JP7414262B2 - 口腔認識装置 - Google Patents
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Description
対象物までの距離を深度値として検出する深度センサと、
前記深度センサにより検出された深度値に基づいて、前記対象物である人の口腔部を認識する認識手段と、
を備えたことにある。
前記対象物を撮像してRGB画像を取得するRGBカメラと、
前記RGBカメラにより取得されたRGB画像に基づいて、撮像したRGB画像から人の頭のロール回転角θ1、ヨー回転角θ2、およびピッチ回転角を算出する算出手段と、
前記算出されたロール回転角θ1、ヨー回転角θ2、およびピッチ回転角に基づいて、撮像された人が正面を向きかつ人の顔の傾きが平行になるように、前記深度値を補正する補正手段と、
を備えたことにある。
前記対象物を撮像してRGB画像を取得するRGBカメラと、
前記人ごとに、口腔部が標準状態のときと所定の形状をしたときの前記RGB画像と前記深度値とに基づいて、口腔部の所定の形状を判別するための閾値を設定する閾値設定手段と、をさらに備え、
前記認識手段は、
前記RGB画像および前記深度値から、前記閾値設定手段により設定された閾値に基づいて口腔部の形状を認識する
ことにある。
本発明の実施形態1では、人の口腔部の形状を認識する形状認識処理を実行する口腔認識装置を例に挙げて説明する。
図4は、閾値設定手段44による閾値設定処理の処理内容を示したフローチャートである。
また、図5(b)に示すように、標準状態における上唇101aと下唇101bとの深さ(Y1-Y2方向の距離)をDNとする。具体的には、平均面102と、上唇101aまたは下唇101bの先端位置103との距離をDNとする。
また、図6(b)に示すように、標準状態における上唇101aと下唇101bとの深さ(Y1-Y2方向の距離)をDwuとする。
Th1=(Rwu+RN)/2 ・・・(数式3)
Th2=(Ryi+RN)/2 ・・・(数式4)
Th3=(Dwu+DN)/2 ・・・(数式5)
ここで、Th1は、/wu/形状判定の縦横比閾値であり、Th2は、/yi/形状判定の縦横比閾値であり、Th3は、/wu/形状判定の深度閾値である。
本発明の実施形態2では、口腔部の舌先の位置を認識する位置認識処理を実行する口腔認識装置1を例に挙げて説明する。なお、本発明の実施形態2である口腔認識装置1の構成については、図1および図2に示した本発明の実施形態1である口腔認識装置1の構成と同一であるので、説明を省略する。
2 RGBカメラ
3 深度センサ
4 コンピュータ
5 モニタ
6 入力デバイス
41 深度画像生成手段
42 算出手段
43 補正手段
44 閾値設定手段
45 認識手段
46 出力手段
Claims (3)
- 対象物である人までの距離を深度値として検出する深度センサと、
前記人を撮像してRGB画像を取得するRGBカメラと、
前記人ごとに、口腔部が標準状態のときと所定の形状をしたときの前記RGB画像と前記深度値とに基づいて、口腔部の所定の形状を判別するための閾値を設定する閾値設定手段と、
前記RGB画像および前記深度値から、前記閾値設定手段により設定された閾値に基づいて前記人の口腔部の形状を認識する認識手段と、
を備えたことを特徴とする口腔認識装置。 - 前記閾値設定手段は、
前記人ごとに、口腔部が標準状態のときと所定の形状をしたときの前記RGB画像と前記深度値とに基づいて、口腔部の所定の形状を判別するための前記口腔部の縦横比の閾値および前記深度値の閾値を設定する
ことを特徴とする請求項1記載の口腔認識装置。 - 前記認識手段は、
前記RGB画像および前記深度値に基づいて、前記口腔部の平均深度値を算出し、算出した平均深度値を超えたか否かを判定することにより前記深度値から生成した深度画像を二値化し、前記二値化された画像から抽出した画像を囲む矩形領域に基づいて舌先を抽出する
ことを特徴とする請求項1記載の口腔認識装置。
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