JPH01121147A - Ｎｃ工作機械のワーク給排装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明の産業上の利用分野及び技術分野を端的に表し
ている関連資料として２日本国内における社団法人精機
学会が刊行した「マシニングセンタの無人運転技法」　
：精機学会ＰＳ専門委員会編（精密工学テキストシリー
ズ２）（以下「資料１」という）がある。

「資料１」によれば２本発明の利用分野はおのずと明白
であるが９本発明は金属加工を主体とした。ＮＣ旋盤や
マシニングセンタのような数値制御される工作機械の無
人運転に関するものであり、なかんづくこのような工作
機械に、加工前の材料（ワーク特に加工前のものである
ことを指す場合加工前ワークと称す）を供給したり加工
後の加工品（ワーク、特に加工後のものであることを指
す場合には加工後ワークと称す）を取り出しく排出）せ
しめるいわゆるワーク給排装置に関するものである６ 「従来の技術」 ワークをパレットと称する台に固定し、ＮＣ旋盤（ＮＣ
と略称する）やマシニングセンタ（ＭＣと略称する）（
ＮＣ旋盤やマシニングセンタなど数値制御される工作機
械を総称して本明細書ではＮＣ工作機械と呼ぶ）にマニ
ピュレータによって該パレットごとＮＣ旋盤やマシニン
グセンタなどのＮＣ工作機械の加工所定位置に積み込ん
だり。

加工後加工位置から取り出したりするものと、ワーク置
き台（これを該技術分野でパレットと称することあり、
またこのような台が次々と移動してマニピュレータの把
握位置にワークを持ってくるような装置をパレットチェ
ンジャーと呼ぶ場合がある。第２図参照）に置かれたワ
ークを１ケづつマニピュレータによって取り出し、ＮＣ
工作機械の所定位置に挿入したり排出したりするものと
があり発明は後者のワーク置き台とマニピュレータに関
するものである。

従来、上述のような無人運転装置では、比較的複雑な加
工で、１ケ当たりの加工時間が長いワークに適用される
ことが多く、ワークをワーク置き台に置くに際して、従
来の方法や装置では、多くのワークを設置することがで
きないという不満があった。

もし従来の方法でワークを例えば１００ケを越えて多く
しようとすれば、大きなフロアースペーー５＝ スと高価なロボット（マニピュレータ）が必用となった
。

従来加工時間の短いワークに対しては、汎用のＮＣ工作
機械によるよりも、専用のワーク供給装置や専用工作機
械が用いられ、このようになすことが経済効果がよいと
されていたが２次第に世の発展の動向から、生産のロッ
ト数が小さく且つワークが多種となり、各々のワークに
各々専用のワーク供給装置や専用工作機械を用意するこ
とは。

経済的に非効率になりつつあり、汎用性の高いワーク供
給装置や汎用性の高いＮＣ工作機械を有効に用いる必用
が痛感されている。

本発明を実施する時はこのような要請に答えることが出
来る。

「本発明が解決しようとする問題」 ワークをワーク置き台に平面的に置〈従来の方法では、
加工時間の小さいワークを無人運転するには、多数のワ
ークをワーク置き台に置く必用があり、多数のワークを
ワーク置き台におく場合。

大きなフロア−スペースが必用となる。

＝６− これを例を上げて説明すると、ワーク１ケ当たりの加工
処理時間が５分であるとしよう。

夕方の１８．００時から翌朝の８．００時まで無人運転
で処理するとすると、１４時間の運転で処理の数は１２
８ケとなる。

ワークを置くのに１００ｍｍ角のスペースが必用だとす
ると、平面に並べると、１３列の１３行が最小スペース
となり１．３ｍ角のスペースが必用である９ このためにもし積層可能なワークであれば、第２図に示
すように積層しておかれるようなものが用いられたが、
マニピュレータで積層ワークを１つづつ取り出すために
は、複雑な装置が必用となり、装置が高価になること、
積層可能なワークでないと用いることがてきないために
適応範囲が小さいという欠点があった。

「問題を解決するための手段」 本発明はこのような従来の欠点や問題点を解消するため
に。

（１）ワーク１０は垂直に立てたワーク棚１に棚１１．
１２，１３．　　・・・を垂直方向に多段に並べて設け
、ワーク１０は夫々の棚１１，１２，１３、・・・に横
に並べておく。

このようなワーク棚１にワーク１０を置く場合前述の例
の１２８ケを置くものとすると、棚１１．１２，１３．
　　・・◆には夫々１３ケのワーク１０が並べられれば
よく、棚１１，１２，１３．　　・・・の数は１３段で
よいことになる。

このようなワーク棚１のワーク１０を置くフロア−スペ
ースは１　、　ａｍｘ　１００ｍｍでよく、前述の平面
に置く場合の１／１３のスペースでよいことになる。

（２）ワーク棚１は機械１０の側方に置かれる。

（３）ワーク棚１に、垂直（Ｘ軸）水平（Ｙ軸）方向に
移動可能な、ＸＹマニピュレータ２を設ける。

（４）ＸＹマニピュレータ２に前後方向（Ｚ軸方向）に
移動可能で且つ、ワーク１０を把握可能なフィンガー３
を設ける。（Ｚ軸方向への移動はＺ軸移動装置４によっ
てもよい、Ｚ軸移動装置４は、ＸＹマニピュレータ２に
付属させてもよい、この場合Ｚ軸移動装置４に、フィン
ガー３が設けられる）。

（５）該ＸＹマニピュレータ２及びフィンガー３は、ワ
ーク１０をＮＣ工作機械７に登載するに際して、フィン
ガー３が、ワーク棚１のワーク１０を把握し、ＸＹマニ
ピュレータ２によって一度ワーク１０を中間台５の上に
載せる。

（６）中間台５の上に載せたワーク１０をもう一つの、
別の登載マニピュレータ６によって、中間台５からワー
ク１０をＮＣ工作機械７に運ぶ６以上のような構成と、
要素装置によって、前記した従来の不具合な問題を解決
しようとするものである。

「作用」 既に第２図で示したように、また資料１に示されている
ように、従来の技術で定位置にあるワーク１０を機械７
に登載し、或いは排出する登載マニピュレータは存在し
完成された域にある。

また、ワーク棚１からワーク１０を取り出すフィンガー
３及びＸＹマニピュレータ２も現在の公知の技術で製作
可能である。

従来技術によってワーク棚１から機械１０に直接ワーク
１０を登載しようとすると、複雑な動作がマニピュレー
タに要請され、このようなマニピュレータは極めて高度
な技術を駆使する必用があり、また極めて高価であり、
無人運転に対する信頼性も現状では、極めて高いという
訳には行かない。

また、このようなマニピュレータはワーク１０を把握し
て、ＮＣ工作機械７のチャック７１に装着するために、
移動する距離は必然的に大きくなり、極めて高価になり
、ワーク１０を移動させるときの位置精度をチャック７
１が要求する程度に良くすることには困難がともなう。

本発明では、垂直方向に複数段に棚１１，１２．１３．
・・・を設けられたワーク棚１を、ＮＣ工作機械７の側
方に置き、この、ワーク棚１にＸＹマニピュレータ２及
びフィンガー３を付属せしめているので、簡単な技術に
よって中間台５にワー　１　〇− −ク１０を持ってくることができる。

その上、このような垂直平面（Ｙ軸、Ｙ軸を含む平面）
を移動するＸＹマニピュレータ２は、フィンガー３の移
動経路も最短となり、Ｙ軸方向の移動は重力方向への移
動となのので移動容易で。

フィンガー３の位置精度も極めて良くすることができる
。

中間台５から機械１０へのワーク１０の登載は従来公知
のマニピュレータ技術の内比較的程度の低い技術で製作
が可能である。

このような登載マニピュレータ６の動作手順は後述する
が、常にフィンガー３が一定の経路をたどればよく、フ
ィンガー３やフィンガー３によって把握されるワーク１
０の位置精度も高くすることが容易である。

本発明は、平面にワーク１０を並べるよりも。

垂直方向に設けられた多段の棚１１，１２，１３、・・
・を有するワーク棚１に、ワーク１０を設ける方が、同
じ数のワーク１０を並べる場合、少ないフロア−スペー
スですむという事実に基づいている。

且つ、ＸＹマニピュレータ２を安価に信頼性高く製作す
るためには、ワーク１ｏを棚１１，１２．１３．　　・
・・の一定の位置に（出来れば等間隔におくのが最も制
御容易であることは容易に理解できよう）置くがよく、
垂直に立てられた棚（ワーク棚１）はワーク１０を一定
の位置に置くに際して９作業が容易で置き易いという利
点も持っている。

このような、垂直に設けたワーク棚１においては、ワー
ク１０を事前にセットするに際して、平面に広がったワ
ーク置き台にセットするよりも作業がしやすいという事
実基づき、ワーク棚１からワーク１０をＮＣ工作機械７
に登載する構成手段を創造したものである。

即ち、中間台５がＸＹマニピュレータ２と登載マニピュ
レータ６の橋渡しをなし、従来困難であった技術を安易
な技術で製作できる２つのマニピュレータ即ち、ＸＹマ
ニピュレータ２と登載マニピュレータ６とに分割可能と
し、有用なワーク棚１の採用を可能としたものである。

「実施例」 第１図は９本発明の好ましい】実施例のふかん図であっ
て、１はワーク棚である。

ワーク棚１は１図示のように棚１１、１２，１３、・・
・が上下方向に複数個設けられ、各々の棚１１，１２，
１３．　　◆・・にはそれぞれ図示のように、ワーク１
０を置くことが可能なように。

寸法９強度などを十分になしておく。

ワーク棚１は図示のように前後の面は解放されているの
が都合がよい。

ワーク棚１の第１図における後ろ側には９図示のように
、ＸＹマニピュレータ２が設けられている。

ＸＹマニピュレータ２には、フィンガー３が登載され、
フィンガー３は、ワーク１０を把握する爪３１を有し、
爪３１は流体圧シリンダ３２で開閉制御され、ワーク１
０を把握可能になされている。

図示のＸＹマニピュレータ２について、説明するとフィ
ンガー３は横行ユニット２１に設けられていて、横行ユ
ニット２１は電動機（横行ユニットの左端に設けられ２
図では現れていない）の作用で、左右（Ｘ軸方向）に移
動可能になされている。

横行ユニット２１は、上下動ユニット２２によって、横
行ユニット２１及びフィンガー３を上下方向（Ｙ軸方向
）に電動機２３及びこれに接続する公知の機械的手段（
ねじなど）により移動可能になされている。

フィンガー３はまた。流体圧シリンダ３３によって９前
後方向（Ｚ軸方向）にも移動可能になされている。

中間台５が２図示のように、ワーク棚１とＮＣ工作機械
７との間で、登載マニピュレータ６及びＸＹマニピュレ
ータ２が、中間台５を介して、ワーク１０の受は渡しが
可能な位置に設けられている。

この第１図の例では、フィンガー３がＸＹマニピュレー
タ２によって、中間台５に登載する位置Ａ（第１の位置
と呼ぶこととする）と、登載マニピュレータ６が把握可
能な位置Ｂ（第２の位置という）とに相違があるために
、移動装置５１によりＡ位置に置かれたワーク１０をＢ
位置にＸ軸方向に動かして移動させている。

移動装置５１の駆動制御は流体圧シリンダで駆動する従
来公知の簡単な技術によって実施可能である。

図示の５２は、加工の完了したワーク１０を登載マニピ
ュレータ６で排出し、Ｂ位置に移載したものを、フィン
ガー３がワーク棚１のもとのワーク位置に戻す場合に、
Ｂ位置からＡ位置に移載するための駆動装置であり、移
動装置５１と同様。

流体圧シリンダ等の手段で駆動するように実施可能であ
る。

マニピュレータ６は、従来公知のものでよいが図示のも
のについて説明を加えると、６１．６２はワーク１０を
把握するための爪である。

爪６１．６２は流体圧シリンダ６３．６４或いは電動機
などの手段で、開閉制御される。

６５はアームであって、軸６６の回りにＺ軸平面（Ｙ軸
、Ｙ軸を共有する平面）に旋回可能になされている。

軸６６はまた。アーム６５を保持し、Ｘ軸方向に移動可
能に流体圧シリンダ６７或いは電動機等の手段でなされ
ている。

爪６１，６２はアーム６５の軸方向を軸として旋回可能
になされている。（第１図の位置においてはＹ軸、Ｙ軸
を含む平面で旋回） 爪６１，６２は図示のように２ヶ設けられていて、ワー
クがＮＣ工作機械７で加工されている間に、爪６１がワ
ーク１０を、中間台５から把握して、第１図図示のアー
ム６５の待機位置に移動させ、軸６６は図の右方向に移
動した位置を取らせる。

しかもＮＣ工作機械７のワーク１０を把握するチャック
７１とは２反対の側に（即ち２図のＹ軸に於いて右端）
アーム６５を回して待機姿勢に入る。

そのような待機姿勢を取る理由は、ＮＣ工作機械７への
ワーク１０の登載、積み卸しく排出）に際して、ＮＣ工
作機械７の休止時間が最小となるためである。

次に登載マニピュレータ６が待機位置より加工前ワーク
１０を登載し、また、加工後ワーク１０を排出する動作
を手順として説明する。

（１）ワーク１０がＮＣ工作機械７で加工され。

加工完了し、ＮＣ工作機械７が停止する。

（２）登載マニピュレータ６が待機位置よりＺ軸Ｙ軸を
含む平面でアーム６５が旋回し、チャック７１と同軸ま
で移動し、爪６２を開き図の左に軸６６が移動する。

（３）軸６６が図において左進し、爪６２がチャック７
１に把握されている加工後ワーク１０を把握可能な位置
に移動し、爪６２が閉じ、加工後ワーク１０を挟む。

（４）次いでチャック７１が解放され、登載マニピュレ
ータ６の軸６６が右進し、この時点で爪６１．６２を９
０度旋回せしめる。

（５）これで未加前ワーク１０がチャック７１と対面す
るから、軸６６が左進してワーク１０がチャック７１の
把握位置に来る。

チャック７１が把握動作を行い、フィンガー６１が解放
動作を行う。

（６）次いで、軸６６右進によって、フィンガー６１．
６２が右進し、フィンガー６１．６２が右端に達し、ア
ーム６５がＺ軸Ｙ軸を含む平面で旋回し、登載マニピュ
レータ６の待機位置を経て、フィンガー６２が中間台５
に面するように旋回し。

中間台５に加工後ワーク１０を位置せしめ、フィンガー
６２はワーク１０の解放を行う。

（７）中間台５０Ｂ位置に載せられたワーク１０は移動
装置５２によってＡ位置に移載され、ＸＹマニピュレー
タ２及びフィンガー３の動作で、ワーク１０はＡ位置よ
りワーク棚１のそのワーク１０が前にあった位置に収納
せしめる。

（８）次いで、ＸＹマニピュレータ２が次の加工前ワー
ク１０を中間台５のＡ位置に移載し、移動装置５１がＢ
位置に移載する。

（９）登載マニピュレータのフィンガー６１がＢ位置に
あるワーク１０を把握し、登載マニピュレータ６は待機
位置に待機姿勢をとって位置せしめられる。

上述の動作の説明は、主としてＮＣ旋盤について述べて
いるが、マシニングセンタの場合においては、ワーク１
０は水平面に設けられたマシニングセンタのテーブル上
にチャックされるので、ワーク１０が中間台に載せた姿
勢方向のままテーブルに登載すればよい場合が場合が多
く、登載マニピュレータ６の動作の一層簡単なものでよ
い。

前述の動作手順のようにして、第１図に示す本発明の実
施例では、ワーク棚１に設けた加工前ワーク１０を次々
と無人でＮＣ工作機械７に搬入して加工し、加工完了の
加工後ワーク１０は再ひワーク棚１に積み込まれる。

加工完了の加工後ワーク１０は５本例のようにワーク棚
１に返さずとも、中間台５の位置に置きここからワーク
棚１に戻さないで５次の部署へと搬送してもよく、この
ような要求は、無人運転の場合にしばしば要求されよう
が本発明の主旨を損なうものではない。

また２本発明は上述のような簡単なワーク棚１に加工前
ワーク１０を登載するため、加工前ワーク１０の登載は
、ＮＣ工作機械７の側方にワーク棚１をおいた状態でな
す必用はなく、ワーク棚１を移動可能となし、別の場所
で加工前ワーク１０の積載や、加工後ワーク１０の脱着
を行い、用意の整ったワーク棚１をＮＣ工作機械７の側
方所定の位置に持ってくるようになしてもよい。

このような用法は、無人搬送車を利用するＦＭＳ工場で
は、有用なものとなるてあらう。

ワーク棚１を移動させる場合、ワーク棚１単独で移動可
能になす場合と、ワーク棚１にはＸＹマニピュレータ２
を付属せしめ、共に移動させる場合、ワーク棚１にＸＹ
マニピュレータ２及び中間台５を付属せしめる場合が考
えられ、夫々の実施の規模に応じて使い分けをすること
ができる。

例えばＸＹマニピュレータ２が、ワーク１０の位置に対
応して設けられたリミットスイッチ８１によってワーク
１０の前に停止するような簡単な制御装置によっていて
、ワーク１０の配列数や位置を変えるために、リミット
スイッチ８１をも調整をする必用がある場合には、ワー
ク棚１とともにＸＹマニピュレータ２も同時に移動させ
るようになす方が好都合てあらう。

またワーク１０の形状が複雑で、棚１１，１２．１３．
・・・に安定して登載できない場合においても、棚１１
，１２，１３．　　・・・のワーク１０の登載位置に、
簡単な安定台を設けるとよく。

従来のように、多数のワーク１０を扱わなければならな
い場合には、積層しなければ置けないが。

ワーク１０を積層するには形状上不可能であるというよ
うな問題は起こらなくなる。

つぎに、第２図の従来の実施例につき簡単に説明を加え
ておく。

第２図１０１はパレットチェンジャーであって上面には
、ワーク１０を置くためのワーク台１１０が設けられて
いて、ワーク台１１０にはワーク１０が登載可能になさ
れている。

図示では、ワーク１０は上方に重ねて登載されている。

１０６は登載マニピュレータであって第１図に於いて説
明したものと同様の作用動作を行う。

パレットチェンジャー１０１は、登載マニピュレータ１
０６がワークを把握しうる位置Ｃに次々とワーク台１１
０を移動可能になしうるように。

動力と機構が設けられている。このような動力の構成や
機構の構成に関しては既に公知となっている技術によっ
て実現することができる。

第２図の例では、ワーク台１１０の各々に積層して登載
されたワーク１１１がが登載マニピュレータ１０６のワ
ーク１１１の把握位置Ｃに都合よく把握させるために、
ワーク１１１がＮＣ工作機械１０７に登載されてた後は
ワーク１１２が上昇してＣ位置にくる必用があり、この
ような動作はワーク昇降装置１２０によってなされる必
用がある。

この昇降の作動をなす代わりに登載マニピュレータ１０
６を上下動させてもよいが、このような動作は、チャッ
ク１７１に登載マニピュレータ１０６がワーク１０を挿
入する際に、チャック１７１とワークが、同じ芯に位置
しなければならないという精度上の問題から、困難な技
術を要求することになる。

何れにしても、第２図の従来の実施例では、パレットチ
ェンジャー１０１が構造複雑なのに比ベワーク１０の登
載数が少なく、多量に登載するためにワーク１０を１つ
のワーク台１１０に積層してのせるには、ワーク１０の
形状が積み重ねが可能な形状でなれけばならず、このよ
うな形状のワーク１０は種類が少なく、第２図に示すよ
うな構造構成では適応の範囲が少なく２本発明のワーク
棚１は汎用性が高いいということが容易に理解されるて
あらう。

「発明の効果」 本発明は、短時間で加工が完了するようなワーク１０を
、ＮＣ工作機械７によって無人加工運転特に夜間の無人
加工を行う場合に、従来のものよりも大きな経済効果や
作業効率の向上をもたらすことが出来る。

具体的な効果を述べると下記のようになる９（１）ワー
ク１０は、ワーク棚１に収納しておくため、同じ数を収
納する他の手段に比べ設置スペースが少なくてすむ。

（２）ワーク棚１は極めて簡単な構造であり、製作も容
易で、安価である。

（３）広い範囲において、ワーク１０の形状９寸法に制
約されずに、ワーク棚１を共用することができ、ＸＹマ
ニピュレータ２や登載マニピュレータ６においても、フ
ィンガー３や、爪６１．６２の交換のみで、同一のＸＹ
マニピュレータ２や登載マニピュレータ６を使用できる
という汎用性の高い対応ができワーク１０の適応範囲を
再縁的に拡大することができる。

（３）ワーク棚１は第１図における後ろ側はＸＹマニピ
ュレータ２が設けられているが、前側を解放しておくこ
とができるので、ワーク１０をワーク棚１に設置する場
合、第１図の前側からワーク１０を積み込んだり、卸し
たりすることが容易にてきる。

（４）ワーク棚１は簡単な構造であり９本発明のような
構成では、ワーク棚１の設置位置精度も高度にする必用
がないので、移動式として、別の部署でワーク１０の登
載や積み卸しを行うことや、複数のワーク棚１を用意し
ておき、予めワーク１０を登載した予備ワーク棚１を用
意し、使用中のワーク棚１のワーク１０が加工を終わる
と、予備ワーク棚１と入れ替え、ＮＣ工作機械７の停止
時間を最小にすることも可能である。

り５）また、ＸＹマニピュレータ２．登載マニピュレー
タ６のフィンガー３．爪６１．６２は移動距離が小さく
且つ移動ルートが単純であるので、ＸＹマニピュレータ
２と、登載マニピュレータ６は何れも簡単な動作と簡単
な機構のものでよいから信頼度も高く９価格も安くすむ
。

これを２例えばワーク棚１がワーク１０を多量登載する
のに、省スペース上部台が良いからといって、第１図に
図示するワーク棚１に積まれたワーク１０をマニピュレ
ータ１ケで２機械７のチャック７１に登載したり排出す
るには、ワーク１〇の夫々の位置から取り出し、チャッ
ク７１の位置に移動させねばならず、このような移動経
路は複雑で且つその経路がワーク１０のそれぞれにこと
なった経路となり複雑なマニピュレータを必用とし、こ
のようなマニピュレータの制御も極めて複雑になること
は、誰しも容易に理解できよう。

（６）ＸＹマニピュレータ２や登載マニピュレータ６、
フィンガー３やフィンガー６１．６２は従来公知の確立
された技術によって信頼度の高いものが安く製作するこ
とが出来る。

（７）昼間ワーク１０をワーク棚１に登載し、夜間に無
人運転する場合、夜間の内にワーク１０がなくなり機械
７が有効に使えないという従来のものの欠点がなくなり
、夜間を無人で有効にＮＣ工作機械７を使用することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の好ましい１実施例のふかん図。 第２図は従来のものの実施例のふかん図である。 次に。 ｌはワーク棚。 −２６＝ ２はＸＹマニピュレータ。 ３はフィンガー。 ４はＺ軸移動装置。 ５は中間台。 ６は登載マニピュレータ。 ７はＮＣ工作機械。 １０はワーク。 １１．１２，１３．　　・・・は棚。 ２１は横行ユニット。 ２２は上下動ユニット。 ２３は電動機、（横行ユニットの左端にあり図では現れ
ていない） ３１は爪。 ３２．３３は流体圧シリンダ。 ５１．５２は移動装置。 ６１．６２は爪。 ６３．６４は流体圧シリンダ。 ６５はアーム。 ６６は軸。 ６７は流体圧シリンダ。 ７１はチャック。 ８１はリミットスイッチ。 １０１はパレットチェンジャー。 １０６は登載マニピュレータ。 １１０はワーク台。 １１１．１１２はワーク。 １２０はワーク昇降装置。 １７１はチャックである。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）ＮＣ工作機械７の側方に、垂直方向に多段に設け
   た棚１１、１２、１３、・・・を有するワーク棚１を設
   け、ワーク棚１にはＸＹマニピュレータ２を装着し、該
   ＸＹマニピュレータ２にはフィンガー３を設け、該フィ
   ンガー３及びＸＹマニピュレータ２の作動範囲内に、中
   間台５を設け、ＮＣ工作機械７には、登載マニピュレー
   タ６を設け、登載マニピュレータ６は中間台５との関係
   において、登載マニピュレータが中間台５のワーク１０
   を把握しうる関係位置に位置せしめるように夫々ＮＣ工
   作機械７、登載マニピュレータ６、中間台５、ＸＹマニ
   ピュレータ２、ワーク棚１を位置せしめたことを特徴と
   するＮＣ工作機械のワーク給排装置。
2. （２）ＮＣ工作機械７の側方に、垂直方向に多段に設け
   た棚１１、１２、１３、・・・を有するワーク棚１を設
   け、ワーク棚１にはＸＹマニピュレータ２を装着し、該
   ＸＹマニピュレータ２にはフィンガー３を設け、該フィ
   ンガー３及びＸＹマニピュレータ２の作動範囲内に、中
   間台５の第１の位置にワーク１０を設置することが可能
   な位置に中間台５を設け、中間台５にはワーク１０の移
   動装置５１、５２が設けられ、ワーク１０を中間台５の
   第２の位置に移載可能であり、ＮＣ工作機械７には登載
   マニピュレータ６を設け、登載マニピュレータ６は中間
   台５の第２の位置との関係において、登載マニピュレー
   タが中間台５の第２の位置のワーク１０を把握しうる関
   係位置に位置せしめるように、夫々ＮＣ工作機械７、登
   載マニピュレータ６、中間台５、ＸＹマニピュレータ２
   、ワーク棚１を位置せしめたことを特徴とするＮＣ工作
   機械のワーク給排装置。
3. （３）ワーク棚１及びＸＹマニピュレータ２、中間台５
   が移動可能になされ、且つＮＣ工作機械７、登載マニピ
   ュレータ６、中間台５、ＸＹマニピュレータ２、ワーク
   棚１が第１項、或いは第２項記載の位置関係に位置しう
   ることを特徴とする、第１項、第２項記載のＮＣ工作機
   械のワーク給排装置。
4. （４）ワーク棚１及びＸＹマニピュレータ２が移動可能
   になされ、且つＮＣ工作機械７、登載マニピュレータ６
   、中間台５、ＸＹマニピュレータ２、ワーク棚１が第１
   項、或いは第２項記載の位置関係に位置しうることを特
   徴とする、第１項、第２項記載のＮＣ工作機械のワーク
   給排装置。
5. （５）ワーク棚１が移動可能になされ、且つＮＣ工作機
   械７、登載マニピュレータ６、中間台５、ＸＹマニピュ
   レータ２、ワーク棚１が第１項、或いは第２項記載の位
   置関係に位置しうることを特徴とする、第１項、第２項
   記載のＮＣ工作機械のワーク給排装置。