JP7426508B2 - ナビゲーション方法、ナビゲーション装置、記憶媒体及びプログラム - Google Patents
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Description
移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップとを含む、方法が提供される。
本願の第1態様では、前記移動キャリアの現在初期化位置情報をサーバに送信するステップと、前記サーバが前記現在初期化位置情報に基づいて送信したナビゲーション情報を受信し、前記ナビゲーション情報に基づいて移動するステップとをさらに含む。
本願の第1態様では、所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、前記移動キャリアに設けられた撮像装置に前記所定案内軌跡体を撮影させて、軌跡撮像情報を生成するステップと、前記軌跡撮像情報に基づいて、前記移動キャリアの現在運動方向と前記所定案内軌跡体との角度ずれ量、及び、前記移動キャリアの現在位置と前記所定案内軌跡体との位置ずれ量のうちの少なくとも一つを取得するステップと、前記角度ずれ量及び前記位置ずれ量のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動キャリアの動作を補正するステップとを含む。
本願の第1態様では、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断するステップは、前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第1参照マークを感知したか否かを判断し、第1参照マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第1参照マークを感知し、感知した第1参照マークが前記所定校正マークに対応するか否かを判断し、第1参照マークが前記所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動したとき、所定校正マークを感知したか否かを判断し、所定校正マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動した場合、所定校正マークを感知し、感知した所定校正マークが所在位置に対応するか否かを判断し、所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、前記移動キャリアが移動過程において所定校正マークを2回連続して感知したとき、第1参照マークをいずれも感知していない場合、又は感知した第1参照マークが感知した所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動過程において2回連続して到達したとき、所定校正マークを感知していない場合、又は感知した所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップを含む。
本願の第1態様では、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、移動を停止し、サーバにエラー通知を送信するステップをさらに含み、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、前記サーバが前記エラー通知に応答して送信した制御コマンドを受信し、前記制御コマンドに基づいて、前記所定案内軌跡体に沿って前記所定初期化マークに移動するステップと、前記所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知するステップとを含む。
本願の第1態様では、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、サーバにエラー通知を送信し、移動を停止するステップをさらに含み、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知するステップを含む。
本願の第1態様では、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、前記所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知するステップとを含む。
本願の第1態様では、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、前記所定案内軌跡体に沿って所定校正マークに移動した場合に停止し、サーバにエラー通知を送信するステップと、初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、前記所定校正マークに対応する第2参照マークを感知するステップとを含む。
本願の第1態様では、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、前記所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知したか否かを判断し、前記所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知した場合に、前記第2参照マークの関連情報を取得し、前記所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知していない場合に、受信した現在初期化位置情報を取得するステップを含む。
本願の第1態様では、前記所定初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重なり、或いは、前記所定初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重ならない。
本願の第1態様では、前記所定初期化マークは、複数の前記所定校正マークのうちの一部の校正マークに設けられる。
本願の第1態様では、前記所定案内軌跡体は、発光区域、色彩が一致する色彩区域、及び/又は異なる色彩が交互に設けられた色彩区域を含む。
本願の第1態様では、前記所定校正マークは、非唯一性を有し、記号、文字、数字、色彩、図形、色彩変化境界のうちの一部又は全部を含む。
本願の第1態様では、異なる位置における所定初期化マークは、同じであり、異なる位置における所定初期化マークに対応する第2参照マークは、異なる。
本願の第1態様では、前記移動キャリアには、2つの撮像装置が設けられ、前記所定初期化マーク及び/又は前記所定案内軌跡体は、一方の撮像装置により感知され、前記第2参照マークは、他方の撮像装置により感知される。
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアが、その現在状態が位置ずれであることを特定した場合に、前記移動キャリアから送信されたエラー通知を受信するステップと、
前記移動キャリアとユーザ端末のうちの少なくとも一方に制御コマンドを送信することにより、前記移動キャリアを所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動させるステップとを含む、方法が提供される。
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行されると、前記第1態様又は第2態様に記載の方法を前記プロセッサに実行させる実行可能コードが記憶されているメモリとを含む、ナビゲーション装置が提供される。
移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
前記移動キャリアの現在位置情報を取得し、前記現在位置情報及び取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
サーバに前記現在位置情報を送信するステップとを含み、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップは、所定基準マークを感知した場合、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップを含み、前記所定基準マークは、非唯一性を有する、方法が提供される。
本願の第4態様では、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップと、前記予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップとを含む。
本願の第4態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記移動キャリアの現在予測位置情報を取得し、前記現在予測位置情報に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。
本願の第4態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークを感知した場合、基準マークの間隔情報と、感知した通過済の所定基準マークの数とを取得するステップと、前記間隔情報と前記所定基準マークの数とに基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップとを含む。
本願の第4態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記移動キャリアの現在予測位置情報と、前記所定基準マークの少なくとも1つの特徴情報とを取得するステップと、前記現在予測位置情報と少なくとも1つの前記特徴情報とに基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップとを含む。
本願の第4態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークのタイプと、感知した通過済の所定基準マークの数とを取得するステップと、前記所定基準マークのタイプに基づいて、基準マークの間隔情報を特定するステップと、前記間隔情報と前記所定基準マークの数とに基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップとを含む。
本願の第4態様では、前記予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップは、前記予め記憶された基準マーク位置情報を前記移動キャリアの現在位置情報とするステップ、又は、前記予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果を前記移動キャリアの現在位置情報とするステップを含む。
本願の第4態様では、前記予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果を前記移動キャリアの現在位置情報とするステップは、前記移動キャリアの現在予測位置情報を取得するステップと、前記現在予測位置情報に基づいて、基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から取得するステップと、撮像装置によりキャプチャされた画像に基づいて、前記移動キャリア自身の位置と前記基準マークとのずれを取得するステップと、前記予め記憶された基準マーク位置情報及び前記移動キャリア自身の位置と前記基準マークとのずれに基づいて、前記画像に基づく移動キャリアの位置を取得し、前記予め記憶された基準マーク位置情報、前記現在予測位置情報、前記画像に基づく移動キャリアの位置に対して所定のアルゴリズムに従って計算することにより、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップとを含む。
本願の第4態様では、所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、前記所定案内軌跡体に対する感知に基づいて、軌跡感知情報を生成するステップと、前記軌跡感知情報に基づいて、前記所定案内軌跡体に沿って移動するように前記移動キャリアを制限するステップとを含む。
本願の第4態様では、所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、前記移動キャリアに設けられた撮像装置に前記所定案内軌跡体を感知させて、軌跡画像情報を生成するステップと、前記軌跡画像情報に基づいて、前記移動キャリアの現在運動方向と前記所定案内軌跡体との角度ずれ量、及び/又は、前記移動キャリアの現在位置と前記所定案内軌跡体との位置ずれ量を取得するステップと、前記角度ずれ量及び/又は前記位置ずれ量に基づいて、前記移動キャリアの動作を補正するステップとを含む。
本願の第4態様では、前記所定案内軌跡体は、発光区域、色彩が一致する色彩区域、及び/又は異なる色彩が交互に設けられた色彩区域を含む。
本願の第4態様では、前記所定案内軌跡体は、連続した軌跡及び/又は連続しない軌跡であり、前記所定案内軌跡体は、一部が同じ又は全部が同じであり、交互に設けられた色彩の異なる色彩区域である。
本願の第4態様では、前記所定基準マークは、記号、文字、数字、色彩、図形、色彩変化境界のうちの一部又は全部を含む。
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアの現在位置情報を受信するステップとを含み、前記移動キャリアの現在位置情報を受信するステップは、前記移動キャリアから送信された所定基準マーク関連情報を受信するステップと、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップと、前記移動キャリアに前記予め記憶された基準マーク位置情報を送信するステップとを含み、前記所定基準マークは、非唯一性を有する、方法が提供される。
本願の第5態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップを含む。
本願の第5態様では、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記現在予測位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。
本願の第5態様では、前記現在予測位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記現在予測位置情報に最も近い基準マークの予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップを含む。
本願の第5態様では、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアが通過した所定基準マークの数を含み、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、基準マークの間隔情報を取得し、前記基準マークの間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。
本願の第5態様では、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークの少なくとも1つの特徴情報を取得し、前記現在予測位置情報及び少なくとも1つの前記特徴情報に基づいて、対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。
本願の第5態様では、前記所定基準マーク関連情報は、前記所定基準マークのタイプと、移動キャリアが通過した所定基準マークの数とを含み、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークのタイプに基づいて、基準マークの間隔情報を特定し、前記間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行されると、上記第4態様又は第5態様に記載の方法を前記プロセッサに実行させる実行可能コードが記憶されているメモリとを含む、ナビゲーション装置が提供される。
本願の第7態様によれば、コンピュータ読取可能記憶媒体であって、
前記コンピュータ読取可能記憶媒体には、コンピュータ実行可能指令が記憶され、
前記コンピュータ実行可能指令が一つ又は複数のプロセッサによって実行されることにより、一つ又は複数の前記プロセッサに前記ナビゲーション方法を実行させる、コンピュータ読取可能記憶媒体が提供される。
本願の第8態様によれば、コンピュータが実行可能なプログラムであって、前記ナビゲーション方法の手順を前記コンピュータに実行させる、プログラムが提供される。
前記移動キャリアから送信された所定基準マーク関連情報を受信するステップと、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップと、
前記移動キャリアに前記予め記憶された基準マーク位置情報を送信するステップとをさらに含む。
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記現在予測位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、基準マークの間隔情報を取得し、前記基準マークの間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークの少なくとも1つの特徴情報を取得し、前記予測位置情報及び前記少なくとも1つの特徴情報に基づいて、対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークのタイプに基づいて、基準マークの間隔情報を特定し、前記間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップS121と、
前記移動キャリアから送信されたエラー通知を受信するステップS122と、
前記移動キャリアとユーザ端末のうちの少なくとも一方に制御コマンドを送信することにより、前記移動キャリアを所定初期化マークに移動させるステップS123とを含む、方法がさらに提供される。
所定初期化マークに対応する移動キャリアの現在初期化位置情報を受信するステップと、
前記現在初期化位置情報に基づいて生成したナビゲーション情報を前記移動キャリアに送信するステップとをさらに含む。
Claims (21)
- 移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得し、システムを初期化するステップとを含み、
現在状態が位置ずれであるとは、所定案内軌跡体から外れていないものの、その時点の目標位置とずれている状態である、
ことを特徴とする
ナビゲーション方法。 - 前記移動キャリアの現在初期化位置情報をサーバに送信するステップと、
前記サーバが前記現在初期化位置情報に基づいて送信したナビゲーション情報を受信し、前記ナビゲーション情報に基づいて移動するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項1に記載のナビゲーション方法。 - 所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、
前記移動キャリアに設けられた撮像装置に前記所定案内軌跡体を撮影させて、軌跡撮像情報を生成するステップと、
前記軌跡撮像情報に基づいて、前記移動キャリアの現在運動方向と前記所定案内軌跡体との角度ずれ量、及び、前記移動キャリアの現在位置と前記所定案内軌跡体との位置ずれ量のうちの少なくとも一つを取得するステップと、
前記角度ずれ量及び前記位置ずれ量のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動キャリアの動作を補正するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項1に記載のナビゲーション方法。 - 前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断するステップは、
前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第1参照マークを感知したか否かを判断し、第1参照マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第1参照マークを感知し、感知した第1参照マークが前記所定校正マークに対応するか否かを判断し、第1参照マークが前記所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動したとき、所定校正マークを感知したか否かを判断し、所定校正マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動した場合、所定校正マークを感知し、感知した所定校正マークが所在位置に対応するか否かを判断し、所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
前記移動キャリアが移動過程において所定校正マークを2回連続して感知したとき、第1参照マークをいずれも感知していない場合、又は感知した第1参照マークが感知した所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動過程において2回連続して到達したとき、所定校正マークを感知していない場合、又は感知した所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップを含む、ことを特徴とする
請求項1に記載のナビゲーション方法。 - 前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、移動を停止し、サーバにエラー通知を送信するステップをさらに含み、
所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記サーバが前記エラー通知に応答して送信した制御コマンドを受信し、前記制御コマンドに基づいて、前記所定案内軌跡体に沿って前記所定初期化マークに移動するステップと、
前記所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項1に記載のナビゲーション方法。 - 前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、サーバにエラー通知を送信し、移動を停止するステップをさらに含み、
所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知するステップを含む、ことを特徴とする
請求項1に記載のナビゲーション方法。 - 前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項1に記載のナビゲーション方法。 - 所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記所定案内軌跡体に沿って所定校正マークに移動した場合に停止し、サーバにエラー通知を送信するステップと、
初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、前記所定校正マークに対応する第2参照マークを感知するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項1に記載のナビゲーション方法。 - 前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知したか否かを判断し、前記所定初期化マークに対応する第2参照マークを感知した場合に、前記第2参照マークの関連情報を取得し、再初期化マークに対応する第2参照マークを感知していない場合に、受信した現在初期化位置情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする
請求項1に記載のナビゲーション方法。 - 前記所定初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重なり、或いは、前記所定初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重ならない、ことを特徴とする
請求項1~9のいずれか1項に記載のナビゲーション方法。 - 前記所定初期化マークは、複数の前記所定校正マークのうちの一部の校正マークに設けられる、ことを特徴とする
請求項4に記載のナビゲーション方法。 - 前記所定案内軌跡体は、発光区域、色彩が一致する色彩区域、及び/又は異なる色彩が交互に設けられた色彩区域を含む、ことを特徴とする
請求項1~9のいずれか1項に記載のナビゲーション方法。 - 前記所定校正マークは、非唯一性を有し、記号、文字、数字、色彩、図形、色彩変化境界のうちの一部又は全部を含む、ことを特徴とする
請求項4または8に記載のナビゲーション方法。 - 異なる位置における所定初期化マークは、同じであり、
異なる位置における所定初期化マークに対応する第2参照マークは、異なる、ことを特徴とする
請求項5~8のいずれか1項に記載のナビゲーション方法。 - 前記移動キャリアには、2つの撮像装置が設けられ、
前記所定初期化マーク及び/又は前記所定案内軌跡体は、一方の撮像装置により感知され、
前記第2参照マークは、他方の撮像装置により感知される、ことを特徴とする
請求項5~8のいずれか1項に記載のナビゲーション方法。 - サーバにより実行されるナビゲーション方法であって、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアが、その現在状態が位置ずれであることを特定した場合に、前記移動キャリアから送信されたエラー通知を受信するステップと、
前記移動キャリアとユーザ端末のうちの少なくとも一方に制御コマンドを送信することにより、前記移動キャリアを所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動させ、前記移動キャリアが所定初期化マークに移動した後、システムを初期化するステップとを含み、
現在状態が位置ずれであるとは、所定案内軌跡体から外れていないものの、その時点の目標位置とずれている状態である、
ことを特徴とする
ナビゲーション方法。 - 前記エラー通知は、前記移動キャリアの位置関連情報を含み、
前記ユーザ端末に送信された制御コマンドは、前記位置関連情報を含むメンテナンス通知である、ことを特徴とする
請求項16に記載のナビゲーション方法。 - 前記移動キャリアにおける所定初期化マークに対応する現在初期化位置情報を受信するステップと、
前記現在初期化位置情報に基づいて生成したナビゲーション情報を前記移動キャリアに送信するステップとをさらに含む、ことを特徴とする請求項16又は17に記載のナビゲーション方法。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
少なくとも1つの前記プロセッサに通信可能に接続され、少なくとも1つの前記プロセッサにより実行されると、請求項1~18のいずれか1項に記載の方法を少なくとも1つの前記プロセッサに実行させる実行可能コードが記憶されている少なくとも1つのメモリとを含む、ことを特徴とする
ナビゲーション装置。 - コンピュータ読取可能記憶媒体であって、
前記コンピュータ読取可能記憶媒体には、コンピュータ実行可能指令が記憶され、
前記コンピュータ実行可能指令が一つ又は複数のプロセッサによって実行されることにより、一つ又は複数の前記プロセッサに請求項1~18のいずれか1項に記載の方法を実行させる、
コンピュータ読取可能記憶媒体。 - コンピュータが実行可能なプログラムであって、
請求項1~18のいずれか1項に記載の方法の手順を前記コンピュータに実行させる、
プログラム。
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