JP7263217B2 - 制御装置、制御方法、及びロボットシステム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム1の構成例を示している。
次に、図2は、制御装置24の構成例を示している。制御装置24は、例えば、パーソナルコンピュータ等の一般的なコンピュータからなる。制御装置24は、処理部31、記憶部32、入力部33、表示部34、及び通信部35を備える。
次に、図7は、制御装置24による制御処理の一例を説明するフローチャートである。
次に、図8は、制御情報修正部313による第1の制御情報修正処理の一例を説明するフローチャートである。図9は、第1の制御情報修正処理の一例を説明するための図である。
次に、図10は、制御情報修正部313による第2の制御情報修正処理の一例を説明するフローチャートである。図11は、第2の制御情報修正処理の一例を説明するための図である。
次に、図12は、制御装置24の変形例を示している。該変形例は、図2に示された構成例に、学習部315を追加したものである。該変形例における学習部315以外の構成要素については、図2と共通であり、同一の符号を付して、その説明を省略する。
次に、図13は、制御装置24による変形例による制御処理の一例を説明するフローチャートである。
次に、図14は、制御装置24の表示部34に表示される操作画面700の表示例を示している。
Claims (11)
- ロボット、及び把持物に関する状態情報を生成、更新する状態情報生成部と、
前記ロボットが前記把持物を始点から終点まで移動させ得る、予め生成されたベース軌道、及び前記状態情報に基づき、前記ロボットを制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、
機構制約情報、及び移動制約情報の少なくとも一方を記憶する記憶部と、
生成された前記制御情報が前記機構制約情報、及び前記移動制約情報それぞれの表す条件の少なくとも一方を満たさない場合、前記制御情報を修正する制御情報修正部と、を備え、
前記制御情報修正部は、生成された前記制御情報における次の目標点が前記条件を満たさない場合、前記条件を満たす範囲に配置した複数の候補点のうち、現在位置からより遠方の前記候補点を次の目標点に変更することによって前記制御情報を修正する
ことを特徴とする制御装置。 - ロボット、及び把持物に関する状態情報を生成、更新する状態情報生成部と、
前記ロボットが前記把持物を始点から終点まで移動させ得る、予め生成されたベース軌道、及び前記状態情報に基づき、前記ロボットを制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、
機構制約情報、及び移動制約情報の少なくとも一方を記憶する記憶部と、
生成された前記制御情報が前記機構制約情報、及び前記移動制約情報それぞれの表す条件の少なくとも一方を満たさない場合、前記制御情報を修正する制御情報修正部と、を備え、
前記制御情報修正部は、生成された前記制御情報における次の目標点が前記条件を満たさない場合、前記条件を満たす範囲、且つ、前記ベース軌道の上にランダムに配置した複数の候補点のうち、現在位置からより遠方の候補点を次の目標点に変更することによって前記制御情報を修正する
ことを特徴とする制御装置。 - ロボット、及び把持物に関する状態情報を生成、更新する状態情報生成部と、
前記ロボットが前記把持物を始点から終点まで移動させ得る、予め生成されたベース軌道、及び前記状態情報に基づき、前記ロボットを制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、
機構制約情報、及び移動制約情報の少なくとも一方を記憶する記憶部と、
前記ベース軌道、及び前記状態情報を入力とし、前記制御情報を出力するニューラルネットワークからなり、生成された前記制御情報が前記機構制約情報、及び前記移動制約情報それぞれの表す条件の少なくとも一方を満たさない場合、前記制御情報を修正する制御情報修正部と、
前記制御情報修正部による修正結果に基づき、前記ニューラルネットワークの機械学習を行う学習部と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記状態情報生成部は、前記把持物にかかる慣性力、前記把持物の位置、速度、及び加速度のうちの少なくとも一つを含む前記状態情報を生成し、常時更新する
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記制御情報生成部は、前記ロボットの制御軸の次の目標角度、角速度、及び角加速度、前記ロボットの関節の駆動モータのトルク、及び駆動電流、並びに、前記把持物の次の目標座標、速度、及び加速度のうち、少なくとも一つを含む前記制御情報を生成する
ことを特徴とする制御装置。 - ロボットを制御する制御装置による制御方法であって、
ロボット、及び把持物に関する状態情報を生成、更新する状態情報生成ステップと、
前記ロボットが前記把持物を始点から終点まで移動させ得る、予め生成されたベース軌道を取得するベース軌道取得ステップと、
前記ベース軌道及び前記状態情報に基づき、前記ロボットを制御するための制御情報を生成する制御情報生成ステップと、
機構制約情報、及び移動制約情報の少なくとも一方を記憶する記憶ステップと、
生成された前記制御情報が前記機構制約情報、及び前記移動制約情報それぞれの表す条件の少なくとも一方を満たさない場合、前記制御情報を修正する制御情報修正ステップと、を含み、
前記制御情報修正ステップは、生成された前記制御情報における次の目標点が前記条件を満たさない場合、前記条件を満たす範囲に配置した複数の候補点のうち、現在位置からより遠方の前記候補点を次の目標点に変更することによって前記制御情報を修正する
ことを特徴とする制御方法。 - ロボットを制御する制御装置による制御方法であって、
ロボット、及び把持物に関する状態情報を生成、更新する状態情報生成ステップと、
前記ロボットが前記把持物を始点から終点まで移動させ得る、予め生成されたベース軌道、及び前記状態情報に基づき、前記ロボットを制御するための制御情報を生成する制御情報生成ステップと、
機構制約情報、及び移動制約情報の少なくとも一方を記憶する記憶ステップと、
生成された前記制御情報が前記機構制約情報、及び前記移動制約情報それぞれの表す条件の少なくとも一方を満たさない場合、前記制御情報を修正する制御情報修正ステップと、を含み、
前記制御情報修正ステップは、生成された前記制御情報における次の目標点が前記条件を満たさない場合、前記条件を満たす範囲、且つ、前記ベース軌道の上にランダムに配置した複数の候補点のうち、現在位置からより遠方の候補点を次の目標点に変更することによって前記制御情報を修正する
ことを特徴とする制御方法。 - ロボットを制御する制御装置による制御方法であって、
ロボット、及び把持物に関する状態情報を生成、更新する状態情報生成ステップと、
前記ロボットが前記把持物を始点から終点まで移動させ得る、予め生成されたベース軌道、及び前記状態情報に基づき、前記ロボットを制御するための制御情報を生成する制御情報生成ステップと、
機構制約情報、及び移動制約情報の少なくとも一方を記憶する記憶ステップと、
前記ベース軌道、及び前記状態情報を入力とし、前記制御情報を出力するニューラルネットワークを用い、生成された前記制御情報が前記機構制約情報、及び前記移動制約情報それぞれの表す条件の少なくとも一方を満たさない場合、前記制御情報を修正する制御情報修正ステップと、
前記制御情報修正ステップによる修正結果に基づき、前記ニューラルネットワークの機械学習を行う学習ステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。 - 把持物を移動させるロボットと、
前記ロボットが前記把持物を始点から終点まで移動させ得るベース軌道を記憶する軌道生成装置と、
制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記制御装置は、
前記ロボット、及び前記把持物に関する状態情報を生成、更新する状態情報生成部と、
前記ベース軌道、及び前記状態情報に基づき、前記ロボットを制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、
機構制約情報、及び移動制約情報の少なくとも一方を記憶する記憶部と、
生成された前記制御情報が前記機構制約情報、及び前記移動制約情報それぞれの表す条件の少なくとも一方を満たさない場合、前記制御情報を修正する制御情報修正部と、有し、
前記制御情報修正部は、生成された前記制御情報における次の目標点が前記条件を満たさない場合、前記条件を満たす範囲に配置した複数の候補点のうち、現在位置からより遠方の前記候補点を次の目標点に変更することによって前記制御情報を修正する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 把持物を移動させるロボットと、
前記ロボットが前記把持物を始点から終点まで移動させ得るベース軌道を記憶する軌道生成装置と、
制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記制御装置は、
前記ロボット、及び前記把持物に関する状態情報を生成、更新する状態情報生成部と、
前記ベース軌道、及び前記状態情報に基づき、前記ロボットを制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、
機構制約情報、及び移動制約情報の少なくとも一方を記憶する記憶部と、
生成された前記制御情報が前記機構制約情報、及び前記移動制約情報それぞれの表す条件の少なくとも一方を満たさない場合、前記制御情報を修正する制御情報修正部と、有し、
前記制御情報修正部は、生成された前記制御情報における次の目標点が前記条件を満たさない場合、前記条件を満たす範囲、且つ、前記ベース軌道の上にランダムに配置した複数の候補点のうち、現在位置からより遠方の候補点を次の目標点に変更することによって前記制御情報を修正する
ことを特徴とするロボットシステム。 - 把持物を移動させるロボットと、
前記ロボットが前記把持物を始点から終点まで移動させ得るベース軌道を記憶する軌道生成装置と、
制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記制御装置は、
前記ロボット、及び前記把持物に関する状態情報を生成、更新する状態情報生成部と、
前記ベース軌道、及び前記状態情報に基づき、前記ロボットを制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、
機構制約情報、及び移動制約情報の少なくとも一方を記憶する記憶部と、
前記ベース軌道、及び前記状態情報を入力とし、前記制御情報を出力するニューラルネットワークからなり、生成された前記制御情報が前記機構制約情報、及び前記移動制約情報それぞれの表す条件の少なくとも一方を満たさない場合、前記制御情報を修正する制御情報修正部と、
前記制御情報修正部による修正結果に基づき、前記ニューラルネットワークの機械学習を行う学習部と、を有する
ことを特徴とするロボットシステム。
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