JP7234889B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
実施形態に係る車両制御装置は、自車両が合流レーンを走行しているときに、合流レーンから本線レーンへのレーン変更(即ち、本線への合流)を自動で行うレーン変更制御を実行可能に構成されている。このレーン変更制御は、自車両が自動運転により走行しているときに実行されてよい。
実施形態に係る車両制御装置の一具体例としての車両制御装置10について図1乃至図3を参照して説明する。
車両制御装置10では、合流路長に応じてLC開始不可領域が設定される。具体的には、合流路長が比較的長い場合には、LC開始不可領域の長さが比較的長く(言い換えれば、LC開始不可領域が比較的大きく)設定されるので、車両1がSNを通過した後の比較的遅いタイミングでのレーン変更を実現することができる。他方、合流路長が比較的短い場合には、LC開始不可領域の長さが比較的短く(言い換えれば、LC開始不可領域が比較的小さく)設定される、或いは、「ゼロ」に設定されるので、車両1がSNを通過した後の比較的早いタイミングでのレーン変更を実現することができる。つまり、車両制御装置10によれば、合流シーンに応じた適切なレーン変更を実現することができる。
上述した第1実施形態では、LC開始不可領域が長さの単位で表されているが、LC開始不可領域が時間の単位で表される態様について図4を参照して説明する。それ以外の部分については、上述した第1実施形態と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図4を参照して説明する。
Claims (1)
- 自車両が合流レーンを走行しているときに、前記合流レーンから本線レーンへのレーン変更を自動で行うレーン変更制御を実行可能な車両制御装置であって、
地図情報に基づいて、前記合流レーンのうちソフトノーズ以降に相当する部分の長さを合流路長として取得する取得手段と、
前記取得された合流路長に応じて、前記レーン変更制御の実行が不可能な領域である不可領域を設定する設定手段と、
前記自車両が前記不可領域を通過した後に、前記レーン変更制御を実行する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
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