JP7403725B2 - 前照灯配光制御装置及び前照灯配光制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、前照灯配光制御装置及び前照灯配光制御方法に関する。

特許文献１に記載の車両用前照灯の配光制御方法及び配光制御装置は、前方車両に対する眩惑を防止することを目的の一つとする。前記した特許文献１の方法及び装置は、前記目的を達成すべく、前方車両の車両位置を検出し、検出された前方車両の車両位置に対応して複数の照明領域を選択的に減光する。

国際公開第２０１５－００５３７７号

しかしながら、上記した方法及び装置は、上記した前方車両の車両位置の検出を、撮像した前方車両の画像を分析することにより行う。前記画像の分析に要する時間に伴う時間的なずれに起因して、画像の分析を開始する時点では照射すべき照明領域であったものの、画像の分析を終了した時点では照射すべきでなくなった照明領域を照射することになり、前方車両に対する眩惑を防止することができないことがあった。あるいは前方車両位置の検出から照射までの制御系において遅れが生じる部分があった場合、照射すべきでなくなった照明領域を照射することになる虞も考えられる。

本開示の目的は、自車両の視認性を確保しつつ、他車両の視認性を悪化させることを回避することができる前照灯配光制御装置及び前照灯配光制御方法を提供することにある。

上記した課題を解決すべく、本開示に係る前照灯配光制御装置は、自車両の前方に存在する他車両の画像に基づき前記他車両の位置を検出する検出部と、前記検出された他車両の位置に基づき、遮光すべき領域である遮光領域を決定する第１の決定部と、前記決定された遮光領域に近接し、かつ前記遮光領域の光量に比して光量が大きくなるべき領域である複数の減光領域を決定する第２の決定部と、前記他車両における運転者の位置を推定する推定部と、前記複数の減光領域のうち、前記推定された運転者の位置により近い一の減光領域の光量が、前記一の減光領域以外の他の減光領域の光量より小さくなるように前照灯の照射を制御する制御部と、を含む。

本開示に係る前照灯配光制御装置によれば、自車両の視認性を確保しつつ、他車両の視認性を悪化させることを回避することができる。

図１は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能ブロック図である。 実施形態１の自車両ＪＳと他車両との関係を示す。 実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳのハードウェア構成を示す。 実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示すフローチャートである。 実施形態２の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示す。 実施形態３の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示す。 実施形態４の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示す。 実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その１）を示す。 実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その２）を示す。 実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その３）を示す。 実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その４）を示す。 実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その１）を示す。 実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その２）を示す。 実施形態７の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その１）を示す。 実施形態７の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その２）を示す。 実施形態８の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示す。

本開示に係る前照灯配光制御装置の実施形態について説明する。

実施形態１．
〈実施形態１〉
実施形態１の前照灯配光制御装置について説明する。

〈実施形態１の機能〉
図１は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能ブロック図である。実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能について、図１を参照して説明する。

実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳは、自車両の前方に存在する他車両としての前方車両ＺＳ及び／あるいは対向車両ＴＳの状況に応じて、前照灯ＺＴの照射を制御すべく、図１に示されるように、撮像部ＳＡと、検出部ＫＥと、第１の決定部ＫＥ１と、第２の決定部ＫＥ２と、推定部ＳＵと、制御部ＳＥと、を含む。図１では撮像部ＳＡが前照灯配光制御装置ＺＨＳに含まれているが、前照灯配光制御装置ＺＨＳの外部に設けられた撮像部ＳＡから信号を受領するようにしてもよい。

検出部ＫＥは、「検出部」に対応し、第１の決定部ＫＥ１は、「第１の決定部」に対応し、第２の決定部ＫＥ２は、「第２の決定部」に対応し、推定部ＳＵは、「推定部」に対応し、制御部ＳＥは、「制御部ＳＥ」に対応する。

図２は、実施形態１の自車両ＪＳと自車両の前方に存在する他車両との関係を示す。

「他車両」とは、自車両ＪＳ以外の車両をいう。他車両は、図２に示されるように、例えば、自車両ＪＳの前方に存在し、かつ、自車両ＪＳが走行する道路ＤＲ１と同一の道路ＤＲ１を、自車両ＪＳの走行方向と同一の方向に走行する前方車両ＺＳ、及び／あるいは、自車両ＪＳの前方に存在し、かつ、自車両ＪＳが走行する道路ＤＲ１に対向する道路ＤＲ２を、自車両ＪＳの走行方向とは反対の方向に走行する対向車両ＴＳである。

以下では、説明及び理解を容易にすべく、表記「他車両ＺＳ、ＴＳ」により、前方車両ＺＳ及び／あるいは対向車両ＴＳの両者／あるいは一方を示すことがある。

図１に戻り、撮像部ＳＡは、他車両ＺＳ、ＴＳの画像を撮像する。撮像部ＳＡは、例えば、カメラから構成される。

検出部ＫＥは、撮像部ＳＡにより撮像された他車両ＺＳ、ＴＳの画像に基づき、他車両ＺＳ、ＴＳの位置を検出する。

第１の決定部ＫＥ１は、検出部ＫＥにより検出された他車両ＺＳ、ＴＳの位置に基づき、図２に示されるように、例えば、他車両ＺＳ、ＴＳの運転者の視認性を悪化させることを防止するために遮光すべき領域である前方車両遮光領域ＳＺＳ及び対向車両遮光領域ＳＴＳを決定する。前方車両遮光領域ＳＺＳは、図２に示されるように、主に、前方車両ＺＳの進行方向の前方の領域及び進行方向の後方の領域である。対向車両遮光領域ＳＴＳは、図２に示されるように、主に、対向車両ＴＳの進行方向の斜め前方の領域である。

第２の決定部ＫＥ２は、前方車両ＺＳについて、図２に示されるように、第１の決定部ＫＥ１により決定された前方車両遮光領域ＳＺＳに近接する前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）及び前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）を決定する。

前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）の光量である前方車両左光量ＩＺＳ（Ｈ）及び前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）は、制御部ＳＥによる前照灯ＺＴの照射の制御により、前方車両遮光領域ＳＺＳの光量（例えば、０ルーメン秒〔lm・s〕または０ルーメン秒〔lm・s〕に近い値）に比して大きい。

第２の決定部ＫＥ２は、対向車両ＴＳについて、上記したと同様に、図２に示されるように、第１の決定部ＫＥ１により決定された対向車両遮光領域ＳＴＳに近接する対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）及び対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）を決定する。

対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）の光量である対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）及び対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）は、制御部ＳＥによる前照灯ＺＴの照射の制御により、対向車両遮光領域ＳＴＳの光量（例えば、０ルーメン秒〔lm・s〕または０ルーメン秒〔lm・s〕に近い値）に比して大きい。

推定部ＳＵは、他車両ＺＳ、ＴＳにおける運転者ＵＳの位置を、例えば、他車両ＺＳ、ＴＳの車種を分析することにより推定する。車種の分析は、自車両で集めた情報、例えばカメラ画像に基づいて車種を推定すればよい。あるいは車種の分析は、自車両ＪＳと他車両ＺＳ、ＴＳとの間で通信を用いて車両情報を受領してもよい。なおこの通信は、車車間通信、路車間通信あるいはクラウドを介在するなど任意の通信を採用可能である。
あるいは運転者の位置は、車種の分析を行うことなく簡易的には左側走行の国、地域では右ハンドルと推定するとともに右側走行の国、地域では左ハンドルと推定してもよい。

制御部ＳＥは、前方車両ＺＳについて、前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）及び前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）のうち、推定部ＳＵにより推定された前方車両ＺＳの運転者ＵＳの位置により近い前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が、推定部ＳＵにより推定された前方車両ＺＳの運転者ＵＳの位置からより遠い前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）の前方車両左光量ＩＺＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

制御部ＳＥは、対向車両ＴＳについて、上記したと同様に、対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）及び対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）のうち、推定部ＳＵにより推定された対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が、推定部ＳＵにより推定された対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置からより遠い対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）の対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈実施形態１のハードウェア構成〉
図３は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳのハードウェア構成を示す。

実施形態の前照灯配光制御装置ＺＨＳは、上述した機能を果たすべく、図３に示されるように、プロセッサＰＣと、メモリＭＭと、記憶媒体ＫＢと、を含み、必要に応じて、入力部ＮＹと、出力部ＳＹと、更に含む。

プロセッサＰＣは、ソフトウェアに従ってハードウェアを動作させる、よく知られたコンピュータの中核である。メモリＭＭは、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）から構成される。記憶媒体ＫＢは、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）から構成される。記憶媒体ＫＢは、プログラムＰＲを記憶する。プログラムＰＲは、プロセッサＰＣが実行すべき処理の内容を規定する命令群である。

入力部ＮＹは、外部からの情報や信号を受領するものであって例えば、カメラ、マイク、キーボード、マウス、タッチパネルなどの機器あるいは自車両内の他のＥＣＵ（ElectronicControlUnit）などの情報を受領するインターフェイスから構成される。出力部ＳＹは、例えば、液晶モニター、プリンタ、タッチパネルなどの機器あるいは自車両内の他のＥＣＵ（ElectronicControlUnit）などに情報を出力するインターフェイスから構成される。

前照灯配光制御装置ＺＨＳにおける機能とハードウェア構成との関係については、ハードウェア上で、プロセッサＰＣが、記憶媒体ＫＢに記憶されたプログラムＰＲを、メモリＭＭ上で実行すると共に、必要に応じて、入力部ＮＹ及び出力部ＳＹの動作を制御することにより、撮像部ＳＡ～制御部ＳＥの各部の機能を実現する。

〈実施形態１の動作〉
図４は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示すフローチャートである。実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。

以下では、説明及び理解を容易にすべく、前方車両ＺＳに関する動作及び対向車両ＴＳに関する動作の両者を並行して述べる。実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳは、前記した両動作を行うことに代えて、前方車両ＺＳに関する動作のみを行ってもよく、また、対向車両ＴＳに関する動作のみを行ってもよいし、前方車両ＺＳ及び対向車両ＴＳに関する動作の双方を行ってもよい。

ステップＳＴ１１：撮像部ＳＡ（図１に図示。）は、他車両ＺＳ、ＴＳ（図２に図示。）の画像、即ち、前方車両ＺＳ及び対向車両ＴＳの両者を含む画像を撮影する。撮像部ＳＡは、前方車両ＺＳ及び対向車両ＴＳの両者を含む画像を撮影することに代えて、前方車両ＺＳを主に含む画像、及び、対向車両ＴＳを主に含む画像を別々に撮影してもよい。

撮像部ＳＡにより前方車両ＺＳ及び対向車両ＴＳの画像が撮影されると、検出部ＫＥ（図１に図示。）は、前方車両ＺＳ及び対向車両ＴＳが撮影された画像に基づき、前方車両ＺＳの位置及び対向車両ＴＳの位置を検出する。前方車両ＺＳの位置及び対向車両ＴＳの位置は、例えば、ＸＹ座標により表される。ここでX軸は自車両ＪＳの前後方向をいい、Ｙ軸は自車両ＪＳの車幅方向をいう。

ステップＳＴ１２：第１の決定部ＫＥ１（図１に図示。）は、前方車両ＺＳについて、検出部ＫＥにより検出された前方車両ＺＳの位置に基づき、図２に示されるように、遮光すべき領域である遮光領域、即ち、前方車両ＺＳの進行方向の前方及び後方に位置する前方車両遮光領域ＳＺＳを決定する。

第１の決定部ＫＥ１は、対向車両ＴＳについて、上記したと同様に、検出部ＫＥにより検出された対向車両ＴＳの位置に基づき、図２に示されるように、遮光すべき領域である遮光領域、即ち、対向車両ＴＳの進行方向の前方に位置する対向車両遮光領域ＳＴＳを決定する。

ステップＳＴ１３：第２の決定部ＫＥ２（図１に図示。）は、前方車両ＺＳについて、前方車両遮光領域ＳＺＳに基づき、前方車両遮光領域ＳＺＳの近接する前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）及び前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）を決定する。前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）の光量である前方車両左光量ＩＺＳ（Ｈ）、及び、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）は、前方車両遮光領域ＳＺＳの光量に比して大きくなるべきである。ＩＺＳ（Ｈ）＞ＩＺＳ（Ｍ）。これは運転者ＵＳが存在する側の光量を他方に比して小さくして運転者ＵＳへの眩惑を抑止するものである。前方車両左光量ＩＺＳ（Ｈ）及び前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）の両者の大きさの調整は、制御部ＳＥが前照灯ＺＴの照射を制御することに行われる。

図２に示されるように、前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）を規定する前照灯ＺＴの照射角度である前方車両左角度θＺＳ（Ｈ）、及び、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）を規定する前照灯ＺＴの照射角度である前方車両右角度θＺＳ（Ｍ）は、図２に示されるように、概ね同一である。

第２の決定部ＫＥ２は、対向車両ＴＳについて、上記したと同様に、対向車両遮光領域ＳＴＳに基づき、対向車両遮光領域ＳＴＳに隣接する対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）及び対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）を決定する。対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）の光量である対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）、及び、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）は、対向車両遮光領域ＳＴＳの光量に比して大きくなるべきである。対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）及び対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）の両者の大きさの調整は、制御部ＳＥが前照灯ＺＴの照射を制御することに行われる。

図２に示されるように、対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）を規定する、前照灯ＺＴの照射角度である対向車両左角度θＴＳ（Ｈ）、及び、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）を規定する前照灯ＺＴの照射角度である対向車両右角度θＴＳ（Ｍ）は、概ね同一である。

ステップＳＴ１４：推定部ＳＵ（図１に図示。）は、図２に示されるように、前方車両ＺＳにおける運転者ＵＳの位置、及び対向車両ＴＳにおける運転者ＵＳの位置を推定する。推定部ＳＵは、前方車両ＺＳ、対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置の推定を、例えば、前方車両ＺＳ、対向車両ＴＳの車種に基づき行う。

ステップＳＴ１５：制御部ＳＥ（図１に図示。）は、第２の決定部ＫＥ２により決定された複数の減光領域のうち、推定部ＳＵにより推定された運転者ＵＳの位置により近い一の減光領域の光量が、前記一の減光領域以外の他の減光領域の光量、例えば、推定部ＳＵにより推定された運転者の位置からより遠い他の減光領域の光量より小さくなるように、前照灯ＺＴによる照射の動作を制御する。

制御部ＳＥは、具体的には、図２に示されるように、前方車両ＺＳについて、前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）及び前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）のうち、推定部ＳＵにより推定された運転者ＵＳの位置により近い前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が、上記した運転者ＵＳの位置からより遠い前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）の光量である前方車両左光量ＩＺＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

制御部ＳＥは、図２に示されるように、対向車両ＴＳについて、上記したと同様に、対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）及び対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）のうち、推定部ＳＵにより推定された運転者ＵＳの位置により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が、上記した運転者ＵＳの位置からより遠い前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）の光量である対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈実施形態１の効果〉
上述したように、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、図２に示されるように、前方車両ＺＳについては、前方車両ＺＳの前方車両遮光領域ＳＺＳに近接し、かつ前方車両ＺＳの運転者ＵＳの位置により近い前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が、前方車両ＺＳの前方車両遮光領域ＳＺＳに近接し、かつ前方車両ＺＳの運転者ＵＳの位置からより遠い前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）の光量である前方車両左光量ＩＺＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴによる照射を制御する。

制御部ＳＥは、図２に示されるように、対向車両ＴＳについては、上記したと同様に、対向車両ＴＳの対向車両遮光領域ＳＴＳに近接しかつ対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が、対向車両ＴＳの対向車両遮光領域ＳＴＳに近接し、かつ対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置からより遠い対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）の光量である対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

上記した前照灯ＺＴの照射の制御により、自車両ＪＳの運転者の視認性を確保しつつ、他車両ＺＳ、ＴＳの運転者の視認性を悪化させることを回避することができる。

実施形態２．
〈実施形態２〉
実施形態２の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態２の前照灯配光制御装置は、運転者ＵＳが存在すると推定した側の減光領域を他方の側に比して広くするものである。

〈実施形態２の機能及びハードウェア構成〉
実施形態２の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成（図１、図３に図示。）と同様である。

〈実施形態２の動作〉
実施形態２の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、基本的に、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（図４に図示。）と同様である。

実施形態２の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、他方で、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作と相違して、前照灯ＺＴの照射角度を相違させる。

図５は、実施形態２の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示す。

実施形態２の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥ（図１に図示。）は、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１５で、図５に示されるように、前方車両ＺＳについて、前方車両ＺＳの運転者ＵＳの位置により近い前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）を規定するための前照灯ＺＴの照射角度である前方車両右角度θＺＳ（Ｍ）が、前方車両ＺＳの運転者ＵＳの位置からより遠い前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）を規定するための前照灯ＺＴの照射角度である前方車両左角度θＺＳ（Ｈ）より大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

制御部ＳＥは、対向車両ＴＳについて、上記したと同様に、対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）を規定するための前照灯ＺＴの照射角度である対向車両右角度θＴＳ（Ｍ）が、対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置からより遠い対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）を規定するための前照灯ＺＴの照射角度である対向車両左角度θＴＳ（Ｈ）より大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈実施形態２の効果〉
上述したように、実施形態２の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、前方車両ＺＳについては、前方車両右角度θＺＳ（Ｍ）が前方車両左角度θＺＳ（Ｈ）より大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。また、対向車両ＴＳについては、対向車両右角度θＴＳ（Ｍ）が対向車両左角度θＴＳ（Ｈ）より大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。これにより、前方車両ＺＳ、対向車両ＴＳが、運転状況（例えば、走行速度、走行車線）を変更する場合であっても、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）内に前方車両ＺＳの運転者ＵＳが位置する可能性を高くし、また、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）内に対向車両ＴＳの運転者ＵＳが位置する可能性を高くする。これにより、前方車両ＺＳ、対向車両ＴＳが運転状況を変更しても、前方車両ＺＳの運転者ＵＳ、対向車両ＴＳの運転者ＵＳの視認性が悪化することを回避する可能性をより高めることができる。

実施形態３．
〈実施形態３〉
実施形態３の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態３の前照灯配光制御装置は、減光領域の光量を光源の光量で調整するものである。

〈実施形態３の機能及びハードウェア構成〉
実施形態３の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成（図１、図３に図示。）と同様である。

〈実施形態３の動作〉
実施形態３の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、基本的に、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（図４に図示。）と同様である。

実施形態３の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、他方で、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作と相違して、前照灯ＺＴの光源の光量を制御する。

図６は、実施形態３の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示す。

実施形態３の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥ（図１に図示。）は、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１５で、図６に示されるように、前方車両ＺＳについて、前方車両ＺＳの運転者ＵＳの位置により近い前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）を規定するための前照灯ＺＴの光源（図示せず。）の光量である前方車両右用光源光量ＪＺＳ（Ｍ）が、前方車両ＺＳの運転者ＵＳの位置からより遠い前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）を規定するための前照灯ＺＴの光源の光量である前方車両左用光源光量ＪＺＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

制御部ＳＥは、図６に示されるように、対向車両ＴＳについて、上記したと同様に、対向車両ＴＳの運転者の位置により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）を規定するための前照灯ＺＴの光源の光量である対向車両右用光源光量ＪＴＳ（Ｍ）が、対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置からより遠い対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）を規定するための前照灯ＺＴの光源の光量である対向車両左用光源光量ＪＴＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈実施形態３の効果〉
上述したように、実施形態３の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、図６に示されるように、前方車両ＺＳについては、前方車両右用光源光量ＪＺＳ（Ｍ）が、前方車両左用光源光量ＪＺＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。これにより、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が、前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）の光量である前方車両左光量ＩＺＳ（Ｈ）より小さくなる。その結果、前方車両ＺＳの運転者ＵＳが、自車両ＪＳの前照灯ＺＴの照射に起因して歩行者等を視認することが困難になるとのグレア現象が発生することを抑制することができる。

制御部ＳＥは、図６に示されるように、対向車両ＴＳについては、上記したと同様に、対向車両右用光源光量ＪＴＳ（Ｍ）が、対向車両左用光源光量ＪＴＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。これにより、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が、対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）の光量である対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）より小さくなる。その結果、対向車両ＴＳの運転者ＵＳが、自車両ＪＳの前照灯ＺＴの照射に起因して歩行者等の視認することが困難になるとのグレア現象が発生することを抑制することができる。

実施形態４．
〈実施形態４〉
実施形態４の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態４の前照灯配光制御装置は、前方車両ＺＳ、対向車両ＴＳの運転者近傍の光量がグレア発生限界光量未満に制御するものである。

〈実施形態４の機能及びハードウェア構成〉
実施形態４の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成（図１、図３に図示。）と同様である。

〈実施形態４の動作〉
実施形態４の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、基本的に、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（図４に図示。）と同様である。

実施形態４の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、他方で、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作と相違して、減光領域での光量がグレア現象を発生させる程度に至らないように前照灯ＺＴの光源の光量を制御する。ここでグレア現象を発生させる程度に至らない光量のうち最大の光量をグレア発生限界光量と称する。

図７は、実施形態４の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示す。

実施形態４の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥ（図１に図示。）は、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１５で、図７に示されるように、前方車両ＺＳについて、前方車両ＺＳの運転者ＵＳの位置により近い前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）内における、運転者ＵＳの位置に最も近い領域である前方車両近接減光領域ＧＺＳ（Ｋ）の光量である前方車両近接光量ＩＺＳ（Ｋ）がグレア現象を発生させる光量に至らないように、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）を規定するための前照灯ＺＴの光源（図示せず。）の光量である前方車両右用光源光量ＪＺＳ（Ｍ）を制御する。

制御部ＳＥは、図７に示されるように、対向車両ＴＳについて、上記したと同様に、対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）内における、運転者ＵＳの位置に最も近い領域である対向車両近接減光領域ＧＴＳ（Ｋ）の光量である対向車両近接光量ＩＴＳ（Ｋ）がグレア現象を発生させる光量に至らないように、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）を規定するための前照灯ＺＴの光源の光量である対向車両右用光源光量ＪＴＳ（Ｍ）を制御する。

制御部ＳＥは、上記した前照灯ＺＴの光源の光量の制御を、前方車両近接光量ＩＺＳ（Ｋ）が自車両ＪＳ及び前方車両ＺＳ間の距離の２乗に概ね反比例する関係、及び、対向車両近接光量ＩＴＳ（Ｋ）が自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の距離の２乗に概ね反比例する関係を用いて行う。

〈実施形態４の効果〉
上述したように、実施形態４の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、図７に示されるように、前方車両ＺＳについては、前方車両近接光量ＩＺＳ（Ｋ）がグレア現象を生じる光量に至らないように、前照灯ＺＴの前方車両右用光源光量ＪＺＳ（Ｍ）を制御する。これにより、前方車両ＺＳの運転者ＵＳが、自車両ＪＳの前照灯ＺＴの照射に起因して、歩行者等を視認することが困難になるとのグレア現象が発生することを実施形態１に比してより大きく抑制することができる。

制御部ＳＥは、また、図７に示されるように、対向車両ＴＳについては、対向車両近接光量ＩＴＳ（Ｋ）がグレア現象を生じる光量に至らないように、前照灯ＺＴの対向車両右用光源光量ＪＴＳ（Ｍ）を制御する。これにより、対向車両ＴＳの運転者ＵＳが、自車両ＪＳの前照灯ＺＴの照射に起因して、歩行者等を視認することが困難になるとのグレア現象が発生することを実施形態１に比してより大きく抑制することができる。

実施形態５．
〈実施形態５〉
実施形態５の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態５の前照灯配光制御装置は、自車両ＪＳと他車両ＺＳ、ＴＳとの距離、相対速度または相対角度が変化したとき、これらの変化前に比して減光領域の光量を制御するものである。

〈実施形態５の機能及びハードウェア構成〉
実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成（図１、図３に図示。）と同様である。

〈実施形態５の動作〉
実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、基本的に、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（図４に図示。）と同様である。

実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、他方で、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作と相違して、自車両ＪＳ及び他車両ＺＳ、ＴＳ間の関係に応じて、具体的には、距離、相対速度、相対角度に応じて、前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）及び対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）（いずれも図２に図示。）を制御する。

図８は、実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その１）を示す。

図９は、実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その２）を示す。

図１０は、実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その３）を示す。

図１１は、実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その４）を示す。

〈距離〉
（１）距離Ｋ１（ＪＺ）は、図８に示されるように、例えば、自車両ＪＳの前部（例えば、フロントバンパー）及び前方車両ＺＳの後部（例えば、リアバンパー）間の隔たりである。
（２）距離Ｋ１（ＪＴ）は、図８に示されるように、例えば、自車両ＪＳの前部（例えば、フロントバンパー）及び対向車両ＴＳの前部（例えば、フロントバンパー）間の隔たりである。

〈相対速度〉
相対速度は、図８に示されるように、以下のとおり定義される。
（１）自車両ＪＳの速度Ｖ１（Ｊ）及び前方車両ＺＳの速度Ｖ１（Ｚ）間の相対速度ＳＶ１（ＪＺ）＝｜Ｖ１（Ｊ）－Ｖ１（Ｚ）｜
（２）自車両ＪＳの速度Ｖ１（Ｊ）及び対向車両ＴＳの速度Ｖ１（Ｔ）間の相対速度ＳＶ１（ＪＴ）＝｜Ｖ１（Ｊ）＋Ｖ１（Ｔ）｜
自車両ＪＳ、前方車両ＺＳ、対向車両ＴＳの速度Ｖ１（Ｊ）、Ｖ１（Ｚ）、Ｖ１（Ｔ）は、進行方向を考慮して、正負が決定されている。

〈相対角度〉
（１）相対角度ＳＫ１（ＪＺ）は、図８に示されるように、自車両ＪＳの中心（図示せず。）を通りかつ自車両ＪＳの進行方向に平行な仮想中心線ＫＣ１（Ｊ）と、自車両ＪＳの中心及び前方車両ＺＳの中心（図示せず。）を通る仮想直線ＫＴ１（ＪＺ）とがなす角度である。

（２）相対角度ＳＫ１（ＪＴ）は、図８に示されるように、上記した仮想中心線ＫＣ１（Ｊ）と、自車両ＪＳの中心及び対向車両ＴＳの中心（図示せず。）を通る仮想直線ＫＴ１（ＪＴ）とがなす角度である。

〈距離の変化（前方車両ＺＳ）〉
実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥ（図１に図示。）は、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１５で、図８及び図９に示されるように、自車両ＪＳ及び前方車両ＺＳ間の距離が、距離Ｋ１（ＪＺ）（図８に図示。）から距離Ｋ２（ＪＺ）（図９に図示。）へ短くなると、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）（図２に図示。）が距離の変化前に比して小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。制御部ＳＥは、上記とは対照的に、自車両ＪＳ及び前方車両ＺＳ間の距離が、距離Ｋ２（ＪＺ）から距離Ｋ１（ＪＺ）へ長くなると、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が距離の変化前に比して大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈距離の変化（対向車両ＴＳ）〉
実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１５で、図８及び図９に示されるように、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の距離が、Ｋ１（ＪＴ）（図８に図示。）から距離Ｋ２（ＪＴ）（図９に図示。）へ短くなると、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）（図２に図示。）が距離の変化前に比して小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。制御部ＳＥは、上記とは対照的に、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の距離が、Ｋ２（ＪＴ）から距離Ｋ１（ＪＴ）へ長くなると、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が距離の変化前に比して大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈相対速度の変化（前方車両ＺＳ）〉
実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１５で、図８及び図１０に示されるように、自車両ＪＳ及び前方車両ＺＳ間の相対速度が、ＳＶ１（ＪＺ）（図８に図示。）からＳＶ２（ＪＺ）（図１０に図示。）へ大きくなると、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）（図２に図示。）が相対速度の変化前に比して小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。制御部ＳＥは、上記とは対照的に、自車両ＪＳ及び前方車両ＺＳ間の相対速度が、ＳＶ２（ＪＺ）からＳＶ１（ＪＺ）へ小さくなると、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が相対速度の変化前に比して大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈相対速度の変化（対向車両ＴＳ）〉
実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１５で、図８及び図１０に示されるように、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の相対速度が、ＳＶ１（ＺＴ）（図８に図示。）からＳＶ２（ＺＴ）（図１０に図示。）へ大きくなると、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）（図２に図示。）が相対速度の変化前に比して小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。制御部ＳＥは、上記とは対照的に、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の相対速度が、ＳＶ２（ＺＴ）からＳＶ１（ＺＴ）へ小さくなると、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が相対速度の変化前に比して大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈相対角度の変化（前方車両ＺＳ）〉
実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１５で、図８及び図１１に示されるように、自車両ＪＳ及び前方車両ＺＳ間の相対角度が、ＳＫ１（ＪＺ）（図８に図示。）からＳＫ２（ＪＺ）（図１１に図示。）へ大きくなると、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）（図２に図示。）が相対角度の変化前に比して小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。制御部ＳＥは、上記とは対照的に、自車両ＪＳ及び前方車両ＺＳ間の相対角度が、ＳＫ２（ＪＺ）からＳＫ１（ＪＺ）へ小さくなると、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が相対角度の変化前に比して大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈相対角度の変化（対向車両ＴＳ）〉
実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１５で、図８及び図１１に示されるように、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の相対角度が、ＳＫ１（ＪＴ）（図８に図示。）からＳＫ２（（ＪＴ）（図１１に図示。）へ大きくなると、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）（図２に図示。）が相対角度の変化前に比して小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。制御部ＳＥは、上記とは対照的に、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の相対角度が、ＳＫ２（ＪＴ）からＳＫ１（（ＪＴ）へ小さくなると、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が相対角度の変化前に比して大きくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈実施形態５の効果〉
上述したように、実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、前方車両ＺＳについては、自車両ＪＳ及び前方車両ＺＳ間の距離、相対速度、及び相対角度に応じて、前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が変わるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。これにより、自車両ＪＳの前照灯ＺＴの照射に起因して、前方車両ＺＳの運転者ＵＳによる視認性が悪化するとのグレア現象の発生を、自車両ＪＳ及び前方車両ＺＳ間の距離、相対速度、及び相対角度の変化に応じて低減することができる。

制御部ＳＥは、また、対向車両ＴＳについては、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の距離、相対速度、及び相対角度に応じて、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が変わるように、前照灯ＺＴ照射を制御する。これにより、これにより、自車両ＪＳの前照灯ＺＴの照射に起因して、対向車両ＴＳの運転者ＵＳによる視認性が悪化するとのグレア現象の発生を、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の距離、相対速度、及び相対角度の変化に応じて低減することができる。

実施形態６．
〈実施形態６〉
実施形態６の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態６の前照灯配光制御装置は、自車両で得た情報あるいは通信で得た情報に基づいて他車両の運転者ＵＳの位置を推定することに代えて、道路の通行方向に基づいて他車両の運転者ＵＳの位置を簡易的に推定するものである。

〈実施形態６の機能及びハードウェア構成〉
実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成（図１、図３に図示。）と同様である。

〈実施形態６の動作〉
実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、基本的に、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（図４に図示。）と同様である。

実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、他方で、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作と相違して、対向車両ＴＳの対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）及び対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）のいずれかの光量を、道路の通行方向（左側通行、右側通行）に応じて制御する。実施の形態６は、前方車両ＺＳ、対向車両ＴＳの車種の分析において道路の通行方向を利用して簡易的に分析するものである。すなわち左側通行なら他車両は右ハンドル、右側通行なら他車両は左ハンドルと推定して制御を行う。

図１２は、左側通行の国、地域の例であって、実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その１）を示す。

図１３は、右側通行の国、地域の例であって、実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その２）を示す。

実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、検出部ＫＥ（図１に図示。）は、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１１で、他車両ＺＳ、ＴＳが、対向車両ＴＳであるか否かを検出する。

〈左側通行の場合〉
上記したステップＳＴ１１で、他車両ＺＳ、ＴＳが対向車両ＴＳであることが検出されると、上記のフローチャートのステップＳＴ１５で、制御部ＳＥ（図１に図示。）は、図１２に示されるように、左側通行の道路ＤＲ２における対向車両ＴＳの進行方向の右側により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が、対向車両ＴＳの進行方向の左側により近い対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）の光量である対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈右側通行の場合〉
上記したと同様に、ステップＳＴ１１で、他車両ＺＳ、ＴＳが対向車両ＴＳであることが検出されると、上記のフローチャートのステップＳＴ１５で、制御部ＳＥは、上記とは相違して、図１３に示されるように、右側通行の道路ＤＲ２における対向車両ＴＳの進行方向の左側により近い対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）の光量である対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）が、対向車両ＴＳの進行方向の右側により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈実施形態６の効果〉
上述したように、実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、対向車両ＴＳについて、制御部ＳＥは、図１２に示されるように、左側通行の場合、対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。制御部ＳＥは、上記とは対照的に、図１３に示されるように、右側通行の場合、対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）が対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。ここで、多くの場合に、道路の通行方向（左側通行、右側通行）に基づき、対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置（進行方向の右側、左側）が特定される。

従って、実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、実施形態１の推定部ＳＵが自車両で得た情報あるいは通信で得た情報に基づいて対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置を推定することに代えて、上記した運転者ＵＳを特定する方法を用いることにより、対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）及び対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）のいずれを相対的に低減させるべきかの決定を簡易に行うことができる。

実施形態７．
〈実施形態７〉
実施形態７の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態７の前照灯配光制御装置は、自車両ＪＳと対向車両ＴＳとの距離が閾値距離よりも短い、相対速度が閾値相対速度よりも大きい、または相対角度が閾値相対角度よりも大きいとき、対向車両ＴＳの運転者が存在すると推定する側の減光領域の光量を他方に比して小さくするものである。
ここで自車両ＪＳと対向車両ＴＳとの距離が閾値距離よりも短い、相対速度が閾値相対速度よりも大きい、または相対角度が閾値相対角度よりも大きいときというのは、対向車両ＴＳが遮光領域から逸脱しやすいときである。

〈実施形態７の機能及びハードウェア構成〉
実施形態７の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成（図１、図３に図示。）と同様である。

〈実施形態７の動作〉
実施形態７の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、基本的に、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（図４に図示。）と同様である。

実施形態７の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、他方で、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作と相違して、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間での距離、相対速度、及び相対角度に応じて、前照灯ＺＴの照射を制御する。

図１４は、実施形態７の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その１）を示す。

図１５は、実施形態７の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（その２）を示す。

実施形態７の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、検出部ＫＥ（図１に図示。）は、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１１で、図１４（左側通行の場合）、図１５（右側通行の場合）に示されるように、他車両ＺＳ、ＴＳが対向車両ＴＳであるか否かを検出する。

他車両ＺＳ、ＴＳが対向車両ＴＳであることが検出されると、制御部ＳＥ（図１に図示。）は、上記のフローチャートのステップＳＴ１５で、（１Ａ）自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の距離Ｋ２（ＪＴ）と予め定められた閾値距離ＫＴＨとを比較し、（１Ｂ）自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の相対速度ＳＶ２（ＪＴ）と予め定められた閾値相対速度ＳＶＴＨとを比較し、（１Ｃ）自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の相対角度ＳＫ２（ＪＴ）と予め定められた閾値相対角度ＳＫＴＨとを比較する。

制御部ＳＥは、（１Ａ）距離Ｋ２（ＪＴ）が閾値距離ＫＴＨより短いとき、（１Ｂ）相対速度ＳＶ２（ＪＴ）が閾値相対速度ＳＶＴＨより大きいとき、または、（１Ｃ）相対角度ＳＫ２（ＪＴ）が閾値相対角度ＳＫＴＨより大きいとき、以下の動作を行う。

〈左側通行の場合〉
制御部ＳＥは、図１４に示されるように、左側通行の道路ＤＲ２における対向車両ＴＳの進行方向の右側により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が、対向車両ＴＳの進行方向の左側により近い対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）の光量である対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈右側通行の場合〉
制御部ＳＥは、図１５に示されるように、右側通行の道路ＤＲ２における対向車両ＴＳの進行方向の左側により近い対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）の光量である対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）が、対向車両ＴＳの進行方向の右側により近い対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）の光量である対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

制御部ＳＥは、上記とは対照的に、（１Ａ）距離Ｋ２（ＪＴ）が閾値距離ＫＴＨより長いとき、（１Ｂ）相対速度ＳＶ２（ＪＴ）が閾値相対速度ＳＶＴＨより小さいとき、または、（１Ｃ）相対角度ＳＫ２（ＪＴ）が閾値相対角度ＳＫＴＨより小さいとき、上記した前照灯ＺＴの照射の制御を行わない。

〈実施形態７の効果〉
上述したように、実施形態７の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、他車両ＺＳ、ＴＳが対向車両ＴＳであることが検出されると、図１４に示されるように、左側通行の場合、対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）が対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御し、図１５に示されるように、右側通行の場合、対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）が対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）により小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

これにより、道路ＤＲ２が左側通行であるか右側通行であるかを問わず、対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置により近い減光領域である、対向車両右減光領域ＧＴＳ（Ｍ）（左側通行の場合。図１４に図示。）、及び対向車両左減光領域ＧＴＳ（Ｈ）（右側通行の場合。図１５に図示。）を減光する。その結果、実施形態５の前照灯配光制御装置ＺＨＳと同様に、自車両ＪＳの前照灯ＺＴの照射に起因して、対向車両ＴＳの運転者ＵＳによる視認性が悪化するとのグレア現象の発生を、自車両ＪＳ及び対向車両ＴＳ間の距離、相対速度、及び相対角度の変化に応じて低減することができる。

多くの場合に、道路の通行方向（左側通行、右側通行）に基づき、対向車両ＴＳの運転者ＵＳの位置（進行方向の右側、左側）が特定される。従って、道路の通行方向（左側通行、右側通行）を考慮することによって、実施形態６の前照灯配光制御装置ＺＨＳと同様に、対向車両左光量ＩＴＳ（Ｈ）及び対向車両右光量ＩＴＳ（Ｍ）のいずれを相対的に低減させるべきかの決定を簡易的に行うことができる。

実施形態８．
〈実施形態８〉
実施形態８の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態８の前照灯配光制御装置は、前方車両ＺＳが旋回しているときその旋回内側の光量を小さくするものである。

〈実施形態８の機能及びハードウェア構成〉
実施形態８の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成は、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの機能及びハードウェア構成（図１、図３に図示。）と同様である。

〈実施形態８の動作〉
実施形態８の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、基本的に、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作（図４に図示。）と同様である。

実施形態８の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作は、他方で、実施形態１の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作と相違して、前方車両ＺＳが旋回しているか否かに応じて、前照灯ＺＴの照射を制御する。

図１６は、実施形態８の前照灯配光制御装置ＺＨＳの動作を示す。

実施形態８の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、検出部ＫＥ（図１に図示。）は、フローチャート（図４に図示。）のステップＳＴ１１で、他車両ＺＳ、ＴＳが、前方車両ＺＳであるか否か、及び、旋回しているか否かを検出する。

図１６に示されるように、他車両ＺＳ、ＴＳが前方車両ＺＳであり、かつ旋回していることが検出されると、制御部ＳＥ（図１に図示。）は、上記のフローチャートのステップＳＴ１５で、前方車両ＺＳの旋回方向の内側、換言すれば、前方車両ＺＳが旋回するときに描く仮想的な円弧の中心（図示せず。）により近い前方車両右減光領域ＧＺＳ（Ｍ）の光量である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が、前方車両ＺＳの旋回方向の外側、換言すれば、前方車両ＺＳが旋回するときに描く仮想的な円弧の中心からより遠い前方車両左減光領域ＧＺＳ（Ｈ）の光量である前方車両左光量ＩＺＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。

〈実施形態８の効果〉
上述したように、実施形態８の前照灯配光制御装置ＺＨＳでは、制御部ＳＥは、他車両ＺＳ、ＴＳが前方車両ＺＳであり、かつ旋回しているとき、前方車両ＺＳの旋回方向の内側である前方車両右光量ＩＺＳ（Ｍ）が、前方車両ＺＳの旋回方向の外側である前方車両左光量ＩＺＳ（Ｈ）より小さくなるように、前照灯ＺＴの照射を制御する。これにより、前方車両ＺＳの運転者ＵＳの視線が旋回方向の内側に集中することを背景に、自車両ＪＳの前照灯ＺＴによる照射に起因して、前方車両ＺＳの運転者による視認性が悪化するとのグレア現象が発生することを抑制することができる。

本開示の要旨を逸脱しない範囲で、上述した実施形態同士を組み合わせてもよく、また、各実施形態中の構成要素を適宜、削除し、変更し、または、他の構成要素を追加してもよい。

本開示に係る前照灯配光制御装置は、自車両の視認性を確保しつつ、他車両の視認性を悪化させることを回避することに利用可能である。

ＤＲ１ 道路、ＤＲ２ 道路、ＧＴＳ（Ｍ） 対向車両右減光領域、ＧＴＳ（Ｈ） 対向車両左減光領域、ＧＴＳ（Ｋ） 対向車両近接減光領域、ＧＺＳ（Ｍ） 前方車両右減光領域、ＧＺＳ（Ｈ） 前方車両左減光領域、ＧＺＳ（Ｋ） 前方車両近接減光領域、ＩＴＳ（Ｍ） 対向車両右光量、ＩＴＳ（Ｈ） 対向車両左光量、ＩＴＳ（Ｋ） 対向車両近接光量、ＩＺＳ（Ｍ） 前方車両右光量、ＩＺＳ（Ｈ） 前方車両左光量、ＩＺＳ（Ｋ） 前方車両近接光量、ＪＳ 自車両、ＪＴＳ（Ｍ） 対向車両右用光源光量、ＪＴＳ（Ｈ） 対向車両左用光源光量、ＪＺＳ（Ｍ） 前方車両右用光源光量、ＪＺＳ（Ｈ） 前方車両左用光源光量、ＫＴＨ 閾値距離、Ｋ１ 距離、Ｋ２ 距離、ＫＢ 記憶媒体、ＫＣ１ 仮想中心線、ＫＥ 検出部、ＫＥ１ 第１の決定部、ＫＥ２ 第２の決定部、ＫＴ１ 仮想直線、ＭＭ メモリ、ＮＹ 入力部、ＰＣ プロセッサ、ＰＲ プログラム、ＳＡ 撮像部、ＳＥ 制御部、ＳＫ１ 相対角度、ＳＫ２ 相対角度、ＳＫＴＨ 閾値相対角度、ＳＴＳ 対向車両遮光領域、ＳＵ 推定部、ＳＶ１ 相対速度、ＳＶ２ 相対速度、ＳＶＴＨ 閾値相対速度、ＳＹ 出力部、ＳＺＳ 前方車両遮光領域、ＴＳ 対向車両、ＵＳ 運転者、ＺＨＳ 前照灯配光制御装置、ＺＳ 前方車両、ＺＴ 前照灯、θＴＳ（Ｈ） 対向車両左角度、θＴＳ（Ｍ） 対向車両右角度、θＺＳ（Ｈ） 前方車両左角度、θＺＳ（Ｍ） 前方車両右角度。

Claims (9)

1. 自車両の前方に存在する他車両の画像に基づき前記他車両の位置を検出する検出部と、
   前記検出された他車両の位置に基づき、遮光すべき領域である遮光領域を決定する第１の決定部と、
   前記決定された遮光領域に近接し、かつ前記遮光領域の光量に比して光量が大きくなるべき領域である複数の減光領域を決定する第２の決定部と、
   前記他車両における運転者の位置を推定する推定部と、
   前記複数の減光領域のうち、前記推定された運転者の位置により近い一の減光領域の光量が、前記一の減光領域以外の他の減光領域の光量より小さくなるように前照灯の照射を制御する制御部と、
   を含む前照灯配光制御装置。
2. 前記制御部は、前記前照灯の照射の制御を、前記一の減光領域を規定するための前記前照灯の照射角度が、前記他の減光領域を規定するための前記前照灯の照射角度より大きくなるように行う請求項１に記載の前照灯配光制御装置。
3. 前記制御部は、前記前照灯の照射の制御を、前記一の減光領域を規定するための前記前照灯の光源の光量が、前記他の減光領域を規定するための前記前照灯の光源の光量より小さくなるように行う請求項１に記載の前照灯配光制御装置。
4. 前記制御部は、前記前照灯の照射の制御を、前記一の減光領域を規定するための前記前照灯の光源の光量が、前記一の減光領域の光量がグレア現象を発生させる光量に至らないグレア発生限界光量以下になるように行う請求項１に記載の前照灯配光制御装置。
5. 前記制御部は、前記自車両及び前記他車両間の距離が長いときに比し短いとき、前記自車両及び前記他車両間の相対速度が小さいときに比し大きいとき、または、前記自車両を通り前記自車両の進行方向に平行な第１の仮想直線と前記自車両及び前記他車両を通る第２の仮想直線とにより規定される角度である相対角度が小さいときに比し大きいときは、前記一の減光領域の光量を小さくする請求項１に記載の前照灯配光制御装置。
6. 前記検出部は、前記他車両が前記自車両の走行方向と反対の方向に走行する対向車両であるか否かを検出し、
   前記制御部は、前記他車両が前記対向車両であることが検出されたとき、左側通行の道路における前記対向車両の進行方向の右側により近い前記一の減光領域の光量が前記対向車両の進行方向の左側により近い前記他の減光領域の光量より小さくなるように、または、右側通行の道路における前記対向車両の進行方向の左側により近い前記一の減光領域の光量が前記対向車両の前記進行方向の右側により近い前記他の減光領域の光量より小さくなるように、前記前照灯を照射させる請求項１に記載の前照灯配光制御装置。
7. 前記検出部は、前記他車両が前記自車両の走行方向と反対の方向に走行する対向車両であるか否かを検出し、
   前記制御部は、前記他車両が前記対向車両であることが検出された場合、前記自車両及び前記対向車両間の距離が予め定められた閾値距離より短いとき、前記自車両及び前記対向車両間の相対速度が予め定められた閾値相対速度より大きいとき、または、前記自車両を通り前記自車両の進行方向に平行な第１の仮想直線と前記自車両及び前記対向車両を通る第２の仮想直線とにより規定される角度である相対角度が予め定められた閾値相対角度より大きいとき、左側通行の道路における前記対向車両の進行方向の右側により近い前記一の減光領域の光量が前記対向車両の前記進行方向の左側により近い前記他の減光領域の光量より小さくなるように、または、右側通行の道路における前記対向車両の進行方向の左側により近い前記一の減光領域の光量が前記対向車両の前記進行方向の右側により近い前記他の減光領域の光量より小さくなるように、前記前照灯を照射させる請求項１に記載の前照灯配光制御装置。
8. 前記検出部は、前記他車両が前記自車両の走行方向と同一の方向に走行する前方車両であるか否か、及び、前記他車両が旋回しているか否かを検出し、
   前記制御部は、前記前照灯の照射の制御を、前記他車両が前記前方車両であり、かつ旋回しているとき、旋回方向の内側における減光領域の光量が、前記旋回方向の外側における減光領域の光量より小さくなるように行う請求項１に記載の前照灯配光制御装置。
9. 検出部が、自車両の前方に存在する他車両の画像に基づき前記他車両の位置を検出し、
   第１の決定部が、前記検出された他車両の位置に基づき、遮光すべき領域である遮光領域を決定し、
   第２の決定部が、前記決定された遮光領域に近接し、かつ前記遮光領域の光量に比して光量が大きくなるべき領域である複数の減光領域を決定し、
   推定部が、前記他車両における運転者の位置を推定し、
   制御部が、前記複数の減光領域のうち、前記推定された運転者の位置により近い一の減光領域の光量が、前記一の減光領域以外の他の減光領域の光量より小さくなるように前照灯の照射を制御する、
   前照灯配光制御方法。

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