JP7234359B2 - ムーバブル電動装置 - Google Patents
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Description
電気駆動部材を有し、前記電気駆動部材により駆動されて移動する移動装置本体と、
前記移動装置本体に取り付けられ、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する電気信号が変化するように設けられるタッチ式検出装置と、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記タッチ式検出装置から出力された電気信号の変化量の大きさに基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられ、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記移動装置本体を駆動して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御する制御回路と、
を備えるムーバブル電動装置を開示した。
前記検出出力回路は、前記正電極に正電気信号を供給し、前記負電極に負電気信号を供給し、
前記検出出力回路は更に、拡散可能な汚れ物が前記正電極と前記負電極との間に通過して電気的導通になった場合、出力する電気信号が変化する。
前記第1の抵抗体の第1の端が前記水晶発振回路の出力端に接続され、前記第1の抵抗体の第2の端が前記第1の検出信号出力端に接続され、また前記第1のインダクタの第1の端に接続され、前記第1のインダクタの第2の端が接地され、前記第1のキャパシタが前記第1のインダクタの両端に並列的に接続され、前記正電極が前記第1のインダクタの第1の端に接続され、前記負電極が前記第1のインダクタの第2の端に接続される。
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路に接続される第1の匂いセンサを含み、
前記第1の匂いセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する匂い検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体の頂部に取り付けられ、前記制御回路に接続される第2の匂いセンサを含み、
前記第2の匂いセンサは、匂いを検出した場合、前記第2の匂いセンサから出力された匂い検出信号が変化するように設けられ、
前記制御回路はまた、前記第1の匂いセンサと前記第2の匂いセンサとの検出信号の差分に基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられる。
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される加熱部材を含み、
前記制御回路はまた、前記第1の匂いセンサが拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記拡散可能な汚れ物を加熱するように加熱部材を制御するように設けられる。
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる湿度センサを含み、
前記湿度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する湿度検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる温度センサを含み、
前記温度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する温度検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる硬さセンサを含み、
前記硬さセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する硬さ検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる重量センサを含み、
前記重量センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する重量検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる圧電センサを含み、
前記圧電センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する圧電検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる歪みセンサを含み、
前記歪みセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する応力検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる光電検知センサを含み、
前記光電検知センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する光電検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路に接続されるスペクトル解析センサを含み、
前記スペクトル解析センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力するスペクトル信号が変化するように設けられる。
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される画像採取装置を含み、
前記画像採取装置は、前記清掃部材が拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記清掃部材の画像を採取して検出信号を出力するように設けられる。
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される方向付け装置を含み、
前記方向付け装置は、拡散可能な汚れ物の位置情報を取得するように設けられ、
前記制御回路はまた、前記拡散可能な汚れ物の位置情報に基づいて、前記移動装置本体を駆動して前記拡散可能な汚れ物の位置まで移動させるように前記電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置によって拡散可能な汚れ物をタッチ式検出するように設けられ、
及び/又は、
前記タッチ式検出装置によって前記移動装置本体に複数の検出領域を形成し、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、複数の前記検出領域の位置に基づいて方向付けるように設けられる。
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続されるシャワー装置を含み、
前記シャワー装置は、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように設けられ、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように前記シャワー装置を制御するように設けられる。
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される無線通信モジュールを含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記無線通信モジュールによってユーザ移動端末に検出情報をフィードバックし、ユーザにより検出情報を確認して確認結果を返却し、また、ユーザ移動端末から返却された確認結果に基づいて前記移動装置本体の前記電気駆動部材に対する制御を実行するように設けられる。
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される提示装置を含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、提示信号を出力する又はユーザ移動端末に提示信号を送信するように前記提示装置を制御するように設けられる。
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される整理部材を含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、拡散可能な汚れ物を整理するように前記整理部材を制御するように設けられる。
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続されるレーザレーダを含み、
前記制御回路は、障害回避モデルを有し、また、障害回避モデルで、前記レーザレーダにより検知された拡散可能な汚れ物に基づいて退避するように設けられる。
前記検出出力回路210はまた、拡散可能な汚れ物が前記正電極220と負電極230との間に通過して電気的導通になった場合、出力する電気信号が変化する。
前記第1の抵抗体R1の第1の端が前記水晶発振回路2101の出力端に接続され、前記第1の抵抗体R1の第2の端が前記第1の検出信号出力端Voに接続され、また、前記第1のインダクタL1の第1の端に接続され、前記第1のインダクタL1の第2の端が接地され、前記第1のキャパシタC1が前記第1のインダクタL1の両端に並列的に接続され、前記正電極220が前記第1のインダクタL1の第1の端に接続され、前記負電極230が前記第1のインダクタL1の第2の端に接続される。
前記移動装置本体100の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路300に接続される第1の匂いセンサ(図示せず)を含み、
前記第1の匂いセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する匂い検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体100の頂部に取り付けられ、前記制御回路300に接続される第2の匂いセンサ(図示せず)を含み、
前記第2の匂いセンサは、匂いを検出した場合、出力する匂い検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体100に取り付けられ、前記制御回路300に接続される加熱部材(図示せず)を含み、
前記制御回路300はまた、前記第1の匂いセンサが拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記拡散可能な汚れ物を加熱するように加熱部材を制御するように設けられる。加熱部材は、電気抵抗で加熱するものであってもよいし、熱風を吹く装置によって加熱を実現するものであってもよく、他の物理的加熱素子であってもよいが、これに制限されない。
前記移動装置本体100の底部又は外周部に取り付けられる湿度センサ(図示せず)を含み、
前記湿度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する湿度検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体100の底部又は外周部に取り付けられる温度センサ(図示せず)を含み、
前記温度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する温度検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体100の底部又は外周部に取り付けられる硬さセンサ(図示せず)を含み、
前記硬さセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する硬さ検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体100の底部又は外周部に取り付けられる重量センサ(図示せず)を含み、
前記重量センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する重量検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体100の底部又は外周部に取り付けられる圧電センサ(図示せず)を含み、
前記圧電センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する圧電検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体100の底部又は外周部に取り付けられる歪みセンサ(図示せず)を含み、
前記歪みセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する応力検出信号が変化するように設けられる。歪みセンサは、歪みシートであってもよく、ムーバブル電動装置における、汚れ物に接触する可能性がある表面に、歪みシートが配列されている。汚れ物が粘着された歪みシートは等価電気抵抗が変化し、汚れ物の検知を実現する。歪みシートは、検出精度を高めて摩耗を回避するために、かとう性の材料で作成してもよい。歪みセンサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。
前記移動装置本体100の底部又は外周部に取り付けられる光電検知センサ(図示せず)を含み、
前記光電検知センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する光電検出信号が変化するように設けられる。
前記移動装置本体100の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路300に接続されるスペクトル解析センサを含み、
前記スペクトル解析センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力するスペクトル信号が変化するように設けられる。
前記タッチ式検出装置200は、
前記移動装置本体100に取り付けられ、前記制御回路300に接続される画像採取装置を含み、
前記画像採取装置は、前記清掃部材120が拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記清掃部材120の画像を採取して検出信号を出力するように設けられる。
前記移動装置本体100に取り付けられ、前記制御回路300に接続されるレーザレーダを含み、
前記制御回路300は障害回避モデルを有し、障害回避モデルで、前記レーザレーダにより検知された拡散可能な汚れ物に基づいて退避するように設けられる。
前記移動装置本体100に取り付けられ、前記制御回路300に接続される方向付け装置を含み、
前記方向付け装置は、拡散可能な汚れ物の位置情報を取得するように設けられ、
前記制御回路300はまた、前記拡散可能な汚れ物の位置情報に基づいて、前記移動装置本体100を駆動して前記拡散可能な汚れ物の位置に移動させるように電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置200によって拡散可能な汚れ物をタッチ式検出するように設けられる。
前記制御回路300はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、複数の前記検出領域の位置に基づいて方向付けるように設けられる。
前記移動装置本体100に取り付けられ、前記制御回路300に接続されるシャワー装置を含み、
前記シャワー装置は、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように設けられ、
前記制御回路300はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように前記シャワー装置を制御するように設けられる。
前記移動装置本体100に取り付けられ、前記制御回路300に接続される無線通信モジュールを含み、
前記制御回路300はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記無線通信モジュールによってユーザ移動端末に検出情報をフィードバックし、ユーザにより検出情報を確認して確認結果を返却し、また、ユーザ移動端末から返却された確認結果に基づいて前記移動装置本体100の電気駆動部材に対する制御を実行するように設けられる。
前記移動装置本体100に取り付けられ、前記制御回路300に接続される提示装置を含み、
前記制御回路300はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、提示信号を出力する又はユーザ移動端末に提示信号を送信するように前記提示装置を制御するように設けられる。
前記移動装置本体100に取り付けられ、前記制御回路300に接続される整理部材を含み、
前記制御回路300はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、拡散可能な汚れ物を整理するように前記整理部材を制御するように設けられる。
120 清掃部材
200 タッチ式検出装置
210 検出出力回路
220 正電極
230 負電極
300 制御回路
2101 水晶発振回路
Claims (24)
- 電気駆動部材を有し、前記電気駆動部材により駆動されて移動する移動装置本体と、
前記移動装置本体に取り付けられ、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する電気信号が変化するように設けられるタッチ式検出装置と、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記タッチ式検出装置から出力された電気信号の変化量の大きさに基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられ、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記移動装置本体を駆動して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御する制御回路と、
を備え、
前記タッチ式検出装置は、検出出力回路、及び前記検出出力回路に接続される正電極と負電極を含み、
前記検出出力回路は、前記正電極に正電気信号を供給し、前記負電極に負電気信号を供給し、
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路に接続される第1の匂いセンサを含み、
前記第1の匂いセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する匂い検出信号が変化するように設けられ、
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される加熱部材を含み、
前記制御回路はまた、前記第1の匂いセンサが拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記拡散可能な汚れ物を加熱するように加熱部材を制御するように設けられ、
前記タッチ式検出装置は、加熱部材で拡散可能な汚れ物を加熱処理することによって、拡散可能な汚れ物における水分を蒸発させて生成される気体により、拡散可能な汚れ物を検出し、
拡散可能な汚れ物は、ペットの***物、流動媒体、及び液体の少なくとも一種以上を含むことを特徴とするムーバブル電動装置。 - 前記検出出力回路は更に、拡散可能な汚れ物が前記正電極と前記負電極との間に通過して電気的導通になった場合、出力する電気信号が変化することを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。
- 前記検出出力回路は、前記正電極と前記負電極との間のインピーダンスの大きさに基づいて対応する電気信号を出力するインピーダンス検出回路であることを特徴とする請求項2に記載のムーバブル電動装置。
- 前記検出出力回路は、前記正電極と前記負電極との間の電気抵抗の大きさに基づいて対応する電気信号を出力する電気抵抗検出回路であることを特徴とする請求項2に記載のムーバブル電動装置。
- 前記検出出力回路は、前記正電極と前記負電極との間の容量の大きさに基づいて対応する電気信号を出力する容量検出回路であることを特徴とする請求項2に記載のムーバブル電動装置。
- 前記容量検出回路は、水晶発振回路、第1の抵抗体、第1のインダクタ、第1のキャパシタ、及び第1の検出信号出力端を含み、
前記第1の抵抗体の第1の端が前記水晶発振回路の出力端に接続され、前記第1の抵抗体の第2の端が前記第1の検出信号出力端に接続され、また前記第1のインダクタの第1の端に接続され、前記第1のインダクタの第2の端が接地され、前記第1のキャパシタが前記第1のインダクタの両端に並列的に接続され、前記正電極が前記第1のインダクタの第1の端に接続され、前記負電極が前記第1のインダクタの第2の端に接続されることを特徴とする請求項5に記載のムーバブル電動装置。 - 前記タッチ式検出装置は更に、
前記移動装置本体の頂部に取り付けられ、前記制御回路に接続される第2の匂いセンサを含み、
前記第2の匂いセンサは、匂いを検出した場合、前記第2の匂いセンサから出力された匂い検出信号が変化するように設けられ、
前記制御回路はまた、前記第1の匂いセンサと前記第2の匂いセンサとの検出信号の差分に基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられることを特徴とする請求項6に記載のムーバブル電動装置。 - 前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる湿度センサを含み、
前記湿度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する湿度検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる温度センサを含み、
前記温度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する温度検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる硬さセンサを含み、
前記硬さセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する硬さ検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる重量センサを含み、
前記重量センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する重量検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる圧電センサを含み、
前記圧電センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する圧電検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる歪みセンサを含み、
前記歪みセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する応力検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる光電検知センサを含み、
前記光電検知センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する光電検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路に接続されるスペクトル解析センサを含み、
前記スペクトル解析センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力するスペクトル信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記移動装置本体は、清掃部材を有し、
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される画像採取装置を含み、
前記画像採取装置は、前記清掃部材が拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記清掃部材の画像を採取して検出信号を出力するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記移動装置本体を駆動して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御することは、具体的に、前記移動装置本体を駆動してその移動を停止させるように前記電気駆動部材を制御することであることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。
- 前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される方向付け装置を含み、
前記方向付け装置は、拡散可能な汚れ物の位置情報を取得するように設けられ、
前記制御回路はまた、前記拡散可能な汚れ物の位置情報に基づいて、前記移動装置本体を駆動して前記拡散可能な汚れ物の位置まで移動させるように前記電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置によって拡散可能な汚れ物をタッチ式検出するように設けられ、
及び/又は、
前記タッチ式検出装置によって前記移動装置本体に複数の検出領域を形成し、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、複数の前記検出領域の位置に基づいて方向付けるように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続されるシャワー装置を含み、
前記シャワー装置は、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように設けられ、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように前記シャワー装置を制御するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される無線通信モジュールを含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記無線通信モジュールによってユーザ移動端末に検出情報をフィードバックし、ユーザにより検出情報を確認して確認結果を返却し、また、ユーザ移動端末から返却された確認結果に基づいて前記移動装置本体の前記電気駆動部材に対する制御を実行するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される提示装置を含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、提示信号を出力する又はユーザ移動端末に提示信号を送信するように前記提示装置を制御するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される整理部材を含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、拡散可能な汚れ物を整理するように前記整理部材を制御するように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。 - 前記制御回路はまた、前記タッチ式検出装置から出力された電気信号の変化量が予め定められた閾値以上である場合、前記移動装置本体を駆動して検出動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置を複数回で拡散可能な汚れ物に接触させるように設けられることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。
- 前記ムーバブル電動装置は床面清掃用ロボットであることを特徴とする請求項1に記載のムーバブル電動装置。
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