JPH01114548A - 車両の定速走行制御装置 - Google Patents
車両の定速走行制御装置Info
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- JPH01114548A JPH01114548A JP27202187A JP27202187A JPH01114548A JP H01114548 A JPH01114548 A JP H01114548A JP 27202187 A JP27202187 A JP 27202187A JP 27202187 A JP27202187 A JP 27202187A JP H01114548 A JPH01114548 A JP H01114548A
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- speed
- control
- vehicle speed
- speed change
- throttle opening
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 26
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
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Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、定速走行制御に加えて変速制御も行うように
した車両の定速走行制御装置に関するものである。
した車両の定速走行制御装置に関するものである。
(従来の技術)
従来より、車両の定速走行装置として、例えば、特開昭
58−192114号公報に見られるように、エンジン
のスロットル弁の開度を実車速と目標車速との偏差に対
応して制御することによって車両を設定速度で走行させ
ると共に、実車速が設定車速より所定値以上低下したと
きに、エンジンがフルスロットル状態であれば、自動変
速機の変速段をシフトダウンさせるように制御する技術
が公知である。
58−192114号公報に見られるように、エンジン
のスロットル弁の開度を実車速と目標車速との偏差に対
応して制御することによって車両を設定速度で走行させ
ると共に、実車速が設定車速より所定値以上低下したと
きに、エンジンがフルスロットル状態であれば、自動変
速機の変速段をシフトダウンさせるように制御する技術
が公知である。
また、定速走行制御における変速制御としては、実車速
と目標車速との偏差に応じて、車速偏差が所定の範囲内
となっている場合にシフトアップして燃費性能の改善を
図り、車速偏差が大きくなった時に加速もしくは減速の
ためにシフトダウンすることが基本的に要求されるもの
である。
と目標車速との偏差に応じて、車速偏差が所定の範囲内
となっている場合にシフトアップして燃費性能の改善を
図り、車速偏差が大きくなった時に加速もしくは減速の
ためにシフトダウンすることが基本的に要求されるもの
である。
このため、例えば、実車速が目標車速より所定値以上低
い状態が所定時間継続したらシフトダウンし、実車速が
目標車速に収束した状態が所定時間継続した場合にシフ
トアップするように、目標車速に対する実車速の収束状
態の時間的変化に応じて変速制御することも考えられる
。
い状態が所定時間継続したらシフトダウンし、実車速が
目標車速に収束した状態が所定時間継続した場合にシフ
トアップするように、目標車速に対する実車速の収束状
態の時間的変化に応じて変速制御することも考えられる
。
(発明か解決しようとする問題点)
しかして、前記のような定速走行制御における変速制御
では、変速後のトルク不足の発生、変速後のトルク急変
によるショックの発生、変速が繰り返される変速ハンチ
ングが生起する恐れがある。
では、変速後のトルク不足の発生、変速後のトルク急変
によるショックの発生、変速が繰り返される変速ハンチ
ングが生起する恐れがある。
すなわち、例えば定速走行制御を行っている状態で車両
が上り坂を走行するようになって、この走行負荷の増大
のために車速が低下するのに伴ってシフトダウンが行わ
れ、エンジントルクの増大により車速偏差が小さくなっ
て所定範囲に収束するのに対応して変速段をシフトアッ
プした場合に、トルク不足から直ぐに車速が低下して変
速段がシフトダウンされ、また加速によって車速が収束
してシフトアップし、今度も直ぐにシフトダウンが行わ
れるように変速段の切換えが短期間内で繰り返される変
速ハンチングが生起し、車速変動も大きくなって制御精
度が低下する場合が生じる。
が上り坂を走行するようになって、この走行負荷の増大
のために車速が低下するのに伴ってシフトダウンが行わ
れ、エンジントルクの増大により車速偏差が小さくなっ
て所定範囲に収束するのに対応して変速段をシフトアッ
プした場合に、トルク不足から直ぐに車速が低下して変
速段がシフトダウンされ、また加速によって車速が収束
してシフトアップし、今度も直ぐにシフトダウンが行わ
れるように変速段の切換えが短期間内で繰り返される変
速ハンチングが生起し、車速変動も大きくなって制御精
度が低下する場合が生じる。
また、上記のような変速ハンチングが生じなくても、変
速後のトルク余裕度が小さい場合に、実車速が目標車速
よりも低くなったときのスロットル開方向の制御が不十
分となり、加速側の追従性が低下する。さらに、変速に
よりトルク余裕度が小さい状態に変化する場合に、この
トルク急変化に対しスロットル制御が間に合わずショッ
クが発生する場合がある。
速後のトルク余裕度が小さい場合に、実車速が目標車速
よりも低くなったときのスロットル開方向の制御が不十
分となり、加速側の追従性が低下する。さらに、変速に
よりトルク余裕度が小さい状態に変化する場合に、この
トルク急変化に対しスロットル制御が間に合わずショッ
クが発生する場合がある。
そこで、本発明は上記事情に鑑み、定速走行制御状態で
の変速時の変速後のトルク不足解消、トルク急変防止お
よび変速ハンチング防止を行うようにした車両の定速走
行制御装置を提供することを目的とするものである。
の変速時の変速後のトルク不足解消、トルク急変防止お
よび変速ハンチング防止を行うようにした車両の定速走
行制御装置を提供することを目的とするものである。
(問題点を解決するための手段)
上記目的を達成するため本発明の定速走行制御装置は、
定速走行制御手段による定速走行制御中に変速制御手段
で変速機の変速段を切換えるについて、スロットル開度
を検出するスロットル開度検出手段と、該スロットル開
度検出手段の信号を受け、変速前のスロットル開度に基
づいてトルクの余裕度を検出するトルク余裕度検出手段
と、該トルク余裕度検出手段の信号により変速後のトル
ク余裕度を予測するトルク余裕度予測手段と、該トルク
余裕度予測手段による予測値が設定範囲外となるとき、
前記変速制御手段による変速段の切換えを禁止する変速
禁止手段とを備えるように構成したものである。
定速走行制御手段による定速走行制御中に変速制御手段
で変速機の変速段を切換えるについて、スロットル開度
を検出するスロットル開度検出手段と、該スロットル開
度検出手段の信号を受け、変速前のスロットル開度に基
づいてトルクの余裕度を検出するトルク余裕度検出手段
と、該トルク余裕度検出手段の信号により変速後のトル
ク余裕度を予測するトルク余裕度予測手段と、該トルク
余裕度予測手段による予測値が設定範囲外となるとき、
前記変速制御手段による変速段の切換えを禁止する変速
禁止手段とを備えるように構成したものである。
第1図は本発明の構成を明示するための全体構成図であ
る。
る。
車両のエンジンEに対して、そのスロットル弁Aの開度
調整を行ってエンジンEを所定の出力状態として車両の
走行速度を目標速度に保持する定速走行制御手段Bを設
ける。この定速走行制御手段Bには実車速を検出する車
速検出手段Cおよび目標車速を設定する車速設定手段り
からの信号が入力され、実車速と目標車速との差に応じ
て目標スロットル開度を設定し、この開度にスロットル
弁Aを駆動するものである。また、自動変速機Fの変速
段を運転状態に応じて切換える変速制御手段Gを設け、
定速走行時には上記定速走行制御手段Bによるエンジン
出力制御と変速制御手段Gによる変速制御とによって車
速制御を行う。
調整を行ってエンジンEを所定の出力状態として車両の
走行速度を目標速度に保持する定速走行制御手段Bを設
ける。この定速走行制御手段Bには実車速を検出する車
速検出手段Cおよび目標車速を設定する車速設定手段り
からの信号が入力され、実車速と目標車速との差に応じ
て目標スロットル開度を設定し、この開度にスロットル
弁Aを駆動するものである。また、自動変速機Fの変速
段を運転状態に応じて切換える変速制御手段Gを設け、
定速走行時には上記定速走行制御手段Bによるエンジン
出力制御と変速制御手段Gによる変速制御とによって車
速制御を行う。
そして、前記スロットル弁Aの開度を検出するスロット
ル開度検出手段Hを設け、該スロットル開度検出手段H
からトルク余裕度検出手段Jに信号を出力する。このト
ルク余裕度検出手段Jは、変速前のスロットル開度に基
づいてその状態のトルクの余裕度を検出する。また、上
記トルク余裕度検出手段Jの信号がトルク余裕度予測手
段Kに出力され、このトルク余裕度子n1手段には変速
後のトルク余裕度を予測し、その信号を変速禁止手段り
に出力する。この変速禁止手段りは、トルク余裕度予測
手段Kによる予測値が設定範囲外となるとき、前記変速
制御手段Gによる変速段の切換えを禁止するものである
。
ル開度検出手段Hを設け、該スロットル開度検出手段H
からトルク余裕度検出手段Jに信号を出力する。このト
ルク余裕度検出手段Jは、変速前のスロットル開度に基
づいてその状態のトルクの余裕度を検出する。また、上
記トルク余裕度検出手段Jの信号がトルク余裕度予測手
段Kに出力され、このトルク余裕度子n1手段には変速
後のトルク余裕度を予測し、その信号を変速禁止手段り
に出力する。この変速禁止手段りは、トルク余裕度予測
手段Kによる予測値が設定範囲外となるとき、前記変速
制御手段Gによる変速段の切換えを禁止するものである
。
(作用)
上記のような車両の定速走行制御装置では、変速前のス
ロットル開度から変速後のトルク余裕度をトルク余裕度
子n1手段によって予測し、この変速後のトルク余裕度
が所定範囲から外れる場合には、変速禁止手段によって
変速制御手段での変速段の切換えを禁止するようにして
、所定のトルク余裕状態においてのみ変速を行って変速
後のトルク不足の解消、トルク急変および変速ハンチン
グの発生を防止するようにしている。
ロットル開度から変速後のトルク余裕度をトルク余裕度
子n1手段によって予測し、この変速後のトルク余裕度
が所定範囲から外れる場合には、変速禁止手段によって
変速制御手段での変速段の切換えを禁止するようにして
、所定のトルク余裕状態においてのみ変速を行って変速
後のトルク不足の解消、トルク急変および変速ハンチン
グの発生を防止するようにしている。
(実施例)
以下、図面に沿って本発明の詳細な説明する。
第2図は具体例の全体構成図である。この実施例は、通
常の運転状態においてもスロットル開度をアクセル開度
に応じて電気的に制御するスロットル制御の例について
示す。
常の運転状態においてもスロットル開度をアクセル開度
に応じて電気的に制御するスロットル制御の例について
示す。
エンジン1の吸気通路2には吸入空気量を調整するスロ
ットル弁3が介装され、このスロットル弁3はDCモー
タ等のスロットルアクチュエータ4により開閉駆動され
る。また、自動変速機5は複数の変速用ソレノイド6a
〜6cとロックアツプ用ソレノイド7とを有し、変速用
ソレノイド6a〜6cのオン、オフの組合せによって油
圧回路が切換えられて複数の油圧締結素子が選択的に締
結されることにより、変速機構が複数の変速段に切換え
操作される。また、ロックアツプ用ソレノイド7のオン
、オフによってトルクコンバータ内のロックアツプクラ
ッチ(図示せず)が締結もしくは解放されるようになっ
ている。
ットル弁3が介装され、このスロットル弁3はDCモー
タ等のスロットルアクチュエータ4により開閉駆動され
る。また、自動変速機5は複数の変速用ソレノイド6a
〜6cとロックアツプ用ソレノイド7とを有し、変速用
ソレノイド6a〜6cのオン、オフの組合せによって油
圧回路が切換えられて複数の油圧締結素子が選択的に締
結されることにより、変速機構が複数の変速段に切換え
操作される。また、ロックアツプ用ソレノイド7のオン
、オフによってトルクコンバータ内のロックアツプクラ
ッチ(図示せず)が締結もしくは解放されるようになっ
ている。
そして、上記スロットルアクチュエータ4と、自動変速
機5の各ソレノイド6a〜6c、7に対してそれぞれス
ロットル制御信号a1変速制御信号すおよびロックアツ
プ制御信号Cを出力するコントローラ8が設けられてい
る。該コントローラ8には、車速を検出する車速センサ
9からの車速信号Vnと、アクセルペダル10の踏込み
量(アクセル開度)を検出するアクセルセンサ11から
のアクセル開度信号αと、ブレーキ操作を検出するブレ
ーキスイッチ12からのブレーキ信号BRと、スロット
ル弁3の開度を検出するスロットルセンサ13からのス
ロットル開度信号THと、変速機5の変速位置を検出す
るギヤポジションセンサ14からのギヤポジション信号
GPと、モードスイッチ15からの変速モード信号Mと
がそれぞれ入力されると共に、定速走行操作スイッチと
してメインスイッチ16、セットスイッチ17、リジュ
ームスイッチ18、コーストスイッチ19からの操作信
号(ON、0FF)がそれぞれ入力される。
機5の各ソレノイド6a〜6c、7に対してそれぞれス
ロットル制御信号a1変速制御信号すおよびロックアツ
プ制御信号Cを出力するコントローラ8が設けられてい
る。該コントローラ8には、車速を検出する車速センサ
9からの車速信号Vnと、アクセルペダル10の踏込み
量(アクセル開度)を検出するアクセルセンサ11から
のアクセル開度信号αと、ブレーキ操作を検出するブレ
ーキスイッチ12からのブレーキ信号BRと、スロット
ル弁3の開度を検出するスロットルセンサ13からのス
ロットル開度信号THと、変速機5の変速位置を検出す
るギヤポジションセンサ14からのギヤポジション信号
GPと、モードスイッチ15からの変速モード信号Mと
がそれぞれ入力されると共に、定速走行操作スイッチと
してメインスイッチ16、セットスイッチ17、リジュ
ームスイッチ18、コーストスイッチ19からの操作信
号(ON、0FF)がそれぞれ入力される。
次に、上記コントローラ8の処理をフローチャートに従
って説明する。
って説明する。
第3図はメインルーチンであり、このコントローラ8は
、作動開始時に所定のシステムイニシャライズ(ステッ
プSl)を行い、前記各種センサからの検出信号を読み
込み、これらから制御に必要な各種情報を入力する(S
2)。
、作動開始時に所定のシステムイニシャライズ(ステッ
プSl)を行い、前記各種センサからの検出信号を読み
込み、これらから制御に必要な各種情報を入力する(S
2)。
ステップS3は定速走行制御を含む自動速度制御(AS
C)を開始する条件が成立しているか否かを判定するも
のであり、この自動速度制御の開始条件は、メインスイ
ッチ16がオンで、シフト位置がDレンジで、かつ車速
が設定値(例えば40ka+/h)以上の場合である。
C)を開始する条件が成立しているか否かを判定するも
のであり、この自動速度制御の開始条件は、メインスイ
ッチ16がオンで、シフト位置がDレンジで、かつ車速
が設定値(例えば40ka+/h)以上の場合である。
また、自動速度制御を解除する条件は、上記開始条件を
満していないとき、またはブレーキが作動された場合で
ある。
満していないとき、またはブレーキが作動された場合で
ある。
そして、この自動速度制御条件を満すと、自動速度制御
に移行してセットスイッチ17、リジュームスイッチ1
8、コーストスイッチ19の操作、アクセルおよびブレ
ーキ操作に対応して車速フィードバック制御モードまた
は加速モード等のモード設定制御を行い(S4) 、各
モードに対応した目標スロットル開度Toの設定を行う
(S5)。
に移行してセットスイッチ17、リジュームスイッチ1
8、コーストスイッチ19の操作、アクセルおよびブレ
ーキ操作に対応して車速フィードバック制御モードまた
は加速モード等のモード設定制御を行い(S4) 、各
モードに対応した目標スロットル開度Toの設定を行う
(S5)。
また、自動速度制御条件を満さない場合には、通常スロ
ットル制御に移行して、アクセル操作量に基づいてスロ
ットル開度Toを設定制御する(S6)。
ットル制御に移行して、アクセル操作量に基づいてスロ
ットル開度Toを設定制御する(S6)。
上記のようにしてステップS5またはS6で設定された
目標スロットル開度Toに対応するスロワ・トル制御信
号aをスロットルアクチュエータ4に出力しくS7)、
スロットル弁3を目標開度TOに作動すると共に、車速
Vn、スロットル開度TH,アクセル開度α等により変
速段を設定して自動変速機5の各ソレノイド6a〜6C
17に制御信号す、 cを出力する変速制御を行う(
S8)。
目標スロットル開度Toに対応するスロワ・トル制御信
号aをスロットルアクチュエータ4に出力しくS7)、
スロットル弁3を目標開度TOに作動すると共に、車速
Vn、スロットル開度TH,アクセル開度α等により変
速段を設定して自動変速機5の各ソレノイド6a〜6C
17に制御信号す、 cを出力する変速制御を行う(
S8)。
さらに、後述の遅延処理を行うための加速タイマTac
のカウントアツプを行い(S9)、上記ルーチンを所定
時間(例えば30m5ec)毎に実行するものである。
のカウントアツプを行い(S9)、上記ルーチンを所定
時間(例えば30m5ec)毎に実行するものである。
第4図は前記メインルーチンのステップS4における自
動速度制御のモード設定サブルーチンである。メインル
ーチンのステップS3に相当するステップS10で自動
速度制御の開始条件が成立しているか否かを判定し、こ
の自動速度制御条件を満すと、セットスイッチ17のオ
ン状態を判定しく5ll)、オン操作されている場合に
は起動フラグSFをセットしく512)、加速タイマT
acのリセット条件か否かすなわちそれまで目標車速v
Oが設定されていないか否かを判定する(S13)。
動速度制御のモード設定サブルーチンである。メインル
ーチンのステップS3に相当するステップS10で自動
速度制御の開始条件が成立しているか否かを判定し、こ
の自動速度制御条件を満すと、セットスイッチ17のオ
ン状態を判定しく5ll)、オン操作されている場合に
は起動フラグSFをセットしく512)、加速タイマT
acのリセット条件か否かすなわちそれまで目標車速v
Oが設定されていないか否かを判定する(S13)。
そして、例えばメインスイッチ16が操作された直後、
ブレーキ操作によって自動速度制御が解除された後など
で、今回のセットスイッチ17の操作によって目標車速
Voを設定する場合などには、ステップS14で加速タ
イマTacを0にリセットする。また、ブレーキ解除状
態を終了することからブレーキ解除フラグBFをリセッ
トしく515)、実車速Vnで目標車速VOを更新しく
31B)、セットスイッチ17がオフになったときの更
新されている車速が設定目標車速Voとなる。
ブレーキ操作によって自動速度制御が解除された後など
で、今回のセットスイッチ17の操作によって目標車速
Voを設定する場合などには、ステップS14で加速タ
イマTacを0にリセットする。また、ブレーキ解除状
態を終了することからブレーキ解除フラグBFをリセッ
トしく515)、実車速Vnで目標車速VOを更新しく
31B)、セットスイッチ17がオフになったときの更
新されている車速が設定目標車速Voとなる。
上記のようにして目標車速Voが設定されると、ステッ
プS17での起動フラグSFのセット判定により自動速
度制御中として、ブレーキおよびアクセルが操作されず
(S18. 519) 、また、セットスイッチ17、
コーストスイッチ19、リジュームスイッチ18が操作
されていない場合には、ステップS20〜S24のNo
判定により車速フィードバック制御モード■(定速走行
制御)に移行する。
プS17での起動フラグSFのセット判定により自動速
度制御中として、ブレーキおよびアクセルが操作されず
(S18. 519) 、また、セットスイッチ17、
コーストスイッチ19、リジュームスイッチ18が操作
されていない場合には、ステップS20〜S24のNo
判定により車速フィードバック制御モード■(定速走行
制御)に移行する。
この車速フィードバック制御モード■の詳細ルーチンは
示さないが、実車速Vnと目標車速Voとの偏差および
実車速Vnの変化量等に基づいてPl−PD演算等によ
って、目標車速Voを達成するために必要なスロットル
開度Tvを演算し、これを目標スロットル開度Toに設
定するフィードバック制御を行うものである。
示さないが、実車速Vnと目標車速Voとの偏差および
実車速Vnの変化量等に基づいてPl−PD演算等によ
って、目標車速Voを達成するために必要なスロットル
開度Tvを演算し、これを目標スロットル開度Toに設
定するフィードバック制御を行うものである。
また、上記車速フィードバック制御中にブレーキ操作さ
れると、ステップS18の判定によりブレーキ解除フラ
グBFをセットしく525)、通常スロットル制御モー
ドIに移行する。前記ステップSlOで自動速度制御条
件が成立していない場合にも、各フラグをリセット(S
27)してから、また、ステップS17の判定がNoで
目標車速VOが設定されていない場合にも、通常スロッ
トル制御モードIに移行する。この通常スロットル制御
モードIの詳細は示さないが、変速モードM(エコノミ
、ノーマル、パワー)とアクセル戻し時に対応するマツ
プを選択して、アクセル開度αに対しギヤポジションに
応じた基本スロットル開度Tbを求め、これにアクセル
踏込み速度補正、車速補正等の各種補正を行って目標ス
ロットル開度Toに設定するものである。
れると、ステップS18の判定によりブレーキ解除フラ
グBFをセットしく525)、通常スロットル制御モー
ドIに移行する。前記ステップSlOで自動速度制御条
件が成立していない場合にも、各フラグをリセット(S
27)してから、また、ステップS17の判定がNoで
目標車速VOが設定されていない場合にも、通常スロッ
トル制御モードIに移行する。この通常スロットル制御
モードIの詳細は示さないが、変速モードM(エコノミ
、ノーマル、パワー)とアクセル戻し時に対応するマツ
プを選択して、アクセル開度αに対しギヤポジションに
応じた基本スロットル開度Tbを求め、これにアクセル
踏込み速度補正、車速補正等の各種補正を行って目標ス
ロットル開度Toに設定するものである。
さらに、定速走行制御中に所定値(α−5%)以上のア
クセル操作が行われると、ステップS19の判定により
ブレーキ解除中でない場合(S 26)には、ステップ
S29でアクセル加速フラグAFをセットして、アクセ
ル加速モードHに移行する。このアクセル加速モード■
の詳細ルーチン示さないが、それまでの車速フィードバ
ック制御における目標車速Voに対応する目標スロット
ル開度Tvを人力すると共に、踏込まれたアクセル開度
αに対応する基本スロットル開度Tbを求め、両者の和
によって目標スロットル開度Toを設定するものである
。
クセル操作が行われると、ステップS19の判定により
ブレーキ解除中でない場合(S 26)には、ステップ
S29でアクセル加速フラグAFをセットして、アクセ
ル加速モードHに移行する。このアクセル加速モード■
の詳細ルーチン示さないが、それまでの車速フィードバ
ック制御における目標車速Voに対応する目標スロット
ル開度Tvを人力すると共に、踏込まれたアクセル開度
αに対応する基本スロットル開度Tbを求め、両者の和
によって目標スロットル開度Toを設定するものである
。
続いて、車速フィードバック制御中にセットスイッチ1
7が操作されると、ステップS20のYES判定により
セットスイッチ動作処理Aを行う。
7が操作されると、ステップS20のYES判定により
セットスイッチ動作処理Aを行う。
このセットスイッチ動作処理Aは、セットスイッチ17
のオン操作に対して、加速タイマTacが設定値(遅延
時間)を越えているか否かを判定し、越えている場合に
は加速要求であるからシフトダウンを行うためのシフト
フラグをセットし加速モードへ移行する。上記加速モー
ドは、現在の目標スロットル開度Tvと実車速Vnに対
する平地定常走行スロットル開度T conとの差から
坂道走行状態等に対応する負荷補償開度T disを求
め、これと平地一定加速度加速のためのスロットル開度
T resとによ″って一定の加速度で車両の加速を行
うように、目標スロットル開度Toを設定する。
のオン操作に対して、加速タイマTacが設定値(遅延
時間)を越えているか否かを判定し、越えている場合に
は加速要求であるからシフトダウンを行うためのシフト
フラグをセットし加速モードへ移行する。上記加速モー
ドは、現在の目標スロットル開度Tvと実車速Vnに対
する平地定常走行スロットル開度T conとの差から
坂道走行状態等に対応する負荷補償開度T disを求
め、これと平地一定加速度加速のためのスロットル開度
T resとによ″って一定の加速度で車両の加速を行
うように、目標スロットル開度Toを設定する。
次に、前記車速フィードバック制御において、減速のた
めにコーストスイッチ19がオン操作されると、ステッ
プS21のYES判定によりコーストスイッチ動作処理
Bを行う。このコーストスイッチ動作処理Bは、コース
トスイッチ19のオン操作に対して目標車速Voを更新
してコーストモードに移行する。このコーストモードは
、コーストスイッチ操作中は目標スロットル開度TOを
0に設定し、スロットル弁3を全閉にして減速を行い、
コーストスイッチ19のオフ時の実車速Vnを目標車速
Voに設定して車速フィードバック制御に戻るものであ
る。
めにコーストスイッチ19がオン操作されると、ステッ
プS21のYES判定によりコーストスイッチ動作処理
Bを行う。このコーストスイッチ動作処理Bは、コース
トスイッチ19のオン操作に対して目標車速Voを更新
してコーストモードに移行する。このコーストモードは
、コーストスイッチ操作中は目標スロットル開度TOを
0に設定し、スロットル弁3を全閉にして減速を行い、
コーストスイッチ19のオフ時の実車速Vnを目標車速
Voに設定して車速フィードバック制御に戻るものであ
る。
さらに、車速フィードバック制御において、ブレーキ操
作に伴って自動速度制御が解除された状態で目標車速V
Oを元の設定値に再設定するためにリジュームスイッチ
18がオン操作されると、ステップS22のYES判定
によりリジュームスイッチ動作Cに移行する。このリジ
ュームスイッチ動作Cは、リジュームスイッチ18のオ
ン操作に対してリジューム動作を保持するためのリジュ
ームフラグRFをセットすると共に、目標車速V。
作に伴って自動速度制御が解除された状態で目標車速V
Oを元の設定値に再設定するためにリジュームスイッチ
18がオン操作されると、ステップS22のYES判定
によりリジュームスイッチ動作Cに移行する。このリジ
ュームスイッチ動作Cは、リジュームスイッチ18のオ
ン操作に対してリジューム動作を保持するためのリジュ
ームフラグRFをセットすると共に、目標車速V。
と実車速Vnとの偏差が所定値以内の収束状態か否かを
判定し、収束していない場合には前記加速モードに移行
して目標車速Voまで一定加速度での加速を行うように
目標スロットル開度TO設定するものである。
判定し、収束していない場合には前記加速モードに移行
して目標車速Voまで一定加速度での加速を行うように
目標スロットル開度TO設定するものである。
次に、第5図は前記メインルーチンのステップS8にお
ける変速制御サブルーチンを示し、ステップS30で自
動速度制御中か否かを判定し、自動速度制御中にはステ
ップS31〜36の判定がNoで、アクセル操作が行わ
れず、セットスイッチ17、コーストスイッチ19およ
びリジュームスイッチ18が操作されず、またブレーキ
解除中でなく、しかもアクセル加速後でない時には、ス
テップS37で車速フィードバック変速制御を行い、詳
細は後述するが、車速Vnとスロットル開度THに応じ
て3速と4速とのシフトアップ、シフトダウン切換えを
行う。また、アクセル加速後(93B)で目標車速vo
と実車速Vnとの偏差が所定値(例えば2krB/h)
以内となった時にはアクセル加速フラグAFをリセット
して(338,539) 、車速フィードバック変速制
御を行う(S 37)。
ける変速制御サブルーチンを示し、ステップS30で自
動速度制御中か否かを判定し、自動速度制御中にはステ
ップS31〜36の判定がNoで、アクセル操作が行わ
れず、セットスイッチ17、コーストスイッチ19およ
びリジュームスイッチ18が操作されず、またブレーキ
解除中でなく、しかもアクセル加速後でない時には、ス
テップS37で車速フィードバック変速制御を行い、詳
細は後述するが、車速Vnとスロットル開度THに応じ
て3速と4速とのシフトアップ、シフトダウン切換えを
行う。また、アクセル加速後(93B)で目標車速vo
と実車速Vnとの偏差が所定値(例えば2krB/h)
以内となった時にはアクセル加速フラグAFをリセット
して(338,539) 、車速フィードバック変速制
御を行う(S 37)。
一方、自動速度制御中に、アクセル踏込み操作が行われ
た場合(S31)には、ステップS40で通常変速制御
を行うものであり、この通常変速制御は車速Vnとアク
セル開度αに応じた変速パターンに基づいて変速制御を
行う。また、自動速度制御中でも、ブレーキ解除中の場
合(335)、アクセル加速後に車速が収束していない
場合(S 38)および自動速度制御中でない場合(S
30)には、同様にステップS40に進んで通常変速
制御を行う。
た場合(S31)には、ステップS40で通常変速制御
を行うものであり、この通常変速制御は車速Vnとアク
セル開度αに応じた変速パターンに基づいて変速制御を
行う。また、自動速度制御中でも、ブレーキ解除中の場
合(335)、アクセル加速後に車速が収束していない
場合(S 38)および自動速度制御中でない場合(S
30)には、同様にステップS40に進んで通常変速
制御を行う。
前記車速フィードバック変速制御を行っている状態で加
速のためにセットスイッチ17が操作されると、ステッ
プS32のYES判定によりステップS41に進んでセ
ット変速制御を行う。このセット変速制御は、変速段を
4速から3速にシフトダウンし、スイッチフラグWFを
1にセットするものである。また、減速のためにコース
トスイッチ19が操作されると、ステップS33のYE
S判定によりステップS42に進んでコースト変速制御
を行う。このコースト変速制御は、変速段を3速にシフ
トダウンしてエンジンブレーキを高め、スイッチフラグ
WFを3にセットする。さらに、ブレーキ解除後に目標
車速再設定のためにリジュームスイッチ18が操作され
たリジューム動作中の場合には、ステップS34のYE
S判定によりステップS43に進んでリジューム変速制
御を行う。このリジューム変速制御は、変速段を3速に
シフトダウンして加速状態とし、スイッチフラグWFを
2にセットするものである。
速のためにセットスイッチ17が操作されると、ステッ
プS32のYES判定によりステップS41に進んでセ
ット変速制御を行う。このセット変速制御は、変速段を
4速から3速にシフトダウンし、スイッチフラグWFを
1にセットするものである。また、減速のためにコース
トスイッチ19が操作されると、ステップS33のYE
S判定によりステップS42に進んでコースト変速制御
を行う。このコースト変速制御は、変速段を3速にシフ
トダウンしてエンジンブレーキを高め、スイッチフラグ
WFを3にセットする。さらに、ブレーキ解除後に目標
車速再設定のためにリジュームスイッチ18が操作され
たリジューム動作中の場合には、ステップS34のYE
S判定によりステップS43に進んでリジューム変速制
御を行う。このリジューム変速制御は、変速段を3速に
シフトダウンして加速状態とし、スイッチフラグWFを
2にセットするものである。
第6図は前記ステップS37の車速フィードバック変速
制御の詳細ルーチンを示し、まず、前記スイッチフラグ
WFがリセットされているか否かを判定する( S 5
0)。このスイッチフラグWFは前記ステップ341〜
43のセット変速制御、コースト変速制御およびリジュ
ーム変速制御でそれぞれ設定され、それらの変速制御が
終了して車速フィードバック制御に最初に移行した時に
はステップS51に進んでスイッチフラグWFをリセッ
トすると共に、上記セット、コーストもしくはリジュー
ム変速制御で加速または減速のために3速にシフトダウ
ンされていた変速段を4速にシフトアップする( S
52)。
制御の詳細ルーチンを示し、まず、前記スイッチフラグ
WFがリセットされているか否かを判定する( S 5
0)。このスイッチフラグWFは前記ステップ341〜
43のセット変速制御、コースト変速制御およびリジュ
ーム変速制御でそれぞれ設定され、それらの変速制御が
終了して車速フィードバック制御に最初に移行した時に
はステップS51に進んでスイッチフラグWFをリセッ
トすると共に、上記セット、コーストもしくはリジュー
ム変速制御で加速または減速のために3速にシフトダウ
ンされていた変速段を4速にシフトアップする( S
52)。
ステップ353は目標車速Voを維持するために、前記
車速フィードバック制御で演算した目標スロットル開度
Tvを入力するものである。
車速フィードバック制御で演算した目標スロットル開度
Tvを入力するものである。
続いて、ギヤポジション信号GPから現在の変速段が4
速か否かを判定しく554) 、4速の場合にはS55
〜S57のシフトダウン制御に進み、まず、目標車速V
oと実車速Vnの偏差が設定値(例えば3 km/h)
より大きいか否かを判定しく S 55)、大きい場合
にはこの状態が所定時間(例えば3秒)継続したかを判
定しく858)、継続した時にステップS57で4速か
ら3速にシフトダウンする変速指令を出力する。また、
偏差が設定値以下の場合および設定時間継続していない
場合には、S55およびS5BのNo判定で4速を維持
するものである。
速か否かを判定しく554) 、4速の場合にはS55
〜S57のシフトダウン制御に進み、まず、目標車速V
oと実車速Vnの偏差が設定値(例えば3 km/h)
より大きいか否かを判定しく S 55)、大きい場合
にはこの状態が所定時間(例えば3秒)継続したかを判
定しく858)、継続した時にステップS57で4速か
ら3速にシフトダウンする変速指令を出力する。また、
偏差が設定値以下の場合および設定時間継続していない
場合には、S55およびS5BのNo判定で4速を維持
するものである。
次に、現在の変速段が3速で前記ステップS54がNo
判定の場合には、S58〜S81のシフトアップ制御に
進み、まず、現在の3速での目標スロットル開度Tv3
から4速に変速した場合に同一車速となるスロットル開
度Tv4を、両者の特性を予め設定しているマツプから
予測して求める( 358)。
判定の場合には、S58〜S81のシフトアップ制御に
進み、まず、現在の3速での目標スロットル開度Tv3
から4速に変速した場合に同一車速となるスロットル開
度Tv4を、両者の特性を予め設定しているマツプから
予測して求める( 358)。
そして、この4速での予測スロットル開度Tv4が設定
値(例えば80%)より小さいか否かにより変速後にト
ルク余裕があるかを判定しく559)、設定開度より小
さくトルク余裕がある場合には、目標車速Voと実車速
Vnの偏差が設定値(例えば3 km/h)より小さい
か否かを判定しく560)、車速偏差が小さく車速収束
状態の時には燃費性能の点から、ステップSolで3速
から4速にシフトアップする変速指令を出力する。
値(例えば80%)より小さいか否かにより変速後にト
ルク余裕があるかを判定しく559)、設定開度より小
さくトルク余裕がある場合には、目標車速Voと実車速
Vnの偏差が設定値(例えば3 km/h)より小さい
か否かを判定しく560)、車速偏差が小さく車速収束
状態の時には燃費性能の点から、ステップSolで3速
から4速にシフトアップする変速指令を出力する。
一方、予測スロットル開度Tv4が80%より大きく変
速後にトルク余裕度がない場合には4速にすると車速か
低下することから、また車速か収束していない場合には
S59およびS60のNo判定で3速を維持するもので
ある。
速後にトルク余裕度がない場合には4速にすると車速か
低下することから、また車速か収束していない場合には
S59およびS60のNo判定で3速を維持するもので
ある。
そして、ステップS82で3速から4速へのシフトアッ
プ時を判定し、シフトアップ時にはシフトアップ直前す
なわち前回演算した3速でのスロットル開度Tv3から
4速に変速した場合のトルク変化が少ないように適正な
スロットル開度Tv4を、両者の特性を予め設定してい
るマツプから予測して求め(SeB)、この予想スロッ
トル開度Tv4で目標スロットル開度Tvを書き換える
( S 84)。
プ時を判定し、シフトアップ時にはシフトアップ直前す
なわち前回演算した3速でのスロットル開度Tv3から
4速に変速した場合のトルク変化が少ないように適正な
スロットル開度Tv4を、両者の特性を予め設定してい
るマツプから予測して求め(SeB)、この予想スロッ
トル開度Tv4で目標スロットル開度Tvを書き換える
( S 84)。
また、ステップS65で4速から3速へのシフトダウン
時を判定し、シフトダウン時にはシフトダウン直前すな
わち前回演算した4速でのスロットル開度Tv4から3
速に変速した場合のトルク変化が少ないように適正なス
ロットル開度Tv3を、両者の特性を予め設定している
マツプから予測して求め(SeB)、この予想スロット
ル開度Tv3で目標スロットル開度Tvを書き換える(
S 87)。
時を判定し、シフトダウン時にはシフトダウン直前すな
わち前回演算した4速でのスロットル開度Tv4から3
速に変速した場合のトルク変化が少ないように適正なス
ロットル開度Tv3を、両者の特性を予め設定している
マツプから予測して求め(SeB)、この予想スロット
ル開度Tv3で目標スロットル開度Tvを書き換える(
S 87)。
上記のような実施例により、目標車速を保持するように
定速走行制御を行っている場合のシフトアップ制御を、
変速後の予想スロットル開度に基づくトルク余裕度と目
標車速Voと実車速Vnとの偏差を判別しつつ行い、設
定開度より予想スロットル開度が大きい場合にはトルク
余裕がないと判断してシフトアップは行わずに3速を維
持し、車速が目標車速と略一致した車速収束時で変速後
にもトルク余裕がある時にシフトアップするようにして
いる。これにより、坂道を走行する場合においてもトル
ク余裕をもって車速変化の少ない精度のよい定速走行制
御を行うことができると共に、短期間内に変速が繰り返
されるような変速ハンチングの発生を防止している。
定速走行制御を行っている場合のシフトアップ制御を、
変速後の予想スロットル開度に基づくトルク余裕度と目
標車速Voと実車速Vnとの偏差を判別しつつ行い、設
定開度より予想スロットル開度が大きい場合にはトルク
余裕がないと判断してシフトアップは行わずに3速を維
持し、車速が目標車速と略一致した車速収束時で変速後
にもトルク余裕がある時にシフトアップするようにして
いる。これにより、坂道を走行する場合においてもトル
ク余裕をもって車速変化の少ない精度のよい定速走行制
御を行うことができると共に、短期間内に変速が繰り返
されるような変速ハンチングの発生を防止している。
さらに、上記実施例ではシフトアップおよびシフトダウ
ン時に変速後の適正スロットル開度を予測し、目標スロ
ットル開度を修正することにより、変速時のトルクの急
変動を防止してトルクが滑らかに変化するようにしてい
る。
ン時に変速後の適正スロットル開度を予測し、目標スロ
ットル開度を修正することにより、変速時のトルクの急
変動を防止してトルクが滑らかに変化するようにしてい
る。
なお、上記実施例において、トルク余裕度を判定するた
めのスロットル開度の検出値として、車速フィードバッ
ク制御での目標スロットル開度を入力するようにしてい
るが、過去のスロットル開度の平均値を使用するように
してもよい。この平均値を使用すると、定速走行制御の
車速フィードバックによるスロットル制御でスロットル
開度そのものにハンチング現象が発生している場合でも
、このスロットルハンチングに対応する変速ハンチング
の発生が防止できる。
めのスロットル開度の検出値として、車速フィードバッ
ク制御での目標スロットル開度を入力するようにしてい
るが、過去のスロットル開度の平均値を使用するように
してもよい。この平均値を使用すると、定速走行制御の
車速フィードバックによるスロットル制御でスロットル
開度そのものにハンチング現象が発生している場合でも
、このスロットルハンチングに対応する変速ハンチング
の発生が防止できる。
また、前記実施例は定速走行制御中の変速制御は3速と
4速の変速しか行わないシステムについて示したもので
あり、その他の変速段への変速を行うシステムの場合に
は同様の予測マツプを追加すればよいものである。さら
に、シフトダウン時にもトルク余裕度を判定するように
してもよい。
4速の変速しか行わないシステムについて示したもので
あり、その他の変速段への変速を行うシステムの場合に
は同様の予測マツプを追加すればよいものである。さら
に、シフトダウン時にもトルク余裕度を判定するように
してもよい。
(発明の効果)
上記のような本発明によれば、定速走行制御手段によっ
て目標車速と実車速との差に応じてエンジンのスロット
ル開度を調整する一方、変速前のスロットル開度に基づ
いて変速後のトルクの余裕度を予測するトルク余裕度予
測手段の信号を受けた変速禁止手段により、定速走行制
御で変速後のトルク余裕度が所定の範囲内にない場合に
は変速制御手段による変速段の切換えを禁止するように
したことにより、変速後のトルク不足に起因する変速ハ
ンチングの発生および加速追従性の低下等を防止するこ
とができ、目標車速に対する収束精度が向上するもので
ある。
て目標車速と実車速との差に応じてエンジンのスロット
ル開度を調整する一方、変速前のスロットル開度に基づ
いて変速後のトルクの余裕度を予測するトルク余裕度予
測手段の信号を受けた変速禁止手段により、定速走行制
御で変速後のトルク余裕度が所定の範囲内にない場合に
は変速制御手段による変速段の切換えを禁止するように
したことにより、変速後のトルク不足に起因する変速ハ
ンチングの発生および加速追従性の低下等を防止するこ
とができ、目標車速に対する収束精度が向上するもので
ある。
第1図は本発明の構成を明示するための全体構成図、
第2図は一実施例における制御システム図、第3図は全
体の制御動作を示すメインフローチャート図、 第4図ないし第6図は各制御部分の要部フローチャート
図である。 E、1・・・・・・エンジン、A、3・・・・・・スロ
ットル弁、B・・・・・・定速走行制御手段、C・・・
・・・車速検出手段、D・・・・パ・車速設定手段、F
、5・・・・・・自動変速機、G・・・・・・変速制御
手段、H・・・・・・スロットル開度検出手段、J・・
・・・・トルク余裕度検出手段、K・・・・・・トルク
余裕度判別手段、L・・・・・・変速禁止手段、4・・
・・・・ス、ロットルアクチュエータ、8・・・・・・
コントローラ。 釘1 図 第3図
体の制御動作を示すメインフローチャート図、 第4図ないし第6図は各制御部分の要部フローチャート
図である。 E、1・・・・・・エンジン、A、3・・・・・・スロ
ットル弁、B・・・・・・定速走行制御手段、C・・・
・・・車速検出手段、D・・・・パ・車速設定手段、F
、5・・・・・・自動変速機、G・・・・・・変速制御
手段、H・・・・・・スロットル開度検出手段、J・・
・・・・トルク余裕度検出手段、K・・・・・・トルク
余裕度判別手段、L・・・・・・変速禁止手段、4・・
・・・・ス、ロットルアクチュエータ、8・・・・・・
コントローラ。 釘1 図 第3図
Claims (1)
- (1)目標車速と実車速との差に応じてエンジンのスロ
ットル開度を調整して定速走行制御を行う定速走行制御
手段と、定速走行制御中に変速段が切換え可能な変速制
御手段とを備えた車両において、スロットル開度を検出
するスロットル開度検出手段と、該スロットル開度検出
手段の信号を受け、変速前のスロットル開度に基づいて
トルクの余裕度を検出するトルク余裕度検出手段と、該
トルク余裕度検出手段の信号により変速後のトルク余裕
度を予測するトルク余裕度予測手段と、該トルク余裕度
予測手段による予測値が設定範囲外となるとき、前記変
速制御手段による変速段の切換えを禁止する変速禁止手
段とを備えたことを特徴とする車両の定速走行制御装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27202187A JPH01114548A (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 車両の定速走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27202187A JPH01114548A (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 車両の定速走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01114548A true JPH01114548A (ja) | 1989-05-08 |
Family
ID=17508023
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27202187A Pending JPH01114548A (ja) | 1987-10-28 | 1987-10-28 | 車両の定速走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01114548A (ja) |
-
1987
- 1987-10-28 JP JP27202187A patent/JPH01114548A/ja active Pending
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