JPH01173107A - Production of robot teaching program - Google Patents
Production of robot teaching programInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、ティーチング・プレイバラ・夕方式で2点シ
フト変換機能を有する産業ロボットの教示プログラム作
成方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method for creating a teaching program for an industrial robot having a two-point shift conversion function for teaching, playback, and evening play.
[従来の技術]
ティーチング・プレイパック方式の産業ロボットは、作
業に必要なデータ(動作軌跡1作業順序。[Conventional technology] Industrial robots using the teaching/playpack method have data necessary for the work (motion trajectory, 1 work order, etc.).
作業条件)をオペレータが教示し、ロボットはそのデー
タに基づく作業指令を受けると作業ステージ上のワーク
に対して、教示された通りの所定作業を再生する。The operator teaches the robot the work conditions (work conditions), and upon receiving a work command based on the data, the robot reproduces the specified work on the workpiece on the work stage as taught.
しかし、ティーチングしたワークの座標に対して、作業
ステージ上に搬入、据付したワークの座標とを正確に合
致させることは大型ワークである程高価で複雑な装M(
例えば1回転テーブル)が必要となる。そこで、ワーク
を教示データに合致させるのではなく、別途教示プログ
ラムにて作業対象とされる部材(以下、ワークという)
の形状教示を行い、教示プログラムの一データ変換のた
めに操作者がワーク中識別しやすい点を任意に2点選ん
で入力する。However, it is difficult to accurately match the coordinates of the taught workpiece with the coordinates of the workpiece carried and installed on the work stage.
For example, a one-turn table) is required. Therefore, instead of matching the workpiece to the teaching data, we use a separate teaching program to perform work on a member (hereinafter referred to as the workpiece).
The operator then arbitrarily selects and inputs two points that are easy to identify on the workpiece in order to convert one data of the teaching program.
次に、ワークに対する作業内容教示を行い、ロボットへ
の教示プログラムを編集して、そのデータをロボットに
セットして教示プログラムを読み込ませる。なお、教示
プログラムの作成をロボットで行う場合もある。Next, the work content is taught to the workpiece, the teaching program to the robot is edited, the data is set in the robot, and the teaching program is read. Note that there are cases where the teaching program is created by a robot.
そして、操作者が実物ワークの2点の位置データの入力
を行い、教示プログラム中のワーク軌跡データを2点シ
フト変換により実物ワークの座標上の軌跡データに変換
して、自動運転を行う。Then, the operator inputs position data of two points on the actual workpiece, converts the workpiece locus data in the teaching program into locus data on the coordinates of the actual workpiece by two-point shift conversion, and performs automatic operation.
以上のような技術によって、大型部材(ワーク)に対し
ての作業にも自動化が行えるようになり、作業効率の向
上が図れるようになった。With the technologies described above, it has become possible to automate work on large members (workpieces), and it has become possible to improve work efficiency.
[解決しようとする問題点]
しかしながら、従来の2点シフト変換方法では、実際の
ワークに対しての2点を制御装置に教示する際に操作者
が単にワーク中の識別しやすい点を任意に選んでいたた
めに、2点シフト変換後の位置データと、実物のワーク
の位置との誤差が大きくて1作業開始点がうまく見つか
らず、自動運転が一時中断され1作業効率を下げていた
。[Problem to be solved] However, in the conventional two-point shift conversion method, when teaching the control device two points on the actual workpiece, the operator simply selects an easily identifiable point on the workpiece. As a result, there was a large error between the position data after two-point shift conversion and the actual position of the workpiece, making it difficult to find the starting point for one task, resulting in temporary interruption of automatic operation and lowering one task efficiency.
本発明は、実際のワークに対しての2点を制御装置に教
示する際に誤差があってもその影響を最小限にして自動
運転を中断することのない、ロボットの教示プログラム
作成方法を得ることを目的とする。The present invention provides a method for creating a teaching program for a robot, which minimizes the influence of errors when teaching two points on an actual workpiece to a control device and does not interrupt automatic operation. The purpose is to
[問題点を解決するための手段]
本発明のロボットの教示プログラム作成方法は、教示プ
ログラムにおける対象ワークを、複数の予め定義されて
いるプレートの集合として定義し、同プレートの各々に
は予め2点シフトの代表点作成のための所定点が定義さ
れており、2点シフトの代表点作成時に、前記対象ワー
クが設置される平面上へ前記対象ワークを構成する前記
複数のプレートの所定点を写像した後、これらの写像さ
れた所定点のうち2点間の距離が最も大きくなる2点を
前記対象ワークにおける2点シフト代表点の第1所定点
および第2所定点とすることを特徴としている。[Means for Solving the Problems] In the robot teaching program creation method of the present invention, the target work in the teaching program is defined as a set of a plurality of predefined plates, and each of the plates has two A predetermined point for creating a representative point for a point shift is defined, and when creating a representative point for a two-point shift, the predetermined points of the plurality of plates constituting the target work are placed on the plane on which the target work is installed. After mapping, two points with the largest distance between the mapped predetermined points are set as the first predetermined point and the second predetermined point of the two-point shift representative points in the target workpiece. There is.
[作用]
教示プログラムに含ませる2点シフトの代表点の設定に
あたり、ワークを定義しているプレート毎に2点シフト
抽出点を設け、ワークの設定される平面に写像し、その
写像された点の中で最も距離の長くなる2点を算出し、
この2点□を2点シフト教示の2つの代表点として教示
プログラムに設定するようにしている。[Operation] When setting the representative point of the two-point shift included in the teaching program, set a two-point shift extraction point for each plate that defines the workpiece, map it to the plane where the workpiece is set, and use the mapped point. Calculate the two points with the longest distance between them,
These two points □ are set in the teaching program as two representative points of the two-point shift teaching.
[実施例]
以下1本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。第1図は一実施例の教示プログラム作成方法の一部
を示すフローチャートで。[Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail based on the drawings. FIG. 1 is a flowchart showing part of a method for creating a teaching program according to an embodiment.
ステップ1では、第4図に示すように、ワークを構成す
るプレートのワーク形状データをコピーする。In step 1, as shown in FIG. 4, the work shape data of the plates constituting the work is copied.
ステップ2では、第5図に示すように、コピーされたワ
ーク形状データのプレートの1つずつを取りだし、1プ
レート毎の2点シフト抽出点を作成し、ワークの点デー
タ・リストに登録する。In step 2, as shown in FIG. 5, the plates of the copied workpiece shape data are taken out one by one, two-point shift extraction points are created for each plate, and the points are registered in the workpiece point data list.
ステップ3では、第6図に示すように、ワークの点デー
タ・リスト内にある各点との距離を計算し、最も離れた
点のリスト・アップをする。この場合組合せが1つだけ
でなく複数になるときはそれもリスト化する。In step 3, as shown in FIG. 6, the distance to each point in the point data list of the workpiece is calculated and the most distant points are listed. In this case, if there are multiple combinations instead of just one, they are also listed.
ステップ4では、抽出された組合せは複数かどうか判定
する。複数でなければステップ6へ、複数であれば、
ステップ5で、抽出された組合せに対してその中から1
つをオペレータに選択させる。In step 4, it is determined whether there are multiple extracted combinations. If there are not more than one, go to step 6. If there are more than one, go to step 5 and select one from among the extracted combinations.
Let the operator choose one.
ステップ6では、選択された2点の位置データを2点シ
フト代表点として登録する。In step 6, the position data of the selected two points is registered as a two-point shift representative point.
以上が2点シフト変換用の代表点を決定する手順である
。The above is the procedure for determining the representative point for two-point shift conversion.
ここで、2点シフト教示での教示誤差の2点シフト変換
への影響を少なくする手段についての詳細を述べる。Here, details will be given of means for reducing the influence of a teaching error in two-point shift teaching on two-point shift conversion.
2点シフトにおいて、教示された2点の教示誤差が2点
シフト変換において与える影響を最も小さくする方法を
実現するためには、まず、教示誤差が実際にどのような
影響を与えているのかを評価する必要がある。この評価
する方法については多数あるが、簡単な評価方法として
以下の2点シフト変換をシミュレートしてみた。In a two-point shift, in order to minimize the influence of the teaching error of the two taught points on the two-point shift conversion, we first need to understand what kind of influence the teaching error actually has. need to be evaluated. There are many methods for this evaluation, but I simulated the following two-point shift transformation as a simple evaluation method.
(1)実物のワークは、教示プログラムの設定された位
置と一致している。(1) The actual workpiece matches the position set in the teaching program.
(2)2点シフト教示による2点の教示では、実際の位
置と教示された位置との誤差はどの点においても同程度
とする。(2) In two-point teaching by two-point shift teaching, the error between the actual position and the taught position is the same at any point.
(3)2点シフト前と2点シフト後の教示プログラムの
変化分を教示誤差による影響とする。(3) The change in the teaching program before and after the 2-point shift is considered to be the influence of the teaching error.
ふつう2点シフト変換は、次のような変換式で実現され
る。Two-point shift conversion is usually realized using the following conversion formula.
教示プログラム中の位置データを(X、Y)。Position data in the teaching program (X, Y).
2点シフト変換後の位置データを(xyy)、教示プロ
グラム中の2点シフトの代表点を(Xl。The position data after the two-point shift conversion is (xyy), and the representative point of the two-point shift in the teaching program is (Xl).
y、)、(x、、y、)、実際に教示された2点を(X
□* yt) e (Xis 3’z) 、2点シフ
ト変換における変換元の回転中心を(Xl−Y3) −
2点シフト変換における変換先の回転中心を(X、。y, ), (x,,y,), and the two actually taught points as (X
□*yt) e (Xis 3'z), the rotation center of the conversion source in two-point shift transformation is (Xl-Y3) -
The rotation center of the conversion destination in two-point shift conversion is (X,.
行移動成分として定まるとすると。Assuming that it is determined as a row movement component.
θ=tan−”((yz −yt)/(xz −xz)
)−tan−’((Y、 −yx)/(xi −xz)
)・・・・・・(2)
ここモ、さきほどのシミュレーシJンの条件に適合させ
るため、
xi=X、+Δa、 x、=X、+ΔC2yl =
Y t+Δt)t yi=Yz+Δdとする。こ
こで、Δa、Δb、ΔC9Δdは教示誤差とし、1Δa
lFlΔb14IΔc141Δd1と仮定する。また、
簡便のため、X3=x、、Y3=y。θ=tan-”((yz-yt)/(xz-xz)
)-tan-'((Y, -yx)/(xi -xz)
)...(2) Here, in order to match the conditions of the previous simulation J, xi=X, +Δa, x, =X, +ΔC2yl =
Yt+Δt)t yi=Yz+Δd. Here, Δa, Δb, ΔC9Δd are teaching errors, and 1Δa
Assume that lFlΔb14IΔc141Δd1. Also,
For simplicity, X3=x, Y3=y.
と仮定すると、前記(1)、(2)式は、となる、ここ
で、教示誤差による影響は(X−x。Assuming that, the above equations (1) and (2) become as follows, where the influence of the teaching error is (X-x).
Y−y)とみなすことができるが、その影響を小さくす
る方法は(3)式の左辺から求められる。Y−y), but a method for reducing its influence can be found from the left side of equation (3).
一つは、αの絶対値を小さくする方法である。One method is to reduce the absolute value of α.
(4)式より(y * −’y 1)や<Xt−Xt>
の絶対値が(ΔC−Δa)や(Δd−Δb)の絶対値よ
り大きくできれば大きくできるほどαは小さくなる。From equation (4), (y * -'y 1) and <Xt-Xt>
The larger the absolute value of can be than the absolute value of (ΔC-Δa) or (Δd-Δb), the smaller α becomes.
従って、2点シフトの代表点2点の距離を大きく設定す
ればするほど、教示誤差による影響は小さくなることに
なる。従って、2点シフトの代表点の設定は、ワーク上
の最も離れた2点を探聞して設定する方法が最良である
。Therefore, the larger the distance between the two representative points of the two-point shift is set, the smaller the influence of the teaching error will be. Therefore, the best way to set the representative point for the two-point shift is to probe and set the two most distant points on the workpiece.
さて、本実施例のオフライン教示装置では、ワークは最
小構成単位であるプレートの集合として定義される。す
なわち、第2図に示すように、ワークをプレートの集合
として取り扱う、プレートの定義はシステムに対して一
度登録するだけでよく、その後はその登録されたプレー
トを利用してワークを定義する。Now, in the offline teaching device of this embodiment, a workpiece is defined as a collection of plates, which are the minimum constituent units. That is, as shown in FIG. 2, a workpiece is treated as a set of plates.The plate definition only needs to be registered once in the system, and then the registered plate is used to define the workpiece.
前述のプレートの定義では、形状やそのプレートの設置
される位置指定などのパラメータのほかに、2点シフト
抽出点が設定される。プレートの寸法等に関してはシス
テム登録時に定義されるものではなく、ワークを定義す
るときに行えるような構造をとっている(第2図のパラ
メータであるA4.・・・、x8等がプレートの寸法等
の指定パラメータにあたる)。In the above-described plate definition, in addition to parameters such as the shape and designation of the position where the plate is installed, two-point shift extraction points are set. The dimensions of the plate, etc. are not defined at the time of system registration, but are structured so that they can be done when defining the work (parameters A4..., x8, etc. in Figure 2 are the dimensions of the plate. etc.).
従って、2点シフト抽出点は登録したプレートに定義さ
れているものが引用されることになる。Therefore, the two-point shift extraction points defined in the registered plate will be quoted.
この2点シフト抽出点の設定には制約はなく、プレート
の端部でもプレートの中心゛でもかまわない。There are no restrictions on setting this two-point shift extraction point, and it may be at the edge of the plate or at the center of the plate.
ふつう、ロボットで2点シフト教示するときに2点の教
示がやりやすい位置を選択する。Normally, when teaching a robot a two-point shift, a position where it is easy to teach two points is selected.
その例を第3図に示す。An example is shown in FIG.
例えば、直方体の場合は2点シフト用抽出点は4点あり
、それぞれ図形の端部となっている。端点が8点あるの
に4点しか選択されなかった理由は、2点シフトの代表
点の座標はXとYしか必要としていないので、XとYが
同じになる点を除いたからである。これに対して円柱の
場合はどうかというと、2点シフト抽出点は円の中心の
1点だけで円周の点は含められていない、これは、実際
オペレータが2点シフト教示する際には円周上の点では
位置合わせがしにくいという理由による。For example, in the case of a rectangular parallelepiped, there are four extraction points for two-point shift, each of which is an end of the figure. The reason why only 4 points were selected even though there were 8 end points is that only X and Y coordinates were required for the representative point of the 2-point shift, so points where X and Y were the same were excluded. On the other hand, in the case of a cylinder, the two-point shift extraction point is only one point at the center of the circle and does not include points on the circumference. This is because it is difficult to align points on the circumference.
従って、ワーク上の各プレートに対して、2点シフト抽
出点を生成させ、その点のリストを作成し、その中から
最も距離の離れた2点を選択するという方法をとれば、
オペレータにとって2点シフト教示しやすく、最も距離
の離れた2点を、
最も速く簡単に選択できる。Therefore, if a method is used in which two-point shift extraction points are generated for each plate on the workpiece, a list of the points is created, and the two points with the greatest distance are selected from the list, the operator can save two points. Point shift is easy to teach, and the two points that are farthest apart can be selected most quickly and easily.
というメリットが得られる。You can get this benefit.
最も距離の離れた2点の算出には、上記の方法以外にも
、実際のワークをソリッド・モデルまたはサーフェイス
モデル化し、それぞれのワークに含まれる点から他のす
べての点の距離を計算することにより正確に行えるが、
膨大な計算量となりパーソナル・コンピュータのレベル
では計算に時間がかかり実用的でなくなる。In addition to the method described above, to calculate the two points that are the most distant from each other, it is also possible to create a solid or surface model of the actual workpiece and calculate the distances from each point included in the workpiece to all other points. It can be done more accurately, but
The amount of calculation is enormous, and it takes a long time to calculate on a personal computer, making it impractical.
本実施例の教示プログラム作成方法はこのように構成さ
れていて、次のように行われる。The teaching program creation method of this embodiment is configured as described above, and is carried out as follows.
まず1作業教示される部材(ワーク)の形状教示を行う
、第2図に示すように、ワークをプレートのあつまりと
考えて定義し1寸法データなどのパラメータを入力する
。First, the shape of the member (workpiece) to be taught for one operation is taught. As shown in FIG. 2, the workpiece is defined by considering it as a collection of plates, and parameters such as one dimension data are input.
第1図ステップ1では、第4図に示すように、ワークを
構成するプレートの中から2点シフトの代表点作成時に
対象外とするプレートを取り除いたワーク形状データを
コピーする。In step 1 of FIG. 1, as shown in FIG. 4, workpiece shape data is copied from among the plates constituting the workpiece, excluding plates to be excluded when creating representative points for two-point shift.
これは、2点シフト代表点の作成から対象外にしたいプ
レートがワークに存在しているときの処理である。これ
は、その時点でのオペレータの指定でもできるし、予め
対象外とするプレート種別番号をきめておき、対象外の
プレートのリストを自動的に作成させることもできる。This process is performed when the workpiece includes a plate that is to be excluded from the creation of the two-point shift representative point. This can be specified by the operator at that time, or it is also possible to decide in advance the plate type numbers to be excluded and have a list of excluded plates automatically created.
ステップ2では、第5図に示すように、コピーされたワ
ーク形状データのプレートの1つずつを取りだし、1プ
レート毎の2点シフト抽出点を引き出し、ワークの点デ
ータ・リストに登録する。In step 2, as shown in FIG. 5, the plates of the copied workpiece shape data are taken out one by one, and the two-point shift extraction points for each plate are extracted and registered in the workpiece point data list.
たとえば、第5図で、システムにプレート番号1として
登録されているプレートは、2点シフト抽出点として、
(Xzz*Yxi)* (Xzi*Yzi)* (Xx
a*Yza)−(XsieYz4) (7)4点を候補
に持ち、その4点が点データ・リストにコピー登録され
、システムにプレート番号2として登録されているプレ
ートは、2点シフト抽出点として、(XaL−Yzz)
* (Xsi、Yzz)の2点を候補に持ち、その2点
が点データ・リストにコピー登録される。For example, in Figure 5, the plate registered in the system as plate number 1 is set as a 2-point shift extraction point.
(Xzz*Yxi)* (Xzi*Yzi)* (Xx
a*Yza) - (XsieYz4) (7) A plate that has 4 points as candidates, those 4 points are copied and registered in the point data list, and is registered as plate number 2 in the system is used as a 2-point shift extraction point. , (XaL-Yzz)
* There are two points (Xsi, Yzz) as candidates, and those two points are copied and registered in the point data list.
ステップ3では、第6図に示すように、ワークの点デー
タ・リスト内にある各点(上述例であれば6点)間の距
離を計算し、最も離れた点のリスト・アップをする。こ
の場合組合せが1つだけでなく複数になるときはそれも
リスト化する。In step 3, as shown in FIG. 6, the distance between each point (six points in the above example) in the point data list of the workpiece is calculated, and the most distant points are listed. In this case, if there are multiple combinations instead of just one, they are also listed.
ステップ4では、抽出された組合せは複数かどうか判定
する。複数であれば。In step 4, it is determined whether there are multiple extracted combinations. If there is more than one.
ステップ5で、抽出された組1合せに対してその中から
1つをオペレータに選択させる。In step 5, the operator is made to select one of the extracted combinations.
これは、最も距離の離れた2点の組合せが複数抽出され
たときの処理であるが、この選択はこの時点で行うのも
よいし、予め指定をしておき自動的に選択されるように
してもよい。This is a process that occurs when multiple combinations of the two points that are the most distant are extracted, but you can make this selection at this point, or you can specify it in advance so that it is automatically selected. You can.
ステップ6では、選択された2点の位置データを2点シ
フト代表点として登録する。In step 6, the position data of the selected two points is registered as a two-point shift representative point.
以下、従来方法と同様の作業を行う、すなわち。Hereafter, the same operations as in the conventional method are performed, ie.
ワークの作業教示を行う。Provide work instruction for workpieces.
教示プログラムの作成を行う、ロボットへの教示プログ
ラムを編集して、例えばバブルメモリカセットへ出力す
る。Create a teaching program, edit the teaching program for the robot, and output it to, for example, a bubble memory cassette.
教示プログラムをロードする0例えば上記バブルメモリ
カセットをロボットにセットして教示プログラムを読み
込ませる。なお、教示プログラムの作成はロボットにお
いて行ってもよい。Load the teaching program 0 For example, set the above-mentioned bubble memory cassette in the robot and load the teaching program. Note that the teaching program may be created by a robot.
2点シフト教示で実物ワークの2点の位置データの入力
を行う。Input position data of two points on the actual workpiece using two-point shift teaching.
2点シフト変換を行う、教示プログラム中のワーク軌跡
データを実物ワークの座標上の軌跡データに変換する。Two-point shift conversion is performed to convert workpiece trajectory data in the teaching program to trajectory data on the coordinates of the actual workpiece.
自動運転を行う。Carry out automatic operation.
なお、2点シフト代表点の作成はワークの形状教示後か
ら教示プログラムの作成終了までの間において、いつの
時点で実行されてもかまわない。Note that the creation of the two-point shift representative point may be executed at any time from after the shape of the workpiece is taught until the creation of the teaching program is completed.
以上、詳細に述べたように1本実施例の教示プログラム
作成方法は、教示プログラムの作成にあたり、作業対象
部材(ワーク)をプレートのあつまりと考えて、プレー
トのデータを順次入力していけば、自動的に教示時の誤
差の影響を最も受けにくい2点シフト抽出点をシステム
が決定するので、非熟練操作者でも容易に教示プログラ
ムの作成が行えるようになった。As described in detail above, in the teaching program creation method of this embodiment, when creating the teaching program, consider the workpiece as a collection of plates, and sequentially input the data of the plates. Since the system automatically determines the two-point shift extraction point that is least susceptible to errors during teaching, even an unskilled operator can easily create a teaching program.
[・発明の効果] 本発明のロボットの教示プログラム作成方法は。[·Effect of the invention] A method of creating a teaching program for a robot according to the present invention is as follows.
教示プログラムにおける対象ワークを、複数の予め定義
されているプレートの集合として定義し、同プレートの
各々には予め2点シフトの代表点作成のための所定点が
定義されており、2点シフトの代表点作成時に、前記対
象ワークが設置される平面上へ前記対象ワークを構成す
る前記複数のプレートの所定点を写像した後、これらの
写像された所定点のうち2点間の距離が最も大きくなる
2点を前記対象ワークにおける2点シフト代表点の第1
所定点および第2所定点とするようにしたので、
(1)2点シフト代表点の作成が非常に速くかつ簡潔に
辷る。The target work in the teaching program is defined as a set of a plurality of predefined plates, each of which has a predetermined point defined in advance for creating a representative point for a two-point shift. When creating a representative point, after mapping predetermined points of the plurality of plates constituting the target work onto a plane on which the target work is installed, a distance between two points among these mapped predetermined points is the largest. Shift the two points on the target workpiece to the first of the representative points.
Since the predetermined point and the second predetermined point are used, (1) the two-point shift representative point can be created very quickly and simply.
(2)ワーク上の教示しやすい最も距離の離れた2点が
2点シフト代表点として選択されるために、2点シフト
教示誤差による2点シフト変換誤差が小さくなり2点シ
フト教示後の自動運転における運転の一時中断はなくな
って、作業効率の向上に効果がある。(2) Since the two points on the workpiece that are the farthest apart and are the easiest to teach are selected as the two-point shift representative points, the two-point shift conversion error due to the two-point shift teaching error is reduced, and the automatic after two-point shift teaching is This eliminates the need for temporary interruptions during operation, which has the effect of improving work efficiency.
これにより、非熟練者でも容易に優れた教示プログラム
を作成することができるようになり、本方法を適用して
、現場で使いやすい優れたロボットを得ることができる
。As a result, even an inexperienced person can easily create an excellent teaching program, and by applying this method, it is possible to obtain an excellent robot that is easy to use in the field.
第1図は一実施例の教示プログラム作成の一部を示すフ
ローチャート、第2図は同実施例方法のワークの構成と
定義(ワーク形状データ)を示す図、第3図は同実施例
方法のプレートの2点シフト用抽出点を示す図、第4図
は同実施例方法の2点シフト代表点作成用のワーク形状
データの作成を示す図、第5図は同実施例方法の2点シ
フト代表点を作成するためのワークの点データ・リスト
の作成を示す図、第6図は同実施例方法の最も距離の離
れた2点の組合せリストの作成を示す図である。
第1図
第 2 図
(a)
(b)
第3図
(久)
第 4 図
ワ
第 5 図Fig. 1 is a flowchart showing part of the teaching program creation in one embodiment, Fig. 2 is a diagram showing the structure and definition of a workpiece (workpiece shape data) in the method of the embodiment, and Fig. 3 is a diagram showing the method of the embodiment. A diagram showing the extraction points for two-point shift of the plate, Figure 4 is a diagram showing the creation of workpiece shape data for creating a two-point shift representative point using the method of the same embodiment, and Figure 5 is a diagram showing the extraction point of the plate for two-point shift using the method of the embodiment. FIG. 6 is a diagram illustrating creation of a point data list of a workpiece for creating representative points, and FIG. 6 is a diagram illustrating creation of a combination list of two points that are the most distant from each other in the same embodiment method. Figure 1 Figure 2 (a) (b) Figure 3 (H) Figure 4 Figure 5
Claims (1)
点および第2所定点の座標をロボットの制御装置にチィ
ーチングし、同制御装置によって、予めロードされてい
る教示プログラム内における対象ワークの第1所定点お
よび第2所定点の座標と前記実ワークの第1所定点およ
び第2所定点の座標とを比較演算し、前記教示プログラ
ム内の対象ワークの姿勢を前記実ワークの姿勢に対応し
た座標に変換する2点シフトを行なってから作業を開始
するティーチング・プレイバック方式のロボットの教示
プログラム作成方法であって、前記教示プログラムにお
ける前記対象ワークを、複数の予め定義されているプレ
ートの集合として定義し、同プレートの各々には予め2
点シフトの代表点作成のための所定点が定義されており
、2点シフトの代表点作成時に、前記対象ワークが設置
される平面上へ前記対象ワークを構成する前記複数のプ
レートの所定点を写像した後、これらの写像された所定
点のうち2点間の距離が最も大きくなる2点を前記対象
ワークにおける2点シフト代表点の第1所定点および第
2所定点とすることを特徴とするロボットの教示プログ
ラム作成方法。(1) The coordinates of the first predetermined point and the second predetermined point of the actual workpiece carried onto the work stage are taught to the control device of the robot, and the control device teaches the coordinates of the target workpiece in the teaching program loaded in advance. The coordinates of the first predetermined point and the second predetermined point are compared with the coordinates of the first predetermined point and the second predetermined point of the actual workpiece, and the posture of the target workpiece in the teaching program is made to correspond to the posture of the actual workpiece. A method for creating a teaching program for a robot using a teaching/playback method in which work is started after performing a two-point shift to convert the coordinates into coordinates, the target workpiece in the teaching program being divided into a plurality of predefined plates. defined as a set, and each of the same plates has 2
A predetermined point for creating a representative point for a point shift is defined, and when creating a representative point for a two-point shift, the predetermined points of the plurality of plates constituting the target work are placed on the plane on which the target work is installed. After the mapping, two points with the largest distance between the two mapped predetermined points are set as the first predetermined point and the second predetermined point of the two-point shift representative points on the target workpiece. How to create a teaching program for a robot.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32943287A JPH01173107A (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Production of robot teaching program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP32943287A JPH01173107A (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Production of robot teaching program |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01173107A true JPH01173107A (en) | 1989-07-07 |
Family
ID=18221315
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32943287A Pending JPH01173107A (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Production of robot teaching program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01173107A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011104720A (en) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Honda Motor Co Ltd | Teaching line correction device, teaching line correction method, and program for the same |
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- 1987-12-28 JP JP32943287A patent/JPH01173107A/en active Pending
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