JP7438928B2 - ロケーションを提供する装置及び方法 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- ロケーション情報を提供する装置であって、
全地球測位システム(GPS)カバレッジが欠落している制限エリア中に分散されるとともに、オーバラップエリア内で互いに少なくとも部分的にオーバラップする複数の視野角(FOV)をそれぞれ有する複数のセンサユニットであって、前記複数のセンサユニットのそれぞれは、第1のセンサと、前記第1のセンサのタイプとは異なるタイプの第2のセンサとを含む、複数のセンサユニットと、
プロセッサであって、
前記複数のセンサユニットのそれぞれにそれぞれ含まれる前記第1のセンサ及び前記第2のセンサによって提供されたセンサデータを融合し、
前記融合されたセンサデータに基づいて前記オーバラップエリア内に存在するオブジェクトのロケーションを識別し、
前記識別されたロケーションのロケーション情報を、前記オブジェクトに提供する
ように構成されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記オブジェクトから受信されるオブジェクトを識別する信号又は前記オブジェクトが前記制限エリアに進入する前に前記オブジェクトから取得された最後のGPS信号のうちの少なくとも一方に基づいて前記オブジェクトの初期追跡ロケーションを取得し、
前記初期追跡ロケーションから前記オブジェクトの前記ロケーションを追跡する、
ように更に構成され、
前記オブジェクトは、モータ駆動マシン又はポータブル電子デバイスのうちの一方を含み、
前記信号は、前記モータ駆動マシン又は前記ポータブル電子デバイスのうちの少なくとも一方から送信される、可視波長の光を含み、
前記可視波長の光による前記信号の送信は、前記モータ駆動マシンのヘッドライト又は前記ポータブル電子デバイスのライトが所定のシーケンスで明滅することにより行われる、装置。 - オーバラップしているFOVを有する前記複数のセンサユニットの各2つの隣接したセンサユニットは、ペアのうちのそれぞれのペアのセンサユニットが他のペア内に含まれるセンサユニットとは異なるようにペア単位でグループ化され、
前記ペアは、前記オブジェクトの前記ロケーションが前記ペアによって追跡されるとともに前記オブジェクトに提供されるように、前記制限エリア内で分散される
請求項1に記載の装置。 - 前記第1のセンサは、光検出及び測距(ライダー)センサであり、
前記第2のセンサは、前記複数のセンサユニットのそれぞれについて、画像データが前記ライダーセンサの前記センサデータと融合される撮像センサであり、
前記プロセッサは、前記画像データ又は前記融合されたセンサデータのうちの少なくとも一方に基づいて、前記オブジェクトのクラスを、前記ポータブル電子デバイスを携帯している人物、車両、又はロボットのうちの1つとして識別するように更に構成される
請求項1に記載の装置。 - 前記複数のセンサユニットのそれぞれは、第3のセンサを更に備え、
前記第1のセンサは、光検出及び測距(ライダー)センサであり、
前記第2のセンサは、撮像センサであり、
前記第3のセンサは、レーダーであり、
前記プロセッサは、
前記複数のセンサユニットのそれぞれについて、前記ライダーセンサによって提供された前記センサデータと、前記レーダーによって提供されたセンサデータとを組み合わせ、
それぞれ、前記複数のセンサユニットのそれぞれのセンサユニットの前記撮像センサによって提供された画像データを、前記組み合わされたセンサデータと融合し、
前記画像データ又は前記融合されたセンサデータのうちの少なくとも一方に基づいて、前記オブジェクトのクラスを、ポータブル電子デバイスを携帯している人物、車両、又はロボットのうちの1つとして識別する
ように更に構成される
請求項1に記載の装置。 - ロケーション情報を提供する方法であって、
全地球測位システム(GPS)カバレッジが欠落している制限エリア中に分散されるとともに、オーバラップエリア内で互いに少なくとも部分的にオーバラップする複数の視野角(FOV)をそれぞれ有する複数のセンサユニットからセンサデータを取得することであって、前記複数のセンサユニットのそれぞれは、第1のセンサと、前記第1のセンサのタイプとは異なるタイプの第2のセンサとを含む、取得することと、
前記複数のセンサユニットのそれぞれにそれぞれ含まれる前記第1のセンサ及び前記第2のセンサによって提供された前記センサデータを融合することと、
前記融合されたセンサデータに基づいて前記オーバラップエリア内に存在するオブジェクトのロケーションを識別することと、
前記識別されたロケーションのロケーション情報を、前記オブジェクトに提供することと
を含み、
前記ロケーションを識別することは、
前記オブジェクトから受信される前記オブジェクトを識別する信号又は前記オブジェクトが前記制限エリアに進入する前に前記オブジェクトから取得された最後のGPS信号のうちの少なくとも一方に基づいて前記オブジェクトの初期追跡ロケーションを取得することと、
前記初期追跡ロケーションから前記オブジェクトの前記ロケーションを追跡することと
を更に含み、
前記オブジェクトは、モータ駆動マシン又はポータブル電子デバイスのうちの一方を含み、
前記信号は、前記モータ駆動マシン又は前記ポータブル電子デバイスのうちの少なくとも一方から送信される、可視波長の光を含み、
前記可視波長の光による前記信号の送信は、前記モータ駆動マシンのヘッドライト又は前記ポータブル電子デバイスのライトが所定のシーケンスで明滅することにより行われる、方法。 - オーバラップしているFOVを有する前記複数のセンサユニットの各2つの隣接したセンサユニットは、ペアのうちのそれぞれのペアのセンサユニットが他のペア内に含まれるセンサユニットとは異なるようにペア単位でグループ化され、
前記ペアは、前記制限エリア内で分散され、
前記ロケーション情報を提供することは、
前記ペアによって前記オブジェクトの移動経路に沿って前記オブジェクトの前記ロケーションを追跡することと、
前記ペアによって追跡される前記オブジェクトの前記ロケーションを提供することと
を更に含む
請求項5に記載の方法。 - 前記第1のセンサは、光検出及び測距(ライダー)センサであり、
前記第2のセンサは、前記複数のセンサユニットのそれぞれについて、画像データが前記ライダーセンサの前記センサデータと融合される撮像センサであり、
前記方法は、前記画像データ又は前記融合されたセンサデータのうちの少なくとも一方に基づいて、前記オブジェクトのクラスを、前記ポータブル電子デバイスを携帯している人物、車両、又はロボットのうちの1つとして識別することを更に含む
請求項5に記載の方法。 - 前記複数のセンサユニットのそれぞれは、第3のセンサを更に備え、
前記第1のセンサは、光検出及び測距(ライダー)センサであり、
前記第2のセンサは、撮像センサであり、
前記第3のセンサは、レーダーであり、
前記融合することは、
前記複数のセンサユニットのそれぞれについて、前記ライダーセンサによって提供された前記センサデータと、前記レーダーによって提供されたセンサデータとを組み合わせることと、
それぞれ、前記複数のセンサユニットのそれぞれのセンサユニットの前記撮像センサによって提供された画像データを、前記組み合わされたセンサデータと融合することと
を更に含み、
前記ロケーションを識別することは、前記画像データ又は前記融合されたセンサデータのうちの少なくとも一方に基づいて、前記オブジェクトのクラスを、前記ポータブル電子デバイスを携帯している人物、車両、又はロボットのうちの1つとして識別することを更に含む
請求項5に記載の方法。 - 1つ以上の命令が記憶された非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサにロケーション情報を提供する方法を実行させ、前記方法は、
全地球測位システム(GPS)カバレッジが欠落している制限エリア中に分散されるとともに、オーバラップエリア内で互いに少なくとも部分的にオーバラップする複数の視野角(FOV)をそれぞれ有する複数のセンサユニットからセンサデータを取得することであって、前記複数のセンサユニットのそれぞれは、第1のセンサと、前記第1のセンサのタイプとは異なるタイプの第2のセンサとを含む、取得することと、
前記複数のセンサユニットのそれぞれにそれぞれ含まれる前記第1のセンサ及び前記第2のセンサによって提供された前記センサデータを融合することと、
前記融合されたセンサデータに基づいて前記オーバラップエリア内に存在するオブジェクトのロケーションを識別することと、
前記識別されたロケーションのロケーション情報を、前記オブジェクトに提供することと
を含み、
前記ロケーションを識別することは、
前記オブジェクトから受信される前記オブジェクトを識別する信号又は前記オブジェクトが前記制限エリアに進入する前に前記オブジェクトから取得された最後のGPS信号のうちの少なくとも一方に基づいて前記オブジェクトの初期追跡ロケーションを取得することと、
前記初期追跡ロケーションから前記オブジェクトの前記ロケーションを追跡することと、
を更に含み、
前記オブジェクトは、モータ駆動マシン又はポータブル電子デバイスのうちの一方を含み、
前記信号は、前記モータ駆動マシン又は前記ポータブル電子デバイスのうちの少なくとも一方から送信される、可視波長の光を含み、
前記可視波長の光による前記信号の送信は、前記モータ駆動マシンのヘッドライト又は前記ポータブル電子デバイスのライトが所定のシーケンスで明滅することにより行われる、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - オーバラップしているFOVを有する前記複数のセンサユニットの各2つの隣接したセンサユニットは、ペアのうちのそれぞれのペアのセンサユニットが他のペア内に含まれるセンサユニットとは異なるようにペア単位でグループ化され、
前記ペアは、前記制限エリア内で分散され、
前記ロケーション情報を提供することは、
前記ペアによって前記オブジェクトの移動経路に沿って前記オブジェクトの前記ロケーションを追跡することと、
前記ペアによって追跡される前記オブジェクトの前記ロケーションを提供することと
を更に含む
請求項9に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記第1のセンサは、光検出及び測距(ライダー)センサであり、
前記第2のセンサは、前記複数のセンサユニットのそれぞれについて、画像データが前記ライダーセンサの前記センサデータと融合される撮像センサであり、
前記方法は、前記画像データ又は前記融合されたセンサデータのうちの少なくとも一方に基づいて、前記オブジェクトに関連付けられたサブジェクトのクラスを、人物、車両、又はロボットのうちの1つとして識別することを更に含む
請求項9に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記複数のセンサユニットのそれぞれは、第3のセンサを更に備え、
前記第1のセンサは、光検出及び測距(ライダー)センサであり、
前記第2のセンサは、撮像センサであり、
前記第3のセンサは、レーダーであり、
前記融合することは、
前記複数のセンサユニットのそれぞれについて、前記ライダーセンサによって提供された前記センサデータと、前記レーダーによって提供されたセンサデータとを組み合わせることと、
前記複数のセンサユニットのそれぞれのセンサユニットの前記撮像センサによって提供された画像データを、前記組み合わされたセンサデータとそれぞれ融合することと
を更に含み、
前記ロケーションを識別することは、前記画像データ又は前記融合されたセンサデータのうちの少なくとも一方に基づいて、前記オブジェクトに関連付けられたサブジェクトのクラスを、人物、車両、又はロボットのうちの1つとして識別することを更に含む
請求項9に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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