JP7225262B2 - 自動運転車の障害物回避に関する軌跡計画 - Google Patents
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Description
前記自動運転車両の被影響領域を決定するステップを含む、前記自動運転車両に取り付けられた複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記自動運転車両が自動的に運転されて前記被影響領域の少なくとも一部を通過するように、前記運転環境に基づいて第一軌跡を計画するステップと、
前記被影響領域内の障害物が検出されることに応じて、前記障害物が前記被影響領域に滞留すると予想される時間を示す前記障害物の予想滞留時間を決定するステップと、
前記被影響領域に滞留する前記障害物を考慮して第二軌跡を計画するか、それとも前記自動運転車両を前記第一軌跡に基づいて制御するために、前記障害物が前記被影響領域を離れるのを一定時間待機するかを前記予想滞留時間に基づいて決定するステップとを含む。
前記自動運転車両の被影響領域を決定するステップを含む、前記自動運転車両に取り付けられた複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記自動運転車両が自動的に運転されて前記被影響領域の少なくとも一部を通過するように、前記運転環境に基づいて第一軌跡を計画するステップと、
前記被影響領域内の障害物が検出されることに応じて、前記障害物が前記被影響領域に滞留すると予想される時間を示す前記障害物の予想滞留時間を決定するステップと、
前記被影響領域に滞留する前記障害物を考慮して第二軌跡を計画するか、それとも前記自動運転車両を前記第一軌跡に基づいて制御するために、前記障害物が前記被影響領域を離れるのを一定時間待機するかを前記予想滞留時間に基づいて決定するステップとを含む。
プロセッサと、
前記プロセッサに接続して、前記プロセッサによって実行されたときに前記プロセッサに自動運転車両を操作するための操作を実行させるコマンドを記憶するメモリとを含み、前記操作は、
前記自動運転車両の被影響領域を決定するステップを含む、前記自動運転車両に取り付けられた複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記自動運転車両が自動的に運転されて前記被影響領域の少なくとも一部を通過するように、前記運転環境に基づいて第一軌跡を計画するステップと、
前記被影響領域内の障害物が検出されることに応じて、前記障害物が前記被影響領域に滞留すると予想される時間を示す前記障害物の予想滞留時間を決定するステップと、
前記被影響領域に滞留する前記障害物を考慮して第二軌跡を計画するか、それとも前記自動運転車両を前記第一軌跡に基づいて制御するために、前記障害物が前記被影響領域を離れるのを一定時間待機するかを前記予想滞留時間に基づいて決定するステップとを含む。
T2=T2m=L2/Ve、
Claims (18)
- 自動運転車両の被影響領域を決定するステップを含む、前記自動運転車両に取り付けられた複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記自動運転車両が自動的に運転されて前記被影響領域の少なくとも一部を通過するように、前記運転環境に基づいて第一軌跡を計画するステップと、
前記被影響領域内の障害物が検出されることに応じて、前記障害物が前記被影響領域に滞留すると予想される時間を示す前記障害物の予想滞留時間を決定するステップと、
前記被影響領域に滞留する前記障害物を考慮して第二軌跡を計画するか、それとも前記自動運転車両を前記第一軌跡に基づいて制御するために、前記障害物が前記被影響領域を離れるのを一定時間待機するかを前記予想滞留時間に基づいて決定するステップとを含み、
前記障害物の予想滞留時間を決定するステップは、確率密度関数を使用して前記被影響領域内の前記障害物の滞留時間の確率を計算し、前記滞留時間の確率に基づいて、前記被影響領域内の前記障害物の前記予想滞留時間を決定するステップを含む、
自動運転車両を操作するためのコンピュータ実装方法。 - 前記障害物が前記第一軌跡の少なくとも一部を妨げるか否かを決定し、前記障害物が前記被影響領域内の前記第一軌跡の少なくとも一部を妨げる場合、前記予想滞留時間を決定するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記予想滞留時間が所定の閾値よりも大きいとの決定に応じて、前記第二軌跡を計画して前記第一軌跡を置き換えるステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記確率密度関数は、以下のように定義されており、
f(x)=λe-λx
ここで、xは障害物が被影響領域に滞留すると予想される時間を示し、λは運転環境に基づいて決定される、
請求項1に記載の方法。 - 前記滞留時間の確率は、特定の滞留時間候補が与えられた場合に前記確率密度関数の積分を計算することによって決定される、請求項4に記載の方法。
- さらに前記予想滞留時間を考慮して、前記第一軌跡の第一軌跡長、および前記第一軌跡に関連付けられた前記自動運転車両の平均速度に基づいて、第一推定到着時間を決定するステップと、
前記第二軌跡の第二軌跡長、および前記第二軌跡に関連付けられた前記自動運転車両の平均速度に基づいて、第二推定到着時間を決定し、前記第一推定到着時間および前記第二推定到着時間に基づいて、前記第一軌跡と前記第二軌跡のどちらに沿って前記自動運転車両を運転するかを決定するステップとをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記第二推定到着時間が前記第一推定到着時間よりも短い場合、前記第二軌跡に沿って前記自動運転車両を運転するが、そうでない場合、前記自動運転車両を待機させてから前記第一軌跡に沿って運転する、請求項6に記載の方法。
- プロセッサによって実行されたときに前記プロセッサに自動運転車両を操作するための操作を実行させるコマンドが記憶された非一時的な機械可読媒体であって、前記操作は、 前記自動運転車両の被影響領域を決定するステップを含む、前記自動運転車両に取り付けられた複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記自動運転車両が自動的に運転されて前記被影響領域の少なくとも一部を通過するように、前記運転環境に基づいて第一軌跡を計画するステップと、
前記被影響領域内の障害物が検出されることに応じて、前記障害物が前記被影響領域に滞留すると予想される時間を示す前記障害物の予想滞留時間を決定するステップと、
前記被影響領域に滞留する前記障害物を考慮して第二軌跡を計画するか、それとも前記自動運転車両を前記第一軌跡に基づいて制御するために、前記障害物が前記被影響領域を離れるのを一定時間待機するかを前記予想滞留時間に基づいて決定するステップとを含み、
前記障害物の予想滞留時間を決定するステップは、確率密度関数を使用して前記被影響領域内の前記障害物の滞留時間の確率を計算し、前記滞留時間の確率に基づいて、前記被影響領域内の前記障害物の前記予想滞留時間を決定するステップを含む、
コマンドが記憶された非一時的な機械可読媒体。 - 前記操作は、前記障害物が前記第一軌跡の少なくとも一部を妨げるか否かを決定し、前記障害物が前記被影響領域内の前記第一軌跡の少なくとも一部を妨げる場合、前記予想滞留時間を決定するステップをさらに含む、請求項8に記載の機械可読媒体。
- 前記操作は、前記予想滞留時間が所定の閾値よりも大きいとの決定に応じて、前記第二軌跡を計画して前記第一軌跡を置き換えるステップをさらに含む、請求項8に記載の機械可読媒体。
- 前記確率密度関数は、以下のように定義されており、
f(x)=λe-λx
ここで、xは障害物が被影響領域に滞留すると予想される時間を示し、λは運転環境に基づいて決定される、
請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記滞留時間の確率は、特定の滞留時間候補が与えられた場合に前記確率密度関数の積分を計算することによって決定される、請求項11に記載の機械可読媒体。
- 前記操作は、
さらに前記予想滞留時間を考慮して、前記第一軌跡の第一軌跡長、および前記第一軌跡に関連付けられた前記自動運転車両の平均速度に基づいて、第一推定到着時間を決定するステップと、
前記第二軌跡の第二軌跡長、および前記第二軌跡に関連付けられた前記自動運転車両の平均速度に基づいて、第二推定到着時間を決定し、前記第一推定到着時間および前記第二推定到着時間に基づいて、前記第一軌跡と前記第二軌跡のどちらに沿って前記自動運転車両を運転するかを決定するステップとをさらに含む、
請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記第二推定到着時間が前記第一推定到着時間よりも短い場合、前記第二軌跡に沿って前記自動運転車両を運転するが、そうでない場合、前記自動運転車両を待機させてから前記第一軌跡に沿って運転する、請求項13に記載の機械可読媒体。
- プロセッサと、
前記プロセッサに接続して、前記プロセッサによって実行されたときに前記プロセッサに自動運転車両を操作するための操作を実行させるコマンドを記憶するメモリとを含み、前記操作は、
前記自動運転車両の被影響領域を決定するステップを含む、前記自動運転車両に取り付けられた複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記自動運転車両が自動的に運転されて前記被影響領域の少なくとも一部を通過するように、前記運転環境に基づいて第一軌跡を計画するステップと、
前記被影響領域内の障害物が検出されることに応じて、前記障害物が前記被影響領域に滞留すると予想される時間を示す前記障害物の予想滞留時間を決定するステップと、
前記被影響領域に滞留する前記障害物を考慮して第二軌跡を計画するか、それとも前記自動運転車両を前記第一軌跡に基づいて制御するために、前記障害物が前記被影響領域を離れるのを一定時間待機するかを前記予想滞留時間に基づいて決定するステップとを含み、
前記障害物の予想滞留時間を決定するステップは、確率密度関数を使用して前記被影響領域内の前記障害物の滞留時間の確率を計算し、前記滞留時間の確率に基づいて、前記被影響領域内の前記障害物の前記予想滞留時間を決定するステップを含む、
データ処理システム。 - 前記操作は、前記障害物が前記第一軌跡の少なくとも一部を妨げるか否かを決定し、前記障害物が前記被影響領域内の前記第一軌跡の少なくとも一部を妨げる場合、前記予想滞留時間を決定するステップをさらに含む、請求項15に記載のシステム。
- 前記操作は、前記予想滞留時間が所定の閾値よりも大きいとの決定に応じて、前記第二軌跡を計画して前記第一軌跡を置き換えるステップをさらに含む、請求項15に記載のシステム。
- コンピュータプログラムであって、プロセッサに実行されると、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
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