JP7229868B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
本発明の一態様に係る作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、対地作業を行った作業本数を演算する演算装置と、を備え、前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として演算する。
本発明の一態様では、前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として表示する。
この構成において、前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、又は、前記自動操舵の終了後に前記手動操舵によって前記車両を旋回させた回数を、前記作業本数として演算する。
或いは、前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵を開始した開始位置の数及び前記自動操舵を終了した終了位置の数のいずれかを、前記作業本数として演算する。
或いは、前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記手動操舵によって前記車体を旋回させた場合に、前記作業本数をリセットする。
或いは、前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が設定された場合に、前記作業本数をリセットする。
さらに、本発明の一態様では、作業車両は、少なくとも前記自動操舵開始後に前記作業本数を表示する表示装置を備えている。
[第1実施形態]
図7は作業車両1の一実施形態を示す側面図であり、図7は作業車両1の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両1はトラクタである。但し、作業車両1は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械(農業車両)であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械(建設車両)等であってもよい。
原動機4は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置5は、変速によって走行装置7の推進力を切換可能であると共に、走行装置7の前進、後進の切換が可能である。車体3には運転席10が設けられている。
シャトル部5dは、シャトル軸12と、前後進切換部13とを有している。シャトル軸12には、副変速部5cから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部13は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸12の回転方向、即ち、トラクタ1の前進及び後進を切り換える。シャトル軸12は、後輪デフ装置20Rに接続されている。後輪デフ装置20Rは、後輪7Rが取り付けられた後車軸21Rを回転自在に支持している。
図1に示すように、トラクタ1は、操舵装置11を備えている。操舵装置11は、運転者の操作によって車体3の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体3の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
含んでいる。制御弁34は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な3位置切換弁であり、ステアリングシャフト31の操舵方向(回転方向)に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ35は、前輪7Fの向きを変えるアーム(ナックルアーム)36に接続されている。
うに、前輪7Fの操舵方向を変更することができる。
図1に示すように、トラクタ1は、設定スイッチ51を備えている。設定スイッチ51は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインL1の始点、終点の設定等を行うモードである。
第1制御装置60Aは、受信装置41が受信した衛星信号(受信情報)と、慣性計測装置42が測定した測定情報(加速度、角速度等)を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車***置を求める。第2制御装置60Bは、自動操舵制御部200を有している。自動操舵制御部200は、第2制御装置60Bに設けられた電気・電子回路、CPU等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部200は、車体3が走行予定ラインL2に沿って走行するように自動操舵機構37のステアリングモータ38を制御する。
自動操舵時において表示装置45が表示した運転画面M1の一例を示している。
運転画面M1は、車速(走行速度)を表示する車速表示部301と、原動機回転数を表示する回転表示部302と、走行ライン(走行基準ラインL1、走行予定ラインL2)を表示するライン表示部303と、本数表示部310とを含んでいる。ライン表示部303には、トラクタ1(車体3)を示す図形D1が表示される。
ライン表示部303は、走行予定ラインL2の直進部分SLnを模した複数の直進図形305を含んでいる。
なお、開始切換回数及び終了切換回数のいずれかを作業本数WTiにする設定(作業本数設定)は、例えば、トラクタ1の製造時、メンテナンス時等において行われているが、作業本数設定は、運転者等が表示装置45の操作により行ってもよい。
操舵装置11の操舵角が旋回閾値(旋回であると判断できる値)以上となった時点で、車体3が旋回したと判断して旋回回数をカウントする。言い換えれば、第2制御装置60Bは、走行予定ラインL2における旋回部分RLnのn数を作業本数WTiにする。この場合、本数表示部310は、車体3が旋回する毎に、カウントアップされた作業本数WTiを表示する。
図6は、カウンタリセットスイッチ315の操作と、作業本数WTiとの関係を示している。例えば、開始切換回数、終了切換回数、旋回回数のいずれかにおいて、回数が5であるときにカウンタリセットスイッチ315がOFFからONにされた場合、第2制御装置60Bは、作業本数WTiを零、即ち、開始切換回数、終了切換回数、旋回回数を零にする。そして、第2制御装置60Bは、自動操舵の開始、終了、旋回が行われた場合に、開始切換回数、終了切換回数、旋回回数を零からカウントアップすることで、作業本数WTiを求める。
また、カウンタリセットスイッチ315がONになった場合に作業本数WTiをリセットする構成としていたが、カウンタリセットスイッチ315がONとされた後に手動操舵で旋回を行った場合に作業本数WTiをリセットする構成としてもよい。
あるいは、カウンタリセットスイッチ315がONとされた後、次の走行予定ラインL2で自動操舵を開始するために操舵切換スイッチ52を操作した場合に、作業本数WTiをリセットする構成としてもよい。
あるいは、新たな走行基準ラインを設定する操作が行われた場合に前記作業本数WTiをリセットする構成としてもよい。例えば、走行基準ラインL1の開始位置または走行基準ラインL1の終了位置を設定するために操舵切換スイッチ52が操作された場合に作業本数WTiをリセットする構成としてもよい。
作業車両1は、ステアリングハンドル30による手動操舵と、走行基準ラインL1に基づいてステアリングハンドル30の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体3と、対地作業を行う作業装置2を連結する連結部と、走行基準ラインL1の設定後、自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチ52と、対地作業を行った作業本数を演算する演算装置(第2制御装置60B)を備えている。これによれば、対地作業を行った作業本数を簡単に求めることができるため、運転者は、作業開始又は作業の途中から現在までの作業本数を覚えておく必要がなく、作業効率を向上させることができる。言い換えれば、作業本数を把握するために、カメラ等の撮像装置を設けなくても簡単に作業本数を把握することができる。
作業(薬剤散布)を行う必要がある。このような場合は、防除作業のために農業機械が圃場に入らなくてはならず、圃場に入るための通路を確保しなければなない。即ち、対地作業を行わずに通路になる箇所を所定の間隔で圃場内に形成する必要があり、作業本数を把握することによって、例えば、5本ごとに通路を確保するといったことを簡単に行うことができる。言い換えれば、作業本数を把握するために、カメラ等の撮像装置を設けなくても簡単に作業本数を把握することができる。
演算装置(第2制御装置60B)は、走行基準ラインL1の設定後、又は、自動操舵の終了後に手動操舵によって車体2を旋回させた回数を、作業本数として演算する。これによれば、自動操舵及び手動操舵に関わらず、例えば、圃場の旋回エリアで車体2を旋回させて作業を繰り返す場合での作業本数を簡単に把握することができる。
作業車両1は、カウンタリセットスイッチ315を備え、演算装置(第2制御装置60B)は、カウンタリセットスイッチ315が操作された場合に、作業本数をリセットする。これによれば、防除等のために農業機械を入る場所、即ち、作業本数をリセットした地点から、対地作業を何回行ったかを簡単に把握することができる。
演算装置(第2制御装置60B)は、カウンタリセットスイッチ315が操作された後、操舵切換スイッチ52によって自動操舵の開始が設定された場合に、作業本数をリセットする。これによれば、操舵切換スイッチ52によって自動操舵の開始と同時に、前回の作業本数をリセットすることができる。
作業車両1は、少なくとも自動操舵後に、作業本数を表示する表示装置45を備えている。これによれば、作業本数を確認しながら作業を行うことができる。
2 :車体
3 :車体
30 :ステアリングハンドル
45 :表示装置
52 :操舵切換スイッチ
315 :カウンタリセットスイッチ
L1 :走行基準ライン
WTi :作業本数
Claims (9)
- ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
対地作業を行った作業本数を演算する演算装置と、を備え、
前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として演算する作業車両。 - 前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として表示する請求項1に記載の作業車両。
- ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
対地作業を行った作業本数を演算する演算装置と、を備え、
前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、又は、前記自動操舵の終了後に前記手動操舵によって前記車両を旋回させた回数を、前記作業本数として演算する作業車両。 - ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
対地作業を行った作業本数を演算する演算装置と、を備え、
前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵を開始した開始位置の数及び前記自動操舵を終了した終了位置の数のいずれかを、前記作業本数として演算する作業車両。 - カウンタリセットスイッチを備え、
前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された場合に、前記作業本数をリセットする請求項1~4のいずれかに記載の作業車両。 - カウンタリセットスイッチを備え、
前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記手動操舵によって前記車体を旋回させた場合に、前記作業本数をリセットする請求項1~4のいずれかに記載の作業車両。 - カウンタリセットスイッチを備え、
前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が設定された場合に、前記作業本数をリセットする請求項1~4のいずれかに記載の作業車両。 - 前記演算装置は、前記走行基準ラインを設定する操作が行われた場合に、前記作業本数をリセットする請求項1~4のいずれかに記載の作業車両。
- 少なくとも前記自動操舵後に、前記作業本数を表示する表示装置を備えている請求項1~8のいずれかに記載の作業車両。
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