JP7495561B1 - 情報処理装置、及び表示制御方法 - Google Patents
情報処理装置、及び表示制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7495561B1 JP7495561B1 JP2023113265A JP2023113265A JP7495561B1 JP 7495561 B1 JP7495561 B1 JP 7495561B1 JP 2023113265 A JP2023113265 A JP 2023113265A JP 2023113265 A JP2023113265 A JP 2023113265A JP 7495561 B1 JP7495561 B1 JP 7495561B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- base
- uavn
- uav
- landing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims abstract description 24
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 45
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 40
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 10
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【課題】監視者に対して、飛行中の無人航空機及び拠点における無人航空機の稼働状況を地図画面上で把握し易くさせることが可能な情報処理装置及び表示制御方法を提供する。【解決手段】UAV監視サーバSAは、UAV拠点の拠点オブジェクトを2次元地図画面上に表示させるとともに、複数のUAVnのそれぞれの稼働状況に基づいて、当該UAV拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中のUAVnを示す情報と、当該UAV拠点の外側において飛行中のUAVnを示す情報とを異なる表示態様で当該2次元地図画面上に表示させる。【選択図】図12
Description
本発明は、無人航空機を示す情報を地図画面上に表示させることで無人航空機の稼働状況を適切に監視することが可能なシステム等の技術分野に関する。
従来、例えば特許文献1に開示されるように、遠隔端末のディスプレイに表示された地図画面上に、飛行中の無人航空機を示すアイコン、当該無人航空機の飛行経路、及び当該無人航空機が離着陸する拠点等を表示するように構成されたシステムが知られている。これにより、遠隔端末のユーザは、飛行中の無人航空機の飛行状況を効果的にモニタリングすることができるようになっている。
ところで、1人の監視者(ユーザ)が地図画面を見ながら複数の無人航空機の運航管理を行う上で、飛行中の無人航空機を示す情報のみならず、例えば離着陸ポートを有する拠点における無人航空機(例えば、飛行待機中の無人航空機)を示す情報についても地図画面上に表示させることが望ましい。しかし、このような拠点には複数の無人航空機が同時に存在する可能性が高いことから、当該拠点における無人航空機を示す情報を、飛行中の無人航空機を示す情報と同じように表示させると、監視者にとって煩雑になり無人航空機の稼働状況を把握し難くなってしまう。
そこで、本発明は、監視者に対して、飛行中の無人航空機及び拠点における無人航空機の稼働状況を地図画面上で把握し易くさせることが可能な情報処理装置及び表示制御方法を提供することを課題の一例とする。
(適用例1)上記課題を解決するために、本適用例に係る情報処理装置は、本開示に係る情報処理装置は、無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第1位置情報を取得する第1取得部と、複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第2位置情報を取得する第2取得部と、前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得する第3取得部と、前記第1位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを2次元地図画面上に表示させ、かつ、前記第2位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機のそれぞれを示す情報を前記2次元地図画面上に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記稼働状況に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で表示させる。
(適用例2)本適用例に係る表示制御方法は、1または複数のコンピュータにより実行される表示制御方法であって、無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第1位置情報を取得するステップと、複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第2位置情報を取得するステップと、前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得するステップと、前記第1位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを2次元地図画面上に表示させるステップと、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記第2位置情報及び前記稼働状況情報に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で前記2次元地図画面上に表示させるステップと、を含むことを特徴とする。
本発明によれば、監視者に対して、飛行中の無人航空機及び拠点における無人航空機の稼働状況を2次元地図画面上で把握し易くさせることができる。
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。以下の実施形態は、ドローンやマルチコプタなどの無人航空機(以下、「UAV(Unmanned Aerial Vehicle)」という)の稼働状況を監視するためのUAV監視システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。
[1.UAV監視システムSの構成及び動作概要]
先ず、図1を参照して、本実施形態に係るUAV監視システムSの構成及び動作概要について説明する。図1は、UAV監視システムSの概要構成例を示す図である。図1に示すように、UAV監視システムSは、複数のUAVn(n=1,2・・・)、UAV監視サーバSA、及び監視者端末T等を含んで構成される。ここで、UAV監視サーバSAは、本発明の情報処理装置の一例である。UAVn、UAV監視サーバSA、及び監視者端末Tは、それぞれ、通信ネットワークNWに接続される。通信ネットワークNWは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。
先ず、図1を参照して、本実施形態に係るUAV監視システムSの構成及び動作概要について説明する。図1は、UAV監視システムSの概要構成例を示す図である。図1に示すように、UAV監視システムSは、複数のUAVn(n=1,2・・・)、UAV監視サーバSA、及び監視者端末T等を含んで構成される。ここで、UAV監視サーバSAは、本発明の情報処理装置の一例である。UAVn、UAV監視サーバSA、及び監視者端末Tは、それぞれ、通信ネットワークNWに接続される。通信ネットワークNWは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。
UAVnは、例えば、物品の運搬(例えば、配送)や測量等の所定目的のために離着陸ポートから出発し、当該離着陸ポートまたは他の離着陸ポートに帰還するように制御される。このようにUAVnの離陸または着陸に利用される離着陸ポートを有する拠点をUAV拠点という。UAV拠点は、例えば、少なくとも離着陸ポートの面積以上の広さを有する敷地(または建物の屋上)を含む。UAV拠点は、当該敷地(または建物の屋上)の上空の所定範囲を含んでもよい。
監視者端末Tは、複数のUAVnの監視者により使用される。監視者は、オペレータ(操作者)として、監視者端末TからUAVnに対する操作指示(例えば、離陸指示)を行うこともできる。UAVnに対する操作指示を示す操作指示情報は、当該UAVnの機体IDとともに通信ネットワークNWを介してUAV監視サーバSAへ送信される。なお、UAV拠点には、UAVnの飛行準備を行うスタッフが滞在している。UAVnの飛行準備には、例えば、UAVnの飛行前点検等が含まれる。UAVnの飛行準備が完了すると、UAV拠点のスタッフの携帯端末からUAVnの飛行準備の完了を示す準備完了情報が、当該UAVnの機体IDとともに通信ネットワークNWを介してUAV監視サーバSAへ送信されるとよい。
[1-1.UAVnの構成及び機能]
次に、図2を参照して、UAVnの構成及び機能について説明する。図2は、UAVnの概要構成例を示す図である。図2に示すように、UAVnは、駆動部11、測位部12、通信部13、センサ部14、記憶部15、及び制御部16等を備える。また、図示しないが、UAVnは、UAVn内の各部へ電力を供給するバッテリ、及び複数の水平回転翼であるロータ(プロペラ)を備える。バッテリの電力は、UAVnに設けられた電源スイッチが投入(オン)されることによりUAVn内の各部へ供給される。電源スイッチは、UAV拠点のスタッフにより投入されてもよいし、外部機器からの電源オン信号が受信されることにより投入されてもよい。なお、UAVnは、積載される物品を保持する保持部材等を備えてもよい。さらに、UAVnには、保持部材に接続されるワイヤ等の線状部材、及び線状部材の送り出しまたは巻き取りを行うリール(ウインチ)が備えられてもよい。
次に、図2を参照して、UAVnの構成及び機能について説明する。図2は、UAVnの概要構成例を示す図である。図2に示すように、UAVnは、駆動部11、測位部12、通信部13、センサ部14、記憶部15、及び制御部16等を備える。また、図示しないが、UAVnは、UAVn内の各部へ電力を供給するバッテリ、及び複数の水平回転翼であるロータ(プロペラ)を備える。バッテリの電力は、UAVnに設けられた電源スイッチが投入(オン)されることによりUAVn内の各部へ供給される。電源スイッチは、UAV拠点のスタッフにより投入されてもよいし、外部機器からの電源オン信号が受信されることにより投入されてもよい。なお、UAVnは、積載される物品を保持する保持部材等を備えてもよい。さらに、UAVnには、保持部材に接続されるワイヤ等の線状部材、及び線状部材の送り出しまたは巻き取りを行うリール(ウインチ)が備えられてもよい。
駆動部11は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部11は、制御部16から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部12は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部12は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAVnの水平方向の現在位置(緯度及び経度)を検出する。なお、UAVnの水平方向の現在位置は、センサ部14のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部12により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部16へ出力される。さらに、測位部12は、気圧センサ等の高度センサによりUAVnの垂直方向の現在位置(高度)を検出してもよい。この場合、制御部16へ出力される位置情報は、UAVnの水平方向の位置と垂直方向の位置とを示す。
通信部13は、無線通信機能を備え、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。センサ部14は、UAVnの飛行制御等に用いられる各種センサを備える。各種センサには、例えば、光学センサ、速度センサ、3軸角速度センサ、3軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。光学センサは、カメラ(例えば、RGBカメラ、赤外線カメラ)を含んで構成され、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。センサ部14のセンシングにより得られたセンシング情報は、制御部16へ出力される。記憶部15は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部15は、UAVnの機体IDを記憶する。機体IDは、それぞれのUAVnを識別するための識別情報である。
制御部16は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、及びRAM(Random Access Memory)等を備え、ROMまたは、記憶部15に記憶されたプログラムに従って各種制御を実行する。各種制御には、飛行制御(離陸制御及び着陸制御を含む)が含まれる。飛行制御では、制御部16は、測位部12から取得された位置情報、センサ部14から取得されたセンシング情報、及び飛行経路情報等を用いて、ロータの回転数、UAVnの位置、姿勢及び進行方向を制御する。これにより、制御部16は、UAVnを自律的に飛行させることができる。
ここで、飛行経路情報は、例えばUAV監視サーバSAから取得される。飛行経路情報は、例えば、UAVnの飛行経路上の複数のウェイポイントの位置を示す位置情報を含む。ウェイポイントの位置は、例えば、水平方向の位置(緯度及び経度)で表される。或いは、ウェイポイントの位置は、例えば、水平方向の位置(緯度及び経度)、及び垂直方向の現在位置(高度)で表されてもよい。なお、UAVnが物品の配送に利用される場合、飛行経路情報には、物品の配送先の位置情報が含まれる。さらに、制御部16は、UAV監視サーバSAからの制御情報にしたがってUAVnの飛行制御を行うこともできる。かかる制御情報には、例えば、UAV拠点においてUAVnを離陸させるための制御情報、または、UAV拠点においてUAVnを着陸させるための制御情報が含まれる。
また、制御部16は、UAVnの正面方向(進行方向)を示す方向情報、及びUAVnの位置を示す位置情報、及びUAVnの速度(つまり、飛行速度)を示す速度情報を取得する。こうして取得された方向情報、位置情報、及び速度情報は、UAV1の機体IDとともに通信部13によりUAV監視サーバSAへ逐次送信される。ここで、UAVnの正面方向は、例えば、センサ部14に含まれる3軸加速度センサ及び地磁気センサからのセンシング情報に基づいて特定される。UAVnの正面方向とは、例えば、UAVnの正面が向いている方角(方位)を意味する。正面の「面」とは、平面には限定されず、曲面であってもよい。UAVnの正面は、UAVnの進行方向に向いている面(つまり、向かい風を受ける面)であり、予め設定されている。UAVnの正面方向は、例えば、2次元平面において、東向き、西向き、南向き、北向き、東西向き、または東南向きというように表される。或いは、UAVnの正面方向は、2次元平面において、例えば北を基準とした角度で表されてもよい。
なお、UAVnの速度は、例えば、センサ部14に含まれる速度センサからの速度情報に基づいて特定される。また、カメラにより撮像された画像を示す画像情報がUAVnの機体IDとともに通信部13によりUAV監視サーバSAへ逐次送信されてもよい。また、UAVnの電源が投入された際に電源オンを示す電源オン情報が、当該UAVnの機体IDとともに通信部13によりUAV監視サーバSAへ送信されてもよい。また、UAVnのロータが回転し始めたことを示すロータ始動情報がUAVnの機体IDとともに通信部13によりUAV監視サーバSAへ逐次送信されてもよい。また、UAVnのロータの回転が停止したことを示すロータ停止情報がUAVnの機体IDとともに通信部13によりUAV監視サーバSAへ逐次送信されてもよい。
[1-2.UAV監視サーバSAの構成及び機能]
次に、図3を参照して、UAV監視サーバSAの構成及び機能について説明する。図3は、UAV監視サーバSAの概要構成例を示す図である。図3に示すように、UAV監視サーバSAは、通信部21、記憶部22、及び制御部23等を備える。通信部21は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。UAVnから送信された位置情報、方向情報、速度情報、及び電源オン情報等は、通信部21により受信される。また、監視者端末Tから送信された操作指示情報等は、通信部21により受信される。また、UAV拠点のスタッフの携帯端末から送信された準備完了情報等は、通信部21により受信される。記憶部22は、例えば、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブ等から構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム等を記憶する。
次に、図3を参照して、UAV監視サーバSAの構成及び機能について説明する。図3は、UAV監視サーバSAの概要構成例を示す図である。図3に示すように、UAV監視サーバSAは、通信部21、記憶部22、及び制御部23等を備える。通信部21は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。UAVnから送信された位置情報、方向情報、速度情報、及び電源オン情報等は、通信部21により受信される。また、監視者端末Tから送信された操作指示情報等は、通信部21により受信される。また、UAV拠点のスタッフの携帯端末から送信された準備完了情報等は、通信部21により受信される。記憶部22は、例えば、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブ等から構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム等を記憶する。
記憶部22には、2次元地図画像データが組み込まれる2次元地図画面を構成するデータが記憶される。2次元地図画面を構成するデータは、監視者端末Tへ提供される。これにより、監視者端末Tのディスプレイ(モニタ)には2次元地図画面が表示される。また、記憶部22には、2次元地図画面上に表示される要素(例えば、後述するオブジェクトや図形等)のデータが記憶される。また、記憶部22には、UAVnに対する操作指示を監視者から受け付けるための操作画面を構成するデータが記憶される。操作画面を構成するデータは、監視者端末Tへ提供される。これにより、監視者端末Tのディスプレイには操作画面が表示される。なお、記憶部22は、UAVnから受信された位置情報、方向情報、及び速度情報をUAVnの機体IDに対応付けてUAVnごとに逐次更新しつつ蓄積するバッファメモリを有する。
さらに、記憶部22には、拠点管理データベース(DB)221、及びUAV管理データベース(DB)222等が構築される。拠点管理データベース221は、UAV拠点に関する情報を管理するためのデータベースである。拠点管理データベース221には、例えば、UAV拠点の拠点ID及び位置情報等がUAV拠点ごとに対応付けられて格納される。拠点IDは、それぞれの拠点を識別するための識別情報である。UAV拠点の位置情報は、例えばUAV拠点内の何れかの地点(複数の地点でもよい)の位置(緯度及び経度)を示す。
UAV管理データベース222は、監視対象となるUAVnに関する情報を管理するためのデータベースである。UAV管理データベース222には、例えば、監視対象となるUAVnの機体ID、飛行経路情報、及び稼働状況情報等がUAVnごとに対応付けられて格納される。ここで、稼働状況情報は、UAVnの稼働状況を示す。かかる稼働状況は、停止中、飛行待機中、離陸動作中、着陸動作中、または飛行中を示し、適宜更新される。停止中は、例えば、UAV拠点においてUAVnの電源が投入されていない状況を示す。飛行待機中は、例えば、UAV拠点においてUAVnの電源が投入され飛行を待機している状況を示す。或いは、飛行待機中は、UAV拠点においてUAVnの飛行準備が完了し飛行を待機している状況を示す。飛行待機中には、UAVnが飛行待機中にあるUAV拠点の拠点IDが対応付けられるとよい。換言すると、飛行待機中のUAVnには拠点IDが対応付けられるとよい。
離陸動作中は、例えば、UAV拠点においてUAVnのロータが回転することによりUAVnが離陸を開始してから、垂直方向に上昇し、所定高度に達した上空でホバリングにより停止するまでの間の何れかの状況を示す。なお、本明細書における「高度」とは、基準面からの高さであり、例えば、UAVnが接している離着陸ポート(例えば、地面または建物の屋上面)からの高さであるとよい。離陸動作中には、UAVnが離陸動作中にあるUAV拠点の拠点IDが対応付けられるとよい。換言すると、離陸動作中のUAVnには拠点IDが対応付けられるとよい。着陸動作中は、UAV拠点に到達したUAVnが上空でホバリングしてから、垂直方向に下降し、離着陸ポートに着陸し、UAVnのロータの回転が停止するまでの間の何れかの状況を示す。着陸動作中には、UAVnが着陸動作中にあるUAV拠点の拠点IDが対応付けられるとよい。換言すると、着陸動作中のUAVnには拠点IDが対応付けられるとよい。
飛行中は、UAVnがUAV拠点の外側において飛行している状況を示す。ここで、UAV拠点の外側とは、例えば、UAV拠点から水平方向に所定距離(例えば、5m)以上離れたエリアを意味する。なお、飛行中は、UAVnがUAV拠点の外側においてホバリングしている状況が含まれてもよい。また、例えば、飛行中のUAVnには、UAV拠点の拠点IDが対応付けられないように構成するとよい。この場合、UAV拠点の拠点IDが対応付けられていないUAVnは、UAV拠点の外側において飛行中であると判定されることができる。
制御部23は、CPU、ROM、及びRAM等を備える。図4は、制御部23における機能ブロック例を示す図である。制御部23は、例えばROMまたは記憶部22に記憶されたプログラム(プログラムコード群)に従って、図4に示すように、第1位置情報取得部231(第1取得部の一例)、第2位置情報取得部232(第2取得部の一例)、方向情報取得部233、速度情報取得部234、稼働状況判定部235、稼働状況情報取得部236(第3取得部の一例)、表示制御部237、及び飛行制御部238等として機能する。
第1位置情報取得部231は、UAV拠点を表すオブジェクト(アイコンともいい、以下、「拠点オブジェクト」と称する)の表示対象となるUAV拠点の位置を示す位置情報(第1位置情報の一例)を、例えば拠点管理データベース221から取得する。ここで、拠点オブジェクトは、絵柄、図形、または写真等で表される。
第2位置情報取得部232は、監視対象となるUAVnの位置を示す位置情報(第2位置情報の一例)を取得する。例えば、UAV拠点において飛行待機中のUAVnの位置情報として、当該UAV拠点の位置情報が取得される。また、UAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnの位置情報は、記憶部22におけるバッファメモリから取得される。或いは、UAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnの位置情報として、当該UAV拠点の位置情報が取得されてもよい。また、UAV拠点の外側において飛行中のUAVnの位置情報は、記憶部22におけるバッファメモリから取得される。
方向情報取得部233は、監視対象となるUAVnの正面方向を示す方向情報を取得する。例えば、UAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnの方向情報は、記憶部22におけるバッファメモリから取得される。また、UAV拠点の外側において飛行中のUAVnの位置情報は、記憶部22におけるバッファメモリから取得される。なお、方向情報取得部233は、UAVnの異なる2つ位置からUAVnの進行方向を算出してもよい。この場合、方向情報取得部233は、算出された進行方向を示す方向情報を取得する。
速度情報取得部234は、監視対象となるUAVnの速度を示す速度情報を取得する。例えば、UAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnの速度情報は、記憶部22におけるバッファメモリから取得される。また、UAV拠点の外側において飛行中のUAVnの速度情報は、記憶部22におけるバッファメモリから取得される。なお、速度情報取得部234は、単位時間あたりのUAVnの位置の変化量に基づいてUAVnの速度を算出してもよい。この場合、速度情報取得部234は、算出された速度を示す速度情報を取得する。
稼働状況判定部235は、監視対象となるUAVnの稼働状況を判定する。なお、稼働状況判定部235により稼働状況が判定されると、UAV管理データベース222において当該UAVnの機体IDに対応付けられて登録されている稼働状況情報が更新される。稼働状況判定部235は、例えば、稼働状況が停止中であるUAVnから電源オン情報が通信部21により受信された場合に、当該UAVnの稼働状況が停止中から飛行待機中になった(変化した)と判定する。或いは、稼働状況判定部235は、UAV拠点のスタッフの携帯端末からUAVnの準備完了情報が通信部21により受信された場合に、当該UAVnの稼働状況が停止中から飛行待機中になったと判定してもよい。
また、稼働状況判定部235は、稼働状況が飛行待機中であるUAVnに対する操作指示(離陸指示)を示す操作指示情報が通信部21により受信された場合に、当該UAVnの稼働状況が飛行待機中から離陸動作中になったと判定する。ここで、離陸動作中は、少なくとも、離陸開始、上昇中、及び上空停止(離陸用)に区分されるとよい。この場合、稼働状況判定部235は、UAVnに対する操作指示(離陸指示)を示す操作指示情報が通信部21により受信された場合に、当該UAVnの稼働状況が飛行待機中から離陸開始になったと判定する。或いは、稼働状況判定部235は、UAVnのロータが回転し始めたことを示すロータ始動情報が通信部21により受信された場合に、当該UAVnの稼働状況が飛行待機中から離陸開始になったと判定してもよい。
そして、稼働状況判定部235は、稼働状況が離陸開始であるUAVnの垂直方向の速度が第1閾値以上になった場合に、当該UAVnの稼働状況が離陸開始から上昇中になったと判定する。或いは、稼働状況判定部235は、稼働状況が離陸開始であるUAVnの高度が第2閾値以上になった場合に、当該UAVnの稼働状況が離陸開始から上昇中になったと判定してもよい。そして、稼働状況判定部235は、稼働状況が上昇中であるUAVnの垂直方向の速度が第3閾値以下になった場合に、当該UAVnの稼働状況が上昇中から上空停止(離陸用)になったと判定する。或いは、稼働状況判定部235は、稼働状況が上昇中であるUAVnの高度が第4閾値に達した場合に、当該UAVnの稼働状況が上昇中から上空停止(離陸用)になったと判定してもよい。
また、稼働状況判定部235は、稼働状況が離陸動作中(または上空停止)であるUAVnの水平方向の位置とUAV拠点の位置との間の距離(つまり、水平方向における距離)が第5閾値以上になった場合(つまり、水平方向に所定距離以上離れた場合)に、当該UAVnの稼働状況が離陸動作中(または上空停止)から飛行中になったと判定する。或いは、稼働状況判定部235は、稼働状況が離陸動作中(または上空停止)であるUAVnの水平方向の速度が第6閾値以上になった場合に、当該UAVnの稼働状況が離陸動作中(または上空停止)から飛行中になったと判定してもよい。
また、稼働状況判定部235は、稼働状況が飛行中であるUAVnに対する操作指示(着陸指示)を示す操作指示情報が通信部21により受信された場合に、当該UAVnの稼働状況が飛行中から着陸動作中になったと判定する。或いは、稼働状況判定部235は、稼働状況が飛行中であるUAVnの水平方向の位置とUAV拠点の位置との間の距離が第7閾値以下になった場合(例えば、UAVnがUAV拠点に到達した場合)に、当該UAVnの稼働状況が飛行中から着陸動作中になったと判定してもよい。
ここで、着陸動作中は、少なくとも、上空停止(着陸用)、下降中、及び着陸に区分されるとよい。この場合、稼働状況判定部235は、稼働状況が飛行中であるUAVnに対する操作指示(着陸指示)を示す操作指示情報が通信部21により受信された場合に、当該UAVnの稼働状況が飛行中から上空停止(着陸用)になったと判定する。或いは、稼働状況判定部235は、稼働状況が飛行中であるUAVnの水平方向の位置とUAV拠点の位置との間の距離が第7閾値以下になった場合に、当該UAVnの稼働状況が飛行中から上空停止(着陸用)になったと判定してもよい。
そして、稼働状況判定部235は、稼働状況が上空停止(着陸用)であるUAVnの垂直方向の速度が第8閾値以上になった場合に、当該UAVnの稼働状況が上空停止(着陸用)から下降中になったと判定する。或いは、稼働状況判定部235は、稼働状況が上空停止(着陸用)であるUAVnの高度が第9閾値以下になった場合に、当該UAVnの稼働状況が上空停止(着陸用)から下降中になったと判定してもよい。そして、稼働状況判定部235は、稼働状況が下降中であるUAVnの垂直方向の速度が第10閾値以下になった場合に、当該UAVnの稼働状況が下降中から着陸になったと判定する。或いは、稼働状況判定部235は、稼働状況が下降中であるUAVnの高度が第11閾値に達した場合(つまり、着地した場合)に、当該UAVnの稼働状況が下降中から着陸になったと判定してもよい。或いは、稼働状況判定部235は、UAVnのロータの回転が停止したことを示すロータ停止情報が通信部21により受信された場合に、当該UAVnの稼働状況が下降中から着陸になったと判定してもよい。
稼働状況情報取得部236は、稼働状況判定部235により判定された、監視対象となるUAVnのそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を例えばUAV管理データベース222から取得する。かかる稼働状況は、上述したように、例えば、停止中、飛行待機中、離陸動作中、着陸動作中、または飛行中を示す。また、離陸動作中のUAVnの稼働状況は、離陸開始、上昇中、または上空停止(離陸用)を示してもよい。また、着陸動作中のUAVnは、上空停止(着陸用)、下降中、または着陸を示してもよい。
表示制御部237は、UAV拠点の位置情報に基づいて、拠点オブジェクトを監視者端末Tの2次元地図画面上に表示させ、かつ、UAVnの位置情報に基づいて、UAVnを示す情報を当該2次元地図画面上に表示させる。ここで、UAV拠点の位置情報に基づいて拠点オブジェクトを2次元地図画面上に表示させるとは、UAV拠点の位置情報が示す位置(緯度及び経度)に対応する座標位置に拠点オブジェクトを表示させることを意味する。かかる座標位置は、2次元地図画面における座標位置(x1,y1)であり、例えば、当該2次元地図画面の左上隅画素の中心を原点(x0,y0)とする座標位置である。なお、UAV拠点の位置情報に対応する座標位置が2次元地図画面内に収まるUAV拠点が表示対象となる。
一方、UAVnの位置情報に基づいてUAVnを示す情報を2次元地図画面上に表示させるとは、UAVnの位置情報が示す位置(緯度及び経度)に対応する座標位置(x2,y2)、または当該座標位置(x2,y2)からシフト(つまり、移動)させた座標位置(x3,y3)にUAVnを示す情報を表示させることを意味する。なお、UAVnの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)、または座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x3,y3)が2次元地図画面内に収まるUAVnが表示対象となる。例えば、表示制御部237は、UAV拠点の拠点オブジェクトをUAV拠点の位置情報に対応する座標位置(x1,y1)に表示させる。そして、表示制御部237は、当該UAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnを示す情報を、当該UAV拠点の拠点オブジェクトと重ならないように、当該UAVnの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x3,y3)に表示させる。このとき、どの程度シフトさせるかは、例えば、拠点オブジェクトの表示サイズ(面積)及びUAVnを示す情報の表示サイズに基づいて算出されるとよい。
ここで、離陸動作中または着陸動作中のUAVnを示す情報は、例えば、UAVnを表すオブジェクト(アイコンともいい、以下、「UAVオブジェクト」と称する)であり、絵柄、図形、または写真等で表される。図5は、UAV拠点の拠点オブジェクトと、離陸動作中のUAV1のUAVオブジェクトとが配置される2次元地図画面の表示例を示す図である。図5の例では、2次元地図画面Scにおいて、離陸動作中のUAV1のUAVオブジェクトO1は、UAV拠点の拠点オブジェクトOpと重ならないように表示されている。なお、UAVオブジェクトO1は、離陸動作中であることを表す図形D1を含んでいる。図5に示す図形D1は二等辺三角形であり、当該三角形の頂点(鈍角)が指し示す方向が上昇方向を示している。なお、図形D1は、三角形に限定されるものではなく、方向を指し示すことができる図形であれば如何なる図形(例えば、矢印の図形)であってもよい。
仮に、UAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトを、当該UAVnの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)に表示させた場合、当該UAV拠点の拠点オブジェクトと重なってしまい、それぞれのオブジェクトが視認し難くなる。そのため、UAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x3,y3)にUAVオブジェクトを表示させることで、拠点オブジェクト及びUAVオブジェクトの視認性を向上することができる。なお、UAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)として、UAV拠点の位置情報に対応する座標位置(x1,y1)が用いられてもよい。
また、UAV拠点の外側において飛行中のUAVnがある場合、表示制御部237は、当該飛行中のUAVnのUAVオブジェクトを当該飛行中のUAVnの位置情報に対応する座標位置(x4,y4)に表示させる。この場合において、表示制御部237は、離陸動作中または着陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトを、UAV拠点の拠点オブジェクト及び当該飛行中のUAVnのUAVオブジェクトと重ならないように、当該離陸動作中または着陸動作中のUAVnの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x5,y5)に表示させるとよい。これにより、飛行中のUAVnのUAVオブジェクトの視認性を向上することができる。
図6は、UAV拠点の拠点オブジェクトと、離陸動作中のUAV1のUAVオブジェクトと、飛行中のUAV2のUAVオブジェクトとが配置される2次元地図画面の表示例を示す図である。図6の例では、2次元地図画面Scにおいて、離陸動作中のUAV1のUAVオブジェクトO1は、UAV拠点の拠点オブジェクトOp及び飛行中のUAV2のUAVオブジェクトO2と重ならないように表示されている。すなわち、離陸動作中のUAV1のUAVオブジェクトO1は、離陸動作中のUAV1の位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトされた座標位置(x5,y5)に表示されている。
なお、図6の例では、飛行中のUAV2のUAVオブジェクトO2に対して、正面方向を表す図形D2が対応付けられて(付加されて)表示されている。つまり、表示制御部237は、方向情報取得部233により取得された方向情報(UAV2の方向情報)に基づいて、2次元地図画面上のUAVオブジェクトに対してUAV2の正面方向を表す図形を対応付けて上記2次元地図画面上に表示させている。図6に示す図形D2は二等辺三角形であり、当該三角形の頂点(鈍角)が指し示す方向が正面方向である。なお、図形D2は、三角形に限定されるものではなく、方向を指し示すことができる図形であれば如何なる図形(例えば、矢印の図形)であってもよい。
別の例として、表示制御部237は、UAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトを、UAV拠点の拠点オブジェクト及び飛行中のUAVnの飛行経路と重ならないように、当該離陸動作中または着陸動作中のUAVnの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトさせた座標位置(x6,y6)に表示させてもよい。これにより、飛行中のUAVnの飛行経路の視認性を向上することができる。図7は、UAV拠点の拠点オブジェクトと、着陸動作中のUAV3のUAVオブジェクトと、飛行中のUAV2のUAVオブジェクトとが配置される2次元地図画面の表示例を示す図である。図7の例では、2次元地図画面Scにおいて、着陸動作中のUAV3のUAVオブジェクトO3は、UAV拠点の拠点オブジェクトOp及び飛行中のUAV2のUAVオブジェクトO2の飛行経路Rと重ならないように表示されている。すなわち、着陸動作中のUAV3のUAVオブジェクトO2は、着陸動作中のUAV3の位置情報に対応する座標位置(x2,y2)からシフトされた座標位置(x6,y6)に表示されている。
また、表示制御部237は、表示対象となるUAVnのそれぞれの稼働状況に基づいて、UAV拠点におけるUAVn(つまり、UAV拠点において飛行待機中、離陸動作中または着陸動作中のUAVn)を示す情報(例えば、UAVオブジェクト)と、UAV拠点の外側において飛行中のUAVnのUAVオブジェクトとを異なる表示態様で2次元地図画面上に表示させるとよい。これにより、監視者に対して、飛行中のUAVn及びUAV拠点におけるUAVnの稼働状況を2次元地図画面上で把握し易くさせることができる。なお、異なる表示態様とは、例えば監視者の視覚により両者の違いを認識可能な表示態様であることを意味する。UAVオブジェクトを異なる表示態様で表示させるとは、例えば、UAVオブジェクトの絵柄、形、サイズ(大きさ)、色、及び数等のうち少なくとも何れか1つが異なるように表示させることを意味する。図6の例では、離陸動作中のUAV1のUAVオブジェクト01と、飛行中のUAV2のUAVオブジェクト02とは、表示色及び表示サイズが異なっている。
また、UAV拠点において飛行待機中のUAVnを示す情報は、UAVオブジェクトではなく、当該飛行待機中のUAVnの数(機体数)であるとよい。この場合、UAV拠点において飛行待機中のUAVnの数がカウントされ、当該カウントされた数が当該UAV拠点の拠点オブジェクトに対応付けられて表示される。これにより、監視者に対して、UAV拠点において飛行待機中のUAVnの数を2次元地図画面上で一見して把握させることができる。
図8は、UAV拠点の拠点オブジェクトと、離陸動作中のUAV1のUAVオブジェクトと、飛行中のUAV2のUAVオブジェクトと、飛行待機中のUAVnの数を表すマークとが配置される2次元地図画面の表示例を示す図である。図8の例では、飛行待機中のUAVnの数“3”を表すマークMが拠点オブジェクトOpに付加(一部重畳)されて表示されている。これは、当該UAV拠点には、3台のUAVnが飛行待機中であることを示す。なお、UAV拠点において飛行待機中のUAVnがない場合、飛行待機中のUAVnを示す情報は表示されなくてもよいし、UAVnの数として“0”が表示されてもよい。
さらに、表示制御部237は、UAV拠点において離陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトを、離陸開始と、上昇中と、上空停止とで異なる表示態様で表示させてもよい。図9は、(i)離陸開始、(ii)上昇中、及び(iii)上空停止(離陸用)のそれぞれに対応するUAVオブジェクトの一例を示す図である。これにより、当該UAVオブジェクトの視認性をさらに向上することができ、監視者に対して、UAV拠点においてUAVnが離陸動作中のどの段階にあるかを把握し易くさせることができる。例えば、図6に示すUAVオブジェクトO1は、離陸動作中において区分された稼働状況に応じて、図9に示す(i)離陸開始、(ii)上昇中、及び(iii)上空停止(離陸用)のうち何れかに対応するUAVオブジェクトとして表示される。
また、表示制御部237は、UAV拠点において着陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトを、上空停止(着陸用)と、下降中と、着陸とで異なる表示態様で表示させてもよい。図10は、(i)上空停止(着陸用)、(ii)下降中、及び(iii)着陸のそれぞれに対応するUAVオブジェクトの一例を示す図である。これにより、当該UAVオブジェクトの視認性をさらに向上することができ、監視者に対して、UAV拠点においてUAVnが着陸動作中のどの段階にあるかを把握し易くさせることができる。例えば、図7に示すUAVオブジェクトO3は、着陸動作中において区分された稼働状況に応じて、図10に示す(i)上空停止(着陸用)、(ii)下降中、及び(iii)着陸のうち何れかに対応するUAVオブジェクトとして表示される。
なお、拠点オブジェクト及びUAVオブジェクトの表示制御は、拠点オブジェクト及びUAVオブジェクト等を表示させるための表示制御用データが表示制御部237により通信部21を通じて監視者端末Tへ送信されることで行われる。かかる表示制御用データには、例えば、拠点オブジェクトの画像データ、UAVオブジェクトの画像データ、及びこれらのオブジェクトの座標位置を示すデータ等が含まれる。また、表示制御用データには、UAV拠点において飛行待機中のUAVnの数を示すテキストデータが含まれる場合もある。
飛行制御部238は、監視者端末Tに表示された操作画面を通じてUAVnに対する操作指示があった場合(つまり、当該操作指示を示す操作指示情報が通信部21を通じて受信された場合)、当該操作指示の対象となるUAVnへ当該操作指示に応じた制御情報を送信する。かかる制御情報には、上述したように、UAV拠点においてUAVnを離陸させるための制御情報、または、UAV拠点においてUAVnを着陸させるための制御情報が含まれる。
[1-3.監視者端末Tの構成及び機能]
次に、図11を参照して、監視者端末Tの構成及び機能について説明する。図11は、監視者端末Tの概要構成例を示す図である。図11に示すように、監視者端末Tは、表示部31、操作部32、通信部33、記憶部34、及び制御部35等を備える。表示部31は、2次元地図画面及び操作画面等を表示するためのディスプレイ(モニタ)を備える。ディスプレイは、2次元地図画面用のディスプレイと、操作画面用のディスプレイとに物理的に分けられてもよい。また、ディスプレイは、ユーザの指やペン等による操作指示を受け付け可能なタッチパネルであってもよい。操作部32は、監視者により操作されるキーボード及びマウス等を備える。通信部33は、無線通信機能を備え、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。
次に、図11を参照して、監視者端末Tの構成及び機能について説明する。図11は、監視者端末Tの概要構成例を示す図である。図11に示すように、監視者端末Tは、表示部31、操作部32、通信部33、記憶部34、及び制御部35等を備える。表示部31は、2次元地図画面及び操作画面等を表示するためのディスプレイ(モニタ)を備える。ディスプレイは、2次元地図画面用のディスプレイと、操作画面用のディスプレイとに物理的に分けられてもよい。また、ディスプレイは、ユーザの指やペン等による操作指示を受け付け可能なタッチパネルであってもよい。操作部32は、監視者により操作されるキーボード及びマウス等を備える。通信部33は、無線通信機能を備え、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。
記憶部34は、例えば、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブ等から構成され、インストールされた各種プログラム及びデータを記憶する。各種プログラムには、オペレーティングシステム(OS)、アプリケーション、及びウェブブラウザが含まれる。アプリケーションには、UAVnの監視用アプリケーションと、UAVnの制御用アプリケーションとが含まれる。監視用アプリケーションには、2次元地図画面を構成するデータ、拠点オブジェクト及びUAVオブジェクトの画像データ等が組み込まれて管理されてもよい。また、制御用アプリケーションには、操作画面を構成するデータが組み込まれて管理されてもよい。
制御部35は、CPU、ROM、及びRAM等を備える。制御部35は、監視用アプリケーションに従って、上述した2次元地図画面をディスプレイに表示させる。2次元地図画面を構成するデータは、UAV監視サーバSAから適宜受信されてもよい。2次元地図画面内の2次元地図画像の表示範囲は操作部32からの指示に応じて変更される。そして、2次元地図画像の表示範囲を示す情報は、UAV監視サーバSAへ送信されるとよい。なお、制御部35は、2次元地図画面を構成するデータを含むウェブページのURL(Uniform Resource Locator)がウェブブラウザにより指定されることでUAV監視サーバSAから当該ウェブページを受信し、2次元地図画面を表示部31のディスプレイに表示させてもよい。そして、UAV監視サーバSAから上記表示制御用データが受信された場合、制御部35は、例えば図5~図8に示すように、拠点オブジェクト及びUAVオブジェクト等を2次元地図画面上に表示させる。
また、制御部35は、制御用アプリケーションに従って、上述した操作画面をディスプレイに表示させる。操作画面を構成するデータは、UAV監視サーバSAから適宜受信されてもよい。なお、制御部35は、操作画面を構成するデータを含むウェブページのURLがウェブブラウザにより指定されることでUAV監視サーバSAから当該ウェブページを受信し、操作画面を表示部31のディスプレイに表示させてもよい。そして、当該操作画面の表示状態において、監視者から操作部32を介してUAVnの飛行制御に係る操作指示が受け付けられた場合、当該操作指示に応じた制御情報がUAV監視サーバSAへ送信される。
[2.UAV監視システムSの動作]
次に、図12及び図13を参照して、UAV監視システムSの動作について説明する。図12は、UAV監視サーバSAにおける制御部23の表示制御処理の一例を示すフローチャートである。図13は、図12に示すステップS11における重なり判定処理の一例を示すフローチャートである。なお、図12に示す処理と並行して、上述したように、監視対象となるUAVnの稼働状況が稼働状況判定部235により判定される処理が行われる。こうして判定された稼働状況はUAV管理データベース222に格納され、図12に示す処理において利用される。また、図12に示す処理の前提として、監視者端末Tが監視用アプリケーションを起動し、上記2次元地図画面を2次元地図画面用のディスプレイに表示しているものとする。また、図12に示す処理は、説明の便宜上、1つのUAV拠点の位置情報に対応する座標位置が2次元地図画面内にある場合を例にとるものとする。
次に、図12及び図13を参照して、UAV監視システムSの動作について説明する。図12は、UAV監視サーバSAにおける制御部23の表示制御処理の一例を示すフローチャートである。図13は、図12に示すステップS11における重なり判定処理の一例を示すフローチャートである。なお、図12に示す処理と並行して、上述したように、監視対象となるUAVnの稼働状況が稼働状況判定部235により判定される処理が行われる。こうして判定された稼働状況はUAV管理データベース222に格納され、図12に示す処理において利用される。また、図12に示す処理の前提として、監視者端末Tが監視用アプリケーションを起動し、上記2次元地図画面を2次元地図画面用のディスプレイに表示しているものとする。また、図12に示す処理は、説明の便宜上、1つのUAV拠点の位置情報に対応する座標位置が2次元地図画面内にある場合を例にとるものとする。
図12に示す処理が開始されると、制御部23は、表示対象となるUAV拠点の位置を示す位置情報を第1位置情報取得部231により取得する(ステップS1)。次いで、制御部23は、ステップS1で取得された位置情報に対応する座標位置(x1,y1)に、UAV拠点の拠点オブジェクトを表示させる(ステップS2)。例えば、上述したように、表示制御部237は、拠点オブジェクトを表示させるための表示制御用データを監視者端末Tへ送信する。これにより、上記2次元地図画面上において、UAV拠点の位置情報に対応する座標位置(x1,y1)に拠点オブジェクトが表示される。
次いで、制御部23は、監視対象となる各UAVnの稼働状況を示す稼働状況情報を稼働状況情報取得部236により取得する(ステップS3)。次いで、制御部23は、監視対象となる各UAVn(稼働状況が停止中であるUAVnを除く)の位置を示す位置情報を第2位置情報取得部232により取得する(ステップS4)。
次いで、制御部23は、ステップS3で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に基づいて、監視対象となる複数のUAVnのうちに、表示対象となる飛行中のUAVnが含まれるか否かを判定する(ステップS5)。ここで、表示対象となる飛行中のUAVnとは、ステップS4で取得された位置情報に対応する座標位置が2次元地図画面内に収まるUAVnである。表示対象となる飛行中のUAVnが含まれると判定された場合(ステップS5:YES)、処理はステップS6へ進む。一方、表示対象となる飛行中のUAVnが含まれないと判定された場合(ステップS5:NO)、処理はステップS10へ進む。
ステップS6では、制御部23は、表示対象となる飛行中のUAVnを1つ選択(例えば、機体IDを選択)する。次いで、制御部23は、ステップS6で選択されたUAVnの正面方向を示す方向情報を方向情報取得部233により取得する(ステップS7)。次いで、制御部23は、ステップS4で取得された位置情報に対応する座標位置(x4,y4)にUAVnのUAVオブジェクトを表示させるとともに、ステップS7で取得された方向情報が示す正面方向を表す図形をUAVオブジェクトに対応付けて表示させる(ステップS8)。例えば、上述したように、表示制御部237は、飛行中のUAVnのUAVオブジェクト及び上記図形を表示させるための表示制御用データを監視者端末Tへ送信する。これにより、上記2次元地図画面上において、飛行中のUAVnの位置情報に対応する座標位置(x4,y4)にUAVnのUAVオブジェクト及び上記図形が表示される。なお、表示制御用データには、当該UAVオブジェクトに対応するUAVnの機体IDが含まれる。
次いで、制御部23は、表示対象となる飛行中のUAVnのうち、UAVオブジェクトがまだ表示されていないUAVnがあるか否かを判定する(ステップS9)。UAVオブジェクトがまだ表示されていないUAVnがあると判定された場合(ステップS9:YES)、処理はステップS6に戻り、上記と同様の処理が行われる。一方、UAVオブジェクトがまだ表示されていないUAVnがないと判定された場合(ステップS9:NO)、処理はステップS10へ進む。
ステップS10では、制御部23は、ステップS3で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に基づいて、監視対象となる複数のUAVnのうちに、表示対象となる離陸動作中または着陸動作中のUAVnが含まれるか否かを判定する。ここで、表示対象となる離陸動作中または着陸動作中のUAVnとは、表示対象となるUAV拠点において離陸動作中または着陸動作中のUAVnである。表示対象となる離陸動作中または着陸動作中のUAVnが含まれると判定された場合(ステップS10:YES)、処理はステップS11へ進む。一方、表示対象となる離陸動作中または着陸動作中のUAVnが含まれないと判定された場合(ステップS10:NO)、処理はステップS13へ進む。
ステップS11では、制御部23は、表示制御部237により重なり判定処理を実行する。以下に説明する重なり判定処理は、離陸動作中のUAVnに対して適用した場合を例にとるが、着陸動作中のUAVnの場合に対しても同様に適用することができる。図13に示す重なり判定処理において、表示制御部237は、離陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトがステップS2で表示された拠点オブジェクトと重ならないように、当該離陸動作中のUAVnの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)に対して第1所定値を加算または減算する(ステップS111)。これにより、離陸動作中のUAVnの位置情報に対応する座標位置(x2,y2)が座標位置(x3,y3)にシフトされる。
次いで、表示制御部237は、ステップS111で座標位置がシフトされた離陸動作中のUAVnとの間で、UAVオブジェクトの表示範囲が重なる飛行中のUAVnがあるか否かを判定する(ステップS112)。ここで、UAVオブジェクトの表示範囲が重なるとは、例えば、離陸動作中のUAV1のUAVオブジェクトの座標位置(x3,y3)を基準とする表示範囲と、飛行中のUAV2のUAVオブジェクトの座標位置(x4,y4)を基準とする表示範囲との少なくとも一部が重なることを意味する。かかる表示範囲は、例えばUAVオブジェクトの表示サイズに応じて予め設定されるとよい。なお、ステップS112の処理回数の上限値が定められてもよい。この場合、当該処理回数が上限値に達すると、離陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトを2次元地図画面上に表示させる代わりに、離陸動作中のUAVnがあることを示す小マークを表示させてもよい。
UAVオブジェクトの表示範囲が重なる飛行中のUAVnがあると判定された場合(ステップS112:YES)、処理はステップS113へ進む。ステップS113では、表示制御部237は、ステップS111でシフトされた座標位置(x3,y3)に対して第2所定値を加算または減算する。これにより、離陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトの座標位置(x3,y3)が座標位置(x5,y5)にシフトされる。その後、処理はステップS112へ戻り、UAVオブジェクトの表示範囲が重なる飛行中のUAVnがないと判定されるまで、第2所定値(つまり、同じ距離)ずつ座標位置のシフトが繰り返される。図14は、第2所定値ずつ座標位置のシフトが繰り返される様子を示す概念図である。図14の例では、座標位置(x3,y3)から下方向に第2所定値だけシフトさせ、次に、座標位置(x5,y5)から左方向に第2所定値だけシフトさせ、最後に、座標位置(x7,y7)から上方向に第2所定値だけシフトさせている。このように、第2所定値ずつ座標位置をシフトさせる度に方向を変えることにより、2次元地図画面において離陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトを表示するための空き領域を探索する処理に比べてCPUの処理負荷を低減することができる。
一方、UAVオブジェクトの表示範囲が重なる飛行中のUAVnがないと判定された場合(ステップS112:NO)、図12に示す処理に戻る。なお、1つのUAV拠点(例えば、ハブ空港のようなUAV拠点)において複数のUAVnが同時に離着陸離作を行う場合(例えば、双方のUAVnが離陸動作中、双方のUAVnが着陸動作中、または一方のUAVnが離陸動作中で他方のUAVnが着陸動作中である場合)が考えられる。この場合、表示制御部237は、離陸動作中のUAVnの数を表すマークを、当該離陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトに付加して表示させてもよい。また、表示制御部237は、着陸動作中のUAVnの数を表すマークを、当該着陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトに付加して表示させてもよい。或いは、表示制御部237は、離陸動作中のUAVnの数と着陸動作中のUAVnの数の合計を表すマークをUAV拠点の拠点オブジェクトに対応付けて表示させてもよい。
図12に戻ると、制御部23は、ステップS11の重なり判定処理において最終的に決定された座標位置(例えば、シフトされた座標位置(x5,y5))に、離陸動作中または着陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトを、飛行中のUAVnのUAVオブジェクトとは異なる表示態様で表示させる(ステップS12)。例えば、上述したように、表示制御部237は、離陸動作中または着陸動作中のUAVnのUAVオブジェクトを表示させるための表示制御用データを監視者端末Tへ送信する。これにより、上記2次元地図画面上において、離陸動作中または着陸動作中のUAVnに対して最終的に決定された座標位置に当該UAVnのUAVオブジェクトが表示される。なお、表示制御用データには、当該UAVオブジェクトに対応するUAVnの機体IDが含まれる。ステップS12でUAVオブジェクトが表示された後、処理はステップS13へ進む。
ここで、ステップS12で表示されるUAVオブジェクトは、ステップS3で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に応じて、図9に示す(i)離陸開始、(ii)上昇中、及び(iii)上空停止(離陸用)のうち何れかに対応するUAVオブジェクトであるとよい。或いは、ステップS12で表示されるUAVオブジェクトは、ステップS3で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に応じて、図10に示す(i)上空停止(着陸用)、(ii)下降中、及び(iii)着陸のうち何れかに対応するUAVオブジェクトであるとよい。
ステップS13では、制御部23は、ステップS3で取得された稼働状況情報が示す稼働状況に基づいて、監視対象となる複数のUAVnのうちに、表示対象となる飛行待機中のUAVnが含まれるか否かを判定する。ここで、表示対象となる飛行待機中のUAVnとは、表示対象となるUAV拠点において飛行待機中のUAVnである。表示対象となる飛行待機中のUAVnが含まれると判定された場合(ステップS13:YES)、処理はステップS14へ進む。一方、表示対象となる飛行待機中のUAVnが含まれないと判定された場合(ステップS13:NO)、処理はステップS16へ進む。
ステップS14では、制御部23は、UAV拠点において飛行待機中のUAVnの数(機体数)をカウント(積算)する。次いで、制御部23は、ステップS14でカウントされた機体数をUAV拠点の拠点オブジェクトに対応付けて表示させる(ステップS15)。例えば、表示制御部237は、上記カウントされた機体数を表示させるための表示制御用データを監視者端末Tへ送信する。これにより、上記2次元地図画面上において、UAV拠点の拠点オブジェクトに対応付けられて機体数が表示される。ステップS15で機体数が表示された後、処理はステップS16へ進む。
ステップS16では、制御部23は、予め設定された表示更新タイミングが到来したか否かを判定する。ここで、表示更新タイミングは、例えば所定の時間間隔(例えば、0.01秒~1秒)で到来するように設定される。予め設定された表示更新タイミングが到来したと判定された場合(ステップS16:YES)、処理はステップS1に戻る。これにより、拠点オブジェクト及びUAVオブジェクト等の表示が更新される。
以上説明したように、上記実施形態によれば、UAV監視サーバSAは、UAV拠点の拠点オブジェクトを2次元地図画面上に表示させるとともに、複数のUAVnのそれぞれの稼働状況に基づいて、当該UAV拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中のUAVnを示す情報と、当該UAV拠点の外側において飛行中のUAVnを示す情報とを異なる表示態様で当該2次元地図画面上に表示させるように構成したので、監視者に対して、飛行中のUAVn、及びUAV拠点におけるUAVnの稼働状況を2次元地図画面上で把握し易くさせることができる。すなわち、上記実施形態によれば、例えば、UAV拠点に複数のUAVnが同時に存在する場合であっても、当該UAV拠点におけるUAVnを示す情報を、飛行中のUAVnを示す情報と区別可能に表示させることができるので、監視者がUAVnの稼働状況を把握し難くなることを防ぐことができる。
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態において、本発明の情報処理装置の一例として、UAV監視サーバSAを例にとって説明したが、監視者端末Tが情報処理装置であってもよい。この場合、監視者端末Tの制御部35は、通信ネットワークNWを介してUAV監視サーバSAと通信しつつ、上述した第1位置情報取得部231、第2位置情報取得部232、方向情報取得部233、速度情報取得部234、稼働状況判定部235、及び表示制御部237と同じように機能する。例えば、監視者端末Tの制御部35は、UAV拠点の位置情報、及び複数のUAVnのそれぞれの位置情報、並びに複数のUAVnのそれぞれの稼働状況情報をUAV監視サーバSAから取得する。そして、監視者端末Tの制御部35は、UAV拠点の位置情報に基づいてUAV拠点の拠点オブジェクトを2次元地図画面上に表示させるとともに、複数のUAVnのそれぞれの位置情報及び稼働状況情報に基づいて、当該UAV拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中のUAVnを示す情報と、当該UAV拠点の外側において飛行中のUAVnを示す情報とを異なる表示態様で2次元地図画面上に表示させる。例えば、監視者端末Tの制御部35は、飛行待機中のUAVnを示す情報として当該UAVnの数を、UAV拠点の拠点オブジェクトに対応付けて表示させてもよい。
また、監視者端末Tの制御部35は、UAV拠点の拠点オブジェクトを当該UAV拠点の位置情報に対応する座標位置に表示させ、かつ、離陸動作中または着陸動作中のUAVnを示す情報を、当該UAV拠点の拠点オブジェクトと重ならないように、離陸動作中または着陸動作中のUAVnの位置情報に対応する座標位置からシフトさせた座標位置に表示させてもよい。さらに、監視者端末Tの制御部35は、飛行中のUAVnを示す情報を当該飛行中のUAVnの位置情報に対応する座標位置に表示させ、離陸動作中または着陸動作中のUAVnを示す情報を上記シフトさせた座標位置に表示させる前に、離陸動作中または着陸動作中のUAVnとの間で、UAVnを示す情報の表示範囲が重なる飛行中のUAVnがあるか否かを判定し、当該飛行中のUAVnがあると判定した場合、シフトさせた座標位置からさらにシフトさせた座標位置に離陸動作中または着陸動作中のUAVnを示す情報を表示させてもよい。なお、上記実施形態においては、無人航空機としてUAVを例にとって説明したが、無人航空機の例として飛行ロボットなどに対しても本発明は適用可能である。
<付記>
[1]本開示に係る情報処理装置は、無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第1位置情報を取得する第1取得部と、複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第2位置情報を取得する第2取得部と、前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得する第3取得部と、前記第1位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを2次元地図画面上に表示させ、かつ、前記第2位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機のそれぞれを示す情報を前記2次元地図画面上に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記稼働状況に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で表示させる。これにより、飛行中の無人航空機及び拠点における無人航空機の稼働状況を2次元地図画面上で把握し易くさせることができる。
[1]本開示に係る情報処理装置は、無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第1位置情報を取得する第1取得部と、複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第2位置情報を取得する第2取得部と、前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得する第3取得部と、前記第1位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを2次元地図画面上に表示させ、かつ、前記第2位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機のそれぞれを示す情報を前記2次元地図画面上に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記稼働状況に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で表示させる。これにより、飛行中の無人航空機及び拠点における無人航空機の稼働状況を2次元地図画面上で把握し易くさせることができる。
[2]上記[1]に記載の情報処理装置において、前記表示制御部は、前記2次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第1位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクトと重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする。これにより、上記拠点を表すオブジェクト、及び離陸動作中または着陸動作中の無人航空機を示す情報の視認性を向上することができる。
[3]上記[2]に記載の情報処理装置において、前記表示制御部は、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を前記シフトさせた前記座標位置に表示させる前に、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機との間で、前記情報の表示範囲が重なる前記飛行中の前記無人航空機があるか否かを判定し、当該飛行中の前記無人航空機があると判定した場合、前記シフトさせた前記座標位置からさらにシフトさせた前記座標位置に前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を表示させることを特徴とする。これにより、飛行中の無人航空機を示す情報の視認性を向上することができる。
[4]上記[1]乃至[3]の何れか一つに記載の情報処理装置において、前記表示制御部は、前記2次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第1位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクト及び前記飛行中の前記無人航空機を示す情報と重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。これにより、飛行中の無人航空機を示す情報の視認性を向上することができる。
[5]上記[1]乃至[4]の何れか一つに記載の情報処理装置において、
前記表示制御部は、前記2次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第1位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクト及び前記飛行中の前記無人航空機の飛行経路と重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする。これにより、飛行中の無人航空機の飛行経路の視認性を向上することができる。
[6]上記[1]乃至[5]の何れか一つに記載の情報処理装置において、前記離陸動作中は、少なくとも、離陸開始、上昇中、及び上空停止に区分され、前記表示制御部は、前記離陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記離陸開始と、前記上昇中と、前記上空停止とで異なる表示態様で表示させることを特徴とする。これにより、監視者に対して、上記拠点において無人航空機が離陸動作中のどの段階にあるかを2次元地図画面上で把握し易くさせることができる。
[7]上記[1]乃至[6]の何れか一つに記載の情報処理装置において、前記着陸動作中は、少なくとも、上空停止、下降中、及び着陸に区分され、前記表示制御部は、前記着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記上空停止と、前記下降中と、前記着陸とで異なる表示態様で表示させることを特徴とする。これにより、監視者に対して、上記拠点において無人航空機が着陸動作中のどの段階にあるかを2次元地図画面上で把握し易くさせることができる。
[8]上記[1]乃至[7]の何れか一つに記載の情報処理装置において、前記表示制御部は、前記飛行待機中の前記無人航空機を示す情報として当該無人航空機の数を、前記拠点を表すオブジェクトに対応付けて表示させることを特徴とする。これにより、監視者に対して、上記拠点において飛行待機中の無人航空機の数を2次元地図画面上で一見して把握させることができる。
[9]本開示に係る表示制御方法は、1または複数のコンピュータにより実行される表示制御方法であって、無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第1位置情報を取得するステップと、複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第2位置情報を取得するステップと、前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得するステップと、前記第1位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを2次元地図画面上に表示させるステップと、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記第2位置情報及び前記稼働状況情報に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で前記2次元地図画面上に表示させるステップと、を含むことを特徴とする。
1,2 UAV
11 駆動部
12 測位部
13 通信部
14 センサ部
15 記憶部
16 制御部
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
31 表示部
32 操作部
33 通信部
34 記憶部
35 制御部
231 第1位置情報取得部
232 第2位置情報取得部
233 方向情報取得部
234 速度情報取得部
235 稼働状況判定部
236 稼働状況情報取得部
237 表示制御部
238 飛行制御部
SA UAV監視サーバ
T 監視者端末
S UAV監視システム
11 駆動部
12 測位部
13 通信部
14 センサ部
15 記憶部
16 制御部
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
31 表示部
32 操作部
33 通信部
34 記憶部
35 制御部
231 第1位置情報取得部
232 第2位置情報取得部
233 方向情報取得部
234 速度情報取得部
235 稼働状況判定部
236 稼働状況情報取得部
237 表示制御部
238 飛行制御部
SA UAV監視サーバ
T 監視者端末
S UAV監視システム
Claims (9)
- 無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第1位置情報を取得する第1取得部と、
複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第2位置情報を取得する第2取得部と、
前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得する第3取得部と、
前記第1位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを2次元地図画面上に表示させ、かつ、前記第2位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機のそれぞれを示す情報を前記2次元地図画面上に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記複数の無人航空機のそれぞれの前記稼働状況に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で表示させることを特徴とする情報処理装置。 - 前記表示制御部は、前記2次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第1位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクトと重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記表示制御部は、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を前記シフトさせた前記座標位置に表示させる前に、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機との間で、前記情報の表示範囲が重なる前記飛行中の前記無人航空機があるか否かを判定し、当該飛行中の前記無人航空機があると判定した場合、前記シフトさせた前記座標位置からさらにシフトさせた前記座標位置に前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を表示させることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記表示制御部は、前記2次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第1位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクト及び前記飛行中の前記無人航空機を示す情報と重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記表示制御部は、前記2次元地図画面における座標位置であって前記拠点を表すオブジェクトを前記第1位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記飛行中の前記無人航空機を示す情報を当該飛行中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置に表示させ、かつ、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記拠点を表すオブジェクト及び前記飛行中の前記無人航空機の飛行経路と重ならないように、前記離陸動作中または着陸動作中の前記無人航空機の前記第2位置情報に対応する前記座標位置からシフトさせた前記座標位置に表示させることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記離陸動作中は、少なくとも、離陸開始、上昇中、及び上空停止に区分され、
前記表示制御部は、前記離陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記離陸開始と、前記上昇中と、前記上空停止とで異なる表示態様で表示させることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記着陸動作中は、少なくとも、上空停止、下降中、及び着陸に区分され、
前記表示制御部は、前記着陸動作中の前記無人航空機を示す情報を、前記上空停止と、前記下降中と、前記着陸とで異なる表示態様で表示させることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記表示制御部は、前記飛行待機中の前記無人航空機を示す情報として当該無人航空機の数を、前記拠点を表すオブジェクトに対応付けて表示させることを特徴とする請求項1乃至7の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 1または複数のコンピュータにより実行される表示制御方法であって、
無人航空機の離陸または着陸に利用される拠点の位置を示す第1位置情報を取得するステップと、
複数の無人航空機のそれぞれの位置を示す第2位置情報を取得するステップと、
前記複数の無人航空機のそれぞれの稼働状況を示す稼働状況情報を取得するステップと、
前記第1位置情報に基づいて、前記拠点を表すオブジェクトを2次元地図画面上に表示させるステップと、
前記複数の無人航空機のそれぞれの前記第2位置情報及び前記稼働状況情報に基づいて、前記拠点において飛行待機中、離陸動作中、または着陸動作中の前記無人航空機を示す情報と、前記拠点の外側において飛行中の前記無人航空機を示す情報とを異なる表示態様で前記2次元地図画面上に表示させるステップと、
を含むことを特徴とする表示制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2023113265A JP7495561B1 (ja) | 2023-07-10 | 2023-07-10 | 情報処理装置、及び表示制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2023113265A JP7495561B1 (ja) | 2023-07-10 | 2023-07-10 | 情報処理装置、及び表示制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP7495561B1 true JP7495561B1 (ja) | 2024-06-04 |
Family
ID=91321915
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023113265A Active JP7495561B1 (ja) | 2023-07-10 | 2023-07-10 | 情報処理装置、及び表示制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7495561B1 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4896154A (en) | 1987-10-28 | 1990-01-23 | Eventide Inc. | Map display system for vehicle navigation |
JP2016533589A (ja) | 2013-08-30 | 2016-10-27 | インサイチュ・インコーポレイテッド・(ア・サブシディアリー・オブ・ザ・ボーイング・カンパニー) | 車両ユーザ・インタフェース適応 |
JP2017509520A (ja) | 2014-10-27 | 2017-04-06 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 飛行情報を提供する方法 |
US20200312164A1 (en) | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for detecting and representing traffic maneuvers on displays |
WO2021205559A1 (ja) | 2020-04-08 | 2021-10-14 | 株式会社ナイルワークス | 表示装置、ドローンの飛行可否判定装置、ドローン、ドローンの飛行可否判定方法、およびコンピュータプログラム |
JP2021179976A (ja) | 2019-07-25 | 2021-11-18 | 株式会社プロドローン | 遠隔操縦システムおよびその操縦装置 |
JP2022117085A (ja) | 2021-01-29 | 2022-08-10 | Kddi株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
-
2023
- 2023-07-10 JP JP2023113265A patent/JP7495561B1/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4896154A (en) | 1987-10-28 | 1990-01-23 | Eventide Inc. | Map display system for vehicle navigation |
JP2016533589A (ja) | 2013-08-30 | 2016-10-27 | インサイチュ・インコーポレイテッド・(ア・サブシディアリー・オブ・ザ・ボーイング・カンパニー) | 車両ユーザ・インタフェース適応 |
JP2017509520A (ja) | 2014-10-27 | 2017-04-06 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 飛行情報を提供する方法 |
US20200312164A1 (en) | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for detecting and representing traffic maneuvers on displays |
JP2021179976A (ja) | 2019-07-25 | 2021-11-18 | 株式会社プロドローン | 遠隔操縦システムおよびその操縦装置 |
WO2021205559A1 (ja) | 2020-04-08 | 2021-10-14 | 株式会社ナイルワークス | 表示装置、ドローンの飛行可否判定装置、ドローン、ドローンの飛行可否判定方法、およびコンピュータプログラム |
JP2022117085A (ja) | 2021-01-29 | 2022-08-10 | Kddi株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11474516B2 (en) | Flight aiding method and system for unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle, and mobile terminal | |
WO2016192249A1 (zh) | 一种飞行器的操控方法和装置 | |
US20180046177A1 (en) | Motion Sensing Flight Control System Based on Smart Terminal and Terminal Equipment | |
US20210333807A1 (en) | Method and system for controlling aircraft | |
US20140018979A1 (en) | Autonomous airspace flight planning and virtual airspace containment system | |
CN112904880A (zh) | 用于利用视觉标记进行监视的***和方法 | |
AU2018281107B2 (en) | Map display of unmanned aircraft systems | |
US20210065560A1 (en) | Utilizing visualization for managing an unmanned aerial vehicle | |
WO2021199449A1 (ja) | 位置算出方法及び情報処理システム | |
US20210055745A1 (en) | Controller for unmanned aerial vehicle | |
WO2021168819A1 (zh) | 无人机的返航控制方法和设备 | |
WO2020062178A1 (zh) | 基于地图识别目标对象的方法与控制终端 | |
JP2017117018A (ja) | 無人小型航空機飛行ルート設定・登録システム及び方法 | |
US20240176367A1 (en) | Uav dispatching method, server, dock apparatus, system, and storage medium | |
EP4266143A1 (en) | Control apparatus for aircraft and control method therefor | |
CN109661694A (zh) | 控制无人飞行器飞行的方法和设备、限飞区生成方法和设备 | |
US20210208608A1 (en) | Control method, control apparatus, control terminal for unmanned aerial vehicle | |
CN205384514U (zh) | 测绘多旋翼无人机飞行控制*** | |
US20210357620A1 (en) | System, moving object, and information processing apparatus | |
Kostin | Models and methods for implementing the automous performance of transportation tasks using a drone | |
JP7495561B1 (ja) | 情報処理装置、及び表示制御方法 | |
WO2021079516A1 (ja) | 飛行体の飛行経路作成方法及び管理サーバ | |
JP2023029358A (ja) | 自動管制システム、自動管制方法、及び自動管制装置 | |
US20240208673A1 (en) | Information processing device, information processing method, and non-transitory computer readable memory | |
WO2024134771A1 (ja) | 情報処理装置、無人航空機、及び機体向き検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230710 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240423 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240523 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7495561 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |