JP7249908B2 - work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、代掻き作業を行う作業車両に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a working vehicle that performs puddling work.
枕地旋回時に作業機を非作業高さまで自動的に上昇させる作業車両が知られている(例えば、特許文献1参照)。このような作業車両では、枕地旋回時の作業機上昇操作が不要になるので、作業者の操作負担を軽減できる。 A working vehicle is known that automatically raises a working machine to a non-working height during headland turning (see, for example, Patent Document 1). With such a work vehicle, the work machine does not need to be lifted when turning on the headland, so the operator's operational burden can be reduced.
ところで、この種の作業車両では、代掻き作業を行う場合、作業効率の観点から作業機を下降させたまま枕地旋回を行うことがある。しかしながら、作業機を下降させたまま枕地旋回すると、作業機が旋回外側に土を寄せてしまい、作業精度を低下させる虞がある。 By the way, in this type of work vehicle, when performing puddling work, headland turning may be performed while the working machine is lowered from the viewpoint of work efficiency. However, if the headland turns while the work machine is lowered, the work machine may collect soil on the outer side of the turn, which may reduce work accuracy.
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項1の発明は、走行機体と、前記走行機体の後部に昇降可能に連結される作業機と、前記作業機を昇降制御する制御部と、を備える作業車両であって、前記制御部は、代掻き作業時に実行する代掻きモードを有し、前記代掻きモードにおける前記制御部は、前記走行機体が旋回中であるか否かを判断する旋回判断手段と、前記走行機体が旋回中のとき、代掻き作業を継続可能な高さ範囲内で前記作業機を所定量上昇させる旋回時微小上昇制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項2の発明は、請求項1に記載の作業車両であって、前記所定量は、代掻き作業中に調整可能であることを特徴とする。
また、請求項3の発明は、請求項1又は2に記載の作業車両であって、前記代掻きモードにおける前記制御部は、前記走行機体が旋回中のとき、前記作業機が代掻き作業を継続可能な高さにあることを報知する旋回中作業継続報知手段を備えることを特徴とする。
The present invention has been made in view of the actual situation as described above for the purpose of solving these problems. and a control section for controlling the lifting and lowering of the work machine, wherein the control section has a puddling mode that is executed during puddling work, and the control section in the puddling mode includes the A turn determination means for determining whether or not the traveling machine body is turning, and a minute rise during turning for raising the working machine by a predetermined amount within a height range where the puddling work can be continued when the traveling machine body is turning. and a control means.
According to a second aspect of the invention, there is provided the work vehicle according to the first aspect, wherein the predetermined amount is adjustable during puddling work.
Further, the invention of
請求項1の発明によれば、代掻きモード時の制御部は、走行機体が旋回中のとき、代掻き作業を継続可能な高さ範囲内で作業機を所定量上昇させるので、代掻き作業を継続しつつ土寄せを減らして作業精度の低下を抑制できる。また、作業者が微小上昇操作を行う場合に比べ、作業者の操作負担を軽減できる。
また、請求項2の発明によれば、所定量は、代掻き作業中に調整可能なので、圃場条件などに応じて適切な所定量に調整することで、作業精度を向上できる。
また、請求項3の発明によれば、代掻きモード時の制御部は、走行機体が旋回中のとき、作業機が代掻き作業を継続可能な高さにあることを報知するので、作業機高さの誤認によって作業機を畦などに接触させることを防止できる。
According to the invention of
Further, according to the invention of
Further, according to the third aspect of the invention, the control unit in the puddling mode notifies that the working machine is at a height at which the puddling work can be continued while the traveling machine body is turning. It is possible to prevent the work machine from contacting a ridge or the like due to misidentification.
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1及び図2において、1はトラクタT(作業車両の一例)の走行機体であって、該走行機体1の後部には、昇降リンク機構2を介してロータリなどの作業機3が連結されている。昇降リンク機構2は、機体後部に設けられるリフトアーム(図示せず)で吊持されており、リフトシリンダ(図示せず)の油圧伸縮作動に応じたリフトアームの上下回動に連動し、作業機3を昇降させる。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIGS. 1 and 2,
作業機3は、耕耘作業や代掻き作業が可能な耕耘作業機であり、走行機体1から伝動される動力で回転し、圃場を耕耘する耕耘爪5と、耕耘爪5の上方を覆うメインカバー6と、作業機3の耕深に応じて上下回動するようにメインカバー6の後端部に連結されるリヤカバー7と、リヤカバー7の回動角検出にもとづいて作業機3の耕深を検出する耕深センサ8(図4参照)とを備える。
The working
走行機体1は、エンジン(図示せず)が搭載されるエンジン搭載部9と、エンジン動力を変速するトランスミッションケース10と、トランスミッションケース10から伝動される動力で回転駆動され、かつステアリングハンドル11(図3参照)の操作に応じて操舵される前輪12と、トランスミッションケース10から伝動される動力で回転駆動される後輪13と、作業者が乗車する操縦部14とを備える。
The traveling
図3に示すように、操縦部14には、作業者が座る運転席15の他、前述したステアリングハンドル11、走行動力及び作業動力を変速する主変速レバー16及び副変速レバー17、前後進を切り換える前後進切換レバー18、エンジン回転数を設定するエンジンコントロールレバー19、作業機3の昇降位置を設定するポジションレバー20などの操作具が配置されている。
As shown in FIG. 3, the
図4に示すように、走行機体1には、後述する耕深自動制御などの自動制御を実現する制御部21が設けられている。制御部21の入力側には、前述した耕深センサ8の他に、リフトアームの上下回動角を検出するリフトアーム角センサ22と、前輪12の切れ角を検出する前輪切れ角センサ23と、ポジションレバー20の操作位置を検出するポジションセンサ24と、作業機3が代掻き作業状態であるか否かを検出又は設定する代掻きスイッチ25と、後述する耕深自動制御をON/OFFする耕深自動スイッチ26と、後述する旋回アップ制御をON/OFFする旋回アップスイッチ27と、耕深自動制御の目標耕深を設定する深さ調整ダイヤル28と、後述する微小上昇動作の上昇量を設定する微小上昇調整ダイヤル29とが接続される一方、制御部21の出力側には、リフトシリンダを上昇動作させる上昇用電磁バルブ30と、リフトシリンダを下降動作させる下降用電磁バルブ31と、旋回アップ状態を報知する旋回アップランプ32とが接続されている。
As shown in FIG. 4, the
制御部21は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される自動制御機能として、耕深自動制御、旋回アップ制御及び旋回時微小上昇制御を備える。
The
図5に示すように、耕深自動制御は、耕深自動スイッチ26がONで、ポジションレバー20が最下げのときに実行される自動制御機能であり、深さ調整ダイヤル28で設定された耕深を維持するように、耕深センサ8の検出値に応じて作業機3を自動的に昇降させる。なお、耕深自動制御は、代掻きスイッチ25がOFFとなる耕耘モード、代掻きスイッチ25がONとなる代掻きモードのいずれにおいても実行される。
As shown in FIG. 5, the automatic plowing depth control is an automatic control function that is executed when the automatic
旋回アップ制御は、旋回アップスイッチ27がONで、ポジションレバー20が最下げのときに実行される自動制御機能であり、前輪切れ角センサ23の検出角度が直進位置から旋回位置に変化すると、作業機3を自動的に最上昇位置まで上昇させるとともに、旋回アップランプ32を点滅させる。また、旋回アップ制御は、前輪切れ角センサ23の検出角度が旋回位置から直進位置に変化すると、作業機3を設定高さ(ポジションレーバー20の設定高さ、又は深さ調整ダイヤル28の設定深さ)まで自動的に下降させるとともに、旋回アップランプ32を消灯させる。
The turn-up control is an automatic control function that is executed when the turn-
旋回時微小上昇制御は、耕深自動スイッチ26及び代掻きスイッチ25がONで、ポジションレバー20が最下げのときに実行される自動制御機能であり、前輪切れ角センサ23の検出角度が直進位置から旋回位置に変化すると、代掻き作業を継続可能な高さ範囲内で作業機3を所定量上昇させるとともに、旋回アップランプ32を点滅させる。また、旋回時微小上昇制御は、前輪切れ角センサ23の検出角度が旋回位置から直進位置に変化すると、作業機3を設定高さ(深さ調整ダイヤル28の設定深さ)まで自動的に下降させるとともに、旋回アップランプ32を消灯させる。このような旋回時微小上昇制御によれば、走行機体1が旋回中のとき、代掻き作業を継続可能な高さ範囲内で作業機3を所定量上昇させるので、代掻き作業を継続しつつ土寄せを減らして作業精度の低下を抑制できる。また、作業者が微小上昇操作を行う場合に比べ、作業者の操作負担を軽減できる。
The turning minute rise control is an automatic control function that is executed when the automatic
また、旋回時微小上昇制御による微小上昇量は、代掻き作業中であっても微小上昇調整ダイヤル29の操作で調整することができる。このような旋回時微小上昇制御によれば、微小上昇量が代掻き作業中に調整可能なので、圃場条件などに応じて適切な微小上昇量に調整することで、作業精度を向上できる。
In addition, the amount of minute rise by the turning-time minute rise control can be adjusted by operating the minute
また、旋回時微小上昇制御によれば、走行機体1が旋回中のとき、作業機3が代掻き作業を継続可能な高さにあることを旋回アップランプ32の点滅で報知するので、作業機高さの誤認によって作業機3を畦などに接触させることを防止できる。
Further, according to the minute rise control during turning, when the
つぎに、上記のような自動制御機能を実現する制御部21の処理手順について、図6~図8を参照して説明する。
Next, a processing procedure of the
図6に示すように、制御部21は、初期値設定を行った後(S1)、サブルーチンである作業モード確認(S2)、旋回アップ制御(S3)、耕深自動制御(S4)、及び旋回時微小上昇制御(S5)を繰り返し実行する。なお、旋回アップ制御及び耕深自動制御は、本発明との関連性が低いため、フローチャートの図示及び説明を省略する。
As shown in FIG. 6, after setting the initial values (S1), the
図7に示すように、制御部21は、作業モード確認において、代掻きモードであるか否かを判断し(S21)、この判断結果がYESの場合は、旋回アップ制御の実行を規制する(S22)。このような作業モード確認によれば、仮に代掻き作業時に誤って旋回アップスイッチ27がON操作されていたとしても、旋回アップ制御によって旋回時に作業機3が最上げ位置まで上昇してしまうことを防止できる。
As shown in FIG. 7, the
図8に示すように、制御部21は、旋回時微小上昇制御において、まず、旋回中であるか否かを判断し(S51:旋回判断手段の一例)、この判断結果がYESの場合は(旋回判定)、旋回アップランプ32を点滅させて微小上昇動作を報知した後(S52:旋回中作業継続報知手段の一例)、微小上昇調整ダイヤル29が操作されたか否かを判断する(S53)。制御部21は、ステップS53の判断結果がNOの場合、初期の微小上昇量、又は前回調整された微小上昇量だけ作業機3を上昇させる(S54:旋回時微小上昇制御手段の一例)。また、制御部21は、ステップS53の判断結果がYESの場合、微小上昇調整ダイヤル29の設定値を取得した後(S55)、該設定値を微小上昇量として作業機3を上昇させる(S54)。また、制御部21は、ステップS51の判断結果がNOの場合(直進判定)、旋回アップランプ32による報知をキャンセル(消灯)するとともに(S56)、微小上昇を解除して作業機3を設定深さまで下降させる(S57)。
As shown in FIG. 8, in the turning minute rise control, the
叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体1と、走行機体1の後部に昇降可能に連結される作業機3と、作業機3を昇降制御する制御部21とを備えるトラクタTであって、制御部21は、代掻き作業時に実行する代掻きモードを有し、代掻きモードにおける制御部21は、走行機体1が旋回中のとき、代掻き作業を継続可能な高さ範囲内で作業機3を所定量上昇(微小上昇動作)させるので、代掻き作業を継続しつつ土寄せを減らして作業精度の低下を抑制できる。また、作業者が微小上昇操作を行う場合に比べ、作業者の操作負担を軽減できる。
According to the present embodiment configured as described above, the tractor T includes the traveling
また、微小上昇動作量は、代掻き作業中に調整可能なので、圃場条件などに応じて適切な所定量に調整することで、作業精度を向上できる。 In addition, since the amount of minute upward motion can be adjusted during the puddling work, the work accuracy can be improved by adjusting the amount to an appropriate predetermined amount according to the field conditions.
また、代掻きモードにおける制御部21は、走行機体1が旋回中のとき、作業機3が代掻き作業を継続可能な高さにあることを報知するので、作業機高さの誤認によって作業機3を畦などに接触させることを防止できる。
Further, the
T トラクタ
1 走行機体
3 作業機
21 制御部
23 前輪切れ角センサ
25 代掻きスイッチ
29 微小上昇調整ダイヤル
30 上昇用電磁バルブ
31 下降用電磁バルブ
32 旋回アップランプ
Claims (3)
前記走行機体の後部に昇降可能に連結される作業機と、
前記作業機を昇降制御する制御部と、を備える作業車両であって、
前記制御部は、代掻き作業時に実行する代掻きモードを有し、
前記代掻きモードにおける前記制御部は、
前記走行機体が旋回中であるか否かを判断する旋回判断手段と、
前記走行機体が旋回中のとき、代掻き作業を継続可能な高さ範囲内で前記作業機を所定量上昇させる旋回時微小上昇制御手段と、を備えることを特徴とする作業車両。 a running body,
a working machine connected to the rear part of the traveling machine body so as to be able to move up and down;
A work vehicle comprising a control unit that controls elevation of the work machine,
The control unit has a puddling mode that is executed during puddling work,
The control unit in the puddling mode,
turning determination means for determining whether or not the traveling machine body is turning;
A working vehicle, comprising: turning-time minute rise control means for raising the working machine by a predetermined amount within a height range where the puddling work can be continued when the traveling machine body is turning.
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