JPH01121147A - Nc工作機械のワーク給排装置 - Google Patents
Nc工作機械のワーク給排装置Info
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- JPH01121147A JPH01121147A JP28020287A JP28020287A JPH01121147A JP H01121147 A JPH01121147 A JP H01121147A JP 28020287 A JP28020287 A JP 28020287A JP 28020287 A JP28020287 A JP 28020287A JP H01121147 A JPH01121147 A JP H01121147A
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Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明の産業上の利用分野及び技術分野を端的に表し
ている関連資料として2日本国内における社団法人精機
学会が刊行した「マシニングセンタの無人運転技法」
:精機学会PS専門委員会編(精密工学テキストシリー
ズ2)(以下「資料1」という)がある。
ている関連資料として2日本国内における社団法人精機
学会が刊行した「マシニングセンタの無人運転技法」
:精機学会PS専門委員会編(精密工学テキストシリー
ズ2)(以下「資料1」という)がある。
「資料1」によれば2本発明の利用分野はおのずと明白
であるが9本発明は金属加工を主体とした。NC旋盤や
マシニングセンタのような数値制御される工作機械の無
人運転に関するものであり、なかんづくこのような工作
機械に、加工前の材料(ワーク特に加工前のものである
ことを指す場合加工前ワークと称す)を供給したり加工
後の加工品(ワーク、特に加工後のものであることを指
す場合には加工後ワークと称す)を取り出しく排出)せ
しめるいわゆるワーク給排装置に関するものである6 「従来の技術」 ワークをパレットと称する台に固定し、NC旋盤(NC
と略称する)やマシニングセンタ(MCと略称する)(
NC旋盤やマシニングセンタなど数値制御される工作機
械を総称して本明細書ではNC工作機械と呼ぶ)にマニ
ピュレータによって該パレットごとNC旋盤やマシニン
グセンタなどのNC工作機械の加工所定位置に積み込ん
だり。
であるが9本発明は金属加工を主体とした。NC旋盤や
マシニングセンタのような数値制御される工作機械の無
人運転に関するものであり、なかんづくこのような工作
機械に、加工前の材料(ワーク特に加工前のものである
ことを指す場合加工前ワークと称す)を供給したり加工
後の加工品(ワーク、特に加工後のものであることを指
す場合には加工後ワークと称す)を取り出しく排出)せ
しめるいわゆるワーク給排装置に関するものである6 「従来の技術」 ワークをパレットと称する台に固定し、NC旋盤(NC
と略称する)やマシニングセンタ(MCと略称する)(
NC旋盤やマシニングセンタなど数値制御される工作機
械を総称して本明細書ではNC工作機械と呼ぶ)にマニ
ピュレータによって該パレットごとNC旋盤やマシニン
グセンタなどのNC工作機械の加工所定位置に積み込ん
だり。
加工後加工位置から取り出したりするものと、ワーク置
き台(これを該技術分野でパレットと称することあり、
またこのような台が次々と移動してマニピュレータの把
握位置にワークを持ってくるような装置をパレットチェ
ンジャーと呼ぶ場合がある。第2図参照)に置かれたワ
ークを1ケづつマニピュレータによって取り出し、NC
工作機械の所定位置に挿入したり排出したりするものと
があり発明は後者のワーク置き台とマニピュレータに関
するものである。
き台(これを該技術分野でパレットと称することあり、
またこのような台が次々と移動してマニピュレータの把
握位置にワークを持ってくるような装置をパレットチェ
ンジャーと呼ぶ場合がある。第2図参照)に置かれたワ
ークを1ケづつマニピュレータによって取り出し、NC
工作機械の所定位置に挿入したり排出したりするものと
があり発明は後者のワーク置き台とマニピュレータに関
するものである。
従来、上述のような無人運転装置では、比較的複雑な加
工で、1ケ当たりの加工時間が長いワークに適用される
ことが多く、ワークをワーク置き台に置くに際して、従
来の方法や装置では、多くのワークを設置することがで
きないという不満があった。
工で、1ケ当たりの加工時間が長いワークに適用される
ことが多く、ワークをワーク置き台に置くに際して、従
来の方法や装置では、多くのワークを設置することがで
きないという不満があった。
もし従来の方法でワークを例えば100ケを越えて多く
しようとすれば、大きなフロアースペーー5= スと高価なロボット(マニピュレータ)が必用となった
。
しようとすれば、大きなフロアースペーー5= スと高価なロボット(マニピュレータ)が必用となった
。
従来加工時間の短いワークに対しては、汎用のNC工作
機械によるよりも、専用のワーク供給装置や専用工作機
械が用いられ、このようになすことが経済効果がよいと
されていたが2次第に世の発展の動向から、生産のロッ
ト数が小さく且つワークが多種となり、各々のワークに
各々専用のワーク供給装置や専用工作機械を用意するこ
とは。
機械によるよりも、専用のワーク供給装置や専用工作機
械が用いられ、このようになすことが経済効果がよいと
されていたが2次第に世の発展の動向から、生産のロッ
ト数が小さく且つワークが多種となり、各々のワークに
各々専用のワーク供給装置や専用工作機械を用意するこ
とは。
経済的に非効率になりつつあり、汎用性の高いワーク供
給装置や汎用性の高いNC工作機械を有効に用いる必用
が痛感されている。
給装置や汎用性の高いNC工作機械を有効に用いる必用
が痛感されている。
本発明を実施する時はこのような要請に答えることが出
来る。
来る。
「本発明が解決しようとする問題」
ワークをワーク置き台に平面的に置〈従来の方法では、
加工時間の小さいワークを無人運転するには、多数のワ
ークをワーク置き台に置く必用があり、多数のワークを
ワーク置き台におく場合。
加工時間の小さいワークを無人運転するには、多数のワ
ークをワーク置き台に置く必用があり、多数のワークを
ワーク置き台におく場合。
大きなフロア−スペースが必用となる。
=6−
これを例を上げて説明すると、ワーク1ケ当たりの加工
処理時間が5分であるとしよう。
処理時間が5分であるとしよう。
夕方の18.00時から翌朝の8.00時まで無人運転
で処理するとすると、14時間の運転で処理の数は12
8ケとなる。
で処理するとすると、14時間の運転で処理の数は12
8ケとなる。
ワークを置くのに100mm角のスペースが必用だとす
ると、平面に並べると、13列の13行が最小スペース
となり1.3m角のスペースが必用である9 このためにもし積層可能なワークであれば、第2図に示
すように積層しておかれるようなものが用いられたが、
マニピュレータで積層ワークを1つづつ取り出すために
は、複雑な装置が必用となり、装置が高価になること、
積層可能なワークでないと用いることがてきないために
適応範囲が小さいという欠点があった。
ると、平面に並べると、13列の13行が最小スペース
となり1.3m角のスペースが必用である9 このためにもし積層可能なワークであれば、第2図に示
すように積層しておかれるようなものが用いられたが、
マニピュレータで積層ワークを1つづつ取り出すために
は、複雑な装置が必用となり、装置が高価になること、
積層可能なワークでないと用いることがてきないために
適応範囲が小さいという欠点があった。
「問題を解決するための手段」
本発明はこのような従来の欠点や問題点を解消するため
に。
に。
(1)ワーク10は垂直に立てたワーク棚1に棚11.
12,13. ・・・を垂直方向に多段に並べて設け
、ワーク10は夫々の棚11,12,13、・・・に横
に並べておく。
12,13. ・・・を垂直方向に多段に並べて設け
、ワーク10は夫々の棚11,12,13、・・・に横
に並べておく。
このようなワーク棚1にワーク10を置く場合前述の例
の128ケを置くものとすると、棚11.12,13.
・・◆には夫々13ケのワーク10が並べられれば
よく、棚11,12,13. ・・・の数は13段で
よいことになる。
の128ケを置くものとすると、棚11.12,13.
・・◆には夫々13ケのワーク10が並べられれば
よく、棚11,12,13. ・・・の数は13段で
よいことになる。
このようなワーク棚1のワーク10を置くフロア−スペ
ースは1 、 amx 100mmでよく、前述の平面
に置く場合の1/13のスペースでよいことになる。
ースは1 、 amx 100mmでよく、前述の平面
に置く場合の1/13のスペースでよいことになる。
(2)ワーク棚1は機械10の側方に置かれる。
(3)ワーク棚1に、垂直(X軸)水平(Y軸)方向に
移動可能な、XYマニピュレータ2を設ける。
移動可能な、XYマニピュレータ2を設ける。
(4)XYマニピュレータ2に前後方向(Z軸方向)に
移動可能で且つ、ワーク10を把握可能なフィンガー3
を設ける。(Z軸方向への移動はZ軸移動装置4によっ
てもよい、Z軸移動装置4は、XYマニピュレータ2に
付属させてもよい、この場合Z軸移動装置4に、フィン
ガー3が設けられる)。
移動可能で且つ、ワーク10を把握可能なフィンガー3
を設ける。(Z軸方向への移動はZ軸移動装置4によっ
てもよい、Z軸移動装置4は、XYマニピュレータ2に
付属させてもよい、この場合Z軸移動装置4に、フィン
ガー3が設けられる)。
(5)該XYマニピュレータ2及びフィンガー3は、ワ
ーク10をNC工作機械7に登載するに際して、フィン
ガー3が、ワーク棚1のワーク10を把握し、XYマニ
ピュレータ2によって一度ワーク10を中間台5の上に
載せる。
ーク10をNC工作機械7に登載するに際して、フィン
ガー3が、ワーク棚1のワーク10を把握し、XYマニ
ピュレータ2によって一度ワーク10を中間台5の上に
載せる。
(6)中間台5の上に載せたワーク10をもう一つの、
別の登載マニピュレータ6によって、中間台5からワー
ク10をNC工作機械7に運ぶ6以上のような構成と、
要素装置によって、前記した従来の不具合な問題を解決
しようとするものである。
別の登載マニピュレータ6によって、中間台5からワー
ク10をNC工作機械7に運ぶ6以上のような構成と、
要素装置によって、前記した従来の不具合な問題を解決
しようとするものである。
「作用」
既に第2図で示したように、また資料1に示されている
ように、従来の技術で定位置にあるワーク10を機械7
に登載し、或いは排出する登載マニピュレータは存在し
完成された域にある。
ように、従来の技術で定位置にあるワーク10を機械7
に登載し、或いは排出する登載マニピュレータは存在し
完成された域にある。
また、ワーク棚1からワーク10を取り出すフィンガー
3及びXYマニピュレータ2も現在の公知の技術で製作
可能である。
3及びXYマニピュレータ2も現在の公知の技術で製作
可能である。
従来技術によってワーク棚1から機械10に直接ワーク
10を登載しようとすると、複雑な動作がマニピュレー
タに要請され、このようなマニピュレータは極めて高度
な技術を駆使する必用があり、また極めて高価であり、
無人運転に対する信頼性も現状では、極めて高いという
訳には行かない。
10を登載しようとすると、複雑な動作がマニピュレー
タに要請され、このようなマニピュレータは極めて高度
な技術を駆使する必用があり、また極めて高価であり、
無人運転に対する信頼性も現状では、極めて高いという
訳には行かない。
また、このようなマニピュレータはワーク10を把握し
て、NC工作機械7のチャック71に装着するために、
移動する距離は必然的に大きくなり、極めて高価になり
、ワーク10を移動させるときの位置精度をチャック7
1が要求する程度に良くすることには困難がともなう。
て、NC工作機械7のチャック71に装着するために、
移動する距離は必然的に大きくなり、極めて高価になり
、ワーク10を移動させるときの位置精度をチャック7
1が要求する程度に良くすることには困難がともなう。
本発明では、垂直方向に複数段に棚11,12.13.
・・・を設けられたワーク棚1を、NC工作機械7の側
方に置き、この、ワーク棚1にXYマニピュレータ2及
びフィンガー3を付属せしめているので、簡単な技術に
よって中間台5にワー 1 〇− −ク10を持ってくることができる。
・・・を設けられたワーク棚1を、NC工作機械7の側
方に置き、この、ワーク棚1にXYマニピュレータ2及
びフィンガー3を付属せしめているので、簡単な技術に
よって中間台5にワー 1 〇− −ク10を持ってくることができる。
その上、このような垂直平面(Y軸、Y軸を含む平面)
を移動するXYマニピュレータ2は、フィンガー3の移
動経路も最短となり、Y軸方向の移動は重力方向への移
動となのので移動容易で。
を移動するXYマニピュレータ2は、フィンガー3の移
動経路も最短となり、Y軸方向の移動は重力方向への移
動となのので移動容易で。
フィンガー3の位置精度も極めて良くすることができる
。
。
中間台5から機械10へのワーク10の登載は従来公知
のマニピュレータ技術の内比較的程度の低い技術で製作
が可能である。
のマニピュレータ技術の内比較的程度の低い技術で製作
が可能である。
このような登載マニピュレータ6の動作手順は後述する
が、常にフィンガー3が一定の経路をたどればよく、フ
ィンガー3やフィンガー3によって把握されるワーク1
0の位置精度も高くすることが容易である。
が、常にフィンガー3が一定の経路をたどればよく、フ
ィンガー3やフィンガー3によって把握されるワーク1
0の位置精度も高くすることが容易である。
本発明は、平面にワーク10を並べるよりも。
垂直方向に設けられた多段の棚11,12,13、・・
・を有するワーク棚1に、ワーク10を設ける方が、同
じ数のワーク10を並べる場合、少ないフロア−スペー
スですむという事実に基づいている。
・を有するワーク棚1に、ワーク10を設ける方が、同
じ数のワーク10を並べる場合、少ないフロア−スペー
スですむという事実に基づいている。
且つ、XYマニピュレータ2を安価に信頼性高く製作す
るためには、ワーク1oを棚11,12.13. ・
・・の一定の位置に(出来れば等間隔におくのが最も制
御容易であることは容易に理解できよう)置くがよく、
垂直に立てられた棚(ワーク棚1)はワーク10を一定
の位置に置くに際して9作業が容易で置き易いという利
点も持っている。
るためには、ワーク1oを棚11,12.13. ・
・・の一定の位置に(出来れば等間隔におくのが最も制
御容易であることは容易に理解できよう)置くがよく、
垂直に立てられた棚(ワーク棚1)はワーク10を一定
の位置に置くに際して9作業が容易で置き易いという利
点も持っている。
このような、垂直に設けたワーク棚1においては、ワー
ク10を事前にセットするに際して、平面に広がったワ
ーク置き台にセットするよりも作業がしやすいという事
実基づき、ワーク棚1からワーク10をNC工作機械7
に登載する構成手段を創造したものである。
ク10を事前にセットするに際して、平面に広がったワ
ーク置き台にセットするよりも作業がしやすいという事
実基づき、ワーク棚1からワーク10をNC工作機械7
に登載する構成手段を創造したものである。
即ち、中間台5がXYマニピュレータ2と登載マニピュ
レータ6の橋渡しをなし、従来困難であった技術を安易
な技術で製作できる2つのマニピュレータ即ち、XYマ
ニピュレータ2と登載マニピュレータ6とに分割可能と
し、有用なワーク棚1の採用を可能としたものである。
レータ6の橋渡しをなし、従来困難であった技術を安易
な技術で製作できる2つのマニピュレータ即ち、XYマ
ニピュレータ2と登載マニピュレータ6とに分割可能と
し、有用なワーク棚1の採用を可能としたものである。
「実施例」
第1図は9本発明の好ましい】実施例のふかん図であっ
て、1はワーク棚である。
て、1はワーク棚である。
ワーク棚1は1図示のように棚11、12,13、・・
・が上下方向に複数個設けられ、各々の棚11,12,
13. ◆・・にはそれぞれ図示のように、ワーク1
0を置くことが可能なように。
・が上下方向に複数個設けられ、各々の棚11,12,
13. ◆・・にはそれぞれ図示のように、ワーク1
0を置くことが可能なように。
寸法9強度などを十分になしておく。
ワーク棚1は図示のように前後の面は解放されているの
が都合がよい。
が都合がよい。
ワーク棚1の第1図における後ろ側には9図示のように
、XYマニピュレータ2が設けられている。
、XYマニピュレータ2が設けられている。
XYマニピュレータ2には、フィンガー3が登載され、
フィンガー3は、ワーク10を把握する爪31を有し、
爪31は流体圧シリンダ32で開閉制御され、ワーク1
0を把握可能になされている。
フィンガー3は、ワーク10を把握する爪31を有し、
爪31は流体圧シリンダ32で開閉制御され、ワーク1
0を把握可能になされている。
図示のXYマニピュレータ2について、説明するとフィ
ンガー3は横行ユニット21に設けられていて、横行ユ
ニット21は電動機(横行ユニットの左端に設けられ2
図では現れていない)の作用で、左右(X軸方向)に移
動可能になされている。
ンガー3は横行ユニット21に設けられていて、横行ユ
ニット21は電動機(横行ユニットの左端に設けられ2
図では現れていない)の作用で、左右(X軸方向)に移
動可能になされている。
横行ユニット21は、上下動ユニット22によって、横
行ユニット21及びフィンガー3を上下方向(Y軸方向
)に電動機23及びこれに接続する公知の機械的手段(
ねじなど)により移動可能になされている。
行ユニット21及びフィンガー3を上下方向(Y軸方向
)に電動機23及びこれに接続する公知の機械的手段(
ねじなど)により移動可能になされている。
フィンガー3はまた。流体圧シリンダ33によって9前
後方向(Z軸方向)にも移動可能になされている。
後方向(Z軸方向)にも移動可能になされている。
中間台5が2図示のように、ワーク棚1とNC工作機械
7との間で、登載マニピュレータ6及びXYマニピュレ
ータ2が、中間台5を介して、ワーク10の受は渡しが
可能な位置に設けられている。
7との間で、登載マニピュレータ6及びXYマニピュレ
ータ2が、中間台5を介して、ワーク10の受は渡しが
可能な位置に設けられている。
この第1図の例では、フィンガー3がXYマニピュレー
タ2によって、中間台5に登載する位置A(第1の位置
と呼ぶこととする)と、登載マニピュレータ6が把握可
能な位置B(第2の位置という)とに相違があるために
、移動装置51によりA位置に置かれたワーク10をB
位置にX軸方向に動かして移動させている。
タ2によって、中間台5に登載する位置A(第1の位置
と呼ぶこととする)と、登載マニピュレータ6が把握可
能な位置B(第2の位置という)とに相違があるために
、移動装置51によりA位置に置かれたワーク10をB
位置にX軸方向に動かして移動させている。
移動装置51の駆動制御は流体圧シリンダで駆動する従
来公知の簡単な技術によって実施可能である。
来公知の簡単な技術によって実施可能である。
図示の52は、加工の完了したワーク10を登載マニピ
ュレータ6で排出し、B位置に移載したものを、フィン
ガー3がワーク棚1のもとのワーク位置に戻す場合に、
B位置からA位置に移載するための駆動装置であり、移
動装置51と同様。
ュレータ6で排出し、B位置に移載したものを、フィン
ガー3がワーク棚1のもとのワーク位置に戻す場合に、
B位置からA位置に移載するための駆動装置であり、移
動装置51と同様。
流体圧シリンダ等の手段で駆動するように実施可能であ
る。
る。
マニピュレータ6は、従来公知のものでよいが図示のも
のについて説明を加えると、61.62はワーク10を
把握するための爪である。
のについて説明を加えると、61.62はワーク10を
把握するための爪である。
爪61.62は流体圧シリンダ63.64或いは電動機
などの手段で、開閉制御される。
などの手段で、開閉制御される。
65はアームであって、軸66の回りにZ軸平面(Y軸
、Y軸を共有する平面)に旋回可能になされている。
、Y軸を共有する平面)に旋回可能になされている。
軸66はまた。アーム65を保持し、X軸方向に移動可
能に流体圧シリンダ67或いは電動機等の手段でなされ
ている。
能に流体圧シリンダ67或いは電動機等の手段でなされ
ている。
爪61,62はアーム65の軸方向を軸として旋回可能
になされている。(第1図の位置においてはY軸、Y軸
を含む平面で旋回) 爪61,62は図示のように2ヶ設けられていて、ワー
クがNC工作機械7で加工されている間に、爪61がワ
ーク10を、中間台5から把握して、第1図図示のアー
ム65の待機位置に移動させ、軸66は図の右方向に移
動した位置を取らせる。
になされている。(第1図の位置においてはY軸、Y軸
を含む平面で旋回) 爪61,62は図示のように2ヶ設けられていて、ワー
クがNC工作機械7で加工されている間に、爪61がワ
ーク10を、中間台5から把握して、第1図図示のアー
ム65の待機位置に移動させ、軸66は図の右方向に移
動した位置を取らせる。
しかもNC工作機械7のワーク10を把握するチャック
71とは2反対の側に(即ち2図のY軸に於いて右端)
アーム65を回して待機姿勢に入る。
71とは2反対の側に(即ち2図のY軸に於いて右端)
アーム65を回して待機姿勢に入る。
そのような待機姿勢を取る理由は、NC工作機械7への
ワーク10の登載、積み卸しく排出)に際して、NC工
作機械7の休止時間が最小となるためである。
ワーク10の登載、積み卸しく排出)に際して、NC工
作機械7の休止時間が最小となるためである。
次に登載マニピュレータ6が待機位置より加工前ワーク
10を登載し、また、加工後ワーク10を排出する動作
を手順として説明する。
10を登載し、また、加工後ワーク10を排出する動作
を手順として説明する。
(1)ワーク10がNC工作機械7で加工され。
加工完了し、NC工作機械7が停止する。
(2)登載マニピュレータ6が待機位置よりZ軸Y軸を
含む平面でアーム65が旋回し、チャック71と同軸ま
で移動し、爪62を開き図の左に軸66が移動する。
含む平面でアーム65が旋回し、チャック71と同軸ま
で移動し、爪62を開き図の左に軸66が移動する。
(3)軸66が図において左進し、爪62がチャック7
1に把握されている加工後ワーク10を把握可能な位置
に移動し、爪62が閉じ、加工後ワーク10を挟む。
1に把握されている加工後ワーク10を把握可能な位置
に移動し、爪62が閉じ、加工後ワーク10を挟む。
(4)次いでチャック71が解放され、登載マニピュレ
ータ6の軸66が右進し、この時点で爪61.62を9
0度旋回せしめる。
ータ6の軸66が右進し、この時点で爪61.62を9
0度旋回せしめる。
(5)これで未加前ワーク10がチャック71と対面す
るから、軸66が左進してワーク10がチャック71の
把握位置に来る。
るから、軸66が左進してワーク10がチャック71の
把握位置に来る。
チャック71が把握動作を行い、フィンガー61が解放
動作を行う。
動作を行う。
(6)次いで、軸66右進によって、フィンガー61.
62が右進し、フィンガー61.62が右端に達し、ア
ーム65がZ軸Y軸を含む平面で旋回し、登載マニピュ
レータ6の待機位置を経て、フィンガー62が中間台5
に面するように旋回し。
62が右進し、フィンガー61.62が右端に達し、ア
ーム65がZ軸Y軸を含む平面で旋回し、登載マニピュ
レータ6の待機位置を経て、フィンガー62が中間台5
に面するように旋回し。
中間台5に加工後ワーク10を位置せしめ、フィンガー
62はワーク10の解放を行う。
62はワーク10の解放を行う。
(7)中間台50B位置に載せられたワーク10は移動
装置52によってA位置に移載され、XYマニピュレー
タ2及びフィンガー3の動作で、ワーク10はA位置よ
りワーク棚1のそのワーク10が前にあった位置に収納
せしめる。
装置52によってA位置に移載され、XYマニピュレー
タ2及びフィンガー3の動作で、ワーク10はA位置よ
りワーク棚1のそのワーク10が前にあった位置に収納
せしめる。
(8)次いで、XYマニピュレータ2が次の加工前ワー
ク10を中間台5のA位置に移載し、移動装置51がB
位置に移載する。
ク10を中間台5のA位置に移載し、移動装置51がB
位置に移載する。
(9)登載マニピュレータのフィンガー61がB位置に
あるワーク10を把握し、登載マニピュレータ6は待機
位置に待機姿勢をとって位置せしめられる。
あるワーク10を把握し、登載マニピュレータ6は待機
位置に待機姿勢をとって位置せしめられる。
上述の動作の説明は、主としてNC旋盤について述べて
いるが、マシニングセンタの場合においては、ワーク1
0は水平面に設けられたマシニングセンタのテーブル上
にチャックされるので、ワーク10が中間台に載せた姿
勢方向のままテーブルに登載すればよい場合が場合が多
く、登載マニピュレータ6の動作の一層簡単なものでよ
い。
いるが、マシニングセンタの場合においては、ワーク1
0は水平面に設けられたマシニングセンタのテーブル上
にチャックされるので、ワーク10が中間台に載せた姿
勢方向のままテーブルに登載すればよい場合が場合が多
く、登載マニピュレータ6の動作の一層簡単なものでよ
い。
前述の動作手順のようにして、第1図に示す本発明の実
施例では、ワーク棚1に設けた加工前ワーク10を次々
と無人でNC工作機械7に搬入して加工し、加工完了の
加工後ワーク10は再ひワーク棚1に積み込まれる。
施例では、ワーク棚1に設けた加工前ワーク10を次々
と無人でNC工作機械7に搬入して加工し、加工完了の
加工後ワーク10は再ひワーク棚1に積み込まれる。
加工完了の加工後ワーク10は5本例のようにワーク棚
1に返さずとも、中間台5の位置に置きここからワーク
棚1に戻さないで5次の部署へと搬送してもよく、この
ような要求は、無人運転の場合にしばしば要求されよう
が本発明の主旨を損なうものではない。
1に返さずとも、中間台5の位置に置きここからワーク
棚1に戻さないで5次の部署へと搬送してもよく、この
ような要求は、無人運転の場合にしばしば要求されよう
が本発明の主旨を損なうものではない。
また2本発明は上述のような簡単なワーク棚1に加工前
ワーク10を登載するため、加工前ワーク10の登載は
、NC工作機械7の側方にワーク棚1をおいた状態でな
す必用はなく、ワーク棚1を移動可能となし、別の場所
で加工前ワーク10の積載や、加工後ワーク10の脱着
を行い、用意の整ったワーク棚1をNC工作機械7の側
方所定の位置に持ってくるようになしてもよい。
ワーク10を登載するため、加工前ワーク10の登載は
、NC工作機械7の側方にワーク棚1をおいた状態でな
す必用はなく、ワーク棚1を移動可能となし、別の場所
で加工前ワーク10の積載や、加工後ワーク10の脱着
を行い、用意の整ったワーク棚1をNC工作機械7の側
方所定の位置に持ってくるようになしてもよい。
このような用法は、無人搬送車を利用するFMS工場で
は、有用なものとなるてあらう。
は、有用なものとなるてあらう。
ワーク棚1を移動させる場合、ワーク棚1単独で移動可
能になす場合と、ワーク棚1にはXYマニピュレータ2
を付属せしめ、共に移動させる場合、ワーク棚1にXY
マニピュレータ2及び中間台5を付属せしめる場合が考
えられ、夫々の実施の規模に応じて使い分けをすること
ができる。
能になす場合と、ワーク棚1にはXYマニピュレータ2
を付属せしめ、共に移動させる場合、ワーク棚1にXY
マニピュレータ2及び中間台5を付属せしめる場合が考
えられ、夫々の実施の規模に応じて使い分けをすること
ができる。
例えばXYマニピュレータ2が、ワーク10の位置に対
応して設けられたリミットスイッチ81によってワーク
10の前に停止するような簡単な制御装置によっていて
、ワーク10の配列数や位置を変えるために、リミット
スイッチ81をも調整をする必用がある場合には、ワー
ク棚1とともにXYマニピュレータ2も同時に移動させ
るようになす方が好都合てあらう。
応して設けられたリミットスイッチ81によってワーク
10の前に停止するような簡単な制御装置によっていて
、ワーク10の配列数や位置を変えるために、リミット
スイッチ81をも調整をする必用がある場合には、ワー
ク棚1とともにXYマニピュレータ2も同時に移動させ
るようになす方が好都合てあらう。
またワーク10の形状が複雑で、棚11,12.13.
・・・に安定して登載できない場合においても、棚11
,12,13. ・・・のワーク10の登載位置に、
簡単な安定台を設けるとよく。
・・・に安定して登載できない場合においても、棚11
,12,13. ・・・のワーク10の登載位置に、
簡単な安定台を設けるとよく。
従来のように、多数のワーク10を扱わなければならな
い場合には、積層しなければ置けないが。
い場合には、積層しなければ置けないが。
ワーク10を積層するには形状上不可能であるというよ
うな問題は起こらなくなる。
うな問題は起こらなくなる。
つぎに、第2図の従来の実施例につき簡単に説明を加え
ておく。
ておく。
第2図101はパレットチェンジャーであって上面には
、ワーク10を置くためのワーク台110が設けられて
いて、ワーク台110にはワーク10が登載可能になさ
れている。
、ワーク10を置くためのワーク台110が設けられて
いて、ワーク台110にはワーク10が登載可能になさ
れている。
図示では、ワーク10は上方に重ねて登載されている。
106は登載マニピュレータであって第1図に於いて説
明したものと同様の作用動作を行う。
明したものと同様の作用動作を行う。
パレットチェンジャー101は、登載マニピュレータ1
06がワークを把握しうる位置Cに次々とワーク台11
0を移動可能になしうるように。
06がワークを把握しうる位置Cに次々とワーク台11
0を移動可能になしうるように。
動力と機構が設けられている。このような動力の構成や
機構の構成に関しては既に公知となっている技術によっ
て実現することができる。
機構の構成に関しては既に公知となっている技術によっ
て実現することができる。
第2図の例では、ワーク台110の各々に積層して登載
されたワーク111がが登載マニピュレータ106のワ
ーク111の把握位置Cに都合よく把握させるために、
ワーク111がNC工作機械107に登載されてた後は
ワーク112が上昇してC位置にくる必用があり、この
ような動作はワーク昇降装置120によってなされる必
用がある。
されたワーク111がが登載マニピュレータ106のワ
ーク111の把握位置Cに都合よく把握させるために、
ワーク111がNC工作機械107に登載されてた後は
ワーク112が上昇してC位置にくる必用があり、この
ような動作はワーク昇降装置120によってなされる必
用がある。
この昇降の作動をなす代わりに登載マニピュレータ10
6を上下動させてもよいが、このような動作は、チャッ
ク171に登載マニピュレータ106がワーク10を挿
入する際に、チャック171とワークが、同じ芯に位置
しなければならないという精度上の問題から、困難な技
術を要求することになる。
6を上下動させてもよいが、このような動作は、チャッ
ク171に登載マニピュレータ106がワーク10を挿
入する際に、チャック171とワークが、同じ芯に位置
しなければならないという精度上の問題から、困難な技
術を要求することになる。
何れにしても、第2図の従来の実施例では、パレットチ
ェンジャー101が構造複雑なのに比ベワーク10の登
載数が少なく、多量に登載するためにワーク10を1つ
のワーク台110に積層してのせるには、ワーク10の
形状が積み重ねが可能な形状でなれけばならず、このよ
うな形状のワーク10は種類が少なく、第2図に示すよ
うな構造構成では適応の範囲が少なく2本発明のワーク
棚1は汎用性が高いいということが容易に理解されるて
あらう。
ェンジャー101が構造複雑なのに比ベワーク10の登
載数が少なく、多量に登載するためにワーク10を1つ
のワーク台110に積層してのせるには、ワーク10の
形状が積み重ねが可能な形状でなれけばならず、このよ
うな形状のワーク10は種類が少なく、第2図に示すよ
うな構造構成では適応の範囲が少なく2本発明のワーク
棚1は汎用性が高いいということが容易に理解されるて
あらう。
「発明の効果」
本発明は、短時間で加工が完了するようなワーク10を
、NC工作機械7によって無人加工運転特に夜間の無人
加工を行う場合に、従来のものよりも大きな経済効果や
作業効率の向上をもたらすことが出来る。
、NC工作機械7によって無人加工運転特に夜間の無人
加工を行う場合に、従来のものよりも大きな経済効果や
作業効率の向上をもたらすことが出来る。
具体的な効果を述べると下記のようになる9(1)ワー
ク10は、ワーク棚1に収納しておくため、同じ数を収
納する他の手段に比べ設置スペースが少なくてすむ。
ク10は、ワーク棚1に収納しておくため、同じ数を収
納する他の手段に比べ設置スペースが少なくてすむ。
(2)ワーク棚1は極めて簡単な構造であり、製作も容
易で、安価である。
易で、安価である。
(3)広い範囲において、ワーク10の形状9寸法に制
約されずに、ワーク棚1を共用することができ、XYマ
ニピュレータ2や登載マニピュレータ6においても、フ
ィンガー3や、爪61.62の交換のみで、同一のXY
マニピュレータ2や登載マニピュレータ6を使用できる
という汎用性の高い対応ができワーク10の適応範囲を
再縁的に拡大することができる。
約されずに、ワーク棚1を共用することができ、XYマ
ニピュレータ2や登載マニピュレータ6においても、フ
ィンガー3や、爪61.62の交換のみで、同一のXY
マニピュレータ2や登載マニピュレータ6を使用できる
という汎用性の高い対応ができワーク10の適応範囲を
再縁的に拡大することができる。
(3)ワーク棚1は第1図における後ろ側はXYマニピ
ュレータ2が設けられているが、前側を解放しておくこ
とができるので、ワーク10をワーク棚1に設置する場
合、第1図の前側からワーク10を積み込んだり、卸し
たりすることが容易にてきる。
ュレータ2が設けられているが、前側を解放しておくこ
とができるので、ワーク10をワーク棚1に設置する場
合、第1図の前側からワーク10を積み込んだり、卸し
たりすることが容易にてきる。
(4)ワーク棚1は簡単な構造であり9本発明のような
構成では、ワーク棚1の設置位置精度も高度にする必用
がないので、移動式として、別の部署でワーク10の登
載や積み卸しを行うことや、複数のワーク棚1を用意し
ておき、予めワーク10を登載した予備ワーク棚1を用
意し、使用中のワーク棚1のワーク10が加工を終わる
と、予備ワーク棚1と入れ替え、NC工作機械7の停止
時間を最小にすることも可能である。
構成では、ワーク棚1の設置位置精度も高度にする必用
がないので、移動式として、別の部署でワーク10の登
載や積み卸しを行うことや、複数のワーク棚1を用意し
ておき、予めワーク10を登載した予備ワーク棚1を用
意し、使用中のワーク棚1のワーク10が加工を終わる
と、予備ワーク棚1と入れ替え、NC工作機械7の停止
時間を最小にすることも可能である。
り5)また、XYマニピュレータ2.登載マニピュレー
タ6のフィンガー3.爪61.62は移動距離が小さく
且つ移動ルートが単純であるので、XYマニピュレータ
2と、登載マニピュレータ6は何れも簡単な動作と簡単
な機構のものでよいから信頼度も高く9価格も安くすむ
。
タ6のフィンガー3.爪61.62は移動距離が小さく
且つ移動ルートが単純であるので、XYマニピュレータ
2と、登載マニピュレータ6は何れも簡単な動作と簡単
な機構のものでよいから信頼度も高く9価格も安くすむ
。
これを2例えばワーク棚1がワーク10を多量登載する
のに、省スペース上部台が良いからといって、第1図に
図示するワーク棚1に積まれたワーク10をマニピュレ
ータ1ケで2機械7のチャック71に登載したり排出す
るには、ワーク1〇の夫々の位置から取り出し、チャッ
ク71の位置に移動させねばならず、このような移動経
路は複雑で且つその経路がワーク10のそれぞれにこと
なった経路となり複雑なマニピュレータを必用とし、こ
のようなマニピュレータの制御も極めて複雑になること
は、誰しも容易に理解できよう。
のに、省スペース上部台が良いからといって、第1図に
図示するワーク棚1に積まれたワーク10をマニピュレ
ータ1ケで2機械7のチャック71に登載したり排出す
るには、ワーク1〇の夫々の位置から取り出し、チャッ
ク71の位置に移動させねばならず、このような移動経
路は複雑で且つその経路がワーク10のそれぞれにこと
なった経路となり複雑なマニピュレータを必用とし、こ
のようなマニピュレータの制御も極めて複雑になること
は、誰しも容易に理解できよう。
(6)XYマニピュレータ2や登載マニピュレータ6、
フィンガー3やフィンガー61.62は従来公知の確立
された技術によって信頼度の高いものが安く製作するこ
とが出来る。
フィンガー3やフィンガー61.62は従来公知の確立
された技術によって信頼度の高いものが安く製作するこ
とが出来る。
(7)昼間ワーク10をワーク棚1に登載し、夜間に無
人運転する場合、夜間の内にワーク10がなくなり機械
7が有効に使えないという従来のものの欠点がなくなり
、夜間を無人で有効にNC工作機械7を使用することが
できる。
人運転する場合、夜間の内にワーク10がなくなり機械
7が有効に使えないという従来のものの欠点がなくなり
、夜間を無人で有効にNC工作機械7を使用することが
できる。
第1図は本発明の好ましい1実施例のふかん図。
第2図は従来のものの実施例のふかん図である。
次に。
lはワーク棚。
−26=
2はXYマニピュレータ。
3はフィンガー。
4はZ軸移動装置。
5は中間台。
6は登載マニピュレータ。
7はNC工作機械。
10はワーク。
11.12,13. ・・・は棚。
21は横行ユニット。
22は上下動ユニット。
23は電動機、(横行ユニットの左端にあり図では現れ
ていない) 31は爪。 32.33は流体圧シリンダ。 51.52は移動装置。 61.62は爪。 63.64は流体圧シリンダ。 65はアーム。 66は軸。 67は流体圧シリンダ。 71はチャック。 81はリミットスイッチ。 101はパレットチェンジャー。 106は登載マニピュレータ。 110はワーク台。 111.112はワーク。 120はワーク昇降装置。 171はチャックである。
ていない) 31は爪。 32.33は流体圧シリンダ。 51.52は移動装置。 61.62は爪。 63.64は流体圧シリンダ。 65はアーム。 66は軸。 67は流体圧シリンダ。 71はチャック。 81はリミットスイッチ。 101はパレットチェンジャー。 106は登載マニピュレータ。 110はワーク台。 111.112はワーク。 120はワーク昇降装置。 171はチャックである。
Claims (5)
- (1)NC工作機械7の側方に、垂直方向に多段に設け
た棚11、12、13、・・・を有するワーク棚1を設
け、ワーク棚1にはXYマニピュレータ2を装着し、該
XYマニピュレータ2にはフィンガー3を設け、該フィ
ンガー3及びXYマニピュレータ2の作動範囲内に、中
間台5を設け、NC工作機械7には、登載マニピュレー
タ6を設け、登載マニピュレータ6は中間台5との関係
において、登載マニピュレータが中間台5のワーク10
を把握しうる関係位置に位置せしめるように夫々NC工
作機械7、登載マニピュレータ6、中間台5、XYマニ
ピュレータ2、ワーク棚1を位置せしめたことを特徴と
するNC工作機械のワーク給排装置。 - (2)NC工作機械7の側方に、垂直方向に多段に設け
た棚11、12、13、・・・を有するワーク棚1を設
け、ワーク棚1にはXYマニピュレータ2を装着し、該
XYマニピュレータ2にはフィンガー3を設け、該フィ
ンガー3及びXYマニピュレータ2の作動範囲内に、中
間台5の第1の位置にワーク10を設置することが可能
な位置に中間台5を設け、中間台5にはワーク10の移
動装置51、52が設けられ、ワーク10を中間台5の
第2の位置に移載可能であり、NC工作機械7には登載
マニピュレータ6を設け、登載マニピュレータ6は中間
台5の第2の位置との関係において、登載マニピュレー
タが中間台5の第2の位置のワーク10を把握しうる関
係位置に位置せしめるように、夫々NC工作機械7、登
載マニピュレータ6、中間台5、XYマニピュレータ2
、ワーク棚1を位置せしめたことを特徴とするNC工作
機械のワーク給排装置。 - (3)ワーク棚1及びXYマニピュレータ2、中間台5
が移動可能になされ、且つNC工作機械7、登載マニピ
ュレータ6、中間台5、XYマニピュレータ2、ワーク
棚1が第1項、或いは第2項記載の位置関係に位置しう
ることを特徴とする、第1項、第2項記載のNC工作機
械のワーク給排装置。 - (4)ワーク棚1及びXYマニピュレータ2が移動可能
になされ、且つNC工作機械7、登載マニピュレータ6
、中間台5、XYマニピュレータ2、ワーク棚1が第1
項、或いは第2項記載の位置関係に位置しうることを特
徴とする、第1項、第2項記載のNC工作機械のワーク
給排装置。 - (5)ワーク棚1が移動可能になされ、且つNC工作機
械7、登載マニピュレータ6、中間台5、XYマニピュ
レータ2、ワーク棚1が第1項、或いは第2項記載の位
置関係に位置しうることを特徴とする、第1項、第2項
記載のNC工作機械のワーク給排装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28020287A JPH01121147A (ja) | 1987-11-05 | 1987-11-05 | Nc工作機械のワーク給排装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28020287A JPH01121147A (ja) | 1987-11-05 | 1987-11-05 | Nc工作機械のワーク給排装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01121147A true JPH01121147A (ja) | 1989-05-12 |
Family
ID=17621731
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28020287A Pending JPH01121147A (ja) | 1987-11-05 | 1987-11-05 | Nc工作機械のワーク給排装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01121147A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018062025A (ja) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | ローランドディー.ジー.株式会社 | ローディング装置及び加工装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59124540A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-18 | Yamazaki Mazak Corp | 旋盤用ワーク加工管理装置 |
JPS6144545A (ja) * | 1984-08-09 | 1986-03-04 | Yamazaki Mazak Corp | ツ−ルラツク |
-
1987
- 1987-11-05 JP JP28020287A patent/JPH01121147A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59124540A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-18 | Yamazaki Mazak Corp | 旋盤用ワーク加工管理装置 |
JPS6144545A (ja) * | 1984-08-09 | 1986-03-04 | Yamazaki Mazak Corp | ツ−ルラツク |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018062025A (ja) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | ローランドディー.ジー.株式会社 | ローディング装置及び加工装置 |
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