JP7495561B1 - 情報処理装置、及び表示制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】監視者に対して、飛行中の無人航空機及び拠点における無人航空機の稼働状況を地図画面上で把握し易くさせることが可能な情報処理装置及び表示制御方法を提供する。【解決手段】ＵＡＶ監視サーバＳＡは、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトを２次元地図画面上に表示させるとともに、複数のＵＡＶｎのそれぞれの稼働状況に基づいて、当該ＵＡＶ拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中のＵＡＶｎを示す情報と、当該ＵＡＶ拠点の外側において飛行中のＵＡＶｎを示す情報とを異なる表示態様で当該２次元地図画面上に表示させる。【選択図】図１２

Description

本発明は、無人航空機を示す情報を地図画面上に表示させることで無人航空機の稼働状況を適切に監視することが可能なシステム等の技術分野に関する。

従来、例えば特許文献１に開示されるように、遠隔端末のディスプレイに表示された地図画面上に、飛行中の無人航空機を示すアイコン、当該無人航空機の飛行経路、及び当該無人航空機が離着陸する拠点等を表示するように構成されたシステムが知られている。これにより、遠隔端末のユーザは、飛行中の無人航空機の飛行状況を効果的にモニタリングすることができるようになっている。

特表2017-509520号公報

ところで、１人の監視者（ユーザ）が地図画面を見ながら複数の無人航空機の運航管理を行う上で、飛行中の無人航空機を示す情報のみならず、例えば離着陸ポートを有する拠点における無人航空機（例えば、飛行待機中の無人航空機）を示す情報についても地図画面上に表示させることが望ましい。しかし、このような拠点には複数の無人航空機が同時に存在する可能性が高いことから、当該拠点における無人航空機を示す情報を、飛行中の無人航空機を示す情報と同じように表示させると、監視者にとって煩雑になり無人航空機の稼働状況を把握し難くなってしまう。

そこで、本発明は、監視者に対して、飛行中の無人航空機及び拠点における無人航空機の稼働状況を地図画面上で把握し易くさせることが可能な情報処理装置及び表示制御方法を提供することを課題の一例とする。

（適用例１）上記課題を解決するために、本適用例に係る情報処理装置は、本開示に係る情報処理装置は、無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第１位置情報を取得する第１取得部と、複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第２位置情報を取得する第２取得部と、前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得する第３取得部と、前記第１位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを２次元地図画面上に表示させ、かつ、前記第２位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機のそれぞれを示す情報を前記２次元地図画面上に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記稼働状況に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で表示させる。

（適用例２）本適用例に係る表示制御方法は、１または複数のコンピュータにより実行される表示制御方法であって、無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第１位置情報を取得するステップと、複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第２位置情報を取得するステップと、前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得するステップと、前記第１位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを２次元地図画面上に表示させるステップと、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記第２位置情報及び前記稼働状況情報に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で前記２次元地図画面上に表示させるステップと、を含むことを特徴とする。

本発明によれば、監視者に対して、飛行中の無人航空機及び拠点における無人航空機の稼働状況を２次元地図画面上で把握し易くさせることができる。

ＵＡＶ監視システムＳの概要構成例を示す図である。 ＵＡＶｎの概要構成例を示す図である。 ＵＡＶ監視サーバＳＡの概要構成例を示す図である。 制御部２３における機能ブロック例を示す図である。 ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトとが配置される２次元地図画面の表示例を示す図である。 ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトと、飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトとが配置される２次元地図画面の表示例を示す図である。 ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと、着陸動作中のＵＡＶ３のＵＡＶオブジェクトと、飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトとが配置される２次元地図画面の表示例を示す図である。 ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトと、飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトと、飛行待機中のＵＡＶｎの数を表すマークとが配置される２次元地図画面の表示例を示す図である。 (i)離陸開始、(ii)上昇中、及び(iii)上空停止（離陸用）のそれぞれに対応するＵＡＶオブジェクトの一例を示す図である。 (i)上空停止（着陸用）、(ii)下降中、及び(iii)着陸のそれぞれに対応するＵＡＶオブジェクトの一例を示す図である。 監視者端末Ｔの概要構成例を示す図である。 ＵＡＶ監視サーバＳＡにおける制御部２３の表示制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１２に示すステップＳ１１における重なり判定処理の一例を示すフローチャートである。 第２所定値ずつ座標位置のシフトが繰り返される様子を示す概念図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。以下の実施形態は、ドローンやマルチコプタなどの無人航空機（以下、「ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）」という）の稼働状況を監視するためのＵＡＶ監視システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。

［１．ＵＡＶ監視システムＳの構成及び動作概要］
先ず、図１を参照して、本実施形態に係るＵＡＶ監視システムＳの構成及び動作概要について説明する。図１は、ＵＡＶ監視システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、ＵＡＶ監視システムＳは、複数のＵＡＶｎ（ｎ＝１，２・・・）、ＵＡＶ監視サーバＳＡ、及び監視者端末Ｔ等を含んで構成される。ここで、ＵＡＶ監視サーバＳＡは、本発明の情報処理装置の一例である。ＵＡＶｎ、ＵＡＶ監視サーバＳＡ、及び監視者端末Ｔは、それぞれ、通信ネットワークＮＷに接続される。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。

ＵＡＶｎは、例えば、物品の運搬（例えば、配送）や測量等の所定目的のために離着陸ポートから出発し、当該離着陸ポートまたは他の離着陸ポートに帰還するように制御される。このようにＵＡＶｎの離陸または着陸に利用される離着陸ポートを有する拠点をＵＡＶ拠点という。ＵＡＶ拠点は、例えば、少なくとも離着陸ポートの面積以上の広さを有する敷地（または建物の屋上）を含む。ＵＡＶ拠点は、当該敷地（または建物の屋上）の上空の所定範囲を含んでもよい。

監視者端末Ｔは、複数のＵＡＶｎの監視者により使用される。監視者は、オペレータ（操作者）として、監視者端末ＴからＵＡＶｎに対する操作指示（例えば、離陸指示）を行うこともできる。ＵＡＶｎに対する操作指示を示す操作指示情報は、当該ＵＡＶｎの機体ＩＤとともに通信ネットワークＮＷを介してＵＡＶ監視サーバＳＡへ送信される。なお、ＵＡＶ拠点には、ＵＡＶｎの飛行準備を行うスタッフが滞在している。ＵＡＶｎの飛行準備には、例えば、ＵＡＶｎの飛行前点検等が含まれる。ＵＡＶｎの飛行準備が完了すると、ＵＡＶ拠点のスタッフの携帯端末からＵＡＶｎの飛行準備の完了を示す準備完了情報が、当該ＵＡＶｎの機体ＩＤとともに通信ネットワークＮＷを介してＵＡＶ監視サーバＳＡへ送信されるとよい。

［１－１．ＵＡＶｎの構成及び機能］
次に、図２を参照して、ＵＡＶｎの構成及び機能について説明する。図２は、ＵＡＶｎの概要構成例を示す図である。図２に示すように、ＵＡＶｎは、駆動部１１、測位部１２、通信部１３、センサ部１４、記憶部１５、及び制御部１６等を備える。また、図示しないが、ＵＡＶｎは、ＵＡＶｎ内の各部へ電力を供給するバッテリ、及び複数の水平回転翼であるロータ（プロペラ）を備える。バッテリの電力は、ＵＡＶｎに設けられた電源スイッチが投入（オン）されることによりＵＡＶｎ内の各部へ供給される。電源スイッチは、ＵＡＶ拠点のスタッフにより投入されてもよいし、外部機器からの電源オン信号が受信されることにより投入されてもよい。なお、ＵＡＶｎは、積載される物品を保持する保持部材等を備えてもよい。さらに、ＵＡＶｎには、保持部材に接続されるワイヤ等の線状部材、及び線状部材の送り出しまたは巻き取りを行うリール（ウインチ）が備えられてもよい。

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１６から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＡＶｎの水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＡＶｎの水平方向の現在位置は、センサ部１４のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１６へ出力される。さらに、測位部１２は、気圧センサ等の高度センサによりＵＡＶｎの垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。この場合、制御部１６へ出力される位置情報は、ＵＡＶｎの水平方向の位置と垂直方向の位置とを示す。

通信部１３は、無線通信機能を備え、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。センサ部１４は、ＵＡＶｎの飛行制御等に用いられる各種センサを備える。各種センサには、例えば、光学センサ、速度センサ、３軸角速度センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。光学センサは、カメラ（例えば、RGBカメラ、赤外線カメラ）を含んで構成され、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。センサ部１４のセンシングにより得られたセンシング情報は、制御部１６へ出力される。記憶部１５は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１５は、ＵＡＶｎの機体ＩＤを記憶する。機体ＩＤは、それぞれのＵＡＶｎを識別するための識別情報である。

制御部１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭまたは、記憶部１５に記憶されたプログラムに従って各種制御を実行する。各種制御には、飛行制御（離陸制御及び着陸制御を含む）が含まれる。飛行制御では、制御部１６は、測位部１２から取得された位置情報、センサ部１４から取得されたセンシング情報、及び飛行経路情報等を用いて、ロータの回転数、ＵＡＶｎの位置、姿勢及び進行方向を制御する。これにより、制御部１６は、ＵＡＶｎを自律的に飛行させることができる。

ここで、飛行経路情報は、例えばＵＡＶ監視サーバＳＡから取得される。飛行経路情報は、例えば、ＵＡＶｎの飛行経路上の複数のウェイポイントの位置を示す位置情報を含む。ウェイポイントの位置は、例えば、水平方向の位置（緯度及び経度）で表される。或いは、ウェイポイントの位置は、例えば、水平方向の位置（緯度及び経度）、及び垂直方向の現在位置（高度）で表されてもよい。なお、ＵＡＶｎが物品の配送に利用される場合、飛行経路情報には、物品の配送先の位置情報が含まれる。さらに、制御部１６は、ＵＡＶ監視サーバＳＡからの制御情報にしたがってＵＡＶｎの飛行制御を行うこともできる。かかる制御情報には、例えば、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎを離陸させるための制御情報、または、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎを着陸させるための制御情報が含まれる。

また、制御部１６は、ＵＡＶｎの正面方向（進行方向）を示す方向情報、及びＵＡＶｎの位置を示す位置情報、及びＵＡＶｎの速度（つまり、飛行速度）を示す速度情報を取得する。こうして取得された方向情報、位置情報、及び速度情報は、ＵＡＶ１の機体ＩＤとともに通信部１３によりＵＡＶ監視サーバＳＡへ逐次送信される。ここで、ＵＡＶｎの正面方向は、例えば、センサ部１４に含まれる３軸加速度センサ及び地磁気センサからのセンシング情報に基づいて特定される。ＵＡＶｎの正面方向とは、例えば、ＵＡＶｎの正面が向いている方角（方位）を意味する。正面の「面」とは、平面には限定されず、曲面であってもよい。ＵＡＶｎの正面は、ＵＡＶｎの進行方向に向いている面（つまり、向かい風を受ける面）であり、予め設定されている。ＵＡＶｎの正面方向は、例えば、２次元平面において、東向き、西向き、南向き、北向き、東西向き、または東南向きというように表される。或いは、ＵＡＶｎの正面方向は、２次元平面において、例えば北を基準とした角度で表されてもよい。

なお、ＵＡＶｎの速度は、例えば、センサ部１４に含まれる速度センサからの速度情報に基づいて特定される。また、カメラにより撮像された画像を示す画像情報がＵＡＶｎの機体ＩＤとともに通信部１３によりＵＡＶ監視サーバＳＡへ逐次送信されてもよい。また、ＵＡＶｎの電源が投入された際に電源オンを示す電源オン情報が、当該ＵＡＶｎの機体ＩＤとともに通信部１３によりＵＡＶ監視サーバＳＡへ送信されてもよい。また、ＵＡＶｎのロータが回転し始めたことを示すロータ始動情報がＵＡＶｎの機体ＩＤとともに通信部１３によりＵＡＶ監視サーバＳＡへ逐次送信されてもよい。また、ＵＡＶｎのロータの回転が停止したことを示すロータ停止情報がＵＡＶｎの機体ＩＤとともに通信部１３によりＵＡＶ監視サーバＳＡへ逐次送信されてもよい。

［１－２．ＵＡＶ監視サーバＳＡの構成及び機能］
次に、図３を参照して、ＵＡＶ監視サーバＳＡの構成及び機能について説明する。図３は、ＵＡＶ監視サーバＳＡの概要構成例を示す図である。図３に示すように、ＵＡＶ監視サーバＳＡは、通信部２１、記憶部２２、及び制御部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。ＵＡＶｎから送信された位置情報、方向情報、速度情報、及び電源オン情報等は、通信部２１により受信される。また、監視者端末Ｔから送信された操作指示情報等は、通信部２１により受信される。また、ＵＡＶ拠点のスタッフの携帯端末から送信された準備完了情報等は、通信部２１により受信される。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブ等から構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム等を記憶する。

記憶部２２には、２次元地図画像データが組み込まれる２次元地図画面を構成するデータが記憶される。２次元地図画面を構成するデータは、監視者端末Ｔへ提供される。これにより、監視者端末Ｔのディスプレイ（モニタ）には２次元地図画面が表示される。また、記憶部２２には、２次元地図画面上に表示される要素（例えば、後述するオブジェクトや図形等）のデータが記憶される。また、記憶部２２には、ＵＡＶｎに対する操作指示を監視者から受け付けるための操作画面を構成するデータが記憶される。操作画面を構成するデータは、監視者端末Ｔへ提供される。これにより、監視者端末Ｔのディスプレイには操作画面が表示される。なお、記憶部２２は、ＵＡＶｎから受信された位置情報、方向情報、及び速度情報をＵＡＶｎの機体ＩＤに対応付けてＵＡＶｎごとに逐次更新しつつ蓄積するバッファメモリを有する。

さらに、記憶部２２には、拠点管理データベース（ＤＢ）２２１、及びＵＡＶ管理データベース（ＤＢ）２２２等が構築される。拠点管理データベース２２１は、ＵＡＶ拠点に関する情報を管理するためのデータベースである。拠点管理データベース２２１には、例えば、ＵＡＶ拠点の拠点ＩＤ及び位置情報等がＵＡＶ拠点ごとに対応付けられて格納される。拠点ＩＤは、それぞれの拠点を識別するための識別情報である。ＵＡＶ拠点の位置情報は、例えばＵＡＶ拠点内の何れかの地点（複数の地点でもよい）の位置（緯度及び経度）を示す。

ＵＡＶ管理データベース２２２は、監視対象となるＵＡＶｎに関する情報を管理するためのデータベースである。ＵＡＶ管理データベース２２２には、例えば、監視対象となるＵＡＶｎの機体ＩＤ、飛行経路情報、及び稼働状況情報等がＵＡＶｎごとに対応付けられて格納される。ここで、稼働状況情報は、ＵＡＶｎの稼働状況を示す。かかる稼働状況は、停止中、飛行待機中、離陸動作中、着陸動作中、または飛行中を示し、適宜更新される。停止中は、例えば、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎの電源が投入されていない状況を示す。飛行待機中は、例えば、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎの電源が投入され飛行を待機している状況を示す。或いは、飛行待機中は、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎの飛行準備が完了し飛行を待機している状況を示す。飛行待機中には、ＵＡＶｎが飛行待機中にあるＵＡＶ拠点の拠点ＩＤが対応付けられるとよい。換言すると、飛行待機中のＵＡＶｎには拠点ＩＤが対応付けられるとよい。

離陸動作中は、例えば、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎのロータが回転することによりＵＡＶｎが離陸を開始してから、垂直方向に上昇し、所定高度に達した上空でホバリングにより停止するまでの間の何れかの状況を示す。なお、本明細書における「高度」とは、基準面からの高さであり、例えば、ＵＡＶｎが接している離着陸ポート（例えば、地面または建物の屋上面）からの高さであるとよい。離陸動作中には、ＵＡＶｎが離陸動作中にあるＵＡＶ拠点の拠点ＩＤが対応付けられるとよい。換言すると、離陸動作中のＵＡＶｎには拠点ＩＤが対応付けられるとよい。着陸動作中は、ＵＡＶ拠点に到達したＵＡＶｎが上空でホバリングしてから、垂直方向に下降し、離着陸ポートに着陸し、ＵＡＶｎのロータの回転が停止するまでの間の何れかの状況を示す。着陸動作中には、ＵＡＶｎが着陸動作中にあるＵＡＶ拠点の拠点ＩＤが対応付けられるとよい。換言すると、着陸動作中のＵＡＶｎには拠点ＩＤが対応付けられるとよい。

飛行中は、ＵＡＶｎがＵＡＶ拠点の外側において飛行している状況を示す。ここで、ＵＡＶ拠点の外側とは、例えば、ＵＡＶ拠点から水平方向に所定距離（例えば、５ｍ）以上離れたエリアを意味する。なお、飛行中は、ＵＡＶｎがＵＡＶ拠点の外側においてホバリングしている状況が含まれてもよい。また、例えば、飛行中のＵＡＶｎには、ＵＡＶ拠点の拠点ＩＤが対応付けられないように構成するとよい。この場合、ＵＡＶ拠点の拠点ＩＤが対応付けられていないＵＡＶｎは、ＵＡＶ拠点の外側において飛行中であると判定されることができる。

制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備える。図４は、制御部２３における機能ブロック例を示す図である。制御部２３は、例えばＲＯＭまたは記憶部２２に記憶されたプログラム（プログラムコード群）に従って、図４に示すように、第１位置情報取得部２３１（第１取得部の一例）、第２位置情報取得部２３２（第２取得部の一例）、方向情報取得部２３３、速度情報取得部２３４、稼働状況判定部２３５、稼働状況情報取得部２３６（第３取得部の一例）、表示制御部２３７、及び飛行制御部２３８等として機能する。

第１位置情報取得部２３１は、ＵＡＶ拠点を表すオブジェクト（アイコンともいい、以下、「拠点オブジェクト」と称する）の表示対象となるＵＡＶ拠点の位置を示す位置情報（第１位置情報の一例）を、例えば拠点管理データベース２２１から取得する。ここで、拠点オブジェクトは、絵柄、図形、または写真等で表される。

第２位置情報取得部２３２は、監視対象となるＵＡＶｎの位置を示す位置情報（第２位置情報の一例）を取得する。例えば、ＵＡＶ拠点において飛行待機中のＵＡＶｎの位置情報として、当該ＵＡＶ拠点の位置情報が取得される。また、ＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎの位置情報は、記憶部２２におけるバッファメモリから取得される。或いは、ＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎの位置情報として、当該ＵＡＶ拠点の位置情報が取得されてもよい。また、ＵＡＶ拠点の外側において飛行中のＵＡＶｎの位置情報は、記憶部２２におけるバッファメモリから取得される。

方向情報取得部２３３は、監視対象となるＵＡＶｎの正面方向を示す方向情報を取得する。例えば、ＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎの方向情報は、記憶部２２におけるバッファメモリから取得される。また、ＵＡＶ拠点の外側において飛行中のＵＡＶｎの位置情報は、記憶部２２におけるバッファメモリから取得される。なお、方向情報取得部２３３は、ＵＡＶｎの異なる２つ位置からＵＡＶｎの進行方向を算出してもよい。この場合、方向情報取得部２３３は、算出された進行方向を示す方向情報を取得する。

速度情報取得部２３４は、監視対象となるＵＡＶｎの速度を示す速度情報を取得する。例えば、ＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎの速度情報は、記憶部２２におけるバッファメモリから取得される。また、ＵＡＶ拠点の外側において飛行中のＵＡＶｎの速度情報は、記憶部２２におけるバッファメモリから取得される。なお、速度情報取得部２３４は、単位時間あたりのＵＡＶｎの位置の変化量に基づいてＵＡＶｎの速度を算出してもよい。この場合、速度情報取得部２３４は、算出された速度を示す速度情報を取得する。

稼働状況判定部２３５は、監視対象となるＵＡＶｎの稼働状況を判定する。なお、稼働状況判定部２３５により稼働状況が判定されると、ＵＡＶ管理データベース２２２において当該ＵＡＶｎの機体ＩＤに対応付けられて登録されている稼働状況情報が更新される。稼働状況判定部２３５は、例えば、稼働状況が停止中であるＵＡＶｎから電源オン情報が通信部２１により受信された場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が停止中から飛行待機中になった（変化した）と判定する。或いは、稼働状況判定部２３５は、ＵＡＶ拠点のスタッフの携帯端末からＵＡＶｎの準備完了情報が通信部２１により受信された場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が停止中から飛行待機中になったと判定してもよい。

また、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が飛行待機中であるＵＡＶｎに対する操作指示（離陸指示）を示す操作指示情報が通信部２１により受信された場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が飛行待機中から離陸動作中になったと判定する。ここで、離陸動作中は、少なくとも、離陸開始、上昇中、及び上空停止（離陸用）に区分されるとよい。この場合、稼働状況判定部２３５は、ＵＡＶｎに対する操作指示（離陸指示）を示す操作指示情報が通信部２１により受信された場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が飛行待機中から離陸開始になったと判定する。或いは、稼働状況判定部２３５は、ＵＡＶｎのロータが回転し始めたことを示すロータ始動情報が通信部２１により受信された場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が飛行待機中から離陸開始になったと判定してもよい。

そして、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が離陸開始であるＵＡＶｎの垂直方向の速度が第１閾値以上になった場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が離陸開始から上昇中になったと判定する。或いは、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が離陸開始であるＵＡＶｎの高度が第２閾値以上になった場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が離陸開始から上昇中になったと判定してもよい。そして、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が上昇中であるＵＡＶｎの垂直方向の速度が第３閾値以下になった場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が上昇中から上空停止（離陸用）になったと判定する。或いは、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が上昇中であるＵＡＶｎの高度が第４閾値に達した場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が上昇中から上空停止（離陸用）になったと判定してもよい。

また、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が離陸動作中（または上空停止）であるＵＡＶｎの水平方向の位置とＵＡＶ拠点の位置との間の距離（つまり、水平方向における距離）が第５閾値以上になった場合（つまり、水平方向に所定距離以上離れた場合）に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が離陸動作中（または上空停止）から飛行中になったと判定する。或いは、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が離陸動作中（または上空停止）であるＵＡＶｎの水平方向の速度が第６閾値以上になった場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が離陸動作中（または上空停止）から飛行中になったと判定してもよい。

また、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が飛行中であるＵＡＶｎに対する操作指示（着陸指示）を示す操作指示情報が通信部２１により受信された場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が飛行中から着陸動作中になったと判定する。或いは、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が飛行中であるＵＡＶｎの水平方向の位置とＵＡＶ拠点の位置との間の距離が第７閾値以下になった場合（例えば、ＵＡＶｎがＵＡＶ拠点に到達した場合）に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が飛行中から着陸動作中になったと判定してもよい。

ここで、着陸動作中は、少なくとも、上空停止（着陸用）、下降中、及び着陸に区分されるとよい。この場合、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が飛行中であるＵＡＶｎに対する操作指示（着陸指示）を示す操作指示情報が通信部２１により受信された場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が飛行中から上空停止（着陸用）になったと判定する。或いは、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が飛行中であるＵＡＶｎの水平方向の位置とＵＡＶ拠点の位置との間の距離が第７閾値以下になった場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が飛行中から上空停止（着陸用）になったと判定してもよい。

そして、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が上空停止（着陸用）であるＵＡＶｎの垂直方向の速度が第８閾値以上になった場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が上空停止（着陸用）から下降中になったと判定する。或いは、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が上空停止（着陸用）であるＵＡＶｎの高度が第９閾値以下になった場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が上空停止（着陸用）から下降中になったと判定してもよい。そして、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が下降中であるＵＡＶｎの垂直方向の速度が第１０閾値以下になった場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が下降中から着陸になったと判定する。或いは、稼働状況判定部２３５は、稼働状況が下降中であるＵＡＶｎの高度が第１１閾値に達した場合（つまり、着地した場合）に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が下降中から着陸になったと判定してもよい。或いは、稼働状況判定部２３５は、ＵＡＶｎのロータの回転が停止したことを示すロータ停止情報が通信部２１により受信された場合に、当該ＵＡＶｎの稼働状況が下降中から着陸になったと判定してもよい。

稼働状況情報取得部２３６は、稼働状況判定部２３５により判定された、監視対象となるＵＡＶｎのそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を例えばＵＡＶ管理データベース２２２から取得する。かかる稼働状況は、上述したように、例えば、停止中、飛行待機中、離陸動作中、着陸動作中、または飛行中を示す。また、離陸動作中のＵＡＶｎの稼働状況は、離陸開始、上昇中、または上空停止（離陸用）を示してもよい。また、着陸動作中のＵＡＶｎは、上空停止（着陸用）、下降中、または着陸を示してもよい。

表示制御部２３７は、ＵＡＶ拠点の位置情報に基づいて、拠点オブジェクトを監視者端末Ｔの２次元地図画面上に表示させ、かつ、ＵＡＶｎの位置情報に基づいて、ＵＡＶｎを示す情報を当該２次元地図画面上に表示させる。ここで、ＵＡＶ拠点の位置情報に基づいて拠点オブジェクトを２次元地図画面上に表示させるとは、ＵＡＶ拠点の位置情報が示す位置（緯度及び経度）に対応する座標位置に拠点オブジェクトを表示させることを意味する。かかる座標位置は、２次元地図画面における座標位置(x1,y1)であり、例えば、当該２次元地図画面の左上隅画素の中心を原点(x0,y0)とする座標位置である。なお、ＵＡＶ拠点の位置情報に対応する座標位置が２次元地図画面内に収まるＵＡＶ拠点が表示対象となる。

一方、ＵＡＶｎの位置情報に基づいてＵＡＶｎを示す情報を２次元地図画面上に表示させるとは、ＵＡＶｎの位置情報が示す位置（緯度及び経度）に対応する座標位置(x2,y2)、または当該座標位置(x2,y2)からシフト（つまり、移動）させた座標位置(x3,y3)にＵＡＶｎを示す情報を表示させることを意味する。なお、ＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)、または座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x3,y3)が２次元地図画面内に収まるＵＡＶｎが表示対象となる。例えば、表示制御部２３７は、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトをＵＡＶ拠点の位置情報に対応する座標位置(x1,y1)に表示させる。そして、表示制御部２３７は、当該ＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎを示す情報を、当該ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと重ならないように、当該ＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x3,y3)に表示させる。このとき、どの程度シフトさせるかは、例えば、拠点オブジェクトの表示サイズ（面積）及びＵＡＶｎを示す情報の表示サイズに基づいて算出されるとよい。

ここで、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎを示す情報は、例えば、ＵＡＶｎを表すオブジェクト（アイコンともいい、以下、「ＵＡＶオブジェクト」と称する）であり、絵柄、図形、または写真等で表される。図５は、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトとが配置される２次元地図画面の表示例を示す図である。図５の例では、２次元地図画面Scにおいて、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトO1は、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトOpと重ならないように表示されている。なお、ＵＡＶオブジェクトO1は、離陸動作中であることを表す図形D1を含んでいる。図５に示す図形D1は二等辺三角形であり、当該三角形の頂点（鈍角）が指し示す方向が上昇方向を示している。なお、図形D1は、三角形に限定されるものではなく、方向を指し示すことができる図形であれば如何なる図形（例えば、矢印の図形）であってもよい。

仮に、ＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを、当該ＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)に表示させた場合、当該ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと重なってしまい、それぞれのオブジェクトが視認し難くなる。そのため、ＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x3,y3)にＵＡＶオブジェクトを表示させることで、拠点オブジェクト及びＵＡＶオブジェクトの視認性を向上することができる。なお、ＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)として、ＵＡＶ拠点の位置情報に対応する座標位置(x1,y1)が用いられてもよい。

また、ＵＡＶ拠点の外側において飛行中のＵＡＶｎがある場合、表示制御部２３７は、当該飛行中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを当該飛行中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x4,y4)に表示させる。この場合において、表示制御部２３７は、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクト及び当該飛行中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトと重ならないように、当該離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x5,y5)に表示させるとよい。これにより、飛行中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトの視認性を向上することができる。

図６は、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトと、飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトとが配置される２次元地図画面の表示例を示す図である。図６の例では、２次元地図画面Scにおいて、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトO1は、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトOp及び飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトO2と重ならないように表示されている。すなわち、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトO1は、離陸動作中のＵＡＶ１の位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトされた座標位置(x5,y5)に表示されている。

なお、図６の例では、飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトO2に対して、正面方向を表す図形D2が対応付けられて（付加されて）表示されている。つまり、表示制御部２３７は、方向情報取得部２３３により取得された方向情報（ＵＡＶ２の方向情報）に基づいて、２次元地図画面上のＵＡＶオブジェクトに対してＵＡＶ２の正面方向を表す図形を対応付けて上記２次元地図画面上に表示させている。図６に示す図形D2は二等辺三角形であり、当該三角形の頂点（鈍角）が指し示す方向が正面方向である。なお、図形D2は、三角形に限定されるものではなく、方向を指し示すことができる図形であれば如何なる図形（例えば、矢印の図形）であってもよい。

別の例として、表示制御部２３７は、ＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクト及び飛行中のＵＡＶｎの飛行経路と重ならないように、当該離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x6,y6)に表示させてもよい。これにより、飛行中のＵＡＶｎの飛行経路の視認性を向上することができる。図７は、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと、着陸動作中のＵＡＶ３のＵＡＶオブジェクトと、飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトとが配置される２次元地図画面の表示例を示す図である。図７の例では、２次元地図画面Scにおいて、着陸動作中のＵＡＶ３のＵＡＶオブジェクトO3は、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトOp及び飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトO2の飛行経路Rと重ならないように表示されている。すなわち、着陸動作中のＵＡＶ３のＵＡＶオブジェクトO2は、着陸動作中のＵＡＶ３の位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトされた座標位置(x6,y6)に表示されている。

また、表示制御部２３７は、表示対象となるＵＡＶｎのそれぞれの稼働状況に基づいて、ＵＡＶ拠点におけるＵＡＶｎ（つまり、ＵＡＶ拠点において飛行待機中、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎ）を示す情報（例えば、ＵＡＶオブジェクト）と、ＵＡＶ拠点の外側において飛行中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトとを異なる表示態様で２次元地図画面上に表示させるとよい。これにより、監視者に対して、飛行中のＵＡＶｎ及びＵＡＶ拠点におけるＵＡＶｎの稼働状況を２次元地図画面上で把握し易くさせることができる。なお、異なる表示態様とは、例えば監視者の視覚により両者の違いを認識可能な表示態様であることを意味する。ＵＡＶオブジェクトを異なる表示態様で表示させるとは、例えば、ＵＡＶオブジェクトの絵柄、形、サイズ（大きさ）、色、及び数等のうち少なくとも何れか１つが異なるように表示させることを意味する。図６の例では、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクト01と、飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクト02とは、表示色及び表示サイズが異なっている。

また、ＵＡＶ拠点において飛行待機中のＵＡＶｎを示す情報は、ＵＡＶオブジェクトではなく、当該飛行待機中のＵＡＶｎの数（機体数）であるとよい。この場合、ＵＡＶ拠点において飛行待機中のＵＡＶｎの数がカウントされ、当該カウントされた数が当該ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトに対応付けられて表示される。これにより、監視者に対して、ＵＡＶ拠点において飛行待機中のＵＡＶｎの数を２次元地図画面上で一見して把握させることができる。

図８は、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトと、飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトと、飛行待機中のＵＡＶｎの数を表すマークとが配置される２次元地図画面の表示例を示す図である。図８の例では、飛行待機中のＵＡＶｎの数“３”を表すマークMが拠点オブジェクトOpに付加（一部重畳）されて表示されている。これは、当該ＵＡＶ拠点には、３台のＵＡＶｎが飛行待機中であることを示す。なお、ＵＡＶ拠点において飛行待機中のＵＡＶｎがない場合、飛行待機中のＵＡＶｎを示す情報は表示されなくてもよいし、ＵＡＶｎの数として“０”が表示されてもよい。

さらに、表示制御部２３７は、ＵＡＶ拠点において離陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを、離陸開始と、上昇中と、上空停止とで異なる表示態様で表示させてもよい。図９は、(i)離陸開始、(ii)上昇中、及び(iii)上空停止（離陸用）のそれぞれに対応するＵＡＶオブジェクトの一例を示す図である。これにより、当該ＵＡＶオブジェクトの視認性をさらに向上することができ、監視者に対して、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎが離陸動作中のどの段階にあるかを把握し易くさせることができる。例えば、図６に示すＵＡＶオブジェクトO1は、離陸動作中において区分された稼働状況に応じて、図９に示す(i)離陸開始、(ii)上昇中、及び(iii)上空停止（離陸用）のうち何れかに対応するＵＡＶオブジェクトとして表示される。

また、表示制御部２３７は、ＵＡＶ拠点において着陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを、上空停止（着陸用）と、下降中と、着陸とで異なる表示態様で表示させてもよい。図１０は、(i)上空停止（着陸用）、(ii)下降中、及び(iii)着陸のそれぞれに対応するＵＡＶオブジェクトの一例を示す図である。これにより、当該ＵＡＶオブジェクトの視認性をさらに向上することができ、監視者に対して、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎが着陸動作中のどの段階にあるかを把握し易くさせることができる。例えば、図７に示すＵＡＶオブジェクトO3は、着陸動作中において区分された稼働状況に応じて、図１０に示す(i)上空停止（着陸用）、(ii)下降中、及び(iii)着陸のうち何れかに対応するＵＡＶオブジェクトとして表示される。

なお、拠点オブジェクト及びＵＡＶオブジェクトの表示制御は、拠点オブジェクト及びＵＡＶオブジェクト等を表示させるための表示制御用データが表示制御部２３７により通信部２１を通じて監視者端末Ｔへ送信されることで行われる。かかる表示制御用データには、例えば、拠点オブジェクトの画像データ、ＵＡＶオブジェクトの画像データ、及びこれらのオブジェクトの座標位置を示すデータ等が含まれる。また、表示制御用データには、ＵＡＶ拠点において飛行待機中のＵＡＶｎの数を示すテキストデータが含まれる場合もある。

飛行制御部２３８は、監視者端末Ｔに表示された操作画面を通じてＵＡＶｎに対する操作指示があった場合（つまり、当該操作指示を示す操作指示情報が通信部２１を通じて受信された場合）、当該操作指示の対象となるＵＡＶｎへ当該操作指示に応じた制御情報を送信する。かかる制御情報には、上述したように、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎを離陸させるための制御情報、または、ＵＡＶ拠点においてＵＡＶｎを着陸させるための制御情報が含まれる。

［１－３．監視者端末Ｔの構成及び機能］
次に、図１１を参照して、監視者端末Ｔの構成及び機能について説明する。図１１は、監視者端末Ｔの概要構成例を示す図である。図１１に示すように、監視者端末Ｔは、表示部３１、操作部３２、通信部３３、記憶部３４、及び制御部３５等を備える。表示部３１は、２次元地図画面及び操作画面等を表示するためのディスプレイ（モニタ）を備える。ディスプレイは、２次元地図画面用のディスプレイと、操作画面用のディスプレイとに物理的に分けられてもよい。また、ディスプレイは、ユーザの指やペン等による操作指示を受け付け可能なタッチパネルであってもよい。操作部３２は、監視者により操作されるキーボード及びマウス等を備える。通信部３３は、無線通信機能を備え、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。

記憶部３４は、例えば、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブ等から構成され、インストールされた各種プログラム及びデータを記憶する。各種プログラムには、オペレーティングシステム（ＯＳ）、アプリケーション、及びウェブブラウザが含まれる。アプリケーションには、ＵＡＶｎの監視用アプリケーションと、ＵＡＶｎの制御用アプリケーションとが含まれる。監視用アプリケーションには、２次元地図画面を構成するデータ、拠点オブジェクト及びＵＡＶオブジェクトの画像データ等が組み込まれて管理されてもよい。また、制御用アプリケーションには、操作画面を構成するデータが組み込まれて管理されてもよい。

制御部３５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備える。制御部３５は、監視用アプリケーションに従って、上述した２次元地図画面をディスプレイに表示させる。２次元地図画面を構成するデータは、ＵＡＶ監視サーバＳＡから適宜受信されてもよい。２次元地図画面内の２次元地図画像の表示範囲は操作部３２からの指示に応じて変更される。そして、２次元地図画像の表示範囲を示す情報は、ＵＡＶ監視サーバＳＡへ送信されるとよい。なお、制御部３５は、２次元地図画面を構成するデータを含むウェブページのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）がウェブブラウザにより指定されることでＵＡＶ監視サーバＳＡから当該ウェブページを受信し、２次元地図画面を表示部３１のディスプレイに表示させてもよい。そして、ＵＡＶ監視サーバＳＡから上記表示制御用データが受信された場合、制御部３５は、例えば図５～図８に示すように、拠点オブジェクト及びＵＡＶオブジェクト等を２次元地図画面上に表示させる。

また、制御部３５は、制御用アプリケーションに従って、上述した操作画面をディスプレイに表示させる。操作画面を構成するデータは、ＵＡＶ監視サーバＳＡから適宜受信されてもよい。なお、制御部３５は、操作画面を構成するデータを含むウェブページのＵＲＬがウェブブラウザにより指定されることでＵＡＶ監視サーバＳＡから当該ウェブページを受信し、操作画面を表示部３１のディスプレイに表示させてもよい。そして、当該操作画面の表示状態において、監視者から操作部３２を介してＵＡＶｎの飛行制御に係る操作指示が受け付けられた場合、当該操作指示に応じた制御情報がＵＡＶ監視サーバＳＡへ送信される。

［２．ＵＡＶ監視システムＳの動作］
次に、図１２及び図１３を参照して、ＵＡＶ監視システムＳの動作について説明する。図１２は、ＵＡＶ監視サーバＳＡにおける制御部２３の表示制御処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、図１２に示すステップＳ１１における重なり判定処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１２に示す処理と並行して、上述したように、監視対象となるＵＡＶｎの稼働状況が稼働状況判定部２３５により判定される処理が行われる。こうして判定された稼働状況はＵＡＶ管理データベース２２２に格納され、図１２に示す処理において利用される。また、図１２に示す処理の前提として、監視者端末Ｔが監視用アプリケーションを起動し、上記２次元地図画面を２次元地図画面用のディスプレイに表示しているものとする。また、図１２に示す処理は、説明の便宜上、１つのＵＡＶ拠点の位置情報に対応する座標位置が２次元地図画面内にある場合を例にとるものとする。

図１２に示す処理が開始されると、制御部２３は、表示対象となるＵＡＶ拠点の位置を示す位置情報を第１位置情報取得部２３１により取得する（ステップＳ１）。次いで、制御部２３は、ステップＳ１で取得された位置情報に対応する座標位置(x1,y1)に、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトを表示させる（ステップＳ２）。例えば、上述したように、表示制御部２３７は、拠点オブジェクトを表示させるための表示制御用データを監視者端末Ｔへ送信する。これにより、上記２次元地図画面上において、ＵＡＶ拠点の位置情報に対応する座標位置(x1,y1)に拠点オブジェクトが表示される。

次いで、制御部２３は、監視対象となる各ＵＡＶｎの稼働状況を示す稼働状況情報を稼働状況情報取得部２３６により取得する（ステップＳ３）。次いで、制御部２３は、監視対象となる各ＵＡＶｎ（稼働状況が停止中であるＵＡＶｎを除く）の位置を示す位置情報を第２位置情報取得部２３２により取得する（ステップＳ４）。

次いで、制御部２３は、ステップＳ３で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に基づいて、監視対象となる複数のＵＡＶｎのうちに、表示対象となる飛行中のＵＡＶｎが含まれるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、表示対象となる飛行中のＵＡＶｎとは、ステップＳ４で取得された位置情報に対応する座標位置が２次元地図画面内に収まるＵＡＶｎである。表示対象となる飛行中のＵＡＶｎが含まれると判定された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６へ進む。一方、表示対象となる飛行中のＵＡＶｎが含まれないと判定された場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ１０へ進む。

ステップＳ６では、制御部２３は、表示対象となる飛行中のＵＡＶｎを１つ選択（例えば、機体ＩＤを選択）する。次いで、制御部２３は、ステップＳ６で選択されたＵＡＶｎの正面方向を示す方向情報を方向情報取得部２３３により取得する（ステップＳ７）。次いで、制御部２３は、ステップＳ４で取得された位置情報に対応する座標位置(x4,y4)にＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを表示させるとともに、ステップＳ７で取得された方向情報が示す正面方向を表す図形をＵＡＶオブジェクトに対応付けて表示させる（ステップＳ８）。例えば、上述したように、表示制御部２３７は、飛行中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクト及び上記図形を表示させるための表示制御用データを監視者端末Ｔへ送信する。これにより、上記２次元地図画面上において、飛行中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x4,y4)にＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクト及び上記図形が表示される。なお、表示制御用データには、当該ＵＡＶオブジェクトに対応するＵＡＶｎの機体ＩＤが含まれる。

次いで、制御部２３は、表示対象となる飛行中のＵＡＶｎのうち、ＵＡＶオブジェクトがまだ表示されていないＵＡＶｎがあるか否かを判定する（ステップＳ９）。ＵＡＶオブジェクトがまだ表示されていないＵＡＶｎがあると判定された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に戻り、上記と同様の処理が行われる。一方、ＵＡＶオブジェクトがまだ表示されていないＵＡＶｎがないと判定された場合（ステップＳ９：ＮＯ）、処理はステップＳ１０へ進む。

ステップＳ１０では、制御部２３は、ステップＳ３で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に基づいて、監視対象となる複数のＵＡＶｎのうちに、表示対象となる離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎが含まれるか否かを判定する。ここで、表示対象となる離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎとは、表示対象となるＵＡＶ拠点において離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎである。表示対象となる離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎが含まれると判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１へ進む。一方、表示対象となる離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎが含まれないと判定された場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、処理はステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１１では、制御部２３は、表示制御部２３７により重なり判定処理を実行する。以下に説明する重なり判定処理は、離陸動作中のＵＡＶｎに対して適用した場合を例にとるが、着陸動作中のＵＡＶｎの場合に対しても同様に適用することができる。図１３に示す重なり判定処理において、表示制御部２３７は、離陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトがステップＳ２で表示された拠点オブジェクトと重ならないように、当該離陸動作中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)に対して第１所定値を加算または減算する（ステップＳ１１１）。これにより、離陸動作中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)が座標位置(x3,y3)にシフトされる。

次いで、表示制御部２３７は、ステップＳ１１１で座標位置がシフトされた離陸動作中のＵＡＶｎとの間で、ＵＡＶオブジェクトの表示範囲が重なる飛行中のＵＡＶｎがあるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ここで、ＵＡＶオブジェクトの表示範囲が重なるとは、例えば、離陸動作中のＵＡＶ１のＵＡＶオブジェクトの座標位置(x3,y3)を基準とする表示範囲と、飛行中のＵＡＶ２のＵＡＶオブジェクトの座標位置(x4,y4)を基準とする表示範囲との少なくとも一部が重なることを意味する。かかる表示範囲は、例えばＵＡＶオブジェクトの表示サイズに応じて予め設定されるとよい。なお、ステップＳ１１２の処理回数の上限値が定められてもよい。この場合、当該処理回数が上限値に達すると、離陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを２次元地図画面上に表示させる代わりに、離陸動作中のＵＡＶｎがあることを示す小マークを表示させてもよい。

ＵＡＶオブジェクトの表示範囲が重なる飛行中のＵＡＶｎがあると判定された場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１３へ進む。ステップＳ１１３では、表示制御部２３７は、ステップＳ１１１でシフトされた座標位置(x3,y3)に対して第２所定値を加算または減算する。これにより、離陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトの座標位置(x3,y3)が座標位置(x5,y5)にシフトされる。その後、処理はステップＳ１１２へ戻り、ＵＡＶオブジェクトの表示範囲が重なる飛行中のＵＡＶｎがないと判定されるまで、第２所定値（つまり、同じ距離）ずつ座標位置のシフトが繰り返される。図１４は、第２所定値ずつ座標位置のシフトが繰り返される様子を示す概念図である。図１４の例では、座標位置(x3,y3)から下方向に第２所定値だけシフトさせ、次に、座標位置(x5,y5)から左方向に第２所定値だけシフトさせ、最後に、座標位置(x7,y7)から上方向に第２所定値だけシフトさせている。このように、第２所定値ずつ座標位置をシフトさせる度に方向を変えることにより、２次元地図画面において離陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを表示するための空き領域を探索する処理に比べてＣＰＵの処理負荷を低減することができる。

一方、ＵＡＶオブジェクトの表示範囲が重なる飛行中のＵＡＶｎがないと判定された場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、図１２に示す処理に戻る。なお、１つのＵＡＶ拠点（例えば、ハブ空港のようなＵＡＶ拠点）において複数のＵＡＶｎが同時に離着陸離作を行う場合（例えば、双方のＵＡＶｎが離陸動作中、双方のＵＡＶｎが着陸動作中、または一方のＵＡＶｎが離陸動作中で他方のＵＡＶｎが着陸動作中である場合）が考えられる。この場合、表示制御部２３７は、離陸動作中のＵＡＶｎの数を表すマークを、当該離陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトに付加して表示させてもよい。また、表示制御部２３７は、着陸動作中のＵＡＶｎの数を表すマークを、当該着陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトに付加して表示させてもよい。或いは、表示制御部２３７は、離陸動作中のＵＡＶｎの数と着陸動作中のＵＡＶｎの数の合計を表すマークをＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトに対応付けて表示させてもよい。

図１２に戻ると、制御部２３は、ステップＳ１１の重なり判定処理において最終的に決定された座標位置（例えば、シフトされた座標位置(x5,y5)）に、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを、飛行中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトとは異なる表示態様で表示させる（ステップＳ１２）。例えば、上述したように、表示制御部２３７は、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトを表示させるための表示制御用データを監視者端末Ｔへ送信する。これにより、上記２次元地図画面上において、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎに対して最終的に決定された座標位置に当該ＵＡＶｎのＵＡＶオブジェクトが表示される。なお、表示制御用データには、当該ＵＡＶオブジェクトに対応するＵＡＶｎの機体ＩＤが含まれる。ステップＳ１２でＵＡＶオブジェクトが表示された後、処理はステップＳ１３へ進む。

ここで、ステップＳ１２で表示されるＵＡＶオブジェクトは、ステップＳ３で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に応じて、図９に示す(i)離陸開始、(ii)上昇中、及び(iii)上空停止（離陸用）のうち何れかに対応するＵＡＶオブジェクトであるとよい。或いは、ステップＳ１２で表示されるＵＡＶオブジェクトは、ステップＳ３で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に応じて、図１０に示す(i)上空停止（着陸用）、(ii)下降中、及び(iii)着陸のうち何れかに対応するＵＡＶオブジェクトであるとよい。

ステップＳ１３では、制御部２３は、ステップＳ３で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に基づいて、監視対象となる複数のＵＡＶｎのうちに、表示対象となる飛行待機中のＵＡＶｎが含まれるか否かを判定する。ここで、表示対象となる飛行待機中のＵＡＶｎとは、表示対象となるＵＡＶ拠点において飛行待機中のＵＡＶｎである。表示対象となる飛行待機中のＵＡＶｎが含まれると判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１４へ進む。一方、表示対象となる飛行待機中のＵＡＶｎが含まれないと判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理はステップＳ１６へ進む。

ステップＳ１４では、制御部２３は、ＵＡＶ拠点において飛行待機中のＵＡＶｎの数（機体数）をカウント（積算）する。次いで、制御部２３は、ステップＳ１４でカウントされた機体数をＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトに対応付けて表示させる（ステップＳ１５）。例えば、表示制御部２３７は、上記カウントされた機体数を表示させるための表示制御用データを監視者端末Ｔへ送信する。これにより、上記２次元地図画面上において、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトに対応付けられて機体数が表示される。ステップＳ１５で機体数が表示された後、処理はステップＳ１６へ進む。

ステップＳ１６では、制御部２３は、予め設定された表示更新タイミングが到来したか否かを判定する。ここで、表示更新タイミングは、例えば所定の時間間隔（例えば、０．０１秒～１秒）で到来するように設定される。予め設定された表示更新タイミングが到来したと判定された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１に戻る。これにより、拠点オブジェクト及びＵＡＶオブジェクト等の表示が更新される。

以上説明したように、上記実施形態によれば、ＵＡＶ監視サーバＳＡは、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトを２次元地図画面上に表示させるとともに、複数のＵＡＶｎのそれぞれの稼働状況に基づいて、当該ＵＡＶ拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中のＵＡＶｎを示す情報と、当該ＵＡＶ拠点の外側において飛行中のＵＡＶｎを示す情報とを異なる表示態様で当該２次元地図画面上に表示させるように構成したので、監視者に対して、飛行中のＵＡＶｎ、及びＵＡＶ拠点におけるＵＡＶｎの稼働状況を２次元地図画面上で把握し易くさせることができる。すなわち、上記実施形態によれば、例えば、ＵＡＶ拠点に複数のＵＡＶｎが同時に存在する場合であっても、当該ＵＡＶ拠点におけるＵＡＶｎを示す情報を、飛行中のＵＡＶｎを示す情報と区別可能に表示させることができるので、監視者がＵＡＶｎの稼働状況を把握し難くなることを防ぐことができる。

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態において、本発明の情報処理装置の一例として、ＵＡＶ監視サーバＳＡを例にとって説明したが、監視者端末Ｔが情報処理装置であってもよい。この場合、監視者端末Ｔの制御部３５は、通信ネットワークＮＷを介してＵＡＶ監視サーバＳＡと通信しつつ、上述した第１位置情報取得部２３１、第２位置情報取得部２３２、方向情報取得部２３３、速度情報取得部２３４、稼働状況判定部２３５、及び表示制御部２３７と同じように機能する。例えば、監視者端末Ｔの制御部３５は、ＵＡＶ拠点の位置情報、及び複数のＵＡＶｎのそれぞれの位置情報、並びに複数のＵＡＶｎのそれぞれの稼働状況情報をＵＡＶ監視サーバＳＡから取得する。そして、監視者端末Ｔの制御部３５は、ＵＡＶ拠点の位置情報に基づいてＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトを２次元地図画面上に表示させるとともに、複数のＵＡＶｎのそれぞれの位置情報及び稼働状況情報に基づいて、当該ＵＡＶ拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中のＵＡＶｎを示す情報と、当該ＵＡＶ拠点の外側において飛行中のＵＡＶｎを示す情報とを異なる表示態様で２次元地図画面上に表示させる。例えば、監視者端末Ｔの制御部３５は、飛行待機中のＵＡＶｎを示す情報として当該ＵＡＶｎの数を、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトに対応付けて表示させてもよい。

また、監視者端末Ｔの制御部３５は、ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトを当該ＵＡＶ拠点の位置情報に対応する座標位置に表示させ、かつ、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎを示す情報を、当該ＵＡＶ拠点の拠点オブジェクトと重ならないように、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置からシフトさせた座標位置に表示させてもよい。さらに、監視者端末Ｔの制御部３５は、飛行中のＵＡＶｎを示す情報を当該飛行中のＵＡＶｎの位置情報に対応する座標位置に表示させ、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎを示す情報を上記シフトさせた座標位置に表示させる前に、離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎとの間で、ＵＡＶｎを示す情報の表示範囲が重なる飛行中のＵＡＶｎがあるか否かを判定し、当該飛行中のＵＡＶｎがあると判定した場合、シフトさせた座標位置からさらにシフトさせた座標位置に離陸動作中または着陸動作中のＵＡＶｎを示す情報を表示させてもよい。なお、上記実施形態においては、無人航空機としてＵＡＶを例にとって説明したが、無人航空機の例として飛行ロボットなどに対しても本発明は適用可能である。

＜付記＞
［１］本開示に係る情報処理装置は、無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第１位置情報を取得する第１取得部と、複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第２位置情報を取得する第２取得部と、前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得する第３取得部と、前記第１位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを２次元地図画面上に表示させ、かつ、前記第２位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機のそれぞれを示す情報を前記２次元地図画面上に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記稼働状況に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で表示させる。これにより、飛行中の無人航空機及び拠点における無人航空機の稼働状況を２次元地図画面上で把握し易くさせることができる。

［２］上記［１］に記載の情報処理装置において、前記表示制御部は、前記２次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第１位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクトと重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする。これにより、上記拠点を表すオブジェクト、及び離陸動作中または着陸動作中の無人航空機を示す情報の視認性を向上することができる。

［３］上記［２］に記載の情報処理装置において、前記表示制御部は、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を前記シフトさせた前記座標位置に表示させる前に、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機との間で、前記情報の表示範囲が重なる前記飛行中の前記無人航空機があるか否かを判定し、当該飛行中の前記無人航空機があると判定した場合、前記シフトさせた前記座標位置からさらにシフトさせた前記座標位置に前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を表示させることを特徴とする。これにより、飛行中の無人航空機を示す情報の視認性を向上することができる。

［４］上記［１］乃至［３］の何れか一つに記載の情報処理装置において、前記表示制御部は、前記２次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第１位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクト及び前記飛行中の前記無人航空機を示す情報と重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。これにより、飛行中の無人航空機を示す情報の視認性を向上することができる。

［５］上記［１］乃至［４］の何れか一つに記載の情報処理装置において、

前記表示制御部は、前記２次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第１位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクト及び前記飛行中の前記無人航空機の飛行経路と重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする。これにより、飛行中の無人航空機の飛行経路の視認性を向上することができる。

［６］上記［１］乃至［５］の何れか一つに記載の情報処理装置において、前記離陸動作中は、少なくとも、離陸開始、上昇中、及び上空停止に区分され、前記表示制御部は、前記離陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記離陸開始と、前記上昇中と、前記上空停止とで異なる表示態様で表示させることを特徴とする。これにより、監視者に対して、上記拠点において無人航空機が離陸動作中のどの段階にあるかを２次元地図画面上で把握し易くさせることができる。

［７］上記［１］乃至［６］の何れか一つに記載の情報処理装置において、前記着陸動作中は、少なくとも、上空停止、下降中、及び着陸に区分され、前記表示制御部は、前記着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記上空停止と、前記下降中と、前記着陸とで異なる表示態様で表示させることを特徴とする。これにより、監視者に対して、上記拠点において無人航空機が着陸動作中のどの段階にあるかを２次元地図画面上で把握し易くさせることができる。

［８］上記［１］乃至［７］の何れか一つに記載の情報処理装置において、前記表示制御部は、前記飛行待機中の前記無人航空機を示す情報として当該無人航空機の数を、前記拠点を表すオブジェクトに対応付けて表示させることを特徴とする。これにより、監視者に対して、上記拠点において飛行待機中の無人航空機の数を２次元地図画面上で一見して把握させることができる。

［９］本開示に係る表示制御方法は、１または複数のコンピュータにより実行される表示制御方法であって、無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第１位置情報を取得するステップと、複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第２位置情報を取得するステップと、前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得するステップと、前記第１位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを２次元地図画面上に表示させるステップと、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記第２位置情報及び前記稼働状況情報に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で前記２次元地図画面上に表示させるステップと、を含むことを特徴とする。

１，２ ＵＡＶ
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 通信部
１４ センサ部
１５ 記憶部
１６ 制御部
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
３１ 表示部
３２ 操作部
３３ 通信部
３４ 記憶部
３５ 制御部
２３１ 第１位置情報取得部
２３２ 第２位置情報取得部
２３３ 方向情報取得部
２３４ 速度情報取得部
２３５ 稼働状況判定部
２３６ 稼働状況情報取得部
２３７ 表示制御部
２３８ 飛行制御部
ＳＡ ＵＡＶ監視サーバ
Ｔ 監視者端末
Ｓ ＵＡＶ監視システム

Claims (9)

1. 無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第１位置情報を取得する第１取得部と、
   複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第２位置情報を取得する第２取得部と、
   前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得する第３取得部と、
   前記第１位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを２次元地図画面上に表示させ、かつ、前記第２位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機のそれぞれを示す情報を前記２次元地図画面上に表示させる表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記稼働状況に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で表示させることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記表示制御部は、前記２次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第１位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクトと重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記表示制御部は、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を前記シフトさせた前記座標位置に表示させる前に、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機との間で、前記情報の表示範囲が重なる前記飛行中の前記無人航空機があるか否かを判定し、当該飛行中の前記無人航空機があると判定した場合、前記シフトさせた前記座標位置からさらにシフトさせた前記座標位置に前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を表示させることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記表示制御部は、前記２次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第１位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクト及び前記飛行中の前記無人航空機を示す情報と重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記表示制御部は、前記２次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第１位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクト及び前記飛行中の前記無人航空機の飛行経路と重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第２位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記離陸動作中は、少なくとも、離陸開始、上昇中、及び上空停止に区分され、
   前記表示制御部は、前記離陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記離陸開始と、前記上昇中と、前記上空停止とで異なる表示態様で表示させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記着陸動作中は、少なくとも、上空停止、下降中、及び着陸に区分され、
   前記表示制御部は、前記着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記上空停止と、前記下降中と、前記着陸とで異なる表示態様で表示させることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記表示制御部は、前記飛行待機中の前記無人航空機を示す情報として当該無人航空機の数を、前記拠点を表すオブジェクトに対応付けて表示させることを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の情報処理装置。
9. １または複数のコンピュータにより実行される表示制御方法であって、
   無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第１位置情報を取得するステップと、
   複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第２位置情報を取得するステップと、
   前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得するステップと、
   前記第１位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを２次元地図画面上に表示させるステップと、
   前記複数の無人航空機のそれぞれの前記第２位置情報及び前記稼働状況情報に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で前記２次元地図画面上に表示させるステップと、
   を含むことを特徴とする表示制御方法。

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