JP7403725B2 - 前照灯配光制御装置及び前照灯配光制御方法 - Google Patents
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Description
〈実施形態1〉
実施形態1の前照灯配光制御装置について説明する。
図1は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの機能ブロック図である。実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの機能について、図1を参照して説明する。
あるいは運転者の位置は、車種の分析を行うことなく簡易的には左側走行の国、地域では右ハンドルと推定するとともに右側走行の国、地域では左ハンドルと推定してもよい。
図3は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSのハードウェア構成を示す。
図4は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの動作を示すフローチャートである。実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの動作について、図4のフローチャートを参照して説明する。
上述したように、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、図2に示されるように、前方車両ZSについては、前方車両ZSの前方車両遮光領域SZSに近接し、かつ前方車両ZSの運転者USの位置により近い前方車両右減光領域GZS(M)の光量である前方車両右光量IZS(M)が、前方車両ZSの前方車両遮光領域SZSに近接し、かつ前方車両ZSの運転者USの位置からより遠い前方車両左減光領域GZS(H)の光量である前方車両左光量IZS(H)より小さくなるように、前照灯ZTによる照射を制御する。
〈実施形態2〉
実施形態2の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態2の前照灯配光制御装置は、運転者USが存在すると推定した側の減光領域を他方の側に比して広くするものである。
実施形態2の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成(図1、図3に図示。)と同様である。
実施形態2の前照灯配光制御装置ZHSの動作は、基本的に、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの動作(図4に図示。)と同様である。
上述したように、実施形態2の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、前方車両ZSについては、前方車両右角度θZS(M)が前方車両左角度θZS(H)より大きくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。また、対向車両TSについては、対向車両右角度θTS(M)が対向車両左角度θTS(H)より大きくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。これにより、前方車両ZS、対向車両TSが、運転状況(例えば、走行速度、走行車線)を変更する場合であっても、前方車両右減光領域GZS(M)内に前方車両ZSの運転者USが位置する可能性を高くし、また、対向車両右減光領域GTS(M)内に対向車両TSの運転者USが位置する可能性を高くする。これにより、前方車両ZS、対向車両TSが運転状況を変更しても、前方車両ZSの運転者US、対向車両TSの運転者USの視認性が悪化することを回避する可能性をより高めることができる。
〈実施形態3〉
実施形態3の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態3の前照灯配光制御装置は、減光領域の光量を光源の光量で調整するものである。
実施形態3の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成(図1、図3に図示。)と同様である。
実施形態3の前照灯配光制御装置ZHSの動作は、基本的に、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの動作(図4に図示。)と同様である。
上述したように、実施形態3の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、図6に示されるように、前方車両ZSについては、前方車両右用光源光量JZS(M)が、前方車両左用光源光量JZS(H)より小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。これにより、前方車両右減光領域GZS(M)の光量である前方車両右光量IZS(M)が、前方車両左減光領域GZS(H)の光量である前方車両左光量IZS(H)より小さくなる。その結果、前方車両ZSの運転者USが、自車両JSの前照灯ZTの照射に起因して歩行者等を視認することが困難になるとのグレア現象が発生することを抑制することができる。
〈実施形態4〉
実施形態4の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態4の前照灯配光制御装置は、前方車両ZS、対向車両TSの運転者近傍の光量がグレア発生限界光量未満に制御するものである。
実施形態4の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成(図1、図3に図示。)と同様である。
実施形態4の前照灯配光制御装置ZHSの動作は、基本的に、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの動作(図4に図示。)と同様である。
上述したように、実施形態4の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、図7に示されるように、前方車両ZSについては、前方車両近接光量IZS(K)がグレア現象を生じる光量に至らないように、前照灯ZTの前方車両右用光源光量JZS(M)を制御する。これにより、前方車両ZSの運転者USが、自車両JSの前照灯ZTの照射に起因して、歩行者等を視認することが困難になるとのグレア現象が発生することを実施形態1に比してより大きく抑制することができる。
〈実施形態5〉
実施形態5の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態5の前照灯配光制御装置は、自車両JSと他車両ZS、TSとの距離、相対速度または相対角度が変化したとき、これらの変化前に比して減光領域の光量を制御するものである。
実施形態5の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成(図1、図3に図示。)と同様である。
実施形態5の前照灯配光制御装置ZHSの動作は、基本的に、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの動作(図4に図示。)と同様である。
(1)距離K1(JZ)は、図8に示されるように、例えば、自車両JSの前部(例えば、フロントバンパー)及び前方車両ZSの後部(例えば、リアバンパー)間の隔たりである。
(2)距離K1(JT)は、図8に示されるように、例えば、自車両JSの前部(例えば、フロントバンパー)及び対向車両TSの前部(例えば、フロントバンパー)間の隔たりである。
相対速度は、図8に示されるように、以下のとおり定義される。
(1)自車両JSの速度V1(J)及び前方車両ZSの速度V1(Z)間の相対速度SV1(JZ)=|V1(J)-V1(Z)|
(2)自車両JSの速度V1(J)及び対向車両TSの速度V1(T)間の相対速度SV1(JT)=|V1(J)+V1(T)|
自車両JS、前方車両ZS、対向車両TSの速度V1(J)、V1(Z)、V1(T)は、進行方向を考慮して、正負が決定されている。
(1)相対角度SK1(JZ)は、図8に示されるように、自車両JSの中心(図示せず。)を通りかつ自車両JSの進行方向に平行な仮想中心線KC1(J)と、自車両JSの中心及び前方車両ZSの中心(図示せず。)を通る仮想直線KT1(JZ)とがなす角度である。
実施形態5の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SE(図1に図示。)は、フローチャート(図4に図示。)のステップST15で、図8及び図9に示されるように、自車両JS及び前方車両ZS間の距離が、距離K1(JZ)(図8に図示。)から距離K2(JZ)(図9に図示。)へ短くなると、前方車両右減光領域GZS(M)の光量である前方車両右光量IZS(M)(図2に図示。)が距離の変化前に比して小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。制御部SEは、上記とは対照的に、自車両JS及び前方車両ZS間の距離が、距離K2(JZ)から距離K1(JZ)へ長くなると、前方車両右減光領域GZS(M)の光量である前方車両右光量IZS(M)が距離の変化前に比して大きくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
実施形態5の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、フローチャート(図4に図示。)のステップST15で、図8及び図9に示されるように、自車両JS及び対向車両TS間の距離が、K1(JT)(図8に図示。)から距離K2(JT)(図9に図示。)へ短くなると、対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)(図2に図示。)が距離の変化前に比して小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。制御部SEは、上記とは対照的に、自車両JS及び対向車両TS間の距離が、K2(JT)から距離K1(JT)へ長くなると、対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)が距離の変化前に比して大きくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
実施形態5の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、フローチャート(図4に図示。)のステップST15で、図8及び図10に示されるように、自車両JS及び前方車両ZS間の相対速度が、SV1(JZ)(図8に図示。)からSV2(JZ)(図10に図示。)へ大きくなると、前方車両右減光領域GZS(M)の光量である前方車両右光量IZS(M)(図2に図示。)が相対速度の変化前に比して小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。制御部SEは、上記とは対照的に、自車両JS及び前方車両ZS間の相対速度が、SV2(JZ)からSV1(JZ)へ小さくなると、前方車両右減光領域GZS(M)の光量である前方車両右光量IZS(M)が相対速度の変化前に比して大きくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
実施形態5の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、フローチャート(図4に図示。)のステップST15で、図8及び図10に示されるように、自車両JS及び対向車両TS間の相対速度が、SV1(ZT)(図8に図示。)からSV2(ZT)(図10に図示。)へ大きくなると、対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)(図2に図示。)が相対速度の変化前に比して小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。制御部SEは、上記とは対照的に、自車両JS及び対向車両TS間の相対速度が、SV2(ZT)からSV1(ZT)へ小さくなると、対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)が相対速度の変化前に比して大きくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
実施形態5の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、フローチャート(図4に図示。)のステップST15で、図8及び図11に示されるように、自車両JS及び前方車両ZS間の相対角度が、SK1(JZ)(図8に図示。)からSK2(JZ)(図11に図示。)へ大きくなると、前方車両右減光領域GZS(M)の光量である前方車両右光量IZS(M)(図2に図示。)が相対角度の変化前に比して小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。制御部SEは、上記とは対照的に、自車両JS及び前方車両ZS間の相対角度が、SK2(JZ)からSK1(JZ)へ小さくなると、前方車両右減光領域GZS(M)の光量である前方車両右光量IZS(M)が相対角度の変化前に比して大きくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
実施形態5の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、フローチャート(図4に図示。)のステップST15で、図8及び図11に示されるように、自車両JS及び対向車両TS間の相対角度が、SK1(JT)(図8に図示。)からSK2((JT)(図11に図示。)へ大きくなると、対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)(図2に図示。)が相対角度の変化前に比して小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。制御部SEは、上記とは対照的に、自車両JS及び対向車両TS間の相対角度が、SK2(JT)からSK1((JT)へ小さくなると、対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)が相対角度の変化前に比して大きくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
上述したように、実施形態5の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、前方車両ZSについては、自車両JS及び前方車両ZS間の距離、相対速度、及び相対角度に応じて、前方車両右減光領域GZS(M)の光量である前方車両右光量IZS(M)が変わるように、前照灯ZTの照射を制御する。これにより、自車両JSの前照灯ZTの照射に起因して、前方車両ZSの運転者USによる視認性が悪化するとのグレア現象の発生を、自車両JS及び前方車両ZS間の距離、相対速度、及び相対角度の変化に応じて低減することができる。
〈実施形態6〉
実施形態6の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態6の前照灯配光制御装置は、自車両で得た情報あるいは通信で得た情報に基づいて他車両の運転者USの位置を推定することに代えて、道路の通行方向に基づいて他車両の運転者USの位置を簡易的に推定するものである。
実施形態6の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成(図1、図3に図示。)と同様である。
実施形態6の前照灯配光制御装置ZHSの動作は、基本的に、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの動作(図4に図示。)と同様である。
上記したステップST11で、他車両ZS、TSが対向車両TSであることが検出されると、上記のフローチャートのステップST15で、制御部SE(図1に図示。)は、図12に示されるように、左側通行の道路DR2における対向車両TSの進行方向の右側により近い対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)が、対向車両TSの進行方向の左側により近い対向車両左減光領域GTS(H)の光量である対向車両左光量ITS(H)より小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
上記したと同様に、ステップST11で、他車両ZS、TSが対向車両TSであることが検出されると、上記のフローチャートのステップST15で、制御部SEは、上記とは相違して、図13に示されるように、右側通行の道路DR2における対向車両TSの進行方向の左側により近い対向車両左減光領域GTS(H)の光量である対向車両左光量ITS(H)が、対向車両TSの進行方向の右側により近い対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)より小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
上述したように、実施形態6の前照灯配光制御装置ZHSでは、対向車両TSについて、制御部SEは、図12に示されるように、左側通行の場合、対向車両右光量ITS(M)が対向車両左光量ITS(H)より小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。制御部SEは、上記とは対照的に、図13に示されるように、右側通行の場合、対向車両左光量ITS(H)が対向車両右光量ITS(M)より小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。ここで、多くの場合に、道路の通行方向(左側通行、右側通行)に基づき、対向車両TSの運転者USの位置(進行方向の右側、左側)が特定される。
〈実施形態7〉
実施形態7の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態7の前照灯配光制御装置は、自車両JSと対向車両TSとの距離が閾値距離よりも短い、相対速度が閾値相対速度よりも大きい、または相対角度が閾値相対角度よりも大きいとき、対向車両TSの運転者が存在すると推定する側の減光領域の光量を他方に比して小さくするものである。
ここで自車両JSと対向車両TSとの距離が閾値距離よりも短い、相対速度が閾値相対速度よりも大きい、または相対角度が閾値相対角度よりも大きいときというのは、対向車両TSが遮光領域から逸脱しやすいときである。
実施形態7の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成(図1、図3に図示。)と同様である。
実施形態7の前照灯配光制御装置ZHSの動作は、基本的に、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの動作(図4に図示。)と同様である。
制御部SEは、図14に示されるように、左側通行の道路DR2における対向車両TSの進行方向の右側により近い対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)が、対向車両TSの進行方向の左側により近い対向車両左減光領域GTS(H)の光量である対向車両左光量ITS(H)より小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
制御部SEは、図15に示されるように、右側通行の道路DR2における対向車両TSの進行方向の左側により近い対向車両左減光領域GTS(H)の光量である対向車両左光量ITS(H)が、対向車両TSの進行方向の右側により近い対向車両右減光領域GTS(M)の光量である対向車両右光量ITS(M)より小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
上述したように、実施形態7の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、他車両ZS、TSが対向車両TSであることが検出されると、図14に示されるように、左側通行の場合、対向車両左光量ITS(H)が対向車両右光量ITS(M)より小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御し、図15に示されるように、右側通行の場合、対向車両右光量ITS(M)が対向車両左光量ITS(H)により小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。
〈実施形態8〉
実施形態8の前照灯配光制御装置について説明する。
実施形態8の前照灯配光制御装置は、前方車両ZSが旋回しているときその旋回内側の光量を小さくするものである。
実施形態8の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成は、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの機能及びハードウェア構成(図1、図3に図示。)と同様である。
実施形態8の前照灯配光制御装置ZHSの動作は、基本的に、実施形態1の前照灯配光制御装置ZHSの動作(図4に図示。)と同様である。
上述したように、実施形態8の前照灯配光制御装置ZHSでは、制御部SEは、他車両ZS、TSが前方車両ZSであり、かつ旋回しているとき、前方車両ZSの旋回方向の内側である前方車両右光量IZS(M)が、前方車両ZSの旋回方向の外側である前方車両左光量IZS(H)より小さくなるように、前照灯ZTの照射を制御する。これにより、前方車両ZSの運転者USの視線が旋回方向の内側に集中することを背景に、自車両JSの前照灯ZTによる照射に起因して、前方車両ZSの運転者による視認性が悪化するとのグレア現象が発生することを抑制することができる。
Claims (9)
- 自車両の前方に存在する他車両の画像に基づき前記他車両の位置を検出する検出部と、
前記検出された他車両の位置に基づき、遮光すべき領域である遮光領域を決定する第1の決定部と、
前記決定された遮光領域に近接し、かつ前記遮光領域の光量に比して光量が大きくなるべき領域である複数の減光領域を決定する第2の決定部と、
前記他車両における運転者の位置を推定する推定部と、
前記複数の減光領域のうち、前記推定された運転者の位置により近い一の減光領域の光量が、前記一の減光領域以外の他の減光領域の光量より小さくなるように前照灯の照射を制御する制御部と、
を含む前照灯配光制御装置。 - 前記制御部は、前記前照灯の照射の制御を、前記一の減光領域を規定するための前記前照灯の照射角度が、前記他の減光領域を規定するための前記前照灯の照射角度より大きくなるように行う請求項1に記載の前照灯配光制御装置。
- 前記制御部は、前記前照灯の照射の制御を、前記一の減光領域を規定するための前記前照灯の光源の光量が、前記他の減光領域を規定するための前記前照灯の光源の光量より小さくなるように行う請求項1に記載の前照灯配光制御装置。
- 前記制御部は、前記前照灯の照射の制御を、前記一の減光領域を規定するための前記前照灯の光源の光量が、前記一の減光領域の光量がグレア現象を発生させる光量に至らないグレア発生限界光量以下になるように行う請求項1に記載の前照灯配光制御装置。
- 前記制御部は、前記自車両及び前記他車両間の距離が長いときに比し短いとき、前記自車両及び前記他車両間の相対速度が小さいときに比し大きいとき、または、前記自車両を通り前記自車両の進行方向に平行な第1の仮想直線と前記自車両及び前記他車両を通る第2の仮想直線とにより規定される角度である相対角度が小さいときに比し大きいときは、前記一の減光領域の光量を小さくする請求項1に記載の前照灯配光制御装置。
- 前記検出部は、前記他車両が前記自車両の走行方向と反対の方向に走行する対向車両であるか否かを検出し、
前記制御部は、前記他車両が前記対向車両であることが検出されたとき、左側通行の道路における前記対向車両の進行方向の右側により近い前記一の減光領域の光量が前記対向車両の進行方向の左側により近い前記他の減光領域の光量より小さくなるように、または、右側通行の道路における前記対向車両の進行方向の左側により近い前記一の減光領域の光量が前記対向車両の前記進行方向の右側により近い前記他の減光領域の光量より小さくなるように、前記前照灯を照射させる請求項1に記載の前照灯配光制御装置。 - 前記検出部は、前記他車両が前記自車両の走行方向と反対の方向に走行する対向車両であるか否かを検出し、
前記制御部は、前記他車両が前記対向車両であることが検出された場合、前記自車両及び前記対向車両間の距離が予め定められた閾値距離より短いとき、前記自車両及び前記対向車両間の相対速度が予め定められた閾値相対速度より大きいとき、または、前記自車両を通り前記自車両の進行方向に平行な第1の仮想直線と前記自車両及び前記対向車両を通る第2の仮想直線とにより規定される角度である相対角度が予め定められた閾値相対角度より大きいとき、左側通行の道路における前記対向車両の進行方向の右側により近い前記一の減光領域の光量が前記対向車両の前記進行方向の左側により近い前記他の減光領域の光量より小さくなるように、または、右側通行の道路における前記対向車両の進行方向の左側により近い前記一の減光領域の光量が前記対向車両の前記進行方向の右側により近い前記他の減光領域の光量より小さくなるように、前記前照灯を照射させる請求項1に記載の前照灯配光制御装置。 - 前記検出部は、前記他車両が前記自車両の走行方向と同一の方向に走行する前方車両であるか否か、及び、前記他車両が旋回しているか否かを検出し、
前記制御部は、前記前照灯の照射の制御を、前記他車両が前記前方車両であり、かつ旋回しているとき、旋回方向の内側における減光領域の光量が、前記旋回方向の外側における減光領域の光量より小さくなるように行う請求項1に記載の前照灯配光制御装置。 - 検出部が、自車両の前方に存在する他車両の画像に基づき前記他車両の位置を検出し、
第1の決定部が、前記検出された他車両の位置に基づき、遮光すべき領域である遮光領域を決定し、
第2の決定部が、前記決定された遮光領域に近接し、かつ前記遮光領域の光量に比して光量が大きくなるべき領域である複数の減光領域を決定し、
推定部が、前記他車両における運転者の位置を推定し、
制御部が、前記複数の減光領域のうち、前記推定された運転者の位置により近い一の減光領域の光量が、前記一の減光領域以外の他の減光領域の光量より小さくなるように前照灯の照射を制御する、
前照灯配光制御方法。
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WO2015005377A1 (ja) | 2013-07-11 | 2015-01-15 | 株式会社小糸製作所 | 車両用前照灯の配光制御方法および配光制御装置 |
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