JP7229868B2

JP7229868B2 - 作業車両

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Publication number: JP7229868B2
Application number: JP2019122525A
Authority: JP
Inventors: 保光森岡
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2023-02-28
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Also published as: EP3991532A4; US20220108566A1; WO2020261980A1; JP2021007336A; CN113924239A; EP3991532A1

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。

従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に走行基準ラインの設定を行っている。

特開２０１７－１２３８０３号公報

特許文献１の農作業機では、走行基準ラインを設定した後、走行基準ラインに平行な走行予定ラインを設定することにより、圃場において、走行予定ラインに沿って農作業機を走行させながら繰り返し直進走行を行うことができる。しかしながら、圃場において、例えば、作業を開始してから直進走行を行った回数、即ち、作業本数は運転者が記憶しておかなければならず大変であった。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、走行基準ラインに基づいて自動操舵を行うにあったって、対地作業を行った本数を簡単に把握することができる作業車両を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様に係る作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、対地作業を行った作業本数を演算する演算装置と、を備え、前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として演算する。
本発明の一態様では、前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として表示する。

本発明の別の一態様に係る作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、対地作業を行った作業本数を演算する演算装置を備えている。
この構成において、前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、又は、前記自動操舵の終了後に前記手動操舵によって前記車両を旋回させた回数を、前記作業本数として演算する。
或いは、前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵を開始した開始位置の数及び前記自動操舵を終了した終了位置の数のいずれかを、前記作業本数として演算する。

本発明の一態様では、前記作業車両は、カウンタリセットスイッチを備え、前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された場合に、前記作業本数をリセットする。
或いは、前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記手動操舵によって前記車体を旋回させた場合に、前記作業本数をリセットする。
或いは、前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が設定された場合に、前記作業本数をリセットする。

また、本発明の一態様では、前記演算装置は、前記走行基準ラインを設定する操作が行われた場合に、前記作業本数をリセットする。
さらに、本発明の一態様では、作業車両は、少なくとも前記自動操舵開始後に前記作業本数を表示する表示装置を備えている。

本発明によれば、対地作業を行った本数を簡単に把握することができる。

トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。自動操舵を説明する説明図である。自動操舵の動作を説明する説明図である。自動操舵の始点及び終点が設定されたトラクタの走行軌跡を示す図である。運転画面Ｍ１の一例を示す図である。カウンタリセットスイッチの操作と、作業本数ＷＴｉとの関係を示している。トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図７は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図７は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

図７は作業車両１を示す側面図である。図７等を用いてトラクタ（作業車両）１について説明する。以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図７の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図７の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。

図７に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。

また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、畝を立てる畝立装置等であり、圃場等の対地に対して作業（対地作業）を行う装置である。

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。

操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを
含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。

したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。

図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車***置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。

具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車***置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車***置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。

走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車***置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車***置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル（アクセルペダル、アクセルレバー）２１０の操作量を変更したり、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）２１１によって変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。

また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。

図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車***置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車***置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車***置が走行予定ラインＬ２に一致するよ
うに、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。

図１に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。

設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。

トラクタ１は、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ５２は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する登録スイッチと、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチとを兼用化している。

図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車***置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車***置を求める。第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。

また、第１制御装置６０Ａは、上述したように、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定に関する動作を制御する。即ち、第１制御装置６０Ａは、操舵切換スイッチ５２を始点設定側に操作すると、車***置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定し、操舵切換スイッチ５２を終点設定側に操作すると、車***置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定する。

図３に示すように、車***置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車***置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車***置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。

なお、上述した実施形態では、車***置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、アクセル２１０が操作されたときは、アクセル２１０の操作量に応じて、原動機４の回転数（原動機回転数）を変更する。また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、変速部材２１１が操作された場合は、変速装置５の変速段を変更する。

第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車***置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（車体３）を自動操舵することができる。

さて、圃場Ｈ１において作業（対地作業）を行う場合、トラクタ１に作業に対応した作業装置を連結して、作業装置を連結したトラクタ１を圃場Ｈ１で走行させる。図４に示すように、例えば、圃場Ｈ１において、対地作業を行う場合は、走行予定ラインＬ２に示すように、直進と旋回とを繰り返しながら作業を行う。即ち、トラクタ１が畦際に近づいた場合に旋回をした後、直進し、反対側の畔際に近づくと再び旋回をした後、直進をすることになる。なお、旋回の際は、作業姿勢である作業装置を上昇させ、旋回の部分は作業を行わない。

このように、ターンを繰り返しながら作業を行うに際して、自動操舵は、走行予定ラインＬ２の直進部分ＳＬｎ（ｎ＝１、２、３・・・）にて行われる。例えば、１本目の直進部分ＳＬ１において、運転者が操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ１（ＳＴｎ：ｎ＝１）で自動操舵を開始した後、運転者は作業状態を見ながら操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ１（ＥＮｎ：ｎ＝１）で自動操舵を終了する。また、運転者は、１本目の直進部分ＳＬ１において自動操舵を行っている状況下に応じて補正スイッチ５３を操作することにより、トラクタ１の車***置の微調整を行ったり、作業状況に応じてアクセル２１０及び変速部材２１１を操作してトラクタ１の車速の調整を行う。

また、運転者は、終了位置ＥＮ１で自動操舵を終了後にトラクタ１を手動操舵することで、旋回を行い、２本目の直進部分ＳＬ２において、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ２で自動操舵を開始し、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ２で自動操舵を終了する。即ち、圃場Ｈ１において、トラクタ１は、直進部分ＳＬｎで結ばれる旋回部分ＲＬｎを、手動操舵をしながら走行することになる。

以上のように、開始位置ＳＴｎ（ｎ＝１、２、３・・・）、終了位置ＥＮｎ（ｎ＝１、２、３・・・）において操舵切換スイッチ５２を操作することにより、自動操舵及び手動操舵を繰り返しながら作業を行うことができる。ここで、トラクタ１は、直進しながら作業（対地作業）を行うことから、走行基準ラインＬ１の本数と、直進部分ＳＬｎの本数との合計を、圃場Ｈ１における作業の本数（作業本数）ＷＴｉとみなすことができる。つまり、作業本数ＷＴｉ＝走行基準ラインＬ１の本数＋直進部分ＳＬｎの本数で表すことができる。なお、作業を行わずに走行基準ラインＬ１の設定を行うことがあるため、作業本数ＷＴｉは、走行基準ラインＬ１の本数を含めずに、作業本数ＷＴｉ＝直進部分ＳＬｎの本数と表すことができる。

表示装置４５は、作業本数ＷＴｉを表示可能である。図５は、表示装置４５において、
自動操舵時において表示装置４５が表示した運転画面Ｍ１の一例を示している。
運転画面Ｍ１は、車速（走行速度）を表示する車速表示部３０１と、原動機回転数を表示する回転表示部３０２と、走行ライン（走行基準ラインＬ１、走行予定ラインＬ２）を表示するライン表示部３０３と、本数表示部３１０とを含んでいる。ライン表示部３０３には、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｄ１が表示される。

車速表示部３０１は、速度検出装置（車速検出装置）２１２によって検出した車速を表示する。回転表示部３０２は、回転数検出装置２１３によって検出した原動機回転数を表示する。なお、速度検出装置２１２は、前輪７Ｆ、後輪７Ｒ、前車軸２１Ｆ及び後車軸２１Ｒの回転数を検出して、検出した回転数を車速に変換するセンサである。
ライン表示部３０３は、走行予定ラインＬ２の直進部分ＳＬｎを模した複数の直進図形３０５を含んでいる。

複数の直進図形３０５は、トラクタ１の車***置（現在の車***置）に最も近い直進部分ＳＬｎを示す現直進図形３０５ａと、トラクタ１の車***置（現在の車***置）から次に近い次直進図形３０５ｂとを含んでいる。言い換えれば、現直進図形３０５ａは、自動操舵が行われていない直進部分ＳＬｎの中でｎ数が最も小さな直進部分ＳＬｎを示しており、次直進図形３０５ｂは、自動操舵が行われていない直進部分ＳＬｎの中で現直進図形３０５ａの次の直進部分ＳＬｎを示している。この実施形態では、次直進図形３０５ｂは１個である。次直進図形３０５ｂは、あらかじめ設定された走行予定ライン間隔をオフセットした位置で、走行基準ラインＬ１に平行なラインとして画面に表示される。走行予定ライン間隔は、走行基準ラインＬ１から次に自動操舵を開始した位置から算出した値を用いることもできる。なお、上述した実施形態では、図５の運転画面Ｍ１において、現直進図形３０５ａと、次直進図形３０５ｂとを表示しているが、１本の走行予定ラインＬ１を示す現直進図形３０５ａのみを表示してもよい。即ち、運転画面Ｍ１は、次直進図形３０５ｂを表示しなくてもよい。

本数表示部３１０は、作業本数ＷＴｉを表示する。作業本数ＷＴｉは、トラクタ１に設けられた演算装置によって演算される。演算装置は第２制御装置６０Ｂである。なお、演算装置は、第１制御装置６０Ａであってもよいし、第３制御装置６０Ｃであってもよいし、表示装置４５と一体化されていてもよいし、ＣＰＵ等の演算機能を有するものであれば何でもよい。

第２制御装置（演算装置）６０Ｂは、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を作業本数ＷＴｉとする。例えば、第２制御装置６０Ｂは、走行基準ラインＬ１の設定が完了後、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始が選択された回数（開始切換回数）を作業本数ＷＴｉにする。言い換えれば、第２制御装置６０Ｂは、開始位置ＳＴｎのｎ数を作業本数ＷＴｉにする。

或いは、第２制御装置６０Ｂは、走行基準ラインＬ１の設定後、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の終了が選択された回数（終了切換回数）を作業本数ＷＴｉにする。言い換えれば、第２制御装置６０Ｂは、終了位置ＥＴｎのｎ数を作業本数ＷＴｉにする。
なお、開始切換回数及び終了切換回数のいずれかを作業本数ＷＴｉにする設定（作業本数設定）は、例えば、トラクタ１の製造時、メンテナンス時等において行われているが、作業本数設定は、運転者等が表示装置４５の操作により行ってもよい。

以上のように、開始切換回数を作業本数ＷＴｉにする設定が行われている場合、本数表示部３１０は、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始の操作が行われる毎に、カウントアップされた作業本数ＷＴｉを表示する。終了切換回数を作業本数ＷＴｉにする設定が行われている場合、本数表示部３１０は、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の終了の操作が行われる毎に、カウントアップされた作業本数ＷＴｉを表示する。

上述した実施形態では、開始切換回数及び終了切換回数を作業本数ＷＴｉとして採用していたが、これに代えて、手動操舵によって車体３を旋回させた回数（旋回回数）を、作業本数ＷＴｉとしてもよい。例えば、第２制御装置６０Ｂは、走行基準ラインＬ１の設定後、手動操舵であるか否かを判断する。第２制御装置６０Ｂは、手動操舵であると判断した場合、手動操舵における操舵装置１１の操舵角を監視する。そして、手動操舵における
操舵装置１１の操舵角が旋回閾値（旋回であると判断できる値）以上となった時点で、車体３が旋回したと判断して旋回回数をカウントする。言い換えれば、第２制御装置６０Ｂは、走行予定ラインＬ２における旋回部分ＲＬｎのｎ数を作業本数ＷＴｉにする。この場合、本数表示部３１０は、車体３が旋回する毎に、カウントアップされた作業本数ＷＴｉを表示する。

さて、図１に示すように、トラクタ１は、カウンタリセットスイッチ３１５を備えていてもよい。カウンタリセットスイッチ３１５は、例えば、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能な自動復帰型のスイッチであって、第２制御装置６０Ｂに接続されている。カウンタリセットスイッチ３１５は、作業本数をリセットする意思を受付けるスイッチであり、ＯＮである場合は作業本数をリセットする意思を受付け、ＯＦＦである場合は作業本数をリセットする意思を受付けない。例えば、現直進図形３０５ａに対応する直進部分ＳＬｎを走行しながら作業を行っている場合において、現直進図形３０５ａに対応する直進部分ＳＬｎ（現作業直進部分ＳＬｎ）から１本先の直進部分ＳＬｎ（次作業直進部分ＳＬｎ）において作業を行わず、これまでの作業本数をリセットしたい場合は、運転者は、カウンタリセットスイッチ３１５を操作する。

第２制御装置６０Ｂは、カウンタリセットスイッチ３１５が操作された場合、即ち、カウンタリセットスイッチ３１５がＯＮになった場合に作業本数ＷＴｉをリセット、即ち、零にする。
図６は、カウンタリセットスイッチ３１５の操作と、作業本数ＷＴｉとの関係を示している。例えば、開始切換回数、終了切換回数、旋回回数のいずれかにおいて、回数が５であるときにカウンタリセットスイッチ３１５がＯＦＦからＯＮにされた場合、第２制御装置６０Ｂは、作業本数ＷＴｉを零、即ち、開始切換回数、終了切換回数、旋回回数を零にする。そして、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵の開始、終了、旋回が行われた場合に、開始切換回数、終了切換回数、旋回回数を零からカウントアップすることで、作業本数ＷＴｉを求める。

上述した実施形態では、カウンタリセットスイッチ３１５を個別に備えた構成としていたが、他の機能を実行するボタンと兼用（例えば、補正スイッチ５３を長押しする。）する構成としてもよい。
また、カウンタリセットスイッチ３１５がＯＮになった場合に作業本数ＷＴｉをリセットする構成としていたが、カウンタリセットスイッチ３１５がＯＮとされた後に手動操舵で旋回を行った場合に作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。
あるいは、カウンタリセットスイッチ３１５がＯＮとされた後、次の走行予定ラインＬ２で自動操舵を開始するために操舵切換スイッチ５２を操作した場合に、作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。
あるいは、新たな走行基準ラインを設定する操作が行われた場合に前記作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。例えば、走行基準ラインＬ１の開始位置または走行基準ラインＬ１の終了位置を設定するために操舵切換スイッチ５２が操作された場合に作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。

あるいは、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定するために操舵切換スイッチ５２を操作した場合に、作業本数ＷＴｉをリセットする構成としてもよい。
作業車両１は、ステアリングハンドル３０による手動操舵と、走行基準ラインＬ１に基づいてステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、対地作業を行う作業装置２を連結する連結部と、走行基準ラインＬ１の設定後、自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチ５２と、対地作業を行った作業本数を演算する演算装置（第２制御装置６０Ｂ）を備えている。これによれば、対地作業を行った作業本数を簡単に求めることができるため、運転者は、作業開始又は作業の途中から現在までの作業本数を覚えておく必要がなく、作業効率を向上させることができる。言い換えれば、作業本数を把握するために、カメラ等の撮像装置を設けなくても簡単に作業本数を把握することができる。

例えば、圃場において、移植作業などを行った後、作物がある程度成長した時点で防除
作業（薬剤散布）を行う必要がある。このような場合は、防除作業のために農業機械が圃場に入らなくてはならず、圃場に入るための通路を確保しなければなない。即ち、対地作業を行わずに通路になる箇所を所定の間隔で圃場内に形成する必要があり、作業本数を把握することによって、例えば、５本ごとに通路を確保するといったことを簡単に行うことができる。言い換えれば、作業本数を把握するために、カメラ等の撮像装置を設けなくても簡単に作業本数を把握することができる。

演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、作業本数として表示する。これによれば、圃場において、自動操舵を中心とした対地作業を行った場合での作業本数を簡単に把握することができる。
演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、走行基準ラインＬ１の設定後、又は、自動操舵の終了後に手動操舵によって車体２を旋回させた回数を、作業本数として演算する。これによれば、自動操舵及び手動操舵に関わらず、例えば、圃場の旋回エリアで車体２を旋回させて作業を繰り返す場合での作業本数を簡単に把握することができる。

演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、走行基準ラインＬ１の設定後、操舵切換スイッチ５２において自動操舵の開始を切り換えた回数を、作業本数として演算する。これによれば、運転者が作業を開始するために意図して操舵切換スイッチ５２を操作した回数を基準とした作業本数を簡単に把握することができる。
作業車両１は、カウンタリセットスイッチ３１５を備え、演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、カウンタリセットスイッチ３１５が操作された場合に、作業本数をリセットする。これによれば、防除等のために農業機械を入る場所、即ち、作業本数をリセットした地点から、対地作業を何回行ったかを簡単に把握することができる。

演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、カウンタリセットスイッチ３１５が操作された後、手動操舵によって車体２を旋回させた場合に、作業本数をリセットする。これによれば、例えば、運転者によって次の走行予定ラインＬ１に移動するために旋回を行ったときに作業本数をリセットすることができる。
演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、カウンタリセットスイッチ３１５が操作された後、操舵切換スイッチ５２によって自動操舵の開始が設定された場合に、作業本数をリセットする。これによれば、操舵切換スイッチ５２によって自動操舵の開始と同時に、前回の作業本数をリセットすることができる。

演算装置（第２制御装置６０Ｂ）は、走行基準ラインＬ１を設定する操作が行われた場合に、作業本数をリセットする。これによれば、新しく走行基準ラインＬ１を設定する場合など、例えば、前回とは異なるライン設定を行う場合に作業本数をリセットするため、新しい作業での作業本数を把握しやすい。
作業車両１は、少なくとも自動操舵後に、作業本数を表示する表示装置４５を備えている。これによれば、作業本数を確認しながら作業を行うことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１：作業車両
２：車体
３：車体
３０：ステアリングハンドル
４５：表示装置
５２：操舵切換スイッチ
３１５：カウンタリセットスイッチ
Ｌ１：走行基準ライン
ＷＴｉ：作業本数

Claims

ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
対地作業を行った作業本数を演算する演算装置と、を備え、
前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として演算する作業車両。
前記演算装置は、前記操舵切換スイッチにおいて前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えた回数を、前記作業本数として表示する請求項１に記載の作業車両。
ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
対地作業を行った作業本数を演算する演算装置と、を備え、
前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、又は、前記自動操舵の終了後に前記手動操舵によって前記車両を旋回させた回数を、前記作業本数として演算する作業車両。
ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
対地作業を行った作業本数を演算する演算装置と、を備え、
前記演算装置は、前記走行基準ラインの設定後、前記自動操舵を開始した開始位置の数及び前記自動操舵を終了した終了位置の数のいずれかを、前記作業本数として演算する作業車両。
カウンタリセットスイッチを備え、
前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された場合に、前記作業本数をリセットする請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
カウンタリセットスイッチを備え、
前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記手動操舵によって前記車体を旋回させた場合に、前記作業本数をリセットする請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
カウンタリセットスイッチを備え、
前記演算装置は、前記カウンタリセットスイッチが操作された後、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始が設定された場合に、前記作業本数をリセットする請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
前記演算装置は、前記走行基準ラインを設定する操作が行われた場合に、前記作業本数をリセットする請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
少なくとも前記自動操舵後に、前記作業本数を表示する表示装置を備えている請求項１～８のいずれかに記載の作業車両。