JP7387747B2 - 傾斜車両 - Google Patents
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Description
ハンドル回動量センサは、ハンドル50が範囲L11内又は範囲R11内で回動操作される場合に、信号を変化させないように構成されていてもよい。このようなハンドル回動量センサについて、図6を参照しながら説明する。図3は、ハンドル50が範囲L11内又は範囲R11内で回動操作される場合に信号を変化させないように構成されたハンドル回動量センサ60Aの一例を示す図面である。
図4を参照しながら、傾斜車両11について説明する。傾斜車両11は、車体21と、2つの前輪31Fと、1つの後輪31Bと、傾斜リンク装置41と、ステアリングハンドル51と、傾斜アクチュエータ71と、制御装置81とを備える。
続いて、図6を参照しながら、制御装置81が実行する異常対応制御の他の一例について説明する。先ず、制御装置81は、ステップS101において、傾斜制御システム91に異常が発生しているか否かを判定する。傾斜制御システム91に異常が発生していない場合(ステップS101:NO)、制御装置81は、異常対応制御を終了する。傾斜制御システム91に異常が発生している場合(ステップS101:YES)、制御装置81は、ステップS103において、傾斜アクチュエータ71と傾斜リンク装置41との間の機械的な接続を遮断する。その後、制御装置81は、異常対応制御を終了する。
図7を参照しながら、傾斜車両11Aについて説明する。傾斜車両11Aでは、傾斜アクチュエータ71は、傾斜している車体21を起き上がらせる。具体的には、傾斜アクチュエータ71は、傾斜車両11Aが停車するために減速している際に車体21が傾斜していれば、車体21を起き上がらせる。
本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ(例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ)、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。
20 車体
30F 前輪
30B 後輪
40 傾斜装置
50 ハンドル
50L 軸線
60 ハンドル回動量センサ
70 傾斜アクチュエータ
80 制御装置
90 車速センサ
L1 回動可能範囲
L11 範囲
L12 範囲
R1 回動可能範囲
R11 範囲
R12 範囲
Claims (4)
- 車体と、
前記車体に支持される1つ又は2つの前輪と、
前記車体に支持され、前記前輪が1つの場合は2つであり、前記前輪が2つの場合は1つ又は2つである後輪と、
左方向に旋回するときには、前記車体、前記前輪及び前記後輪を前記左方向に傾斜させ、右方向に旋回するときには、前記車体、前記前輪及び前記後輪を前記右方向に傾斜させる傾斜装置と、
前記前輪に機械的に接続され、乗員が回動操作することで前記前輪の進行方向を変化させるハンドルであって、前記前輪を左回り方向に回動させる場合には前記左回り方向に回動操作され、前記前輪を右回り方向に回動させる場合には前記右回り方向に回動操作されるハンドルと、
前記傾斜装置に接続され、前記車体、前記前輪及び前記後輪の傾斜動作に力を付与する傾斜アクチュエータと、
前記ハンドルの回動量を検出するハンドル回動量センサの信号に基づいて、前記傾斜アクチュエータを制御する制御装置と、
を備えた傾斜車両であって、
前記傾斜車両が直進するときの前記ハンドルの位置を中立位置と定義し、
前記ハンドルが前記中立位置から前記左回り方向に回動操作される際に回動可能な範囲を左回動可能範囲と定義し、
前記左回動可能範囲の一部であり且つ前記中立位置から連続する部分を第1左回動範囲と定義し、
前記ハンドルが前記中立位置から前記右回り方向に回動操作される際に回動可能な範囲を右回動可能範囲と定義し、
前記右回動可能範囲の一部であり且つ前記中立位置から連続する部分を第1右回動範囲と定義し、
前記制御装置は、
前記乗員が前記第1左回動範囲内又は前記第1右回動範囲内で前記ハンドルを回動操作して、前記ハンドルに機械的に接続された前記前輪を前記左回り方向又は前記右回り方向に回動させることにより、前記前輪の進行方向を機械的に変化させる場合には、前記ハンドルの回動操作に伴う前記車体、前記前輪及び前記後輪の前記左方向又は前記右方向への傾斜動作を前記傾斜装置により抑制するように前記傾斜アクチュエータを制御する、傾斜車両。 - 請求項1に記載の傾斜車両であって、
前記制御装置は、
前記乗員が前記第1左回動範囲内又は前記第1右回動範囲内で前記ハンドルを回動操作して、前記ハンドルに機械的に接続された前記前輪を前記左回り方向又は前記右回り方向に回動させることにより、前記前輪の進行方向を機械的に変化させる場合には、前記車体、前記前輪及び前記後輪の直立状態を前記傾斜装置により維持するように前記傾斜アクチュエータを制御する、傾斜車両。 - 請求項1又は2に記載の傾斜車両であって、
前記左方向又は前記右方向に見て、前記ハンドルの回動軸線が路面と交差する位置は、前記前輪が路面に接する位置よりも前にある、傾斜車両。 - 請求項1~3の何れか1項に記載の傾斜車両であって、
前記ハンドル回動量センサは、
前記ハンドルが前記第1左回動範囲内又は前記第1右回動範囲内で回動操作される場合に、前記信号を変化させないように構成されている、傾斜車両。
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