の変位測定器64のみ
でもよい。なお、これら変位測定器64等は第10図に
2点鎖線で示すようにカバー60aにより覆われている
。
1は外力に応じてボールジヨイント62aを中心に回動
される。このため、測定板61を前輪の外側面に当接さ
せると、この測定板61は前輪の傾きに応じて傾けられ
るので、この測定板の傾きを測定すれば、前輪のトーイ
ン角、転舵角、キャンバ角等の14111定を行なうこ
とができる。この測定板61の傾斜角を測定するために
、フレーム65に3個の変位測定器64が取付けられて
いる。この変位測定器64は車幅方向中央側に突出する
とともに車幅方向に移動自在なプローブ84aを有し、
第12図に示すように、ボールジヨイント62aの前後
(図中の左右)および上方に取付けられている。このプ
ローブ64aはn1定板61が前輪の外側面に当接され
るときには測定板61に固設された当接圧81aに当接
するようになっており、測定板61が傾斜している場合
には各プローブ64aの車幅方向の移動量(変位測定器
64内での車幅方向の移動Q)に差が生じるのでこの差
からトーイン角、転舵角、キャンバ角等を検出すること
ができる。具体的には、ボールジヨイント82aの前後
に配された変位測定器64のプローブ64aの車幅方向
の移動量の差からトーイン角および転舵角を測定するこ
とができ、上記両枝動量の平均値とボールジヨイント6
2aの上方に配された変位測定器64の移動量とからキ
ャンバ角を測定することができる。このため、本発明の
ように転舵角の測定を行なうだけであれば、ボールジヨ
イント62aの前後に配した2個の変位測定器64のみ
でもよい。なお、これら変位測定器64等は第10図に
2点鎖線で示すようにカバー60aにより覆われている
。
上記構成の前輪テスタ60はフレーム65を介してテス
タ移動手段70により車幅方向に移動自在に支持される
のであるが、このテスタ移動手段70の構造およびこれ
による前輪テスタθOの支持について説明する。テスタ
移動手段70は支持台41a上に固設されたフレーム7
1を有し、このフレーム71によって車幅方向に延びる
前後一対のガイドロッド72.72およびこれらガイド
ロッド72.72の間を車幅方向に伸びる搬送ロッド7
4が支持されている。各ガイドロッド72上には前輪テ
スタ60のフレーム65の下面に固設された2本のガイ
ド脚67.137がそれぞれ摺動自在に嵌合しており、
これにより前輪テスタ60はテスタ移動手段70により
車幅方向に移動自在に支持される。さらに、搬送ロッド
74にはその外周にネジが形成されており、前輪テスタ
60のフレームG5の下面に固設された搬送力66のネ
ジブツシュ66aが上記搬送ロッド74とネジ係合して
いる。搬送ロッド74はフレーム71により回転自在に
文1′1されるとともに、その端部に取付けた第1スプ
ロケツト75aがチェーン75bを介してモータ76の
軸上に取付けられた第2スプロケツト75eと噛合して
おり、モータ7Gを回転駆動して搬送ロッド74を回転
させることにより、搬送力66を介して前輪テスタ80
全体を車幅方向に移動させることができる。この時の車
幅方向の移動位置を設定するため、テスタ移動手段70
のフレーム71には車幅方向に離れた2個のリミットス
イッチ73.73が取付けられるとともに、前輪テスタ
60のフレーム65には上記リミットスイッチ73と対
向する一対のスイッチ板68.68が取付けられており
、スイッチ板68とリミットスイッチ73の当接による
リミットスイッチ73の作動によりモータ76の駆動制
御を行なって、前輪テスタ60の車幅方向の移動位置決
めを行なわせている。
タ移動手段70により車幅方向に移動自在に支持される
のであるが、このテスタ移動手段70の構造およびこれ
による前輪テスタθOの支持について説明する。テスタ
移動手段70は支持台41a上に固設されたフレーム7
1を有し、このフレーム71によって車幅方向に延びる
前後一対のガイドロッド72.72およびこれらガイド
ロッド72.72の間を車幅方向に伸びる搬送ロッド7
4が支持されている。各ガイドロッド72上には前輪テ
スタ60のフレーム65の下面に固設された2本のガイ
ド脚67.137がそれぞれ摺動自在に嵌合しており、
これにより前輪テスタ60はテスタ移動手段70により
車幅方向に移動自在に支持される。さらに、搬送ロッド
74にはその外周にネジが形成されており、前輪テスタ
60のフレームG5の下面に固設された搬送力66のネ
ジブツシュ66aが上記搬送ロッド74とネジ係合して
いる。搬送ロッド74はフレーム71により回転自在に
文1′1されるとともに、その端部に取付けた第1スプ
ロケツト75aがチェーン75bを介してモータ76の
軸上に取付けられた第2スプロケツト75eと噛合して
おり、モータ7Gを回転駆動して搬送ロッド74を回転
させることにより、搬送力66を介して前輪テスタ80
全体を車幅方向に移動させることができる。この時の車
幅方向の移動位置を設定するため、テスタ移動手段70
のフレーム71には車幅方向に離れた2個のリミットス
イッチ73.73が取付けられるとともに、前輪テスタ
60のフレーム65には上記リミットスイッチ73と対
向する一対のスイッチ板68.68が取付けられており
、スイッチ板68とリミットスイッチ73の当接による
リミットスイッチ73の作動によりモータ76の駆動制
御を行なって、前輪テスタ60の車幅方向の移動位置決
めを行なわせている。
以上においては前輪角度測定手段41について説明した
が、次に後輪角度aPj定手投手段について説明する。
が、次に後輪角度aPj定手投手段について説明する。
後輪角度測定手段45も前輪角度測定手段41と同様に
、左右一対のテスタからなり、各テスタはフルフロート
式のターンテーブル150と、後輪テスタ180と、テ
スタ移動手段170とから構成されている。ターンテー
ブル150は第13図に示すように、フレーム151と
、フレーム151に取付けられた複数のベアリング(図
示せず)と、このベアリングにより回転自在且つ前後左
右に移動自在に支持されたテーブル153とを有してお
り、これらは前輪用のターンテーブル50と若干形状は
異なるが、その機能および本質的な構造は同じであるの
でこれらの説明は省略する。一方、上記テーブル153
から下方に延びる回転軸154は前輪用のテーブル53
の回転軸54と比べて下方への延長量が少なく、且つそ
の下端には正方形断面部154aがあるだけでこの軸の
回転を検出するエンコーダは取付けられていない。これ
は、4輪操舵車において前輪の転舵角は大きいため前輪
テスタ60のみではその転舵角の測定を行なえないので
、その直進方向を中心として±5°の範囲の転舵角につ
いては前輪テスタ60によって精度の良いn1定を行な
い、上記範囲を超える角度についてはエンコータ55に
より測定を行なわせるようにしているのであるが、後輪
の転舵角はその直進方向を中心として±5°の範囲内で
あるので、後輪テスタ160のみにより充分に測定でき
るためである。なお、上記回転軸■54の下端の正方形
断面部154aを前後に挟むようにして一対の軸保持板
150.156が配されており、両軸保持板15G、1
56は通常はスプリング157によって押し拡げられて
いるのであるが、前後に配された各シリンダ158.1
58に押されて両軸保持板156.156によって正方
形断面部154aが挾持されることにより、回転軸15
4が固定保持されるようになっている。後輪のトーイン
角、転舵角等をaPj定する後輪テスタ160およびこ
の後輪テスタ160を車幅方向(左右方向)に移動させ
るテスタ移動手段170は前輪角度測定手段、41の場
合とその機能および本質的な構造は同じなので、その説
明は省略する。
、左右一対のテスタからなり、各テスタはフルフロート
式のターンテーブル150と、後輪テスタ180と、テ
スタ移動手段170とから構成されている。ターンテー
ブル150は第13図に示すように、フレーム151と
、フレーム151に取付けられた複数のベアリング(図
示せず)と、このベアリングにより回転自在且つ前後左
右に移動自在に支持されたテーブル153とを有してお
り、これらは前輪用のターンテーブル50と若干形状は
異なるが、その機能および本質的な構造は同じであるの
でこれらの説明は省略する。一方、上記テーブル153
から下方に延びる回転軸154は前輪用のテーブル53
の回転軸54と比べて下方への延長量が少なく、且つそ
の下端には正方形断面部154aがあるだけでこの軸の
回転を検出するエンコーダは取付けられていない。これ
は、4輪操舵車において前輪の転舵角は大きいため前輪
テスタ60のみではその転舵角の測定を行なえないので
、その直進方向を中心として±5°の範囲の転舵角につ
いては前輪テスタ60によって精度の良いn1定を行な
い、上記範囲を超える角度についてはエンコータ55に
より測定を行なわせるようにしているのであるが、後輪
の転舵角はその直進方向を中心として±5°の範囲内で
あるので、後輪テスタ160のみにより充分に測定でき
るためである。なお、上記回転軸■54の下端の正方形
断面部154aを前後に挟むようにして一対の軸保持板
150.156が配されており、両軸保持板15G、1
56は通常はスプリング157によって押し拡げられて
いるのであるが、前後に配された各シリンダ158.1
58に押されて両軸保持板156.156によって正方
形断面部154aが挾持されることにより、回転軸15
4が固定保持されるようになっている。後輪のトーイン
角、転舵角等をaPj定する後輪テスタ160およびこ
の後輪テスタ160を車幅方向(左右方向)に移動させ
るテスタ移動手段170は前輪角度測定手段、41の場
合とその機能および本質的な構造は同じなので、その説
明は省略する。
次に、前輪および後輪を前輪角度測定手段41および後
輪角度測定手段45にそれぞれ導く前輪ガイド43およ
び後輪ガイド47について説明する。これら両ガイド4
3.47は同形状なので第14図に前輪ガイド43を示
しこれに基づいて説明する。この前輪ガイド43は左右
の前輪をそれぞれ前輪角度測定手段41の方へ案内する
ための案内溝90aを有する一対のガイド体90.90
を有し、これらガイド体90゜90は車幅方向(左右方
向)に移動自在となっている。また、上記案内溝90a
に正しく前輪を導くために後方に向かって“ハ”字状に
開いた案内板91.91が取付けられている。両ガイド
体90.90の外側面側に対向するフレーム96.97
には図中右方に延びた回動自在な第1アーム92aおよ
び第2アーム92bが取付けられており、両アーム92
a、 92bは第1連結ロツド93により連結されてい
る。また、第1アーム92aは図示の如く第2連結ロツ
ド95により右前輪を支持するガイド体90に連結され
、左前輪を支持するガイド体90の外側面に対向するフ
レーム97には第2アーム92bの取付は部から前方(
図中左方)に延びた第3アーム92cが第2アーム92
bと一体なって回動自在に取付けられており、この第3
アーム92cは図示の如く第3連結ロツド94によって
左前輪を支持するガイド体90に連結されている。この
ため、第1連結ロツド93をシリンダ(図示せず)等に
より車幅方向に移動させれば、両ガイド体90.90を
車幅方向で互いに反対方向に移動させることができ、こ
れにより前輪のトレッドが異なる場合でもこのトレッド
に合わせて両ガイド体90.90の距離を調整すること
ができる。
輪角度測定手段45にそれぞれ導く前輪ガイド43およ
び後輪ガイド47について説明する。これら両ガイド4
3.47は同形状なので第14図に前輪ガイド43を示
しこれに基づいて説明する。この前輪ガイド43は左右
の前輪をそれぞれ前輪角度測定手段41の方へ案内する
ための案内溝90aを有する一対のガイド体90.90
を有し、これらガイド体90゜90は車幅方向(左右方
向)に移動自在となっている。また、上記案内溝90a
に正しく前輪を導くために後方に向かって“ハ”字状に
開いた案内板91.91が取付けられている。両ガイド
体90.90の外側面側に対向するフレーム96.97
には図中右方に延びた回動自在な第1アーム92aおよ
び第2アーム92bが取付けられており、両アーム92
a、 92bは第1連結ロツド93により連結されてい
る。また、第1アーム92aは図示の如く第2連結ロツ
ド95により右前輪を支持するガイド体90に連結され
、左前輪を支持するガイド体90の外側面に対向するフ
レーム97には第2アーム92bの取付は部から前方(
図中左方)に延びた第3アーム92cが第2アーム92
bと一体なって回動自在に取付けられており、この第3
アーム92cは図示の如く第3連結ロツド94によって
左前輪を支持するガイド体90に連結されている。この
ため、第1連結ロツド93をシリンダ(図示せず)等に
より車幅方向に移動させれば、両ガイド体90.90を
車幅方向で互いに反対方向に移動させることができ、こ
れにより前輪のトレッドが異なる場合でもこのトレッド
に合わせて両ガイド体90.90の距離を調整すること
ができる。
また、前輪ガイド43の前後に車体を持上げて支持する
りフタ48.49が配設されている(第5図参照)。こ
のリフタは第5図の矢印xv−xvに沿った断面を示す
第15図に示すように、フレーム10Gと、このフレー
ム106に固設されて上下に延びるシリンダ102とか
らなり、このシリンダ102のロッド101は上方に突
出自在であり、その上端に溝101bを有するヘッド1
olaが取付けられている。
りフタ48.49が配設されている(第5図参照)。こ
のリフタは第5図の矢印xv−xvに沿った断面を示す
第15図に示すように、フレーム10Gと、このフレー
ム106に固設されて上下に延びるシリンダ102とか
らなり、このシリンダ102のロッド101は上方に突
出自在であり、その上端に溝101bを有するヘッド1
olaが取付けられている。
このため、シリンダ102のロッド101が上方に伸ば
されるとヘッド101aの溝101bは車体のサイドシ
ルを受けて車体を持上げる。前後車輪がそれぞれフルフ
ロート式のターンテーブルに載置されたときには、車体
に水平方向に外力が加わるとターンテーブルが動かされ
て車体が動かされ、前輪および後輪角度測定手段による
測定が不正確となるのであるが、上記リフタにより車体
を持上げるようにして支持することにより車体に水平方
向の外力が加わった場合でも車体が動かされるのを防止
することができる。さらに、上記リフタにより車体を持
上げることによりターンテーブル上に載置されるタイヤ
に加わる車体重量を軽くすることができ、これによりタ
イヤの変形を小さくすることができるとともに、ターン
テーブルへの荷重を小さくしてターンテーブルの回転を
スムーズに行なわせることができるようにしている。
されるとヘッド101aの溝101bは車体のサイドシ
ルを受けて車体を持上げる。前後車輪がそれぞれフルフ
ロート式のターンテーブルに載置されたときには、車体
に水平方向に外力が加わるとターンテーブルが動かされ
て車体が動かされ、前輪および後輪角度測定手段による
測定が不正確となるのであるが、上記リフタにより車体
を持上げるようにして支持することにより車体に水平方
向の外力が加わった場合でも車体が動かされるのを防止
することができる。さらに、上記リフタにより車体を持
上げることによりターンテーブル上に載置されるタイヤ
に加わる車体重量を軽くすることができ、これによりタ
イヤの変形を小さくすることができるとともに、ターン
テーブルへの荷重を小さくしてターンテーブルの回転を
スムーズに行なわせることができるようにしている。
次に、上記模擬信号出力手段105および比較検査手段
100の第1実施例について第3図を参照しながら詳し
く説明する。
100の第1実施例について第3図を参照しながら詳し
く説明する。
模擬信号出力手段105は模擬前輪転舵角信号発生部1
05c、模擬車速信号発生部105dおよび模擬フェイ
ル信号発生部105eを備え、各模擬信号発生部105
c〜105eから出力せしめられた模擬信号は上記後輪
転舵手段のコントローラの信号入力部28aおよび以下
に説明する比較検査手段の第1メモリ100cに入力せ
しめられ、また模擬前輪転舵角信号および模擬重速信号
はさらに以下に説明する比較検査手段の第2メモ1月0
0rにも入力せしめられる。
05c、模擬車速信号発生部105dおよび模擬フェイ
ル信号発生部105eを備え、各模擬信号発生部105
c〜105eから出力せしめられた模擬信号は上記後輪
転舵手段のコントローラの信号入力部28aおよび以下
に説明する比較検査手段の第1メモリ100cに入力せ
しめられ、また模擬前輪転舵角信号および模擬重速信号
はさらに以下に説明する比較検査手段の第2メモ1月0
0rにも入力せしめられる。
また、上記模擬前輪転舵角信号発生部105cからは所
定の模擬前輪転舵角信号が出力し終ったら完了信号を第
1.第2メモリ100c、 10(Hに向けて出力する
様に構成されている。なお、この完了信号は作業者によ
って両メモリ100c、 1001’に入力するように
しても良いし、他の模擬信号発生部105d、105e
から両メモリ100e、 1001’に入力するように
しても良い。
定の模擬前輪転舵角信号が出力し終ったら完了信号を第
1.第2メモリ100c、 10(Hに向けて出力する
様に構成されている。なお、この完了信号は作業者によ
って両メモリ100c、 1001’に入力するように
しても良いし、他の模擬信号発生部105d、105e
から両メモリ100e、 1001’に入力するように
しても良い。
上記比較検査手段100は第1メモリt00es第2メ
モリ100rおよび比較検査回路100gを備えて成る
。
モリ100rおよび比較検査回路100gを備えて成る
。
上記第1メモリ100eは前輪転舵角および車速に応じ
て変化する第2図に示す目標操舵特性およびフェイル信
号入力時の目標操舵特性が記憶せしめられ、上記各模擬
信号発生部105c〜105eから入力される各模擬信
号に基づいて決定される所定の目標操舵特性を求め、該
目標操舵特性を上記完了信号を受けて比較検査回路10
0gに出力する。
て変化する第2図に示す目標操舵特性およびフェイル信
号入力時の目標操舵特性が記憶せしめられ、上記各模擬
信号発生部105c〜105eから入力される各模擬信
号に基づいて決定される所定の目標操舵特性を求め、該
目標操舵特性を上記完了信号を受けて比較検査回路10
0gに出力する。
上記第2メモリ100「は上記模擬前輪転舵角信号、模
擬車速信号および後輪角度測定手段45からのΔIll
定値が入力せしめられ、これらの連続的に入力される信
号および測定値を記憶し、それらを上記完了信号を受け
て比較検査回路100gに出力し、その後リセットされ
る。なお、この第2メモリ100rには後輪角度測定手
段45のみでなく前輪角度測定手段41の測定値も入力
される様に構成されているが、これは以下に述べる前後
輪7,1■のトーイン調整のためであり、4輪操舵特性
の検査のみであれば該測定手段41からの入力は不要で
ある。
擬車速信号および後輪角度測定手段45からのΔIll
定値が入力せしめられ、これらの連続的に入力される信
号および測定値を記憶し、それらを上記完了信号を受け
て比較検査回路100gに出力し、その後リセットされ
る。なお、この第2メモリ100rには後輪角度測定手
段45のみでなく前輪角度測定手段41の測定値も入力
される様に構成されているが、これは以下に述べる前後
輪7,1■のトーイン調整のためであり、4輪操舵特性
の検査のみであれば該測定手段41からの入力は不要で
ある。
上記比較検査回路100gは第1メモリ100eから入
力される目標操舵特性と第2メモリから入力されるデー
タによって検出した検出操舵特性とが合致しているか否
かを判定する。
力される目標操舵特性と第2メモリから入力されるデー
タによって検出した検出操舵特性とが合致しているか否
かを判定する。
上記比較検査回路100gにおいて行なわれた判定結果
は、上記両特性が合致しているか否かという形で表示手
段200に表示され、上記検出操舵特性はプリンタ20
2から出力され、上記両特性が合致していない場合にお
ける上記後輪転舵手段2の調整の際この出力が利用され
る。
は、上記両特性が合致しているか否かという形で表示手
段200に表示され、上記検出操舵特性はプリンタ20
2から出力され、上記両特性が合致していない場合にお
ける上記後輪転舵手段2の調整の際この出力が利用され
る。
なお、上記第2メモリ100rの様に一時的に後輪角度
測定値等を記憶させる手法を採用しなくとも、それらの
データを直接比較検出回路100gに連続的に入力せし
めるようにしても良い。この場合は第1メモリ100e
からの目標操舵特性も連続的に入力せしめると共に、検
査前の別途第1メモリに対して模擬信号出力手段105
から所定の模擬信号を入力せしめてこれから行なおうと
する検査における1」標操舵特性を予め求めさせておく
のが好ましい。
測定値等を記憶させる手法を採用しなくとも、それらの
データを直接比較検出回路100gに連続的に入力せし
めるようにしても良い。この場合は第1メモリ100e
からの目標操舵特性も連続的に入力せしめると共に、検
査前の別途第1メモリに対して模擬信号出力手段105
から所定の模擬信号を入力せしめてこれから行なおうと
する検査における1」標操舵特性を予め求めさせておく
のが好ましい。
また、例えば第1メモリ100eに所定の角速度を記憶
させ、模擬前輪転舵角信号発生部105Cからは該所定
の角速度で前輪を所定角度あるいは1往復操舵する場合
に対応する模擬前輪転舵角信号を発生させるようにして
も良い。この場合は、後輪角度測定手段45から入力さ
れる原点を割り出すために、つまり後輪の転舵開始位置
を特定するために、例えば常に測定開始位置が後輪の転
舵角界となるように、模擬前輪転舵角信号発生部105
cにおいて模擬前輪転舵角信号を零から出力するように
するのが良い。
させ、模擬前輪転舵角信号発生部105Cからは該所定
の角速度で前輪を所定角度あるいは1往復操舵する場合
に対応する模擬前輪転舵角信号を発生させるようにして
も良い。この場合は、後輪角度測定手段45から入力さ
れる原点を割り出すために、つまり後輪の転舵開始位置
を特定するために、例えば常に測定開始位置が後輪の転
舵角界となるように、模擬前輪転舵角信号発生部105
cにおいて模擬前輪転舵角信号を零から出力するように
するのが良い。
なお、上記の場合の様にコントローラ28に入力される
模擬前輪転舵角信号が既知である場合には、該信号を第
2メモリ1001’から比較検査回路100gに入力し
なくとも該比較検査回路100gは操舵特性を検出する
ことができるので、模擬前輪転舵角信号を第2メモリ1
00fに入力させる必要はない。同様にして、もし何ら
かの方法により模擬信号発生部105c、 105dか
ら出力される模擬信号が比較検査回路100gにとって
既知である場合には、両売生部105c、105dから
出力される模擬信号を第2メモリ100rに入力する必
要はない。
模擬前輪転舵角信号が既知である場合には、該信号を第
2メモリ1001’から比較検査回路100gに入力し
なくとも該比較検査回路100gは操舵特性を検出する
ことができるので、模擬前輪転舵角信号を第2メモリ1
00fに入力させる必要はない。同様にして、もし何ら
かの方法により模擬信号発生部105c、 105dか
ら出力される模擬信号が比較検査回路100gにとって
既知である場合には、両売生部105c、105dから
出力される模擬信号を第2メモリ100rに入力する必
要はない。
以上のような検査装置40を用いて第1図に示す4輪操
舵装置を備えた車両の4輪操舵特性の検査を行なう方法
について説明する。まず、前輪ターンテーブル50およ
び後輪ターンテーブル150の各シリンダ59.158
、158を伸長させて軸保持板58.58および15
6,156により回転軸54.154を固定保持させた
後、この装置40上に第5図における図中右側から矢印
A方向に上記車両を搬送し、前輪および後輪ガイド43
.47によって前輪7および後輪11をそれぞれ前輪お
よび後輪角度測定手段41.45の上に載置せしめる。
舵装置を備えた車両の4輪操舵特性の検査を行なう方法
について説明する。まず、前輪ターンテーブル50およ
び後輪ターンテーブル150の各シリンダ59.158
、158を伸長させて軸保持板58.58および15
6,156により回転軸54.154を固定保持させた
後、この装置40上に第5図における図中右側から矢印
A方向に上記車両を搬送し、前輪および後輪ガイド43
.47によって前輪7および後輪11をそれぞれ前輪お
よび後輪角度測定手段41.45の上に載置せしめる。
次いで、リフタ4B、49のヘッド101aを上動させ
このヘッド101aにより車体のサイドシル部を持上げ
て、前後輪からターンテーブル50.150への荷重を
軽減させるとともに、車体を保持して外力による車体の
水平方向への移動を防止する。このリフタ48,49に
よる車体の持上げ力は、前輪および後輪の転舵に応じて
テーブル53.153かスムーズに回転される程度の荷
重かテーブル53.153に残されるように設定する。
このヘッド101aにより車体のサイドシル部を持上げ
て、前後輪からターンテーブル50.150への荷重を
軽減させるとともに、車体を保持して外力による車体の
水平方向への移動を防止する。このリフタ48,49に
よる車体の持上げ力は、前輪および後輪の転舵に応じて
テーブル53.153かスムーズに回転される程度の荷
重かテーブル53.153に残されるように設定する。
次いで、前輪ターンテーブル50および後輪ターンテー
ブル150の各シリンダ59.158.158を収縮さ
せて軸保持板56.56および158.158による回
転軸54.154の固定保持を解除しテーブル53.1
53をフルフロート状態にする。
ブル150の各シリンダ59.158.158を収縮さ
せて軸保持板56.56および158.158による回
転軸54.154の固定保持を解除しテーブル53.1
53をフルフロート状態にする。
この状態からまず、前輪および後輪のトーイン調整がな
される。このトーイン調整においては、前輪および後輪
角度ΔIIJ定手段41.45のテスタ60.160に
よるトーイン角の測定が行なわれ、前後輪が直進状態を
向き且つステアリングホイールが水平に向いた状態での
トーイン角が所定の値となるように:Apされるが、そ
の具体的な調整方法についての説明は省略する。なお、
ここでいうトーイン調整とは、いわゆる車輪のトーイン
:J3整のみならず、トーアウト方向の調整をも含む。
される。このトーイン調整においては、前輪および後輪
角度ΔIIJ定手段41.45のテスタ60.160に
よるトーイン角の測定が行なわれ、前後輪が直進状態を
向き且つステアリングホイールが水平に向いた状態での
トーイン角が所定の値となるように:Apされるが、そ
の具体的な調整方法についての説明は省略する。なお、
ここでいうトーイン調整とは、いわゆる車輪のトーイン
:J3整のみならず、トーアウト方向の調整をも含む。
上記トーイン調整の後、4輪操舵特性の検査が行なわれ
る。この4輪操舵特性の検査は、前輪7の転舵角と後輪
11の転舵角との関係を測定して検査するものであり、
以下にその具体的な検査方法について説明する。
る。この4輪操舵特性の検査は、前輪7の転舵角と後輪
11の転舵角との関係を測定して検査するものであり、
以下にその具体的な検査方法について説明する。
まず、本発明の方法の第1実施例であるフェイルセーフ
機構の作動の検査を行なう方法について説明する。この
検査のためには、まず、模擬信号出力手段105のコネ
クタ105bを検査対象となる車両の各センサ29,3
0.31に代えてコントローラの信号入力部28aに接
続しておき、続いて後輪を左右いずれかの方向にできる
かぎり大きく転舵させるべく模擬前輪転舵角信号発生部
105cから模擬最大前輪転舵角信号を出力させるとと
もに、後輪の転舵角も最大となるような模擬車速信号(
例えば、車速0KJn/Hもしくは120 KJn/H
に相当する車速信号)を模擬車速信号発生部105dか
ら出力させ、それらの模擬信号をコントローラ28およ
び比較検査手段100に送出する。そして、このとき後
輪の転舵角を後輪角度測定手段により測定する。
機構の作動の検査を行なう方法について説明する。この
検査のためには、まず、模擬信号出力手段105のコネ
クタ105bを検査対象となる車両の各センサ29,3
0.31に代えてコントローラの信号入力部28aに接
続しておき、続いて後輪を左右いずれかの方向にできる
かぎり大きく転舵させるべく模擬前輪転舵角信号発生部
105cから模擬最大前輪転舵角信号を出力させるとと
もに、後輪の転舵角も最大となるような模擬車速信号(
例えば、車速0KJn/Hもしくは120 KJn/H
に相当する車速信号)を模擬車速信号発生部105dか
ら出力させ、それらの模擬信号をコントローラ28およ
び比較検査手段100に送出する。そして、このとき後
輪の転舵角を後輪角度測定手段により測定する。
次いで、模擬フェイル信号発生部105cから模擬フェ
イル信号を出力させ、コントローラ28によりフェイル
セーフ用ソレノイドバルブ37のソレノイド37eを通
電させてこのソレノイドバルブ37を開かせる。すなわ
ち、フェイルセーフ機構を作動させる。ソレノイドバル
ブ37が開かれると、既述のように油圧アクチュエータ
の両袖圧室18a、 18b内の油圧が等しくなり、中
立復帰バネ19a、 19bの付勢力によりピストン1
7が中立位置に位置せしめられ後輪が直進状態(転舵角
が零の状態)にされるはずであるので、これを後輪角度
測定手段45から第2メモリ100fを介して比較検査
回路longに入力せしめ、該比較検査回路100gに
おいて、前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性、即ち操
舵特性を検出し、この検出操舵特性が予め設定された目
標操舵特性、即ち全前輪転舵角に対して後輪転舵角は零
であるという特性に合致しているか否か、つまりフェイ
ルセーフ機構が作動しているか否かを検査する。
イル信号を出力させ、コントローラ28によりフェイル
セーフ用ソレノイドバルブ37のソレノイド37eを通
電させてこのソレノイドバルブ37を開かせる。すなわ
ち、フェイルセーフ機構を作動させる。ソレノイドバル
ブ37が開かれると、既述のように油圧アクチュエータ
の両袖圧室18a、 18b内の油圧が等しくなり、中
立復帰バネ19a、 19bの付勢力によりピストン1
7が中立位置に位置せしめられ後輪が直進状態(転舵角
が零の状態)にされるはずであるので、これを後輪角度
測定手段45から第2メモリ100fを介して比較検査
回路longに入力せしめ、該比較検査回路100gに
おいて、前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性、即ち操
舵特性を検出し、この検出操舵特性が予め設定された目
標操舵特性、即ち全前輪転舵角に対して後輪転舵角は零
であるという特性に合致しているか否か、つまりフェイ
ルセーフ機構が作動しているか否かを検査する。
次に本発明に係る検査方法の第2実施例について説明す
る。この検査のためには、まず前記の場合と同様に模擬
信号出力手段105のコネクタ105bをコントローラ
の信号入力部2Bに接続しておく。
る。この検査のためには、まず前記の場合と同様に模擬
信号出力手段105のコネクタ105bをコントローラ
の信号入力部2Bに接続しておく。
続いて模擬前輪転舵角信号発生部105cから前輪7を
その直進方向を中心として所定範囲内で往復転舵させる
場合に相当する模擬前輪転舵角信号を出力させる。この
場合の前輪転舵角範囲は小さい範囲でよく、例えば、本
例では±3°程度である。
その直進方向を中心として所定範囲内で往復転舵させる
場合に相当する模擬前輪転舵角信号を出力させる。この
場合の前輪転舵角範囲は小さい範囲でよく、例えば、本
例では±3°程度である。
この模擬前輪転舵角信号により後輪11が転舵されるの
で、このときの後輪の転舵角を1illJ定して特性検
査を行なうのであるが、この場合後輪の転舵が測定しや
すいように、転舵比が最大となる模擬車速信号をコント
ローラ28に入力させておくのが好ましい。このため、
模擬車速信号発生部105dから転舵比を最大にさせる
模擬車速信号(車速0触/Hもしくは120KIn/H
に相当する車速信号)をコントローラ28に送出するよ
うにしておく。
で、このときの後輪の転舵角を1illJ定して特性検
査を行なうのであるが、この場合後輪の転舵が測定しや
すいように、転舵比が最大となる模擬車速信号をコント
ローラ28に入力させておくのが好ましい。このため、
模擬車速信号発生部105dから転舵比を最大にさせる
模擬車速信号(車速0触/Hもしくは120KIn/H
に相当する車速信号)をコントローラ28に送出するよ
うにしておく。
上記のような条件で後輪の転舵角を後輪角度測定手段4
5により測定し、該測定値と模擬前輪転舵角信号とを第
2メモリtoorを介して比較検査回路100gに入力
し、該比較検査回路100gにおいて入力されたそれら
のデータから操舵特性を検出する。
5により測定し、該測定値と模擬前輪転舵角信号とを第
2メモリtoorを介して比較検査回路100gに入力
し、該比較検査回路100gにおいて入力されたそれら
のデータから操舵特性を検出する。
この検出操舵特性の1例を、縦軸に後輪転舵角を示し、
横軸に前輪転舵角を示して表わすと、第16図のグラフ
に実線で示すように、一定のヒステリシスをHする軌跡
が得られる。この場合に前輪転舵角が零のときの後輪転
舵角の:J!J整を、前輪の右方向および左方向のいず
れか一方の転舵に基づいて調整したのでは他方の方向で
の転舵の際に後輪の転舵角がずれてしまい走行安定性が
損なわれるので、本発明においては、上記比較検査回路
100gにおいて、両軌跡の中点を表わす曲線βがグラ
フ上の原点を通るか否か(すなわち右方向転舵により得
られる軌跡曲線と左方向転舵により得られる軌跡曲線と
が原点を中心にほぼ点対称となっているか否か)を検査
する、つまり上記曲線βが予め設定されたグラフ上の原
点を通るという目標操舵特性に合致しているか否かを検
査するようにしている。そして、曲線βが原点を通るよ
うに後輪転舵手段の調整を行なう。
横軸に前輪転舵角を示して表わすと、第16図のグラフ
に実線で示すように、一定のヒステリシスをHする軌跡
が得られる。この場合に前輪転舵角が零のときの後輪転
舵角の:J!J整を、前輪の右方向および左方向のいず
れか一方の転舵に基づいて調整したのでは他方の方向で
の転舵の際に後輪の転舵角がずれてしまい走行安定性が
損なわれるので、本発明においては、上記比較検査回路
100gにおいて、両軌跡の中点を表わす曲線βがグラ
フ上の原点を通るか否か(すなわち右方向転舵により得
られる軌跡曲線と左方向転舵により得られる軌跡曲線と
が原点を中心にほぼ点対称となっているか否か)を検査
する、つまり上記曲線βが予め設定されたグラフ上の原
点を通るという目標操舵特性に合致しているか否かを検
査するようにしている。そして、曲線βが原点を通るよ
うに後輪転舵手段の調整を行なう。
なお、第1図に示した4輪操舵装置を用いた車両におい
ては、中立復帰バネ19a、 19bが予圧縮されてい
るので、後輪11を直進位置(転舵角が零の位置)から
左右いずれかの方向に転舵させる場合に、前輪の転舵に
対して後輪が転舵されないという不感帯(グラフ中にお
ける前輪転舵角が零となる近傍において軌跡曲線がほぼ
水平となっている部分)が生じる。そこで、例えば、こ
の不感帯が生じるときの前輪転舵角α1.α2を読み取
り、両転舵角α1.α2の中央値が零となるか否か(す
なわち両不感帯が原点を中心に点対称となっているか否
か)を検査する、つまり上記αl、α2が予め設定され
たα1とα2の中央値が零となるという「1標操舵特性
に合致しているか否かを検査するようにしてもよい。
゛ さらに、本発明に係る検査方法の第3実施例について以
下に説明する。まず、前記の場合と同様に模擬信号出力
手段105のコネクタ105bをコントローラの信号入
力部28aに接続しておく。続いて、模擬車速信号発生
部105dから転舵位相を同位相にしnつ転舵比を最大
にするような模擬車速信号(例えば、車速120KIn
/Hに相当する車速信号)を送出する。この状態で模擬
前輪転舵角信号発生部】05cから前輪7を左右に1往
復させる場合に相当する模擬前輪転舵角信号を出力させ
ると、後輪11も同位相に転舵されるので、この後輪の
転舵角を後輪角度測定手段45により1iTllj定し
、該測定値と模擬前輪転舵角信号とを第2メモリ100
fを介して比較検査回路100gに入力し、該回路10
0gにおいて入力されたそれらのデータから操舵特性を
検出する。この検出操舵特性の1例を示すのが第17図
のグラフである。このグラフにおいては、縦軸に後輪転
舵角を示し、横軸に前輪転舵角を示しており、縦軸の上
側および横軸の右側が後輪および前輪の右方向への転舵
を示している。このグラフから分かるように、前輪を右
に転舵させる模擬前輪転舵角信号を送出すると、後輪も
これに応じて右に転舵される(同位相に転舵される)の
であるが、この後輪の転舵角変化は徐々に小さくなり所
定転舵角(右側最大転舵角)01以上は転舵されない。
ては、中立復帰バネ19a、 19bが予圧縮されてい
るので、後輪11を直進位置(転舵角が零の位置)から
左右いずれかの方向に転舵させる場合に、前輪の転舵に
対して後輪が転舵されないという不感帯(グラフ中にお
ける前輪転舵角が零となる近傍において軌跡曲線がほぼ
水平となっている部分)が生じる。そこで、例えば、こ
の不感帯が生じるときの前輪転舵角α1.α2を読み取
り、両転舵角α1.α2の中央値が零となるか否か(す
なわち両不感帯が原点を中心に点対称となっているか否
か)を検査する、つまり上記αl、α2が予め設定され
たα1とα2の中央値が零となるという「1標操舵特性
に合致しているか否かを検査するようにしてもよい。
゛ さらに、本発明に係る検査方法の第3実施例について以
下に説明する。まず、前記の場合と同様に模擬信号出力
手段105のコネクタ105bをコントローラの信号入
力部28aに接続しておく。続いて、模擬車速信号発生
部105dから転舵位相を同位相にしnつ転舵比を最大
にするような模擬車速信号(例えば、車速120KIn
/Hに相当する車速信号)を送出する。この状態で模擬
前輪転舵角信号発生部】05cから前輪7を左右に1往
復させる場合に相当する模擬前輪転舵角信号を出力させ
ると、後輪11も同位相に転舵されるので、この後輪の
転舵角を後輪角度測定手段45により1iTllj定し
、該測定値と模擬前輪転舵角信号とを第2メモリ100
fを介して比較検査回路100gに入力し、該回路10
0gにおいて入力されたそれらのデータから操舵特性を
検出する。この検出操舵特性の1例を示すのが第17図
のグラフである。このグラフにおいては、縦軸に後輪転
舵角を示し、横軸に前輪転舵角を示しており、縦軸の上
側および横軸の右側が後輪および前輪の右方向への転舵
を示している。このグラフから分かるように、前輪を右
に転舵させる模擬前輪転舵角信号を送出すると、後輪も
これに応じて右に転舵される(同位相に転舵される)の
であるが、この後輪の転舵角変化は徐々に小さくなり所
定転舵角(右側最大転舵角)01以上は転舵されない。
前輪を左に転舵する模擬前輪転舵角信号を送出した場合
も同様であり、後輪は同位相に且つ左側最大転舵角θ2
までその変化を徐々に小さくしながら転舵される。
も同様であり、後輪は同位相に且つ左側最大転舵角θ2
までその変化を徐々に小さくしながら転舵される。
次に、模擬車速信号発生部105dから転舵位相を零位
相にするような模擬車速信号(例えば、車速30KIn
/Hに相当する車速信号)を送出する。この状態で上記
と同様に前輪7を左右に1往復させる場合に相当する模
擬前輪転舵角信号を送出させる。
相にするような模擬車速信号(例えば、車速30KIn
/Hに相当する車速信号)を送出する。この状態で上記
と同様に前輪7を左右に1往復させる場合に相当する模
擬前輪転舵角信号を送出させる。
しかし、この場合は後輪11は零位相のまま保持され転
舵されないはずである。この後輪の転舵角は後輪角度A
111定手段45により測定され、その測定値に基づき
上記の場合と同様にして比較検査回路100gにおいて
操舵特性が検出される。この検出操舵特性の1例を示す
のが第18図のグラフである。このグラフから分かるよ
うに、前輪を左右に転舵させる模擬前輪転舵角信号を送
出しても、後輪はほとんど転舵されず、寸法誤差等によ
る極く小さい転舵θ1.θ2が生じるだけである。
舵されないはずである。この後輪の転舵角は後輪角度A
111定手段45により測定され、その測定値に基づき
上記の場合と同様にして比較検査回路100gにおいて
操舵特性が検出される。この検出操舵特性の1例を示す
のが第18図のグラフである。このグラフから分かるよ
うに、前輪を左右に転舵させる模擬前輪転舵角信号を送
出しても、後輪はほとんど転舵されず、寸法誤差等によ
る極く小さい転舵θ1.θ2が生じるだけである。
さらに、模擬車速信号発生部105dから転舵位相を逆
位相にし且つ転舵比を最大にするような模擬車速信号(
例えば、車速0−/Hに相当する車速信号)を送出する
。この状態で上記と同様に前輪7を左右に1往復させる
場合に相当する模擬前輪転舵角信号を送出させると、後
輪11は逆位相に転舵されるので、この後輪の転舵角を
後輪角度測定手段45により測定し、その測定値に基づ
き上記の場合と同様にして比較検査回路100gにおい
て操舵特性を検出する。この検出操舵特性の1例を示す
のが第19図のグラフである。このグラフから分かるよ
うに、前輪を右に転舵させる模擬前輪転舵角信号を送出
すると、後輪はこれに応じて左に転舵される(逆位相に
転舵される)のであるが、この後輪の転舵角変化は徐々
に小さくなり所定転舵角(左側最大転舵角)01以上は
転舵されない。前輪を左に転舵させる模擬前輪転舵角信
号を送出した場合も同様であり、後輪は逆位相に且つ右
側最大転舵角θ2までその変化を徐々に小さくしながら
転舵される。
位相にし且つ転舵比を最大にするような模擬車速信号(
例えば、車速0−/Hに相当する車速信号)を送出する
。この状態で上記と同様に前輪7を左右に1往復させる
場合に相当する模擬前輪転舵角信号を送出させると、後
輪11は逆位相に転舵されるので、この後輪の転舵角を
後輪角度測定手段45により測定し、その測定値に基づ
き上記の場合と同様にして比較検査回路100gにおい
て操舵特性を検出する。この検出操舵特性の1例を示す
のが第19図のグラフである。このグラフから分かるよ
うに、前輪を右に転舵させる模擬前輪転舵角信号を送出
すると、後輪はこれに応じて左に転舵される(逆位相に
転舵される)のであるが、この後輪の転舵角変化は徐々
に小さくなり所定転舵角(左側最大転舵角)01以上は
転舵されない。前輪を左に転舵させる模擬前輪転舵角信
号を送出した場合も同様であり、後輪は逆位相に且つ右
側最大転舵角θ2までその変化を徐々に小さくしながら
転舵される。
以上のようにして検出された、各種の模擬信号が送出さ
れたときの検出操舵特性の各々に対して予め所定の1漂
操舵特性が設定されており、比較検査口100gにより
上記両特性が比較されて検出特性が目標特性の要求範囲
内に入っているか否か、および上記最大転舵角θ1およ
びθ2が予め設定された目標特性としての所定範囲内に
入っているか否かが検査され、入っていない場合、つま
り上記目標特性に合致していない場合にはこれに合致さ
せるように操舵特性の調整がなされる。
れたときの検出操舵特性の各々に対して予め所定の1漂
操舵特性が設定されており、比較検査口100gにより
上記両特性が比較されて検出特性が目標特性の要求範囲
内に入っているか否か、および上記最大転舵角θ1およ
びθ2が予め設定された目標特性としての所定範囲内に
入っているか否かが検査され、入っていない場合、つま
り上記目標特性に合致していない場合にはこれに合致さ
せるように操舵特性の調整がなされる。
さらに、本発明に係る4輪操舵特性の検査を行なう第4
実施例について説明する。この方法においては、前輪7
を大きく転舵(好ましくは最大転舵角まで転舵)させる
模擬前輪転舵角信号を送出させ、その状態の下で車速を
変化させるような摸擬屯速信号、例えば、車速0Ktn
/Hから車速120馳/Hまで徐々に増大する車速に相
当する信号を送出する。そして、このときの後輪転舵角
を後輪角度測定手段45により測定し、該tl11定値
と模擬車速信号とを第2メモリIoorを介して比較検
査回路100gに入力し、該回路100gにおいて入力
されたそれらのデータから操舵特性を検出する。この検
出操舵特性、即ち後輪転舵角と車速(模擬車速信号)と
の関係の1例を示すのが第20図のグラフである。
実施例について説明する。この方法においては、前輪7
を大きく転舵(好ましくは最大転舵角まで転舵)させる
模擬前輪転舵角信号を送出させ、その状態の下で車速を
変化させるような摸擬屯速信号、例えば、車速0Ktn
/Hから車速120馳/Hまで徐々に増大する車速に相
当する信号を送出する。そして、このときの後輪転舵角
を後輪角度測定手段45により測定し、該tl11定値
と模擬車速信号とを第2メモリIoorを介して比較検
査回路100gに入力し、該回路100gにおいて入力
されたそれらのデータから操舵特性を検出する。この検
出操舵特性、即ち後輪転舵角と車速(模擬車速信号)と
の関係の1例を示すのが第20図のグラフである。
このグラフにおいては、縦軸に後輪転舵角を示し、横軸
に車速を示しており、このグラフから分かるように、車
速が零のときには前輪に対して後輪は逆位相側に転舵さ
れており、その最大転舵角は50であり、この状態から
車速を増大させると後輪の転舵角は徐々に小さくなり、
車速30KJn/Hで後輪転舵角は零、すなわち2輪操
舵状態となる。さらに車速が増大すると、今度は後輪は
同位相側に転舵され、この同位相側への転舵量は車速が
増大するに応じて増大するのであるが、その増加率は徐
々に小さくなり、車速120触/Hにおいて最大となり
、その値は5″である。このようにしてn1定された所
定の前輪転舵角の下での車速変化に対する後輪転舵角変
化を示す検出操舵特性に対して予め所定の目標操舵特性
が設定されており、比較検査回路1000gにより上記
両特性が比較されて検出特性が目標特性の要求範囲内に
入っているか否かが検査され、入っていない場合、つま
り上記目標特性に合致していないときにはこれに合致さ
せるように操舵特性の調整がなされる。
に車速を示しており、このグラフから分かるように、車
速が零のときには前輪に対して後輪は逆位相側に転舵さ
れており、その最大転舵角は50であり、この状態から
車速を増大させると後輪の転舵角は徐々に小さくなり、
車速30KJn/Hで後輪転舵角は零、すなわち2輪操
舵状態となる。さらに車速が増大すると、今度は後輪は
同位相側に転舵され、この同位相側への転舵量は車速が
増大するに応じて増大するのであるが、その増加率は徐
々に小さくなり、車速120触/Hにおいて最大となり
、その値は5″である。このようにしてn1定された所
定の前輪転舵角の下での車速変化に対する後輪転舵角変
化を示す検出操舵特性に対して予め所定の目標操舵特性
が設定されており、比較検査回路1000gにより上記
両特性が比較されて検出特性が目標特性の要求範囲内に
入っているか否かが検査され、入っていない場合、つま
り上記目標特性に合致していないときにはこれに合致さ
せるように操舵特性の調整がなされる。
第4図は模擬信号出力手段105と比較検査手段100
の第2実施例を示す図である。
の第2実施例を示す図である。
この実施例においては、模擬信号出力手段105には模
擬前輪転舵角信号発生部105c、模擬車速信号発生部
105dおよび模擬フェイル信号発生部105eのそれ
ぞれにメモリ部1051’、 105g、 105hが
設けられ、各メモリ部にはこれから行なおうとする検査
に必要な各模擬信号が記憶せしめられていると共に複数
種の検査を行なう場合にはその検査の順番も記憶せしめ
られている。従って、この模擬信号出力手段105から
は検査を開始すると予め記憶させた検査順に各検査に必
要な模擬信号群が出力され、車両のコントローラの信号
入力部28aに入力せしめられるように構成されている
。
擬前輪転舵角信号発生部105c、模擬車速信号発生部
105dおよび模擬フェイル信号発生部105eのそれ
ぞれにメモリ部1051’、 105g、 105hが
設けられ、各メモリ部にはこれから行なおうとする検査
に必要な各模擬信号が記憶せしめられていると共に複数
種の検査を行なう場合にはその検査の順番も記憶せしめ
られている。従って、この模擬信号出力手段105から
は検査を開始すると予め記憶させた検査順に各検査に必
要な模擬信号群が出力され、車両のコントローラの信号
入力部28aに入力せしめられるように構成されている
。
また、上記模擬前輪転舵角信号発生部105cのメモリ
部105rには各検査の検査開始信号と完了信号も記憶
せしめられ、この各検査毎の開始信号と完了信号とは模
擬前輪転舵角信号発生部105cから上記コントローラ
の信号入力部28eと共に以下に説明する比較検査手段
の第1メモリ100eおよび第2メモリ100rにも入
力される。なお、この開始、完了信号は作業者によって
出力させるようにしても良いし、他の模擬信号発生部1
05d、105eから出力するようにしても良い。
部105rには各検査の検査開始信号と完了信号も記憶
せしめられ、この各検査毎の開始信号と完了信号とは模
擬前輪転舵角信号発生部105cから上記コントローラ
の信号入力部28eと共に以下に説明する比較検査手段
の第1メモリ100eおよび第2メモリ100rにも入
力される。なお、この開始、完了信号は作業者によって
出力させるようにしても良いし、他の模擬信号発生部1
05d、105eから出力するようにしても良い。
比較検査手段の第1メモリ100eには上記模擬信号出
力手段105の各メモリ部に記憶されている検査におけ
る目標操舵時、性がその各メモリ部に記憶されている順
番通りに記憶されている。第2メモリ100rには上記
実施例の場合と同様に後輪角度測定手段45からの測定
値が入力せしめられ、該メモリはその測定値を記憶する
。なお、この第2メモリ100rには上記実施例の場合
と同様に前輪角度測定手段41からもトーイン調整のた
め測定値が入力されるようになっている。上記両メモリ
1ooe、 100fの出力は比較検査回路100gに
入力せしめられる。
力手段105の各メモリ部に記憶されている検査におけ
る目標操舵時、性がその各メモリ部に記憶されている順
番通りに記憶されている。第2メモリ100rには上記
実施例の場合と同様に後輪角度測定手段45からの測定
値が入力せしめられ、該メモリはその測定値を記憶する
。なお、この第2メモリ100rには上記実施例の場合
と同様に前輪角度測定手段41からもトーイン調整のた
め測定値が入力されるようになっている。上記両メモリ
1ooe、 100fの出力は比較検査回路100gに
入力せしめられる。
両メモリ100e、 100f’の出力は上記検査開始
信号および完了信号によって制御される。具体的には、
最初の開始信号が出力されると第1メモリ100aにお
いては記憶されている最初の検査の目標操舵特性を出力
する準備が行なわれ、またこの開始信号に続いて第1実
施例でも述べた様に後輪の原点割り出しを行なうための
転舵角界の模擬前輪転舵角信号がコントローラ28に入
力され、続いて模擬信号発生手段105から最初の検査
のパターンに応じて模擬信号群がコントローラ28に入
力され、それに応じてコントローラ28により転舵され
た後輪11の転舵角を後輪転舵角測定手段45から第2
メモリ100rに入力させ、該第2メモリはその測定値
を記憶する。そして、検査完了信号が出力されたら、上
記第1メモリ1oneはその完了信号を受けて上記準備
していた最初の検査の目標操舵特性を比較検査回路10
0gに出力すると共に上記第2メモリ100rもその完
了信号を受けて記憶した後輪転舵角測定値を比較検査回
路100gに出力し、該比較検査回路100gにおいて
は第2メモリ100「から入力された測定値に基づいて
操舵特性を検出すると共に該検出操舵特性と第1メモリ
100eから入力された目標操舵特性とが合致している
か否かを判定し、その判定結果を表示手段200に表示
させると共に、検出操舵特性は必要に応じてプリンタ2
02によりプリントアウトされ、そして上記完了信号が
出力された後所定間隔を置いて2番目の検査の開始信号
が出力され、以後最初の検査と同様の方法で第2゜第3
.・・・・・・の検査が行なわれる。
信号および完了信号によって制御される。具体的には、
最初の開始信号が出力されると第1メモリ100aにお
いては記憶されている最初の検査の目標操舵特性を出力
する準備が行なわれ、またこの開始信号に続いて第1実
施例でも述べた様に後輪の原点割り出しを行なうための
転舵角界の模擬前輪転舵角信号がコントローラ28に入
力され、続いて模擬信号発生手段105から最初の検査
のパターンに応じて模擬信号群がコントローラ28に入
力され、それに応じてコントローラ28により転舵され
た後輪11の転舵角を後輪転舵角測定手段45から第2
メモリ100rに入力させ、該第2メモリはその測定値
を記憶する。そして、検査完了信号が出力されたら、上
記第1メモリ1oneはその完了信号を受けて上記準備
していた最初の検査の目標操舵特性を比較検査回路10
0gに出力すると共に上記第2メモリ100rもその完
了信号を受けて記憶した後輪転舵角測定値を比較検査回
路100gに出力し、該比較検査回路100gにおいて
は第2メモリ100「から入力された測定値に基づいて
操舵特性を検出すると共に該検出操舵特性と第1メモリ
100eから入力された目標操舵特性とが合致している
か否かを判定し、その判定結果を表示手段200に表示
させると共に、検出操舵特性は必要に応じてプリンタ2
02によりプリントアウトされ、そして上記完了信号が
出力された後所定間隔を置いて2番目の検査の開始信号
が出力され、以後最初の検査と同様の方法で第2゜第3
.・・・・・・の検査が行なわれる。
勿論この第2実施例の模擬信号出力手段および比較検査
手段でも、上記した検査方法の第1〜第4実施例を行な
うことが可能である。
手段でも、上記した検査方法の第1〜第4実施例を行な
うことが可能である。
上述した実施例は、後輪転舵角決定要因として前輪転舵
角と車速とを採用した4輪操舵装置を検査対象とするも
のであったが、本発明の検査対象となる4輪操舵装置は
それら以外の他の要因を後輪転舵角決定要因として採用
したものであっても良く、その場合には勿論検査時に上
記他の要因の模擬信号を模擬信号出力手段から出力し、
それを検査車両のコントローラ等に入力させれば良い。
角と車速とを採用した4輪操舵装置を検査対象とするも
のであったが、本発明の検査対象となる4輪操舵装置は
それら以外の他の要因を後輪転舵角決定要因として採用
したものであっても良く、その場合には勿論検査時に上
記他の要因の模擬信号を模擬信号出力手段から出力し、
それを検査車両のコントローラ等に入力させれば良い。
(発明の効果)
以上説明した様に、本発明に係る検査装置および方法は
、模擬信号出力手段から少なくとも前輪転舵角信号を含
む後輪転舵角決定要因信号の模擬信号を検査車両のコン
トローラに入力せしめ、該入力された信号に基づいて該
コントローラによって転舵された後輪の転舵角を後輪角
度測定手段によって測定し、比較検査手段においてこの
測定値に基づいて検査車両の4輪操舵特性を検出すると
共にこの検出操舵特性と予め定められた目標操舵特性と
を比較検査するように構成されて成るものである。
、模擬信号出力手段から少なくとも前輪転舵角信号を含
む後輪転舵角決定要因信号の模擬信号を検査車両のコン
トローラに入力せしめ、該入力された信号に基づいて該
コントローラによって転舵された後輪の転舵角を後輪角
度測定手段によって測定し、比較検査手段においてこの
測定値に基づいて検査車両の4輪操舵特性を検出すると
共にこの検出操舵特性と予め定められた目標操舵特性と
を比較検査するように構成されて成るものである。
従って、これらの装置および方法を用いれば、後輪転舵
角決定要因信号の模擬信号を送出することにより、実際
に車両を所定の後輪転舵角決定要因信号が出力されてい
る状態にすることなく、特にステアリングホイールを実
際に操舵することなく、さらには例えば実際に車両を所
定の速度で走行させることなく4輪操舵特性を正確かつ
迅速に測定検出することができ、この検出特性と目標特
性との比較から4輪操舵装置の操舵特性が良好であるか
否かを的確に判定することができる。
角決定要因信号の模擬信号を送出することにより、実際
に車両を所定の後輪転舵角決定要因信号が出力されてい
る状態にすることなく、特にステアリングホイールを実
際に操舵することなく、さらには例えば実際に車両を所
定の速度で走行させることなく4輪操舵特性を正確かつ
迅速に測定検出することができ、この検出特性と目標特
性との比較から4輪操舵装置の操舵特性が良好であるか
否かを的確に判定することができる。
また、本発明に係る装置および方法によれば前輪を実際
に転舵させる必要がないので前輪転舵手段と後輪転舵手
段とは切り離したままの状態で、つまり後輪転舵手段単
体の状態で検査に供することも可能である。
に転舵させる必要がないので前輪転舵手段と後輪転舵手
段とは切り離したままの状態で、つまり後輪転舵手段単
体の状態で検査に供することも可能である。
第1図は車両の4輪操舵装置の平面概略図、第2図は操
舵特性の一例を示すグラフ、第3図は模擬信号出力手段
および比較検査手段の1例を示す図、 第4図は模擬信号出力手段および比較検査手段の1例を
示す図、 第5図は検査装置を示す平面図、 第6図および第7図は前輪角度測定手段の正面図および
平面図、 第8図および第9図は前輪用のターンテーブルを示す正
面断面図および側面図、 第8A図は上記ターンテーブルを矢印■−■に沿って示
す断面図、 第10図から第12図は前輪テスタおよびテスタ移動手
段を示す正面図、平面図および側面図、第13図は後輪
用のターンテーブルを示す正面図、第14図は前輪ガイ
ドを示す平面図、 第15図はりフタを示す断面図、 第16図から第20図は検出操舵特性の1例を示すグラ
フである。 1・・・前輪転舵手段 2・・・後輪転舵手段7・
・・前輪 11・・・後輪28・・・コン
トローラ 40・・・検査装置45・・・後輪角度
測定手段 100・・・比較検査手段 105・・・模擬信号出力手段 万1図 第3図 第4図 第9図 ψ Ov 5 ψ 第12図 第14バ1 92CソどO 第16図 第17図 様幅軒ん7ハ 第19図 7友φ急干i、I4乞角 第20図
舵特性の一例を示すグラフ、第3図は模擬信号出力手段
および比較検査手段の1例を示す図、 第4図は模擬信号出力手段および比較検査手段の1例を
示す図、 第5図は検査装置を示す平面図、 第6図および第7図は前輪角度測定手段の正面図および
平面図、 第8図および第9図は前輪用のターンテーブルを示す正
面断面図および側面図、 第8A図は上記ターンテーブルを矢印■−■に沿って示
す断面図、 第10図から第12図は前輪テスタおよびテスタ移動手
段を示す正面図、平面図および側面図、第13図は後輪
用のターンテーブルを示す正面図、第14図は前輪ガイ
ドを示す平面図、 第15図はりフタを示す断面図、 第16図から第20図は検出操舵特性の1例を示すグラ
フである。 1・・・前輪転舵手段 2・・・後輪転舵手段7・
・・前輪 11・・・後輪28・・・コン
トローラ 40・・・検査装置45・・・後輪角度
測定手段 100・・・比較検査手段 105・・・模擬信号出力手段 万1図 第3図 第4図 第9図 ψ Ov 5 ψ 第12図 第14バ1 92CソどO 第16図 第17図 様幅軒ん7ハ 第19図 7友φ急干i、I4乞角 第20図
Claims (2)
- (1)前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、後輪の
転舵を行なわせると共に、電気信号等の非機械的信号か
ら成り少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵角決定
要因信号が入力されて該信号に基づいて上記後輪の転舵
を制御するコントローラを備えた後輪転舵手段とを備え
て成る4輪操舵装置を有する車両の4輪操舵特性を検査
する装置であって、 上記少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵角決定要
因信号の模擬信号を上記コントローラに向けて出力する
模擬信号出力手段と、後輪の転舵角を測定する後輪角度
測定手段と、該後輪角度測定手段から出力される測定値
に基づいて前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を検出
し、該特性を予め定められた目標特性と比較対照する比
較検査手段とを備えて成ることを特徴とする車両の4輪
操舵特性検査装置。 - (2)前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、後輪の
転舵を行なわせると共に、電気信号等の非機械的信号か
ら成り少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵角決定
要因信号が入力されて該信号に基づいて上記後輪の転舵
を制御するコントローラを備えた後輪転舵手段とを備え
て成る4輪操舵装置を有する車両の4輪操舵特性を検査
する方法であって、 上記少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵角決定要
因信号の模擬信号を上記コントローラに入力せしめ、そ
のときの後輪転舵角を測定し、その測定値に基づいて前
輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を検出し、該特性を
予め定められた目標特性と比較対照して4輪操舵特性を
検査することを特徴とする車両の4輪操舵特性検査方法
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4047788A JP2726995B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 車両の4輪操舵特性検査装置およびその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4047788A JP2726995B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 車両の4輪操舵特性検査装置およびその方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01214732A true JPH01214732A (ja) | 1989-08-29 |
JP2726995B2 JP2726995B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=12581698
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4047788A Expired - Lifetime JP2726995B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 車両の4輪操舵特性検査装置およびその方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2726995B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009280075A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Toyota Motor Corp | 車輪転舵装置および転舵アクチュエータ中立位置復帰方法 |
CN113361035A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-09-07 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 四轮转向***的模拟仿真方法、装置及计算机存储介质 |
-
1988
- 1988-02-23 JP JP4047788A patent/JP2726995B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009280075A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Toyota Motor Corp | 車輪転舵装置および転舵アクチュエータ中立位置復帰方法 |
CN113361035A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-09-07 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 四轮转向***的模拟仿真方法、装置及计算机存储介质 |
CN113361035B (zh) * | 2021-06-09 | 2024-05-14 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 四轮转向***的模拟仿真方法、装置及计算机存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2726995B2 (ja) | 1998-03-11 |
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