JP7425469B2 - camera for jib crane - Google Patents

Description

本発明は、ジブクレーンにおいてクレーン作業を支援するためのジブクレーン用カメラに関する。 The present invention relates to a jib crane camera for supporting crane work in a jib crane.

ジブクレーンは、張り出したジブ（腕）を有するクレーンの一種であり、ジブを傾斜又は旋回させてクレーン作業を行うことができる。このため、ジブクレーンは荷物又は作業装置（吊荷）の上げ下ろし及び水平移動を広範囲に行うことができ、ジブクレーン運転者は死角域でクレーン作業を行う場合がある。かかる場合に、クレーン作業を安全に行うためのクレーン作業支援手段が提案されている。 A jib crane is a type of crane that has an overhanging jib (arm), and can perform crane work by tilting or rotating the jib. Therefore, the jib crane is capable of lifting and lowering loads or work equipment (hanging loads) and moving horizontally over a wide range, and the jib crane operator may perform crane work in a blind area. In such cases, crane work support means have been proposed to safely perform crane work.

例えば、特許文献１に、巻き上げシーブの近傍に下向き習性を備えたテレビカメラを配設し、且つ運転室内にテレビ受像機を配設したジブクレーンが提案されている。この下向き習性を備えたテレビカメラは、おもりの重力により常に鉛直方向に向くハウジング内に収納され、また、風力などによるハウジングの揺動を防止する回転力調整付きピンが設けられているので良好な撮像画像が得られるとされるとされる。 For example, Patent Document 1 proposes a jib crane in which a television camera with a downward orientation is disposed near a hoisting sheave and a television receiver is disposed in the operator's cab. This downward-facing television camera is housed in a housing that is always oriented vertically due to the gravity of the weight, and is equipped with a pin with rotational force adjustment to prevent the housing from swinging due to wind force. It is said that a captured image can be obtained.

特許文献２に、内部に水を蓄えるケーソンと、ケーソンの下部の内側に設けた走行レールと、水面下にあり、走行レールを移動する移動体と、ケーソンの上部空間に設けたジブクレーンと、ジブクレーンのジブの先端部から移動体に延びるケーブルと、移動体の上方の水面に浮く目印と、ジブの先端部に取り付けられた撮像装置とを備え、撮像装置で目印を撮像し、目印の上方にジブの先端部が位置するようにジブを駆動制御して、ケーブルがほぼ垂直状態になるようにする、ジブクレーンのジブ制御システムが提案されている。この撮像装置は、ジブ先端部からジンバルにより下方に吊り下げられ、Ｘ、Ｙ方向に自由に傾斜可能な監視カメラから構成されており、ジブ先端部の真下を撮影することができるとされる。 Patent Document 2 discloses a caisson that stores water inside, a running rail provided inside the lower part of the caisson, a moving body that is below the water surface and moves on the running rail, a jib crane provided in the upper space of the caisson, and a jib crane. The jib has a cable extending from the tip of the jib to the moving body, a landmark floating on the water surface above the moving body, and an imaging device attached to the tip of the jib. A jib control system for a jib crane has been proposed that drives and controls the jib so that the tip of the jib is positioned so that the cable is in a substantially vertical position. This imaging device consists of a surveillance camera that is suspended downward from the tip of the jib by a gimbal and can be tilted freely in the X and Y directions, and is said to be capable of photographing directly below the tip of the jib.

特許文献３に、下部走行体に運転室を備える共にこの運転室の一側に起伏自在なブームを備えた上部旋回体が搭載されたホイール式作業機械において、運転室からの視界が死角になる死角領域の視覚情報を取得するテレビカメラを、ジブ、下部走行体又は上部旋回体に電動モータにより向き、傾動又は首振り自在に取付け、前記テレビカメラにより取得された視覚情報を運転室内の前記死角が存在する部分に表示する表示手段とからなるホイール式作業機械が提案されている。このホイール式作業機械によれば、運転者は表示手段により死角領域内の状況や事物を認識し、ホイール式作業機械を安全に走行させ、また、死角領域の状況を監視しながら建築資材等の吊荷の荷下ろしをすることができるとされる。 Patent Document 3 discloses a wheel-type working machine in which a lower traveling body has a driver's cab and an upper revolving body with a boom that can be raised and lowered on one side of the driver's cab is mounted, and the visibility from the driver's cab becomes a blind spot. A television camera for acquiring visual information in the blind spot area is mounted on the jib, lower traveling body, or upper rotating body by an electric motor so as to be tiltable or swingable, and the visual information acquired by the television camera is attached to the blind spot in the driver's cabin. A wheel-type working machine has been proposed that includes a display means for displaying a display on a portion where there is a. According to this wheel-type working machine, the driver can recognize the situation and objects in the blind spot area using the display means, drive the wheel-type working machine safely, and collect construction materials, etc. while monitoring the situation in the blind spot area. It is said that it is possible to unload suspended loads.

ところで、クレーン作業支援手段は、ジブクレーンに限らず他の種類のクレーンにおいても必要である。例えば、特許文献４に、クレーン車のブーム先端に設けられた側方監視カメラの水平方向の回転角が予め定められたプログラムにより自動制御されるクレーン車の側方監視装置が提案されている。このクレーン車の側方監視装置において、側方監視カメラは、カメラの回転角を検出するポテンショメータの信号に基づいてカメラ駆動モータを駆動させることにより、所定の回転角に駆動されるようになっている。そして、この側方監視カメラは、水平面内で監視角の調節が可能であるが、これを更に水平軸を中心に鉛直面内でも回動可能なように取り付け、クレーン作業時に鉛直下方の吊荷を監視するように構成することができる。これにより、側方監視カメラとして、また吊荷監視カメラとして利用することができるとされる。 Incidentally, crane work support means is necessary not only for jib cranes but also for other types of cranes. For example, Patent Document 4 proposes a side monitoring device for a crane vehicle in which the horizontal rotation angle of a side monitoring camera provided at the tip of the boom of the crane vehicle is automatically controlled by a predetermined program. In this side monitoring device for a crane truck, the side monitoring camera is driven to a predetermined rotation angle by driving a camera drive motor based on a signal from a potentiometer that detects the rotation angle of the camera. There is. This side monitoring camera can adjust the monitoring angle in the horizontal plane, but it is also installed so that it can rotate in the vertical plane around the horizontal axis, so that it can be used to monitor suspended loads vertically downward during crane work. can be configured to monitor. This allows it to be used as a side monitoring camera or as a suspended load monitoring camera.

特開昭52-66256号公報Japanese Patent Publication No. 52-66256 特開平10-120358号公報Japanese Patent Application Publication No. 10-120358 特開2000-247572号公報Japanese Patent Application Publication No. 2000-247572 特開平8-81176号公報Japanese Patent Application Publication No. 8-81176

特許文献１～４に示すように、死角域の吊荷を視認又は監視するために、カメラがクレーン作業支援手段として用いられている。かかるカメラは、特許文献１～２、４に示すように、吊荷を見下ろすジブ先端部に配設される。しかし、特許文献３に示すホイール式作業機械においては、カメラがジブの中央部より下方部に配設されており（図８）、吊荷とその周囲を視認することができるようになっている。 As shown in Patent Documents 1 to 4, cameras are used as crane work support means to visually recognize or monitor suspended loads in blind areas. As shown in Patent Documents 1 to 2 and 4, such a camera is disposed at the tip of the jib overlooking the suspended load. However, in the wheeled working machine shown in Patent Document 3, the camera is disposed below the center of the jib (Fig. 8), making it possible to visually check the suspended load and its surroundings. .

また、ジブに配設されるカメラは、ジブの傾斜に応じてカメラの光軸方向を傾斜させる駆動手段が必要である。かかる駆動手段として、特許文献２～４に示すように一般的にモータが用いられている。一方、特許文献１には、おもりの重力を利用した機械的な駆動手段が用いられており、カメラを簡単な構造にすることができる。ジブクレーンのクレーン作業支援としては、吊荷とともにその作業域が視認できる装置・手段が好ましい。また、かかる視認装置・手段は、安価、容易に配設することができ、さらに後付けで配設可能なものが好ましい。 Further, the camera disposed on the jib requires a driving means for tilting the optical axis direction of the camera according to the tilt of the jib. As such a driving means, a motor is generally used as shown in Patent Documents 2 to 4. On the other hand, Patent Document 1 uses a mechanical drive means that utilizes the gravity of a weight, which allows the camera to have a simple structure. As crane work support for jib cranes, it is preferable to use devices and means that allow the work area to be visually recognized as well as the suspended load. Further, it is preferable that such a visual recognition device/means is inexpensive, easy to install, and can be installed later.

本発明は、このような従来の問題点又は要請に鑑み、ジブクレーンに配設するクレーン作業支援のためのカメラであって、吊荷とその周囲を視認することができ、また、後付けで配設することができ、簡単な構造で容易に配設することができるジブクレーン用カメラを提供することを目的とする。 In view of such conventional problems or requests, the present invention is a camera for supporting crane work that is installed on a jib crane, which can visually check the suspended load and its surroundings, and which can be installed afterward. The purpose of the present invention is to provide a camera for a jib crane, which has a simple structure and can be easily installed.

本発明に係るジブクレーン用カメラは、ジブクレーンのジブの下方部に取り付けられ、クレーン作業を支援する撮像画像を運転室に配設されたモニタに無線で電送するジブクレーン用カメラであって、前記ジブに固着される基板と、その基板に立設するカメラ支柱に軸支されて揺動するカメラと、前記カメラ支柱に離隔して前記基板に立設するおもり支柱に軸支されて揺動するおもりと、前記カメラとおもりを回動自在に連接する連結棒とを有し、前記カメラは、撮像画像を無線で電送するためのアンテナを備えてなる。 A camera for a jib crane according to the present invention is a camera for a jib crane that is attached to a lower part of a jib of a jib crane and wirelessly transmits captured images for supporting crane work to a monitor installed in a driver's cab. A board to be fixed, a camera that swings while being pivoted on a camera support that stands on the board, and a weight that swings while being supported on a weight support that stands apart from the camera support and stands on the board. , a connecting rod rotatably connecting the camera and the weight, and the camera includes an antenna for wirelessly transmitting captured images.

上記発明において、連結棒は長さ調整機構を有するのが好ましい。 In the above invention, it is preferable that the connecting rod has a length adjustment mechanism.

また、カメラ支柱のカメラ軸支点をOk、おもり支柱のおもり軸支点をOw、連結棒のカメラ連接点をPk及びおもり連接点をPw、支点間距離Ok-Owをａ、カメラ揺動半径Ok-Pkをrk、おもり揺動半径Ow-Pwをrw、連結棒の長さPk-Pwをｂ、カメラ揺動角θk、およびおもり揺動角θw、とするとき、a-rw-b-rk により形成されるリンクにおいて、θk/θw=rw/rk であるのが好ましい。そして、a-rw-b-rk により形成されるリンクにおいて、ｂ＝a＋rk－rw-c、0＜c＜5（mm）であるのが好ましい。 In addition, the camera shaft fulcrum of the camera strut is Ok, the weight shaft fulcrum of the weight strut is Ow, the camera connection point of the connecting rod is Pk, the weight connection point is Pw, the distance between the fulcrums Ok-Ow is a, and the camera swing radius is Ok- When Pk is rk, weight swing radius Ow-Pw is rw, connecting rod length Pk-Pw is b, camera swing angle θk, and weight swing angle θw, then a-rw-b-rk. In the link formed, it is preferable that θk/θw=rw/rk. In the link formed by a-rw-b-rk, it is preferable that b=a+rk-rw-c and 0<c<5 (mm).

また、カメラとおもりは、ジブの長手方向その先端に向けておもり、カメラの順に、またはカメラ、おもりの順にジブに取り付けられてなるものとすることができる。 Further, the camera and the weight may be attached to the jib in the order of the weight and the camera, or the camera and the weight, facing toward the tip of the jib in the longitudinal direction.

また、おもりの重心位置及び重量は、ジブの傾斜角が90度であるときにカメラの光軸方向が30度～45度の俯角になるように定められているのが好ましい。なお、ジブの傾斜角とは、ジブが垂直状態にあるときに0度、水平状態にあるときに90度である。 Further, the center of gravity position and weight of the weight are preferably determined so that when the inclination angle of the jib is 90 degrees, the optical axis direction of the camera has a depression angle of 30 degrees to 45 degrees. Note that the inclination angle of the jib is 0 degrees when the jib is in a vertical state and 90 degrees when it is in a horizontal state.

また、カメラに取り付けるアンテナとモニタに取り付けるアンテナは、ともに水平方向を向くように取り付けられているのが好ましい。 Further, it is preferable that the antenna attached to the camera and the antenna attached to the monitor are both attached so as to face in the horizontal direction.

また、本発明に係るジブクレーン用カメラは、ジブクレーンのジブの下方部に取り付けられ、クレーン作業を支援する撮像画像を運転室に配設されたモニタに無線で電送するジブクレーン用カメラであって、前記ジブに固着される基板と、その基板に立設する支柱の揺動軸にともに軸支されて自在に揺動するカメラと制振振り子とを有し、前記カメラは撮像画像を無線で電送するためのアンテナを備え、前記制振振り子は前記カメラの揺動を制止する制振バーを備えてなるものとすることができる。この制振型のジブクレーン用カメラは、簡単な構造のジブクレーン用カメラを構成することができる。 Further, the camera for a jib crane according to the present invention is a camera for a jib crane that is attached to the lower part of the jib of the jib crane and wirelessly transmits captured images for supporting crane work to a monitor disposed in a driver's cab. It has a substrate fixed to a jib, a camera and a vibration damping pendulum that are both pivotally supported on a swing axis of a column installed on the substrate and swing freely, and the camera wirelessly transmits captured images. The vibration damping pendulum may include a vibration damping bar for restraining the swinging of the camera. This vibration damping type camera for a jib crane can constitute a camera for a jib crane with a simple structure.

上記制振型のジブクレーン用カメラにおいては、カメラは、視野角が垂直方向80度以上の広角レンズを有し、支柱の揺動軸が水平状態において、その光軸方向が30～45度の俯角に配設され、制振振り子は鉛直方向に配設されるようになっているのがよい。 In the above-mentioned vibration-damping jib crane camera, the camera has a wide-angle lens with a viewing angle of 80 degrees or more in the vertical direction, and when the swing axis of the support is horizontal, the optical axis direction has a depression angle of 30 to 45 degrees. It is preferable that the damping pendulum is arranged vertically.

また、上記制振型のジブクレーン用カメラにおいては、カメラの揺動トルクと制振振り子の揺動トルクの大きさは同等とするのがよい。また、カメラの揺動周期に対する制振振り子の揺動周期の比（Tw/Tk）は、3～6とするのがよい。 Further, in the vibration damping type camera for a jib crane, the swinging torque of the camera and the swinging torque of the damping pendulum are preferably equal in magnitude. Further, the ratio of the swing period of the damping pendulum to the swing period of the camera (Tw/Tk) is preferably set to 3 to 6.

ジブクレーン用カメラをジブに取り付けるには、ジブの下方部の支柱板面部を取り囲む
取付枠を使用することができる。すなわち、ジブクレーン用カメラの基板が取り付けられる天板に、右側板、左側板及び底板を組み合わせ、ジブの下方部の支柱板面部を取り囲んで磁石によりジブに固着される取付枠であって、前記天板、右側板、左側板及び底板は、それぞれハット状の係止部及びハット状の係止穴と、前記支柱板面部に固着される磁石とを有し、前記天板の係止部は右側板の係止穴、右側板の係止部は左側板の係止穴、左側板の係止部は天板の係止穴に、それぞれ係止部のつば部を係止穴のつば部に挿入して係合し、それぞれ係止部の頭部が係止穴の頭部に沿ってスライド可能になっている取付枠を使用することができる。 To attach a jib crane camera to the jib, a mounting frame that surrounds the support plate surface at the lower part of the jib can be used. That is, the mounting frame is assembled with a top plate to which a board of a jib crane camera is attached, a right side plate, a left side plate, and a bottom plate, and is fixed to the jib by a magnet while surrounding the support plate surface of the lower part of the jib. The plate, the right side plate, the left side plate, and the bottom plate each have a hat-shaped locking portion, a hat-shaped locking hole, and a magnet fixed to the support plate surface portion, and the top plate locking portion is attached to the right side plate. The locking hole of the plate, the locking part of the right side plate is the locking hole of the left side plate, the locking part of the left side plate is the locking hole of the top plate, and the collar of the locking part is the collar of the locking hole. It is possible to use a mounting frame that is inserted and engaged and in each case the head of the locking part is slidable along the head of the locking hole.

本発明に係るジブクレーン用カメラは、吊荷とその周囲を視認することができ、後付け可能な簡単な構造で容易に配設することができ、死角域でのクレーン作業が安全に行われるように支援することができる。また、本ジブクレーン用カメラは、カメラとおもりが連結棒を介して連結しているので、カメラとおもりの協働によりカメラの振れを抑制することができ、安定した撮像画像を得ることができる。 The jib crane camera according to the present invention can visually check the suspended load and its surroundings, has a simple structure that can be retrofitted, and can be easily installed, so that crane work can be performed safely in blind areas. We can support you. In addition, in this camera for a jib crane, since the camera and the weight are connected via a connecting rod, camera shake can be suppressed through cooperation between the camera and the weight, and a stable captured image can be obtained.

本発明に係るジブクレーン用カメラがジブクレーンのジブに取り付けられてクレーン作業をするときの様子を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing how the jib crane camera according to the present invention is attached to the jib of the jib crane and performs crane work. 本発明に係るジブクレーン用カメラの構成を示す説明図である。It is an explanatory view showing the composition of the camera for jib cranes concerning the present invention. 図２に示すジブクレーン用カメラを模式化した図面である。3 is a schematic drawing of the jib crane camera shown in FIG. 2. FIG. 図２に示すジブクレーン用カメラのおもり揺動角とカメラ揺動角の関係を示すグラフである。3 is a graph showing the relationship between the weight swing angle and camera swing angle of the jib crane camera shown in FIG. 2. FIG. 他の実施例のジブクレーン用カメラを模式化した図面である。It is a drawing schematically showing a camera for a jib crane according to another embodiment. 図５に示すジブクレーン用カメラのおもり揺動角とカメラ揺動角の関係を示すグラフである。6 is a graph showing the relationship between the weight swing angle and camera swing angle of the jib crane camera shown in FIG. 5. FIG. 制振型のジブクレーン用カメラの構成を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of a vibration-damping type camera for a jib crane. 図７のジブクレーン用カメラのカメラ重心距離と制振振り子とカメラの揺動の周期比の関係を示すグラフである。8 is a graph showing the relationship between the distance of the center of gravity of the camera for the jib crane shown in FIG. 7 and the period ratio of the vibration damping pendulum and the swing of the camera. ジブクレーン用カメラをジブに取り付ける取付枠を分解した状態を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an exploded state of a mounting frame for attaching a camera for a jib crane to a jib. 取付枠を構成する各板の係止部と係止穴のサイズ関係を説明する図面である。It is a drawing explaining the size relationship of the locking part of each plate which comprises a mounting frame, and a locking hole. 図９に示す取付枠構成品を組み付ける手順を説明する説明図である。10 is an explanatory diagram illustrating a procedure for assembling the mounting frame components shown in FIG. 9. FIG.

以下、本発明を実施するための形態について図面を基に説明する。図１は、本発明に係るジブクレーン用カメラがジブクレーンのジブに取り付けられてクレーン作業をするときの様子を示す。図１に示すように、ジブクレーン1により作業建築物６の上部でクレーン作業が行われるとき、運転室5のクレーン作業者は、所定長さの伸縮ブーム2の先端に取り付けられたジブ3を傾斜し、フック4に吊り下げられた吊荷の上げ下ろし又は水平移動を行ってクレーン作業を行う。このとき、ジブ3は、最大でも図１に示すように水平状態まで傾斜させることができれば足りる。本発明に係るジブクレーン用カメラ10は、ジブ3の下方部に取り付けられる。例えば、ジブ3の基端部（揺動軸）から60cm当たりに取り付けられる。このため、ジブ傾斜角が小さい通常使用時においては、カメラをジブ先端に取り付ける場合に比較して大きい撮像画像を得ることができる。ジブの傾斜角とは、図１に示すように、鉛直線（垂直線）に対するジブの傾斜角（ジブ傾斜角γ）を示し、伸縮ブーム2の傾斜角α、ジブ3の伸縮ブームに対する傾斜角βとすると、γ＝α＋βである。ジブ傾斜角γが90度のとき、ジブ3は水平状態にあり、ジブ傾斜角γが0度のとき、ジブ3は垂直状態にある。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be explained based on the drawings. FIG. 1 shows how a camera for a jib crane according to the present invention is attached to a jib of a jib crane to perform crane work. As shown in Fig. 1, when a jib crane 1 performs crane work on the upper part of a work building 6, a crane operator in a cab 5 tilts a jib 3 attached to the tip of a telescopic boom 2 of a predetermined length. Then, crane work is carried out by lifting and lowering or horizontally moving the load suspended from the hook 4. At this time, it is sufficient that the jib 3 can be tilted at most to a horizontal state as shown in FIG. A jib crane camera 10 according to the present invention is attached to the lower part of the jib 3. For example, it is attached approximately 60 cm from the base end (swing axis) of the jib 3. Therefore, during normal use when the jib inclination angle is small, a larger captured image can be obtained compared to when the camera is attached to the tip of the jib. As shown in Figure 1, the inclination angle of the jib refers to the inclination angle of the jib (jib inclination angle γ) with respect to the vertical line (vertical line), and the inclination angle α of telescopic boom 2 and the inclination angle of jib 3 with respect to the telescopic boom. If β, then γ=α+β. When the jib inclination angle γ is 90 degrees, the jib 3 is in a horizontal state, and when the jib inclination angle γ is 0 degrees, the jib 3 is in a vertical state.

本発明に係るジブクレーン用カメラの例を図２に示す。本ジブクレーン用カメラ10は、基板11と、その基板11に立設するカメラ支柱12に軸支されて揺動するカメラ15と、カメラ支柱12に離隔して基板11に立設するおもり支柱13に軸支されて揺動するおもり16と、カメラ15とおもり16を回動自在に連接する連結棒17とを有している。このジブクレーン用カメラ10による撮像画像は、運転室5に設置されたモニタに無線で電送されるようになっている。本ジブクレーン用カメラ10は、ジブの下方部に取り付けられているので、ジブを傾斜させて作業をする高所作業時に建物などによる電波妨害が少なく、良好な撮像画像を得ることができる。 An example of a jib crane camera according to the present invention is shown in FIG. The camera 10 for a jib crane includes a base plate 11, a camera 15 that is pivotally supported by a camera support 12 erected on the base plate 11 and swings, and a weight support 13 that is erected on the base 11 at a distance from the camera support 12. It has a weight 16 that is pivotally supported and swings, and a connecting rod 17 that rotatably connects the camera 15 and the weight 16. Images captured by this jib crane camera 10 are transmitted wirelessly to a monitor installed in the operator's cab 5. Since this jib crane camera 10 is attached to the lower part of the jib, there is less radio wave interference from buildings etc. when working at high places with the jib tilted, and good captured images can be obtained.

ジブクレーン用カメラ10は、ジブクレーン1に機械加工や溶接を要することなく取り付けられるようになっているのが好ましい。このため、本ジブクレーン用カメラ10は、基板11がジブ3に磁石により取り付けられるようになっている。基板11は、ジブ3の長手方向に沿って取り付けられ、例えば、ジブ3の先端に向けて、おもり16、カメラ15の順に、または、カメラ15、おもり16の順に取り付けられる。本例の場合は、おもり16、カメラ15の順に基板11に取り付けられている。また、本例のカメラ支柱12、おもり支柱13は、Ｕ字形をしており、二股状の先端部でカメラ15又はおもり16が軸支されている。なお、基板11は、ジブ3に螺結することも可能である。 Preferably, the jib crane camera 10 can be attached to the jib crane 1 without machining or welding. Therefore, in the camera 10 for a jib crane, the substrate 11 is attached to the jib 3 with a magnet. The substrate 11 is attached along the longitudinal direction of the jib 3, and for example, the weight 16 and the camera 15 are attached in this order, or the camera 15 and the weight 16 are attached in this order toward the tip of the jib 3. In this example, the weight 16 and the camera 15 are attached to the board 11 in this order. Further, the camera support 12 and the weight support 13 of this example have a U-shape, and the camera 15 or the weight 16 is pivotally supported at the bifurcated tip. Note that the substrate 11 can also be screwed onto the jib 3.

カメラ15は、カメラ本体150がカメラ枠151に収納されており、撮像画像を無線で電送するためのアンテナ155及びカメラ本体150に電気を供給する電源ケーブル156を有している。電源は、ジブクレーン用カメラ10の近辺のジブ3に取り付けられたバッテリーから供給されるようになっている。カメラ本体150は、レンズ150a、LEDライト150bを有している。カメラ本体150は、その視野角が水平方向45度、垂直方向85度（ジブ3の長手方向）の広角レンズを使用しており、ジブの3長手方向に沿って広い範囲を視認することができる。カメラ15は、取付ピン152によりカメラ支柱12に軸支されている。 The camera 15 has a camera body 150 housed in a camera frame 151, and has an antenna 155 for wirelessly transmitting captured images and a power cable 156 for supplying electricity to the camera body 150. Power is supplied from a battery attached to the jib 3 near the jib crane camera 10. The camera body 150 has a lens 150a and an LED light 150b. The camera body 150 uses a wide-angle lens with a viewing angle of 45 degrees horizontally and 85 degrees vertically (in the longitudinal direction of the jib 3), allowing it to see a wide range along the 3 longitudinal directions of the jib. . The camera 15 is pivotally supported on the camera support 12 by a mounting pin 152.

アンテナ155は、図２に示すように、水平方向に伸びているのが良い。そして運転室5に設置されたモニタ側のアンテナも同様に水平方向に伸びるように配設されているのがよい。本ジブクレーン用カメラ10は、上述のように、ジブ3の基端部近辺に取り付けられ、撮像画像を無線電送するアンテナ155が所定方向に設定されているので、作業建築物６による無線妨害が少なく、良好な撮像画像を得ることができる。 The antenna 155 preferably extends in the horizontal direction, as shown in FIG. It is also preferable that the antenna on the monitor side installed in the driver's cab 5 is similarly arranged so as to extend in the horizontal direction. As described above, the jib crane camera 10 is attached near the base end of the jib 3, and the antenna 155 for wirelessly transmitting captured images is set in a predetermined direction, so there is less radio interference from the work building 6. , it is possible to obtain a good captured image.

おもり16の形状、重量及び重心位置は、カメラ15との関係により定められる。連結棒17は、カメラ15の先端部に設けられる取付ブラケット175（175A）、おもり16の取付ブラケット175Bに回動自在に取り付けられる。連結棒17は、所定長さを有し、長さ調整機構18を有するのがよい。長さ調整機構18は、例えばターンバックルを使用することができる。 The shape, weight, and center of gravity of the weight 16 are determined by its relationship with the camera 15. The connecting rod 17 is rotatably attached to a mounting bracket 175 (175A) provided at the tip of the camera 15 and a mounting bracket 175B of the weight 16. The connecting rod 17 preferably has a predetermined length and includes a length adjustment mechanism 18. For example, a turnbuckle can be used as the length adjustment mechanism 18.

図３は、図２に示すジブクレーン用カメラ10を模式化した図面である。実線で示すカメラ15、おもり16及び連結棒17は、ジブ傾斜角γが90度（水平状態）の場合を示す、破線で示すカメラ15^＊、おもり16^＊及び連結棒17^＊は、ジブ傾斜角γが0度（垂直状態）の場合を示す。図３において、Okはカメラ支柱12のカメラ軸支点、Owはおもり支柱13のおもり軸支点、Pkは連結棒のカメラ連接点、Pwはおもり連接点を示す。カメラ軸支点Okとおもり軸支点Owの支点間距離Ok-Owがａ、カメラ揺動半径Ok-Pkがrk、おもり揺動半径Ow-Pwがrw、連結棒の長さPk-Pwがｂである。 FIG. 3 is a schematic diagram of the jib crane camera 10 shown in FIG. 2. The camera 15, the weight 16, and the connecting rod 17 shown in solid lines indicate the case where the jib inclination angle γ is 90 degrees (horizontal state).The camera 15 ^* , the weight 16 ^* , and the connecting rod 17 ^* shown in broken lines indicate the jib inclination angle. The case where γ is 0 degrees (vertical state) is shown. In FIG. 3, Ok indicates the camera shaft fulcrum of the camera support 12, Ow indicates the weight shaft fulcrum of the weight support 13, Pk indicates the camera connection point of the connecting rod, and Pw indicates the weight connection point. The distance Ok-Ow between the camera axis fulcrum Ok and the weight axis fulcrum Ow is a, the camera swing radius Ok-Pk is rk, the weight swing radius Ow-Pw is rw, and the length of the connecting rod Pk-Pw is b. be.

図３に示すように、ジブ3が水平状態（ジブ傾斜角γ＝90）のとき、カメラ15の光軸方向（矢印方向）は30度の俯角になっており、おもり16はほぼ垂直状態（ずれ角8度）になっている。そして、ジブ傾斜角γ＝0のとき、ジブ3及びおもり16は垂直状態になっており、カメラ15の光軸方向は垂直方向からのずれ角15度になっている。すなわち、ジブ傾斜角γが0～90度において、カメラ15の揺動角θkは0～135度、おもりの揺動角θwは0～82度である。かかるジブクレーン用カメラ10の設定において、ジブクレーン1により作業建築物６の上部でクレーン作業を行うとき、吊荷及びジブの先端方向を広い範囲で視認することができる（カメラの視認深度が深い）。また、ジブ傾斜角γが0度（伸縮ブーム2及びジブ3が垂直状態）近辺であっても、視認深度の深いカメラ本体150を使用しているのでクレーン作業者は安全にクレーン作業を行うことができる。 As shown in FIG. 3, when the jib 3 is in a horizontal state (jib inclination angle γ = 90), the optical axis direction (arrow direction) of the camera 15 has a depression angle of 30 degrees, and the weight 16 is in an almost vertical state ( The deviation angle is 8 degrees). When the jib inclination angle γ=0, the jib 3 and the weight 16 are in a vertical state, and the optical axis direction of the camera 15 is deviated from the vertical direction by 15 degrees. That is, when the jib inclination angle γ is 0 to 90 degrees, the swing angle θk of the camera 15 is 0 to 135 degrees, and the swing angle θw of the weight is 0 to 82 degrees. With this setting of the jib crane camera 10, when the jib crane 1 performs crane work on the upper part of the work building 6, the suspended load and the direction of the tip of the jib can be viewed over a wide range (the camera has a deep viewing depth). In addition, even if the jib inclination angle γ is around 0 degrees (the telescopic boom 2 and jib 3 are vertical), the crane operator can safely perform crane work because the camera body 150 has a deep viewing depth. Can be done.

図３において、カメラ軸支点Ok、おもり軸支点Ow、連結棒のカメラ連接点Pk及びおもり連接点Pwにより形成されるリンク、すなわち、a-rw-b-rk により形成されるリンクにおいて、rw/rk＝θk/θw（135/82＝1.6）になっている。本発明に係るジブクレーン用カメラ10においては、カメラ15の揺動角θkのおもりの揺動角θwに対する比（θk/θw）が、おもり揺動半径rwのカメラ揺動半径rkに対する比（rw/rk）に等しくなるように設定するのが好ましいが、以下に説明するように、実際の使用においてはほぼ等しければ足りる。また、ジブ3がジブ傾斜角γ＝0のとき、カメラ本体150が下死点を越えて逆回転をしないように、ｂ+rw＜a＋rk、であるのが好ましい。すなわち、ｂ＝a＋rk－rw-c、0＜c＜5（mm）であるのが好ましい。カメラ15の作動状況により、連結棒17は長さ調整機構18により適当な長さに調整することができる。本例の場合はc＝1（mm）である。 In FIG. 3, in the link formed by the camera axis fulcrum Ok, the weight axis fulcrum Ow, the camera connection point Pk of the connecting rod, and the weight connection point Pw, that is, the link formed by a-rw-b-rk, rw/ rk=θk/θw (135/82=1.6). In the jib crane camera 10 according to the present invention, the ratio (θk/θw) of the swing angle θk of the camera 15 to the swing angle θw of the weight is the ratio (rw/θw) of the swing radius rw of the weight to the camera swing radius rk. Although it is preferable to set the value to be equal to rk), as will be explained below, in actual use, it is sufficient that it is approximately equal. Further, when the jib 3 has a jib inclination angle γ=0, it is preferable that b+rw<a+rk so that the camera body 150 does not rotate backward beyond the bottom dead center. That is, it is preferable that b=a+rk-rw-c and 0<c<5 (mm). Depending on the operating conditions of the camera 15, the connecting rod 17 can be adjusted to an appropriate length by the length adjustment mechanism 18. In this example, c=1 (mm).

ジブクレーン用カメラ10はコンパクトであるのが好ましく、カメラ軸支点Okの基板11からの高さは、カメラ15が揺動可能であってできるだけ低い位置に定められる。おもり軸支点Owの基板11からの高さは、カメラ15の所定範囲の揺動において、連結棒17の作動が妨げられない位置に定められる。カメラ軸支点Okは、カメラ15の重心位置であるのが好ましい。おもり16の重心位置及び重量は、ジブ傾斜角γが90度及び0度においてカメラが所定位置に定まるように設定される。本例の場合は、カメラの重心位置がカメラ軸支点Okになっており、おもりの重量は60gである。 The jib crane camera 10 is preferably compact, and the height of the camera shaft fulcrum Ok from the base plate 11 is determined to be as low as possible while the camera 15 is swingable. The height of the weight shaft fulcrum Ow from the base plate 11 is set at a position where the operation of the connecting rod 17 is not hindered when the camera 15 swings within a predetermined range. The camera axis fulcrum Ok is preferably the center of gravity of the camera 15. The center of gravity position and weight of the weight 16 are set so that the camera is set at a predetermined position when the jib inclination angle γ is 90 degrees and 0 degrees. In this example, the center of gravity of the camera is at the camera axis fulcrum Ok, and the weight of the weight is 60g.

図４は、上記ジブクレーン用カメラ10のおもり揺動角とカメラ揺動角の関係を示すグラフである。横軸がおもり揺動角、縦軸がカメラ揺動角である。カメラ揺動角θkとおもり揺動角θwの初期値（0）は、伸縮ブーム2及びジブ3が垂直状態（ジブ傾斜角γ＝0）のときとした。図４によると、カメラ揺動角曲線は、おもりの揺動角θwが10度において折れ曲がった直線状をしている。おもり16の最初の10度までの揺動角において、カメラ15は0～30度まで揺動し、θk/θw＝3であるのに対し、おもりの揺動角が10度を超えるとθk/θw＝1.5になっている。θk/θw＝1.5は、おもり揺動半径rwのカメラ揺動半径rkに対する比（rw/rk＝1.6）にほぼ等しくなっている。なお、カメラ15の揺動範囲（0～135度）に対するおもり16の揺動範囲（0～82度）の比は、1.6である。すなわち、rw/rk＝θk/θwであることが好ましいが、rw/rkがθk/θwにほぼ等しければ足りる。 FIG. 4 is a graph showing the relationship between the weight swing angle and camera swing angle of the jib crane camera 10. The horizontal axis is the weight swing angle, and the vertical axis is the camera swing angle. The initial values (0) of the camera swing angle θk and the weight swing angle θw were set when the telescopic boom 2 and the jib 3 were in a vertical state (jib inclination angle γ = 0). According to FIG. 4, the camera swing angle curve is a straight line bent when the weight swing angle θw is 10 degrees. During the first 10-degree swing angle of the weight 16, the camera 15 swings from 0 to 30 degrees, and θk/θw = 3; however, when the weight swing angle exceeds 10 degrees, θk/θw = 3. θw=1.5. θk/θw=1.5 is approximately equal to the ratio of the weight swing radius rw to the camera swing radius rk (rw/rk=1.6). Note that the ratio of the swing range of the weight 16 (0 to 82 degrees) to the swing range of the camera 15 (0 to 135 degrees) is 1.6. That is, it is preferable that rw/rk=θk/θw, but it is sufficient if rw/rk is approximately equal to θk/θw.

図５は、他の実施例のジブクレーン用カメラの模式図である。本例のジブクレーン用カメラ10は、図３の場合と異なり、基板11にはジブ3の先端に向けてカメラとおもりが、カメラ15、おもり16の順に設けられている。カメラ15の軸支位置は、カメラ15の重心に近い位置であって、カメラ15の光軸方向（矢印方向）が45度の俯角状態で安定する位置になっている。ジブ傾斜角γが90度において、カメラ15は光軸方向が45度の俯角になり、おもり16は垂直方向から16度ずれた方向を向いている。そして、ジブ傾斜角γが0度においてカメラ15の光軸方向は垂直方向、おもり16は47度の俯角方向に向いている。なお、カメラ15の重量は380g、おもり16の重量は360gである。 FIG. 5 is a schematic diagram of a camera for a jib crane according to another embodiment. In the jib crane camera 10 of this example, unlike the case shown in FIG. 3, a camera and a weight are provided on the base plate 11 toward the tip of the jib 3 in the order of the camera 15 and the weight 16. The pivot position of the camera 15 is close to the center of gravity of the camera 15, and is such a position that the optical axis direction (direction of the arrow) of the camera 15 is stabilized at a depression angle of 45 degrees. When the jib inclination angle γ is 90 degrees, the optical axis direction of the camera 15 has a depression angle of 45 degrees, and the weight 16 is oriented in a direction deviated from the vertical direction by 16 degrees. When the jib inclination angle γ is 0 degrees, the optical axis direction of the camera 15 is vertical, and the weight 16 is oriented in the direction of the depression angle of 47 degrees. Note that the weight of the camera 15 is 380 g, and the weight of the weight 16 is 360 g.

本ジブクレーン用カメラ10は、カメラ軸支点Ok、おもり軸支点Ow、連結棒のカメラ連接点Pk及びおもり連接点Pwにより形成されるリンク、すなわち、a-rw-b-rk により形成されるリンクにおいて、rw/rk＝1.6である。本ジブクレーン用カメラ10のカメラ揺動角曲線を図６に示す。カメラ揺動角θkとおもり揺動角θwの初期値（0）は、伸縮ブーム2及びジブ3が垂直状態（ジブ傾斜角γ＝0）であり、図４の場合と同様である。図６によると、カメラ揺動角曲線は、先ずおもり揺動角が0→-4度にマイナス側に振れ、その後、おもり揺動角は-4→5度まで急速に増大している。おもり揺動角が0→-4度においてカメラ揺動角は0→20度まで増大し、おもり揺動角が-4→0度においてカメラ揺動角は20→40度まで増大しており、カメラ揺動角曲線は円弧状をしている。そして、おもり揺動角が0→5度においてカメラ揺動角は40→50度まで増大している。なお、本ジブクレーン用カメラ10のリンク（ｂ＝a＋rk－rw-c）において、c＝4（mm）である。 This camera 10 for a jib crane has a link formed by a camera shaft fulcrum Ok, a weight shaft fulcrum Ow, a camera connection point Pk of a connecting rod, and a weight connection point Pw, that is, a link formed by a-rw-b-rk. , rw/rk=1.6. FIG. 6 shows the camera swing angle curve of the present jib crane camera 10. The initial values (0) of the camera swing angle θk and the weight swing angle θw are the same as those in FIG. 4, with the telescopic boom 2 and the jib 3 in the vertical state (jib inclination angle γ=0). According to FIG. 6, in the camera swing angle curve, the weight swing angle first swings to the negative side from 0 to -4 degrees, and then the weight swing angle rapidly increases from -4 to 5 degrees. When the weight swing angle is 0 → -4 degrees, the camera swing angle increases from 0 → 20 degrees, and when the weight swing angle is -4 → 0 degrees, the camera swing angle increases from 20 → 40 degrees. The camera swing angle curve has an arc shape. When the weight swing angle increases from 0 to 5 degrees, the camera swing angle increases from 40 to 50 degrees. In addition, in the link (b=a+rk-rw-c) of the camera 10 for this jib crane, c=4 (mm).

おもり揺動角が5度を越えると、カメラ揺動角はおもり揺動角に比例して増大している。すなわち、カメラ揺動角曲線の傾きは、θk/θw＝1.6となっており、θk/θw＝rw/rkとなっている。本ジブクレーン用カメラ10は、ジブ傾斜角γが0度近辺（カメラ15の光軸方向が垂直方向近辺）において、上述のような複雑な作動をするが、実用上の問題はない。 When the weight swing angle exceeds 5 degrees, the camera swing angle increases in proportion to the weight swing angle. That is, the slope of the camera swing angle curve is θk/θw=1.6, and θk/θw=rw/rk. Although the jib crane camera 10 performs the above-described complicated operation when the jib inclination angle γ is around 0 degrees (the optical axis direction of the camera 15 is around the vertical direction), there is no problem in practical use.

以上本発明に係るジブクレーン用カメラについて説明した。本ジブクレーン用カメラにおいて、カメラは重心を軸支するのが好ましい。しかしながら、カメラの軸支位置は必ずしも重心位置でなくてもよい。カメラの重心を軸支する場合は、カメラとおもりの重量バランスを取るのが容易である。また、カメラ本体は、ジブの長手方向に深度の深い広角レンズを使用するのが好ましい。また、ジブ傾斜角γ＝90度において、カメラの光軸方向は30～45の俯角になるように設定するのが好ましい。ジブクレーン用カメラは、無線タイプのものが好ましい。そして、カメラはジブの下方部に取り付けるのが好ましく、アンテナは水平方向に向くように配設するのが好ましい。 The jib crane camera according to the present invention has been described above. In this camera for a jib crane, it is preferable that the center of gravity of the camera is pivoted. However, the pivot position of the camera does not necessarily have to be the center of gravity. When the center of gravity of the camera is pivoted, it is easy to balance the weight of the camera and the weight. Further, it is preferable that the camera body uses a wide-angle lens with a deep depth in the longitudinal direction of the jib. Further, when the jib inclination angle γ=90 degrees, the optical axis direction of the camera is preferably set to have a depression angle of 30 to 45 degrees. The jib crane camera is preferably of a wireless type. The camera is preferably attached to the lower part of the jib, and the antenna is preferably disposed so as to face horizontally.

本カメラは、上述のように、ジブ傾斜角γに対し、転結棒17を介したカメラ15とおもり16との協働によって、カメラ15が所定の揺動角θkになるようになっており、ジブ傾斜角γが0～90の範囲において広く安定した撮像画像を得ることができるという特徴を有する。しかれども、本カメラの特徴の一つである、ジブ傾斜角γが90度（カメラが水平軸の回りに揺動する）のとき、カメラの光軸方向を30～45度の俯角に保持するという特徴を活用した以下に示す制振型のジブクレーン用カメラにより、簡単な構造のジブクレーン用カメラを構成することができる。 As mentioned above, in this camera, the camera 15 is made to have a predetermined swing angle θk with respect to the jib inclination angle γ through the cooperation of the camera 15 and the weight 16 via the rolling rod 17. , it is possible to obtain stable captured images over a wide range of jib inclination angles γ of 0 to 90. However, one of the features of this camera is that when the jib tilt angle γ is 90 degrees (the camera swings around the horizontal axis), the optical axis direction of the camera is maintained at a depression angle of 30 to 45 degrees. A jib crane camera with a simple structure can be constructed by using the following vibration damping type jib crane camera that takes advantage of this feature.

図７は、制振型のジブクレーン用カメラの構成を示す模式図である。本ジブクレーン用カメラ10は、ジブクレーンのジブの下方部に取り付けられ、クレーン作業を支援する撮像画像を運転室に配設されたモニタに無線で電送するジブクレーン用カメラであることにおいては上述のカメラと同様である。本ジブクレーン用カメラ10は、ジブに固着される基板11と、その基板に立設する支柱12の揺動軸125にともに軸支されて自在に揺動するカメラ15と制振振り子19とを有し、カメラ15は撮像画像を無線で電送するためのアンテナ155を備え、制振振り子19はカメラ15の揺動を制止する制振バー193を備えている。そして、揺動軸125が水平状態において、カメラ15はその光軸方向（θ）が30～45度の俯角（所定のθ＝θk）に配設され、制振振り子19は鉛直方向に配設されるようになっている。すなわち、外力の作用がなければ、カメラ15は光軸方向θ＝θk、制振振り子19は鉛直方向に垂下している。カメラ15と制振振り子19の重心は、ともに鉛直線上にある。鉛直線上の点Oは揺動軸125の軸心、点Okはカメラ15の重心、点Owは制振振り子19の重心である。カメラ15は、視野角が垂直方向80度以上の広角レンズを使用するのが好ましい。これにより、カメラ15の光軸方向（θ）が30～45度の俯角に設定されていることと相俟って死角になる範囲がなく、良好な視野を確保することができる。 FIG. 7 is a schematic diagram showing the configuration of a vibration damping type camera for a jib crane. This jib crane camera 10 is different from the above-mentioned camera in that it is a jib crane camera that is attached to the lower part of the jib of a jib crane and wirelessly transmits captured images that support crane work to a monitor installed in the operator's cab. The same is true. The camera 10 for a jib crane includes a substrate 11 fixed to a jib, a camera 15 that is pivotally supported on a swing shaft 125 of a support 12 erected on the substrate, and swings freely, and a damping pendulum 19. However, the camera 15 is equipped with an antenna 155 for wirelessly transmitting a captured image, and the vibration damping pendulum 19 is equipped with a vibration damping bar 193 that restrains the camera 15 from swinging. When the swing axis 125 is in a horizontal state, the camera 15 is arranged with its optical axis direction (θ) at a depression angle of 30 to 45 degrees (predetermined θ = θk), and the damping pendulum 19 is arranged in the vertical direction. It is supposed to be done. That is, if no external force acts, the camera 15 is in the optical axis direction θ=θk, and the damping pendulum 19 is hanging in the vertical direction. The centers of gravity of the camera 15 and the damping pendulum 19 are both on the vertical line. Point O on the vertical line is the axis of the swing axis 125, point Ok is the center of gravity of the camera 15, and point Ow is the center of gravity of the damping pendulum 19. Preferably, the camera 15 uses a wide-angle lens with a viewing angle of 80 degrees or more in the vertical direction. This, together with the fact that the optical axis direction (θ) of the camera 15 is set at a depression angle of 30 to 45 degrees, ensures a good field of view without any blind spots.

しかしながら、ジブクレーン作業中には、カメラ15に外力が作用しカメラ15が揺動する場合がある。このため、制振振り子19を設け、カメラ15の揺動を小さくし、早く安定させる。カメラ15が揺動すると、カメラ15の先端部が制振振り子19の制振バー193に当たり、カメラ15の揺動が抑制される。この場合、カメラ15の揺動トルクと制振振り子19の揺動トルクの大きさは同等とするのがよい。ここで、同等とは、等しい場合を含めてほぼ等しい（例えば、相違が10％以内）ことを意味する。ほぼ等しければ実際の使用上特に問題は無いからである。すなわち、同等とは、長さO-Ok＝Lk、長さO-Ow＝Lw、カメラ15の重量mk、おもりの重量mwとすると、Lk×mk≒Lw×mw である。制振バー193の取り付け高さ位置は、カメラ15の光軸方向θの設定角度によって上下動し、最適な位置に取り付けられる。 However, during jib crane work, an external force may act on the camera 15, causing the camera 15 to swing. For this reason, a damping pendulum 19 is provided to reduce the shaking of the camera 15 and quickly stabilize it. When the camera 15 swings, the tip of the camera 15 hits the damping bar 193 of the damping pendulum 19, and the swinging of the camera 15 is suppressed. In this case, it is preferable that the swing torque of the camera 15 and the swing torque of the damping pendulum 19 be equal in magnitude. Here, "equivalent" means substantially equal (for example, within 10% difference), including the case of being equal. This is because if they are approximately equal, there is no particular problem in actual use. That is, being equivalent means that Lk×mk≈Lw×mw, where length O-Ok=Lk, length O-Ow=Lw, weight mk of camera 15, and weight mw of weight. The mounting height position of the vibration damping bar 193 is moved up and down depending on the angle set in the optical axis direction θ of the camera 15, and is mounted at an optimal position.

また、制振振り子19は、カメラ15の揺動に対しこれを阻止する方向に揺動するのが好ましい。図８は、カメラの重心距離Lkに対する制振振り子19とカメラ15の揺動の周期比（Tw/Tk）を示す。本ジブクレーン用カメラにおいては、Tw/Tk＝3～6が好ましい。 Further, it is preferable that the damping pendulum 19 swings in a direction that prevents the camera 15 from swinging. FIG. 8 shows the period ratio (Tw/Tk) of the swings of the damping pendulum 19 and the camera 15 with respect to the distance Lk of the center of gravity of the camera. In this jib crane camera, Tw/Tk is preferably 3 to 6.

ジブクレーン用カメラをジブに取り付けるには磁石を備える取付枠を使用することができる。この場合、先ずカメラが落下することのない安全な構造であることが求められる。このため、磁石は取付枠を取り付けるジブの支柱板面部の周囲全面に吸着するようになっているのがよい。そして、取付枠は破損し難いとともに各種サイズの支柱板面部に容易に取り付けることができるようになっているのがよい。例えば、以下の取付枠を使用することができる。すなわち、ジブクレーン用カメラの基板が取り付けられる天板に、右側板、左側板及び底板を組み合わせ、ジブの下方部の支柱板面部を取り囲んで磁石によりジブに固着される取付枠であって、前記天板、右側板、左側板及び底板は、それぞれハット状の係止部及びハット状の係止穴と、前記支柱板面部に固着される磁石とを有し、前記天板の係止部は右側板の係止穴、右側板の係止部は左側板の係止穴、左側板の係止部は天板の係止穴に、それぞれ係止部のつば部を係止穴のつば部に挿入して係合し、それぞれ係止部の頭部を係止穴の頭部に沿ってスライド可能になっている取付枠を使用することができる。 A mounting frame with magnets can be used to attach the jib crane camera to the jib. In this case, first of all, it is required that the camera has a safe structure to prevent it from falling. For this reason, it is preferable that the magnet be attracted to the entire periphery of the support plate surface of the jib to which the mounting frame is attached. Preferably, the mounting frame is not easily damaged and can be easily attached to support plate surfaces of various sizes. For example, the following mounting frames can be used: That is, the mounting frame is assembled with a top plate to which a board of a camera for a jib crane is attached, a right side plate, a left side plate, and a bottom plate, and is fixed to the jib by a magnet while surrounding the support plate surface of the lower part of the jib. The plate, the right side plate, the left side plate, and the bottom plate each have a hat-shaped locking portion, a hat-shaped locking hole, and a magnet fixed to the support plate surface portion, and the top plate locking portion is attached to the right side plate. The locking hole of the plate, the locking part of the right side plate is the locking hole of the left side plate, the locking part of the left side plate is the locking hole of the top plate, and the collar of the locking part is the collar of the locking hole. It is possible to use a mounting frame which can be inserted and engaged and the head of each locking part can be slid along the head of the locking hole.

上記取付枠の例を図９に示す。本取付枠30は、天板31、右側板32、左側板33及び底板34を有している。天板31は、ジブクレーン用カメラの基板を取り付ける穴313、ハット状の係止穴315、ハット状の係止部316、磁石35を有している。右側板32は、ハット状の係止穴326、ハット状の係止部325、磁石35を有している。左側板33は、ハット状の係止穴335、ハット状の係止部337、磁石35を有している。底板34は、ハット状の係止穴346、ハット状の係止部345、磁石35を有している。上記ハット状の係止部とハット状の係止穴は、それぞれ相隣る板面のハット状の係止穴とハット状の係止部に係合するようになっている（図９に示す一点鎖線矢印）。本取付枠30において、ハット状の係止部316はハット状の係止穴326に、ハット状の係止部325はハット状の係止穴346に、ハット状の係止部345はハット状の係止穴335に、ハット状の係止部337はハット状の係止穴315に、それぞれの係止部のつば部を係止穴のつば部に挿入して係合させ取付枠30を組み立てる。それぞれの挿入された係止部の頭部は係止穴の頭部に沿ってスライド可能になっており、取付枠30を取り付けるジブクレーンのジブの支柱板面部の形状に適合させることができる。 An example of the above mounting frame is shown in FIG. The main mounting frame 30 has a top plate 31, a right side plate 32, a left side plate 33, and a bottom plate 34. The top plate 31 has a hole 313 for attaching a board of a jib crane camera, a hat-shaped locking hole 315, a hat-shaped locking part 316, and a magnet 35. The right side plate 32 has a hat-shaped locking hole 326, a hat-shaped locking portion 325, and a magnet 35. The left side plate 33 has a hat-shaped locking hole 335, a hat-shaped locking portion 337, and a magnet 35. The bottom plate 34 has a hat-shaped locking hole 346, a hat-shaped locking portion 345, and a magnet 35. The hat-shaped locking part and the hat-shaped locking hole are adapted to engage with the hat-shaped locking hole and hat-shaped locking part on adjacent plate surfaces, respectively (as shown in FIG. 9). dash-dot arrow). In the main mounting frame 30, the hat-shaped locking part 316 is inserted into the hat-shaped locking hole 326, the hat-shaped locking part 325 is connected to the hat-shaped locking hole 346, and the hat-shaped locking part 345 is connected to the hat-shaped locking hole 346. The hat-shaped locking part 337 is inserted into the locking hole 335 of the hat-shaped locking hole 315, and the collar of each locking part is inserted into the collar of the locking hole to engage the mounting frame 30. assemble. The head of each inserted locking part is slidable along the head of the locking hole, and can be adapted to the shape of the support plate surface of the jib of the jib crane to which the mounting frame 30 is attached.

天板31、右側板32、左側板33及び底板34に設けられる係止部と係止穴のサイズ関係は、図１０に示すようになっている。天板31と左側板33に設けられる係止穴315、335は同一サイズ（ａ）で、右側板32と底板34に設けられる係止穴326、346は同一サイズ（ｂ）である。しかしながらサイズ（ａ）と（ｂ）は異なる。係止部については、右側板32と底板34に設けられる係止部325、345（ａ）は、同一サイズであるが、天板31に設けられる係止部316（ｂ）、左側板33に設けられる係止部337（ｃ）とは異なる。本取付枠30において、天板31、右側板32、左側板33及び底板34は、例えば、板厚2～5mmの鋼板又はアルミニウム板が使用され、外形15～20mm、厚さ2～4mmのネオジム磁石が一板面当たり２～４個貼着又はねじ止めされる。 The size relationship between the locking portions and locking holes provided on the top plate 31, right side plate 32, left side plate 33, and bottom plate 34 is as shown in FIG. The locking holes 315 and 335 provided in the top plate 31 and the left side plate 33 are the same size (a), and the locking holes 326 and 346 provided in the right side plate 32 and the bottom plate 34 are the same size (b). However, the sizes (a) and (b) are different. Regarding the locking portions, the locking portions 325 and 345 (a) provided on the right side plate 32 and the bottom plate 34 are the same size, but the locking portions 316 (b) provided on the top plate 31 and the locking portions 316 (b) provided on the left side plate 33 are the same size. This is different from the provided locking portion 337(c). In this mounting frame 30, the top plate 31, the right side plate 32, the left side plate 33, and the bottom plate 34 are made of, for example, a steel plate or aluminum plate with a thickness of 2 to 5 mm, and a neodymium plate with an outer diameter of 15 to 20 mm and a thickness of 2 to 4 mm. Two to four magnets are attached or screwed to each plate surface.

図１１は、ジブの支柱板面部に取付枠30を組み付ける手順を示す。先ず天板31に右側板32と左側板33を組み付けたコ字状の仮枠を形成する。そして、右側板32と左側板33の下端部が開いた台形形状の仮枠を、先ず天板31が支柱板面部に吸着するように仮枠を支柱板面部に固着させる。次に右側板32又は左側板33の下端部を開いて（吸着した磁石の一部を引き剥がして）それぞれ底板34と係合させる。最後にそれぞれの板面の位置合わせを行う。図１１に示すように、本取付枠30は、それぞれの板面は引き抜いて取り外すことができない構造になっており、それぞれの板面を取り外すには相隣る板面をジブの支柱板面部から垂直方向に引き剥がさなければならない構造になっている。 FIG. 11 shows the procedure for assembling the mounting frame 30 to the support plate surface of the jib. First, a U-shaped temporary frame is formed by assembling the right side plate 32 and left side plate 33 to the top plate 31. Then, a trapezoidal temporary frame with open lower ends of the right side plate 32 and the left side plate 33 is first fixed to the support plate surface so that the top plate 31 is attracted to the support plate surface. Next, the lower end of the right side plate 32 or the left side plate 33 is opened (a part of the attracted magnet is peeled off) and engaged with the bottom plate 34, respectively. Finally, align each plate surface. As shown in Fig. 11, the main mounting frame 30 has a structure in which each plate surface cannot be removed by pulling it out, and in order to remove each plate surface, remove the adjacent plate surface from the jib support plate surface. It has a structure that requires it to be peeled off vertically.

1 ジブクレーン
2 伸縮ブーム
3 ジブ
4 フック
5 運転室
6 作業建築物
10 ジブクレーン用カメラ
11 基板
12 カメラ支柱
125 揺動軸
13 おもり支柱
15 カメラ
150 カメラ本体
151 カメラ枠
152 カメラ取付ピン
155 アンテナ
156 電源ケーブル
16 おもり
17 連結棒
175 取付ブラケット
18 長さ調整機構
19 制振振り子
193 制振バー
195 振り子おもり
30 取付枠
31 天板
313 穴
315 係止穴
316 係止部
32 右側板
325 係止部
326 係止穴
33 左側板
345 係止部
346 係止穴
34 底板
335 係止穴
337 係止部
35 磁石 1 jib crane
2 Telescopic boom
3 jib
4 hooks
5 Driver's Cab
6 Working buildings
10 Camera for jib crane
11 Board
12 Camera post
125 Swing axis
13 Weight post
15 camera
150 Camera body
151 Camera frame
152 Camera mounting pin
155 Antenna
156 Power cable
16 Weight
17 Connecting rod
175 Mounting bracket
18 Length adjustment mechanism
19 Damping pendulum
193 Vibration damping bar
195 Pendulum weight
30 Mounting frame
31 Top plate
313 holes
315 Locking hole
316 Locking part
32 Right side plate
325 Locking part
326 Locking hole
33 Left side plate
345 Locking part
346 Locking hole
34 Bottom plate
335 Locking hole
337 Locking part
35 magnet

Claims (11)

ジブクレーンのジブの下方部に取り付けられ、クレーン作業を支援する撮像画像を運転室に配設されたモニタに無線で電送するジブクレーン用カメラであって、
前記ジブに固着される基板と、その基板に立設するカメラ支柱に軸支されて揺動するカメラと、前記カメラ支柱に離隔して前記基板に立設するおもり支柱に軸支されて揺動するおもりと、前記カメラとおもりを回動自在に連接する連結棒とを有し、
前記カメラは、撮像画像を無線で電送するためのアンテナを備えてなるジブクレーン用カメラ。 A camera for a jib crane that is attached to the lower part of a jib of a jib crane and wirelessly transmits captured images to support crane work to a monitor installed in a driver's cab,
A substrate fixed to the jib, a camera that is pivotally supported by a camera column erected on the substrate and swings, and a camera that is pivoted and pivoted by a weight column erected on the substrate apart from the camera column. and a connecting rod rotatably connecting the camera and the weight,
The camera is a jib crane camera equipped with an antenna for wirelessly transmitting captured images. 連結棒は長さ調整機構を有することを特徴とする請求項１に記載のジブクレーン用カメラ。 The jib crane camera according to claim 1, wherein the connecting rod has a length adjustment mechanism. カメラ支柱のカメラ軸支点をOk、おもり支柱のおもり軸支点をOw、連結棒のカメラ連接点をPk及びおもり連接点をPw、支点間距離Ok-Owをａ、カメラ揺動半径Ok-Pkをrk、おもり揺動半径Ow-Pwをrw、連結棒の長さPk-Pwをｂ、カメラ揺動角θk、およびおもり揺動角θw、とするとき、a-rw-b-rk により形成されるリンクにおいて、θk/θw=rw/rk であることを特徴とする請求項１又は２に記載のジブクレーン用カメラ。 The camera shaft fulcrum of the camera support is Ok, the weight shaft fulcrum of the weight support is Ow, the camera connection point of the connecting rod is Pk and the weight connection point is Pw, the distance between the support points is Ok-Ow, and the camera swing radius is Ok-Pk. rk, weight swing radius Ow-Pw is rw, connecting rod length Pk-Pw is b, camera swing angle θk, and weight swing angle θw, then it is formed by a-rw-b-rk. The jib crane camera according to claim 1 or 2, wherein in the link, θk/θw=rw/rk. a-rw-b-rk により形成されるリンクにおいて、ｂ＝a＋rk－rw-c、0＜c＜5（mm）であることを特徴とする請求項３に記載のジブクレーン用カメラ。 4. The jib crane camera according to claim 3, wherein in the link formed by a-rw-b-rk, b=a+rk-rw-c and 0<c<5 (mm). カメラとおもりは、ジブの長手方向その先端に向けておもり、カメラの順に、またはカメラ、おもりの順にジブに取り付けられてなることを特徴とする請求項１～４に記載のジブクレーン用カメラ。 A camera for a jib crane according to any one of claims 1 to 4, wherein the camera and the weight are attached to the jib in the order of the weight and the camera, or the camera and the weight, facing toward the tip of the jib in the longitudinal direction. おもりの重心位置及び重量は、ジブの傾斜角が90度であるときにカメラの光軸方向が30度～45度の俯角になるように定められていることを特徴とする請求項１～５の何れか一項に記載のジブクレーン用カメラ。なお、ジブの傾斜角とは、ジブが垂直状態にあるときに0度、水平状態にあるときに90度である。 Claims 1 to 5, characterized in that the center of gravity position and weight of the weight are determined so that when the inclination angle of the jib is 90 degrees, the optical axis direction of the camera is at a depression angle of 30 degrees to 45 degrees. A jib crane camera according to any one of the above. Note that the inclination angle of the jib is 0 degrees when the jib is in a vertical state and 90 degrees when it is in a horizontal state. カメラが備えるアンテナとモニタに取り付けるアンテナは、ともに水平方向を向くように取り付けられていることを特徴とする請求項1～６の何れか一項に記載のジブクレーン用カメラ。 The jib crane camera according to any one of claims 1 to 6, wherein the antenna included in the camera and the antenna attached to the monitor are both attached so as to face in a horizontal direction. ジブクレーンのジブの下方部に取り付けられ、クレーン作業を支援する撮像画像を運転室に配設されたモニタに無線で電送するジブクレーン用カメラであって、
前記ジブに固着される基板と、その基板に立設する支柱の揺動軸にともに軸支されて自在に揺動するカメラと制振振り子とを有し、
前記カメラは撮像画像を無線で電送するためのアンテナを備え、前記制振振り子は前記カメラの揺動を制止する制振バーを備えてなるジブクレーン用カメラ。 A jib crane camera that is attached to the lower part of the jib of a jib crane and wirelessly transmits captured images to support crane work to a monitor installed in the operator's cab,
It has a substrate fixed to the jib, and a camera and a vibration damping pendulum that are both pivotally supported on a swing axis of a column erected on the substrate and swing freely.
A camera for a jib crane, wherein the camera includes an antenna for wirelessly transmitting a captured image, and the vibration damping pendulum includes a vibration damping bar that suppresses swinging of the camera. カメラは、視野角が垂直方向80度以上の広角レンズを有し、支柱の揺動軸が水平状態において、その光軸方向が30～45度の俯角に配設され、制振振り子は鉛直方向に配設されるようになっていることを特徴とする請求項８に記載のジブクレーン用カメラ。 The camera has a wide-angle lens with a viewing angle of 80 degrees or more in the vertical direction, and when the swing axis of the support is horizontal, the optical axis direction is arranged at an angle of depression of 30 to 45 degrees, and the damping pendulum is in the vertical direction. 9. The camera for a jib crane according to claim 8, wherein the camera is adapted to be disposed in a camera for a jib crane. カメラの揺動トルクと制振振り子の揺動トルクの大きさは同等とされ、カメラの揺動周期に対する制振振り子の揺動周期の比（Tw/Tk）は、3～6であることを特徴とする請求項８又は９に記載のジブクレーン用カメラ。 It is assumed that the swing torque of the camera and the swing torque of the damping pendulum are equivalent, and the ratio of the swing period of the damping pendulum to the swing period of the camera (Tw/Tk) is 3 to 6. The jib crane camera according to claim 8 or 9. 請求項１～７又は請求項８～１０のいずれかに記載のジブクレーン用カメラを備える取付枠であって、そのジブクレーン用カメラの基板が取り付けられる天板と、その天板に組み合わされてジブの下方部の支柱板面部を取り囲む右側板、左側板及び底板とを有し、
前記天板、右側板、左側板及び底板は、それぞれハット状の係止部及びハット状の係止穴と、それぞれを前記支柱板面部に固着する磁石とを有し、
前記天板の係止部は右側板の係止穴、右側板の係止部は左側板の係止穴、左側板の係止部は天板の係止穴に、それぞれ係止部のつば部が係止穴のつば部に挿入されて係合し、それぞれ係止部の頭部が係止穴の頭部に沿ってスライド可能になっている取付枠。 A mounting frame provided with a camera for a jib crane according to any one of claims 1 to 7 or claims 8 to 10, comprising a top plate to which a substrate of the camera for the jib crane is attached , and a frame for mounting a jib that is combined with the top plate. It has a right side plate, a left side plate, and a bottom plate surrounding the support plate surface part of the lower part ,
The top plate, the right side plate, the left side plate, and the bottom plate each have a hat-shaped locking portion and a hat-shaped locking hole, and a magnet that fixes each to the support plate surface portion,
The locking part of the top plate is connected to the locking hole of the right side plate, the locking part of the right side plate is connected to the locking hole of the left side plate, and the locking part of the left side plate is connected to the locking hole of the top plate, and the collar of the locking part is connected to the locking hole of the top plate. A mounting frame in which the parts are inserted into and engaged with the flange parts of the locking holes, and the heads of the respective locking parts are slidable along the heads of the locking holes.

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