JP7510303B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
図1および図2を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置100が搭載される車両1の構成について説明する。
続いて、図3~図7を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置100の動作について説明する。
続いて、本発明の実施形態に係る制御装置100の効果について説明する。
11 車輪
13f フロントディファレンシャル装置
13r リヤディファレンシャル装置
15 駆動用モータ
17 インバータ
19 バッテリ
21 モータ回転数センサ
100 制御装置
110 取得部
120 判定部
130 制御部
Claims (3)
- 車両の車輪のスリップの発生の有無を判定する判定部と、
前記車輪のスリップが発生したと判定された場合に、各計算サイクルにおいて前記車輪の要求トルクよりも低い前記車輪のトルク指示値を決定して、前記車輪に出力するトルクを前記トルク指示値にトルクダウンさせるトルクダウン制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記トルクダウン制御において、前記車輪の車輪速の時間変化量および前記車輪の慣性モーメントに基づいて算出される第1トルク指示値候補と、前記車輪のスリップ率が目標スリップ率に近づくように制御されるフィードバック制御によって算出される第2トルク指示値候補とのうち絶対値が小さい方を前記トルク指示値として決定し、
現在の前記車輪速の時間変化量と目標時間変化量との差に前記慣性モーメントを乗算して得られる値をトルクダウン量として算出し、前記要求トルクから前記トルクダウン量を減算して得られる値を、前記第1トルク指示値候補として決定する、
制御装置。 - 前記目標時間変化量は、前記車輪のスリップが発生したと判定される直前の前記車輪速の時間変化量に比例する値である、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記フィードバック制御は、前記スリップ率と前記目標スリップ率との偏差に基づく積分制御を含む、
請求項1または2に記載の制御装置。
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