JP7311574B2 - 触覚アクチュエータの均一なスケーリング - Google Patents
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Description
この出願は、2016年1月12日に出願された米国仮特許出願第62/277,827号の優先権の利益を主張し、その全文を本明細書中に参照として援用する。
Claims (14)
- 入力デバイスと、
前記入力デバイスで触覚フィードバックを提供するよう前記入力デバイスに連結される第1のアクチュエータと、
前記入力デバイスで触覚フィードバックを提供するよう前記入力デバイスに連結される第2のアクチュエータと、
前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータを制御するコントローラと、を含み、
前記第1のアクチュエータは、最小信頼出力レベルと、出力限界と、第1の所定の動作範囲とを有し、
前記第1の所定の動作範囲の上限は、前記第1のアクチュエータの前記出力限界以下であり、前記第1の所定の動作範囲の下限は、前記第1のアクチュエータの前記最小信頼出力レベル以上であり、
前記第2のアクチュエータは、最小信頼出力レベルと、出力限界と、第2の所定の動作範囲とを有し、
前記第2の所定の動作範囲の上限は、前記第2のアクチュエータの前記出力限界以下であり、前記第2の所定の動作範囲の下限は、前記第2のアクチュエータの前記最小信頼出力レベル以上であり、
前記コントローラは、前記第1のアクチュエータへの第1の命令出力を生成し、前記第2のアクチュエータへの第2の命令出力を生成し、第1のスケーリング係数を適用する、ように構成され、
前記コントローラは、前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータを前記第1の所定の動作範囲の外側で作動させるならば、前記コントローラが前記第1の命令出力及び前記第2の命令出力に第1のスケーリング係数を適用する、ように構成され、
前記第1のスケーリング係数は、前記第1のアクチュエータを前記第1の所定の動作範囲の内側で作動させるように前記第1の命令出力をスケーリングし、且つ前記第2のアクチュエータを前記第2の所定の動作範囲の内側で作動させるように前記第2の命令出力をスケーリングする、
手術システム。 - 前記入力デバイスで触覚フィードバックを提供するよう前記入力デバイスに連結される第3のアクチュエータを更に含み、
前記第3のアクチュエータは、最小信頼出力レベルと、出力限界と、第3の所定の動作範囲とを有し、
前記第3の所定の動作範囲の上限は、前記第3のアクチュエータの前記出力限界以下であり、前記第3の所定の動作範囲の下限は、前記第3のアクチュエータの前記最小信頼出力レベル以上であり、
前記コントローラは、前記第3のアクチュエータへの第3の命令出力を生成するように構成され、
前記コントローラは、前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータを前記第1の所定の動作範囲の外側で作動させるならば、前記コントローラが前記第3の命令出力に前記第1のスケーリング係数を適用する、ように構成され、
前記第1のスケーリング係数は、前記第3のアクチュエータを前記第3の所定の動作範囲の内側で作動させるように前記第3の命令出力をスケーリングする、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記コントローラが前記第1の命令出力及び前記第2の命令出力に前記第1のスケーリング係数を適用しているという状態で、前記コントローラは、前記第1のスケーリング係数が適用されていない前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータを前記第1の所定の動作範囲の内側で作動させ且つ前記第1のスケーリング係数が適用されていない前記第2の命令出力が前記第2のアクチュエータを前記第2の所定の動作範囲の内側で作動させるならば、前記コントローラが前記第1の命令出力及び前記第2の命令出力から前記第1のスケーリング係数を除去する、ように構成される、
請求項1又は2に記載の手術システム。 - 前記第1の所定の動作範囲は、前記入力デバイスの構成に少なくとも部分的に基づいて異なることができる、請求項1~3のうちのいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記コントローラが前記第1の命令出力及び前記第2の命令出力に前記第1のスケーリング係数を適用しているという状態で、前記第2の命令出力に適用された前記第1のスケーリング係数が前記第2のアクチュエータを前記第2の所定の動作範囲の外側で作動させるならば、
前記第1のスケーリング係数は、前記第1のアクチュエータを前記第1の所定の動作範囲の内側で作動させるように前記第1の命令出力を更にスケーリングし、且つ前記第2のアクチュエータを前記第2の所定の動作範囲の内側で作動させるように前記第1の命令出力を更にスケーリングする、
請求項1~4のうちのいずれか1項に記載の手術システム。 - 入力デバイスと、
前記入力デバイスに連結される第1のアクチュエータと、
前記入力デバイスに連結される第2のアクチュエータと、
コントローラと、を含み、
前記入力デバイスは、ユーザから入力を受信して、前記ユーザに触覚フィードバックを提供することができ、
前記第1のアクチュエータは、出力限界と、最小信頼出力レベルとを有し、
前記第1のアクチュエータの第1の動作範囲は、前記第1のアクチュエータの前記出力限界以下の上限と、前記第1のアクチュエータの前記最小信頼出力レベル以上の下限とによって画定され、
前記コントローラは、前記第1のアクチュエータが前記入力デバイスに提供する第1の命令出力と、前記第2のアクチュエータが前記入力デバイスに提供する第2の命令出力とを決定し、
前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの前記動作範囲の外側にある状態で、前記コントローラは、共通の第1のスケーリング係数を、前記第1のアクチュエータが前記入力デバイスに提供する前記第1の命令出力と、前記第2のアクチュエータが前記入力デバイスに提供する前記第2の命令出力とに適用し、
前記第1のスケーリング係数は、前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの前記動作範囲の内側になるよう調整する、
手術システム。 - 前記第2のアクチュエータは、出力限界と、最小信頼出力レベルとを有し、
前記第2のアクチュエータの第2の動作範囲は、前記第2のアクチュエータの前記出力限界以下の上限と、前記第2のアクチュエータの前記最小信頼出力レベル以上の下限とによって画定され、
前記第1のスケーリング係数は、前記第2の命令出力が前記第2のアクチュエータの前記動作範囲の内側になるよう調整する、
請求項6に記載の手術システム。 - 前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの前記動作範囲の外側にある状態は、第1の時に生じ、
前記第1の時の後の第2の時に、前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの前記動作範囲の内側にある状態で、前記コントローラは、前記第1のスケーリング係数が適用されていない前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータを前記第1の動作範囲の内側で作動させ且つ前記第1のスケーリング係数が適用されていない前記第2の命令出力が前記第1のアクチュエータを前記第2の動作範囲の内側で作動させるならば、前記コントローラが前記第1の命令出力及び前記第2の命令出力から前記第1のスケーリング係数を除去するように構成される、
請求項7に記載の手術システム。 - 前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの前記動作範囲の外側にある状態は、第1の時に生じ、
前記第1の時の後の第2の時に、前記第1の命令出力に適用された前記第1のスケーリング係数が、前記第1のアクチュエータに、前記第1のアクチュエータの前記第1の動作範囲の外側で力を出力させるならば、
前記第1のスケーリング係数は、前記第1のアクチュエータを前記第1の動作範囲の内側で作動させるように前記第1の命令出力を更にスケーリングし、且つ前記第2のアクチュエータを前記第2の動作範囲の内側で作動させるように前記第2の命令出力を更にスケーリングする、
請求項7に記載の手術システム。 - 前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの前記の外側にある状態は、前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの前記第1の動作範囲の前記出力限界よりも大きい状態である、請求項6~9のうちのいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの前記第1の動作範囲の外側にある状態は、前記第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの前記第1の動作範囲の前記最小信頼出力レベルよりも小さい状態である、請求項6~9のうちのいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記第1のアクチュエータの前記出力限界、前記第1のアクチュエータの前記最小信頼出力レベル、又は前記第1のアクチュエータの前記出力限界及び前記最小信頼出力レベルの両方は、動的であり、前記入力デバイスの構成に基づく、請求項6~11のうちのいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記第1のアクチュエータの前記出力限界、前記第1のアクチュエータの前記最小信頼出力レベル、又は前記第1のアクチュエータの前記出力限界及び前記最小信頼出力レベルの両方は、動的であり、前記第1のアクチュエータのパラメータに基づいて異なることができ、
前記パラメータは、前記第1のアクチュエータの温度を含む、
請求項6~11のうちのいずれか1項に記載の手術システム。 - 前記第1の命令出力は、第1の方向において前記入力デバイスを付勢し、
前記第2の命令出力は、前記第1の方向とは異なる第2の方向において前記入力デバイスを付勢する、
請求項6~13のうちのいずれか1項に記載の手術システム。
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