JP7204958B2 - 遠赤外線カメラによる物体認識 - Google Patents
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- 車両システムであって、
1つまたは複数の遠赤外線(FIR)カメラと、
プロセッサであって、
前記1つまたは複数のFIRカメラの1つまたは複数の画像から検出された第1の物体を分類することと、
前記第1の物体と一致する相対温度範囲を有する前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された第2の物体について、前記第2の物体を、前記第1の物体の前記分類を有するものとして認識することと、
前記第1の物体の前記分類に基づいて、前記第2の物体のエネルギー範囲を判断することと、
前記第2の物体の前記エネルギー範囲および前記相対温度範囲に基づいて、前記第2の物体までの距離範囲を判断することと、
を行うように構成されているプロセッサと、
を備える車両システム。 - 前記プロセッサは、
前記第1の物体の形状に基づいて、前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された前記第1の物体を分類することと、
前記第1の物体の相対温度範囲を判断することと、
前記第1の物体の前記相対温度範囲を、前記第1の物体の前記分類に関連付けること、
とによって、
前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された前記第1の物体を分類することを、
行うように構成されている、請求項1に記載の車両システム。 - 画像情報および距離情報を提供するように構成されているセンサシステムをさらに備え、前記プロセッサは、前記FIRカメラの前記1つまたは複数の画像を、前記センサシステムからの前記画像情報および距離情報と同期させることと、前記画像情報および距離情報に基づいて、前記第1の物体を分類することと、を行うように構成されている、請求項1に記載の車両システム。
- 前記プロセッサは、
温度および前記第1の物体までの距離に基づいて、前記第1の物体のエネルギーを判断することと、
前記エネルギーに基づいて、前記1つまたは複数のFIRカメラの1つまたは複数の画像から検出された前記第1の物体を分類することと、
前記第1の物体と一致する相対温度範囲を有し、かつ、前記第1の物体のエネルギー範囲内にある、前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された前記第2の物体について、前記第2の物体を、前記第1の物体の前記分類を有するものとして認識することと、
を行うようにさらに構成されている、請求項1に記載の車両システム。 - 前記第1の物体および前記第2の物体の前記分類に従って、前記車両システムを制御するように構成されている先進運転者支援システム(ADAS)をさらに備える、請求項1に記載の車両システム。
- 前記プロセッサは、
前記第1の物体と一致する前記相対温度範囲を有さない前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された前記第2の物体について、以前に検出された物体の相対温度範囲と比較した前記相対温度範囲に基づいて、前記第2の物体を認識することを、行うようにさらに構成されている、請求項1に記載の車両システム。 - 1つまたは複数の遠赤外線(FIR)カメラを備える車両システムのためのプロセスを実行するための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、
前記命令は、
前記1つまたは複数のFIRカメラの1つまたは複数の画像から検出された第1の物体を分類するステップと、
前記第1の物体と一致する相対温度範囲を有する前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された第2の物体について、前記第2の物体を、前記第1の物体の前記分類を有するものとして認識するステップと
前記第1の物体の前記分類に基づいて、前記第2の物体のエネルギー範囲を判断するステップと、
前記第2の物体の前記エネルギー範囲および前記相対温度範囲に基づいて、前記第2の物体までの距離範囲を判断するステップと、
を備える、非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された前記第1の物体を分類する前記ステップは、
前記第1の物体の形状に基づいて、前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された前記第1の物体を分類するステップと、
前記第1の物体の相対温度範囲を判断するステップと、
前記第1の物体の前記相対温度範囲を、前記第1の物体の前記分類に関連付けるステップと、
を備える、請求項7に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記車両システムは、画像情報および距離情報を提供するように構成されているセンサシステムをさらに備え、前記命令は、前記FIRカメラの前記1つまたは複数の画像を、前記センサシステムからの前記画像情報および距離情報と同期させるステップと、前記画像情報および距離情報に基づいて、前記第1の物体を分類するステップと、をさらに備える、請求項7に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記命令は、
温度および前記第1の物体までの距離に基づいて、前記第1の物体のエネルギーを判断するステップと、
前記エネルギーに基づいて、前記1つまたは複数のFIRカメラの1つまたは複数の画像から検出された前記第1の物体を分類するステップと、
前記第1の物体と一致する相対温度範囲を有し、かつ、前記第1の物体のエネルギー範囲内にある、前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された前記第2の物体について、前記第2の物体を、前記第1の物体の前記分類を有するものとして認識するステップと、
をさらに備える、請求項7に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記命令は、
前記第1の物体と一致する前記相対温度範囲を有さない前記1つまたは複数のFIRカメラの前記1つまたは複数の画像から検出された前記第2の物体について、以前に検出された物体の相対温度範囲と比較した前記相対温度範囲に基づいて、前記第2の物体を認識することを
さらに備える、請求項7に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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