JP7155708B2 - vehicle controller - Google Patents

Description

本開示は、車両制御装置に関する。 The present disclosure relates to vehicle control devices.

電動発電機を駆動源とする車両（以下、「電気自動車とも呼ぶ」）において、電動発電機を制御する電動発電機制御装置に対して車両制御装置が目標トルクの方向と大きさを指示することにより、前進または後退の適切な方向に適切な大きさのトルクを出力させる構成が採用される場合がある。内燃機関を駆動源とする車両と同様に、電気自動車においても、運転席の近傍にシフトレバーが備えられ、シフトレバーにより前進（Ｄ）や後退（Ｒ）等のいずれかのシフトレンジが指定される（特許文献１参照）。このため、電気自動車において、目標トルクの方向は、指定されたシフトレンジを検出するレンジセンサによる検出結果を利用して特定される場合がある。レンジセンサとしては、接点式レンジセンサや、ホール素子等を有する磁気センサを用いた無接点式レンジセンサなどが用いられる。接点式レンジセンサは、例えば、シフトレバーの動きに連動してブラシ等の接点部材が各レンジに対応した抵抗体（導電体）の上を移動して、レンジ毎に互いに異なる予め定められた位置に設けられた接点と接触することにより、各レンジに対応する信号がオンして出力される構成を有するものがある。このような構成を有するレンジセンサでは、各レンジに対応する信号に基づき、指定されたシフトレンジが検出される。 In a vehicle using a motor-generator as a drive source (hereinafter also referred to as an "electric vehicle"), the vehicle control device instructs the direction and magnitude of the target torque to the motor-generator control device that controls the motor-generator. Therefore, a configuration may be adopted in which torque of an appropriate magnitude is output in an appropriate forward or backward direction. As with vehicles using an internal combustion engine as a drive source, an electric vehicle is also provided with a shift lever near the driver's seat, and either forward (D) or reverse (R) shift range is designated by the shift lever. (see Patent Document 1). Therefore, in the electric vehicle, the direction of the target torque may be specified using the detection result of the range sensor that detects the designated shift range. As the range sensor, a contact type range sensor, a non-contact type range sensor using a magnetic sensor having a hall element or the like, or the like is used. In a contact-type range sensor, for example, a contact member such as a brush moves on a resistor (conductor) corresponding to each range in conjunction with the movement of the shift lever, and a predetermined position different for each range is obtained. Some have a configuration in which a signal corresponding to each range is turned on and output by contact with a contact provided in the . A range sensor having such a configuration detects a designated shift range based on a signal corresponding to each range.

特開２０１７－５２４２３号公報JP 2017-52423 A

しかし、レンジセンサが故障した場合には、指定されたシフトレンジの誤検出が起こり得る。例えば、接点式レンジセンサでは、実際には接点部材がＤに対応する位置の接点と接触しているにも関わらず、故障によりＤに応じた信号に加えてＲに応じた信号がオンする場合には、指定されたシフトレンジがＲであると誤検出されるおそれがある。この場合、運転者が想定している方向、すなわち、Ｄのレンジに対応する「前進」とは逆のＲのレンジに対応する「後退」が行われてしまうおそれがある。また、レンジセンサが故障した場合に備えてレンジセンサを冗長化する構成では、部品点数の増大を招くので、車両の製造コストの増大や車両の大型化を招来するという問題がある。このような問題は、接点式レンジセンサに限らず、無接点式レンジセンサにおいても共通する。このため、部品点数の増大を抑制しつつ、レンジセンサの故障を検出可能な技術が望まれている。 However, if the range sensor fails, erroneous detection of the designated shift range can occur. For example, in a contact type range sensor, even though the contact member is actually in contact with the contact at the position corresponding to D, due to a failure the signal corresponding to D and the signal corresponding to R are turned on. , there is a possibility that the designated shift range is erroneously detected as R. In this case, there is a risk that the direction assumed by the driver, that is, the "reverse" corresponding to the R range, which is the opposite of the "forward" corresponding to the D range, may be performed. In addition, the configuration in which the range sensor is made redundant in preparation for a failure of the range sensor leads to an increase in the number of parts, resulting in an increase in the manufacturing cost of the vehicle and an increase in the size of the vehicle. Such problems are not limited to contact type range sensors, but are common to contactless range sensors as well. Therefore, there is a demand for a technique capable of detecting failure of the range sensor while suppressing an increase in the number of parts.

本発明は、以下の形態として実現することが可能である。 The present invention can be implemented as the following modes.

本発明の一形態によれば、電動発電機（４０）を駆動源とする車両（５００）を制御する車両制御装置（１００）が提供される。この車両制御装置は、レンジセンサ（６１）から出力され、複数のシフトレンジにそれぞれ対応する複数の指定有無信号（Ｓｓ）であって、シフトレバー（５０）による指定の有無を示す複数の指定有無信号を利用して、指定されたレンジである指定レンジを特定する第１特定処理（Ｓ１００）を実行する指定レンジ特定部（３０）と、走行制御部（１０）であって、通知される前記指定レンジを利用して目標トルクの方向を算出し、アクセル開度センサ（６２）による検出結果と、車速センサ（６３）による検出結果と、のうちの少なくとも一方を利用して前記目標トルクの大きさを算出し、算出された前記目標トルクの大きさおよび方向を、前記電動発電機を制御する電動発電機制御装置（４１）に対して出力する走行制御部と、前記レンジセンサを監視するレンジセンサ監視部（３１）と、を備え、前記レンジセンサ監視部は、前記レンジセンサから出力される前記複数の指定有無信号のうち、前記第１特定処理により特定された前記指定レンジを除く他のシフトレンジに対応する前記指定有無信号を利用して、前記指定レンジを特定する第２特定処理（Ｓ２００）を実行し、前記第２特定処理において、前記他のシフトレンジに対応する前記指定有無信号がいずれも指定無しを示す場合に、前記第１特定処理において特定された前記指定レンジを、前記指定レンジとして特定して前記走行制御部に通知し、前記第２特定処理において、前記他のシフトレンジに対応する前記指定有無信号のうちの少なくとも１つが指定有りを示す場合に、故障を示す故障信号（Ｓｆｓ１）を、前記電動発電機制御装置に送信し、さらに、前記走行制御部を監視する走行制御監視部（２０）を備え、前記レンジセンサ監視部は、前記走行制御部に加えて前記走行制御監視部にも、特定された前記指定レンジを通知し、前記走行制御部は、算出された前記第１目標トルクの方向および大きさを、前記走行制御監視部に通知し、前記走行制御監視部は、通知された前記指定レンジを利用して、通知された前記第１目標トルクとは別に、第２目標トルクの方向を算出し、前記アクセル開度センサによる検出結果と、前記車速センサによる検出結果と、のうちの少なくとも一方を利用して前記第２目標トルクの大きさを算出し、前記算出された前記第２目標トルクの方向および大きさと、前記走行制御部から通知された前記第１目標トルクの方向および大きさと、を比較して、該方向および大きさのうちの少なくとも一方に予め定められた範囲を超える差異がある場合に、前記故障信号を、前記電動発電機制御装置に送信する。 According to one aspect of the present invention, a vehicle control device (100) for controlling a vehicle (500) having a motor generator (40) as a drive source is provided. In this vehicle control device, a plurality of designation presence/absence signals (Ss) output from a range sensor (61) and corresponding to a plurality of shift ranges, respectively, indicate whether a shift lever (50) is designated or not. A designated range identification unit (30) that uses a signal to execute a first identification process (S100) for identifying a designated range that is a designated range, and a travel control unit (10), wherein the notified The direction of the target torque is calculated using the specified range, and the magnitude of the target torque is calculated using at least one of the detection result of the accelerator opening sensor (62) and the detection result of the vehicle speed sensor (63). and a travel control unit that outputs the magnitude and direction of the calculated target torque to a motor-generator control device (41) that controls the motor-generator, and a range that monitors the range sensor. a sensor monitoring unit (31), wherein the range sensor monitoring unit detects other than the specified range specified by the first specifying process among the plurality of specified presence/absence signals output from the range sensor. A second specifying process (S200) for specifying the specified range is executed using the specification presence/absence signal corresponding to the shift range, and the specification presence/absence signal corresponding to the other shift range is executed in the second specification process. indicates no designation, the specified range specified in the first specifying process is specified as the specified range and notified to the travel control unit, and in the second specifying process, the other shift When at least one of the designation presence/absence signals corresponding to the ranges indicates that designation is present, a failure signal (Sfs1) indicating a failure is transmitted to the motor-generator control device, and the travel control unit is monitored. A traveling control monitoring unit (20) is provided, wherein the range sensor monitoring unit notifies the specified specified range to the traveling control monitoring unit in addition to the traveling control unit. The traveling control monitoring unit is notified of the direction and magnitude of the first target torque received, and the traveling control monitoring unit utilizes the notified specified range to determine what the notified first target torque is Separately, the direction of the second target torque is calculated, and the magnitude of the second target torque is calculated using at least one of the detection result of the accelerator opening sensor and the detection result of the vehicle speed sensor. , the calculated direction and magnitude of the second target torque and the direction of the first target torque notified from the travel control unit direction and magnitude, and sending the fault signal to the motor-generator controller if at least one of the direction and magnitude differs beyond a predetermined range .

この形態の車輌制御装置によれば、レンジセンサ監視部は、レンジセンサから出力される複数の指定有無信号のうち、第１特定処理により特定された指定レンジを除く他のシフトレンジに対応する指定有無信号を利用して、指定レンジを特定する第２特定処理を実行し、第２特定処理において、他のシフトレンジに対応する指定有無信号のうちの少なくとも１つが指定有りを示す場合に、故障を示す故障信号を、電動発電機制御装置に送信するので、レンジセンサの故障により、シフトレバーにより指定されたシフトレンジ以外のシフトレンジに対応する指定有無信号がオンする場合において、故障を正確に検出できる。加えて、かかる場合に故障を示す故障信号を電動発電機制御装置に通知するので、電動発電機制御装置に対して故障に対処する処理を行わせることができる。また、第２特定処理において、他のシフトレンジに対応する指定有無信号がいずれも指定無しを示す場合に、第１特定処理において特定された指定レンジを、指定レンジとして特定して走行制御部に通知するので、レンジセンサに故障が生じておらず、シフトレバーにより指定されたシフトレンジ以外のシフトレンジに対応する指定有無信号がオンしていない状況において、シフトレバーにより指定されたシフトレンジを正確に走行制御部に通知できる。 According to the vehicle control device of this aspect, the range sensor monitoring unit performs designation corresponding to shift ranges other than the designated range identified by the first identifying process, among the plurality of designation presence/absence signals output from the range sensor. using the presence/absence signal to execute a second identification process for identifying the designated range, and in the second identification process, if at least one of the designation presence/absence signals corresponding to the other shift ranges indicates that there is a designation, the failure occurs is sent to the motor-generator control device. Therefore, when the range sensor failure causes the designation presence/absence signal corresponding to a shift range other than the shift range designated by the shift lever to turn on, the failure can be accurately detected. detectable. In addition, since the motor-generator control device is notified of a fault signal indicating the fault in such a case, the motor-generator control device can be caused to perform processing to deal with the fault. Further, in the second specifying process, when all of the designation presence/absence signals corresponding to the other shift ranges indicate no designation, the specified range specified in the first specifying process is specified as the specified range and sent to the travel control unit. Therefore, the shift range specified by the shift lever can be accurately selected in a situation where there is no failure in the range sensor and the specification presence/absence signal corresponding to a shift range other than the shift range specified by the shift lever is not turned on. can be notified to the travel control unit.

本開示は、車輌制御装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車輌制御装置と電動発電機制御装置とを有する制御装置、車輌制御装置を備える車輌、車輌の制御方法、レンジセンサの故障検出方法、これらの方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。 The present disclosure can also be implemented in various forms other than the vehicle control device. For example, a control device having a vehicle control device and a motor generator control device, a vehicle having the vehicle control device, a vehicle control method, a range sensor failure detection method, a computer program for realizing these methods, and such a computer program can be realized in the form of a storage medium or the like storing the .

本発明の一実施形態としての車両制御装置を搭載した車両の概略構成を示す説明図である。1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a vehicle equipped with a vehicle control device as one embodiment of the present invention; FIG. 車両制御装置の機能的構成を示す第１のブロック図である。1 is a first block diagram showing a functional configuration of a vehicle control device; FIG. 車両制御装置の機能的構成を示す第２のブロック図である。2 is a second block diagram showing the functional configuration of the vehicle control device; FIG. レンジセンサと指定有無信号を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a range sensor and a designation presence/absence signal; 指定レンジ特定処理の手順を示すフローチャートである。9 is a flow chart showing the procedure of specified range identification processing; 指定レンジ特定処理の手順を示すフローチャートである。9 is a flow chart showing the procedure of specified range identification processing;

Ａ．実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示すように、本実施形態の車両制御装置１００は、車両５００に搭載されて用いられる。車両制御装置１００は、車両５００の制御を実行する。車両５００は、電動発電機４０を駆動源として備える電気自動車である。車両５００には、車両制御装置１００および電動発電機４０に加えて、電動発電機制御装置４１、シフトレバー５０、レンジセンサ６１、アクセル開度センサ６２、車速センサ６３を備える。 A. Embodiment:
A1. Device configuration:
As shown in FIG. 1, a vehicle control device 100 of the present embodiment is mounted on a vehicle 500 and used. Vehicle control device 100 executes control of vehicle 500 . Vehicle 500 is an electric vehicle that includes motor generator 40 as a drive source. The vehicle 500 includes a motor generator control device 41 , a shift lever 50 , a range sensor 61 , an accelerator opening sensor 62 and a vehicle speed sensor 63 in addition to the vehicle control device 100 and the motor generator 40 .

電動発電機４０は、交流三相モータであり、電動機または発電機として機能し得る。なお、本実施形態は、少なくとも駆動源の全部または一部として少なくとも電動機を備える車両に適用可能である。したがって、本実施形態は、電動発電機を備える電気自動車のみならず、駆動源として内燃機関と電動発電機とを備えるハイブリッド自動車やプラグインハイブリッド自動車、電動発電機４０に代えて電動機を備える電気自動車に適用され得る。 Motor generator 40 is an AC three-phase motor and can function as an electric motor or a generator. It should be noted that this embodiment can be applied to a vehicle that includes at least an electric motor as at least all or part of the drive source. Therefore, the present embodiment is applicable not only to an electric vehicle having a motor-generator, but also to a hybrid vehicle and a plug-in hybrid vehicle having an internal combustion engine and a motor-generator as drive sources, and an electric vehicle having an electric motor instead of the motor-generator 40. can be applied to

電動発電機制御装置４１は、電動発電機４０にＭ／Ｇ制御信号Ｓｍｇを入力することに、電動発電機４０の出力トルクを制御する。 The motor-generator control device 41 controls the output torque of the motor-generator 40 by inputting the M/G control signal Smg to the motor-generator 40 .

シフトレバー５０は、車両５００における運転席の近傍に配置され、複数のシフトレンジのうちからいずれかのシフトレンジ（以下、単に「レンジ」とも呼ぶ）を指定するために、運転者より操作される。本実施形態において、上述の複数のシフトレンジは、駐車（Ｐ）、後退（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ）、前進（Ｄ）の４つのレンジからなる。なお、これら４つのレンジのうちのいずれかに代えて、または、４つのレンジに加えて、ブレーキ（Ｂ）や、マニュアル（Ｍ）などの他の任意の種類のシフトレンジが含まれてもよい。 Shift lever 50 is arranged near the driver's seat in vehicle 500 and is operated by the driver to designate one of a plurality of shift ranges (hereinafter simply referred to as "range"). . In this embodiment, the plurality of shift ranges described above consist of four ranges: park (P), reverse (R), neutral (N), and forward (D). Any other type of shift range such as brake (B) or manual (M) may be included in place of or in addition to any of these four ranges. .

レンジセンサ６１は、シフトレバー５０により指定されたシフトレンジを特定可能な信号を、シフトレバー５０の操作に応じて出力する。本実施形態において、レンジセンサ６１は、接点式レンジセンサとして構成されている。具体的には、図４に示すように、レンジセンサ６１は、各レンジに応じた４つの抵抗体６１１、６１２、６１３、６１４と、接点部材６１５とを備える。 Range sensor 61 outputs a signal capable of identifying the shift range designated by shift lever 50 in accordance with the operation of shift lever 50 . In this embodiment, the range sensor 61 is configured as a contact type range sensor. Specifically, as shown in FIG. 4, the range sensor 61 includes four resistors 611, 612, 613, 614 and a contact member 615 corresponding to each range.

各抵抗体６１１～６１４は、いずれの導電性を有する電気抵抗体であり、それぞれ車両制御装置１００と電気的に接続されている。抵抗体６１１は、Ｐレンジに対応する。また、抵抗体６１２はＲレンジに、抵抗体６１３はＮレンジに、抵抗体６１４はＤレンジに、それぞれ対応する。抵抗体６１１は、Ｐレンジの指定の有無を示す指定有無信号（以下、「Ｐ信号」）Ｓｓｐを、車両制御装置１００に出力する。また、抵抗体６１２はＲレンジの指定の有無を示す指定有無信号（以下、「Ｒ信号」）Ｓｓｒを、抵抗体６１３はＮレンジの指定の有無を示す指定有無信号（以下、「Ｎ信号」）Ｓｓｎを、抵抗体６１４はＤレンジの指定の有無を示す指定有無信号（以下、「Ｄ信号」）Ｓｓｄを、それぞれ車両制御装置１００に出力する。なお、本実施形態において、上述の４つの指定有無信号Ｓｓｐ、Ｓｓｒ、Ｓｓｎ、Ｓｓｄを合わせて指定有無信号Ｓｓとも呼ぶ。各抵抗体６１１～６１４は、略長方形の平面視形状を有し、互いに長手方向が一致するように配列されている。各抵抗体６１１～６１４は、それぞれ互いに長手方向の位置が異なる接点部を備える。具体的には、抵抗体６１１は、接点部７１１を備える。また、抵抗体６１２は接点部７１２を、抵抗体６１３は接点部７１３を、抵抗体６１４は接点部７１４を、それぞれ備える。 Each of the resistors 611 to 614 is an electrical resistor having any conductivity and is electrically connected to the vehicle control device 100 respectively. Resistor 611 corresponds to the P range. The resistor 612 corresponds to the R range, the resistor 613 to the N range, and the resistor 614 to the D range. Resistor 611 outputs to vehicle control device 100 a designation presence/absence signal (hereinafter referred to as “P signal”) Ssp indicating whether or not the P range is designated. Resistor 612 outputs a specification presence/absence signal (hereinafter referred to as "R signal") Ssr indicating whether or not the R range is specified, and resistor 613 outputs a specification presence/absence signal (hereinafter referred to as "N signal") indicating whether the N range is specified ) Ssn, and resistor 614 outputs a designation presence/absence signal (hereinafter referred to as “D signal”) Ssd indicating whether or not the D range is designated to vehicle control device 100 . In this embodiment, the four designation presence/absence signals Ssp, Ssr, Ssn, and Ssd are collectively referred to as a designation presence/absence signal Ss. Each of the resistors 611 to 614 has a substantially rectangular plan view shape, and is arranged so that the longitudinal directions thereof are aligned with each other. Each of the resistors 611 to 614 has contact portions at different positions in the longitudinal direction. Specifically, the resistor 611 has a contact portion 711 . The resistor 612 has a contact portion 712, the resistor 613 has a contact portion 713, and the resistor 614 has a contact portion 714, respectively.

接点部材６１５は、導電性を有する部材により構成されており、自身の長手方向が、各抵抗体６１１～６１４の長手方向と直交するように配置されている。本実施形態において、接点部材６１５は、板ブラシにより構成されている。接点部材６１５は、図示しない電源に電気的に接続されている。接点部材６１５は、シフトレバー５０の操作と連動してスライド可能に構成されている。接点部材６１５のスライド方向は、各抵抗体６１１～６１４の長手方向と並行である。接点部材６１５のスライド可能範囲Ｒｎｇは、図４に示すように、４つの接点部７１１～７１４の長手方向に沿った位置をすべて含む範囲に設定されている。 The contact member 615 is made of a member having conductivity, and is arranged so that its longitudinal direction is perpendicular to the longitudinal direction of each of the resistors 611-614. In this embodiment, the contact member 615 is composed of a plate brush. The contact member 615 is electrically connected to a power supply (not shown). Contact member 615 is configured to be slidable in conjunction with the operation of shift lever 50 . The sliding direction of the contact member 615 is parallel to the longitudinal direction of each of the resistors 611-614. As shown in FIG. 4, the slidable range Rng of the contact member 615 is set to include all the positions of the four contact portions 711 to 714 along the longitudinal direction.

シフトレバー５０がＰレンジに配置されているとき、接点部材６１５は接点部７１１に接触し、Ｐ信号Ｓｓｐはオンになっている。Ｐ信号Ｓｓｐのオンは、シフトレンジＰがシフトレバー５０により指定されていることを示す。他方、Ｐ信号Ｓｓｐのオフは、シフトレンジＰがシフトレバー５０により指定されていないことを示す。シフトレバー５０がＲレンジに配置されているとき、接点部材６１５は接点部７１２に接触し、Ｒ信号Ｓｓｒはオンになっている。シフトレバー５０がＮレンジに配置されているとき、接点部材６１５は接点部７１３に接触し、Ｎ信号Ｓｓｎはオンになっている。シフトレバー５０がＤレンジに配置されているとき、接点部材６１５は接点部７１４に接触し、Ｄ信号Ｓｓｄはオンになっている。各信号Ｓｓｒ、Ｓｓｎ、Ｓｓｄのオンおよびオフは、上述のＰ信号Ｓｓｐのオンおよびオフと同様な状況を示す。 When the shift lever 50 is arranged in the P range, the contact member 615 is in contact with the contact portion 711 and the P signal Ssp is turned on. When the P signal Ssp is turned on, it indicates that the shift range P is designated by the shift lever 50 . On the other hand, when the P signal Ssp is off, it indicates that the shift range P is not designated by the shift lever 50 . When the shift lever 50 is in the R range, the contact member 615 is in contact with the contact portion 712 and the R signal Ssr is on. When the shift lever 50 is placed in the N range, the contact member 615 is in contact with the contact portion 713 and the N signal Ssn is on. When the shift lever 50 is in the D range, the contact member 615 is in contact with the contact portion 714 and the D signal Ssd is on. The on and off of each signal Ssr, Ssn, Ssd presents the same situation as the on and off of the P signal Ssp described above.

ここで、故障が発生していない場合、図４のように、Ｐ信号Ｓｓｐがオンのときに他の信号Ｓｓｒ、Ｓｓｎ、Ｓｓｄは、いずれもオフになっている。同様に、Ｒ信号Ｓｓｒがオンのとき、他の信号Ｓｓｐ、Ｓｓｎ、Ｓｓｄは、いずれもオフになっている。また、Ｎ信号Ｓｓｎがオンのとき、他の信号Ｓｓｐ、Ｓｓｒ、Ｓｓｄは、いずれもオフになっている。また、Ｄ信号Ｓｓｄがオンのとき、他の信号Ｓｓｐ、Ｓｓｒ、Ｓｓｎは、いずれもオフになっている。したがって、車両制御装置１００は、故障が発生していない場合に、これらの４つの信号Ｓｓｐ、Ｓｓｒ、Ｓｓｎ、Ｓｓｄのうちのオンになっている信号に基づき、車両５００により指定されたシフトレンジ（以下、「指定レンジ」と呼ぶ）を特定できる。 Here, when no failure occurs, as shown in FIG. 4, when the P signal Ssp is on, the other signals Ssr, Ssn, and Ssd are all off. Similarly, when the R signal Ssr is on, the other signals Ssp, Ssn and Ssd are all off. Also, when the N signal Ssn is on, the other signals Ssp, Ssr, and Ssd are all off. Also, when the D signal Ssd is on, the other signals Ssp, Ssr, and Ssn are all off. Therefore, vehicle control device 100 controls the shift range ( hereinafter referred to as “specified range”) can be identified.

図１および図３に示すアクセル開度センサ６２は、車両５００が備える図示しないアクセルペダルの踏み込み量を、開度、すなわち、回転角度として検出するセンサである。アクセル開度センサ６２により検出されたアクセル開度Ａｃｃは、アクセル開度信号として出力され、車両制御装置１００に入力される。アクセルオフは、アクセル開度＝０度を意味し、アクセルオンはアクセル開度＞０度を意味する。 Accelerator opening sensor 62 shown in FIGS. 1 and 3 is a sensor that detects the amount of depression of an accelerator pedal (not shown) of vehicle 500 as an opening, that is, a rotation angle. The accelerator opening Acc detected by the accelerator opening sensor 62 is output as an accelerator opening signal and input to the vehicle control device 100 . Accelerator off means accelerator opening=0 degrees, and accelerator on means accelerator opening>0 degrees.

図１および図３に示す車速センサ６３は、車輪５１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５１に備えられ得る。車速センサ６３から出力される車速Ｖを示す車速信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波であり、車両制御装置１００に入力される。車両制御装置１００は、車速センサ６３から出力される検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。 The vehicle speed sensor 63 shown in FIGS. 1 and 3 is a sensor that detects the rotational speed of the wheels 51 and can be provided on each wheel 51 . A vehicle speed signal indicating the vehicle speed V output from the vehicle speed sensor 63 is a voltage value proportional to the wheel speed or a pulse wave indicating an interval corresponding to the wheel speed, and is input to the vehicle control device 100 . By using the detection signal output from the vehicle speed sensor 63, the vehicle control device 100 can obtain information such as the vehicle speed and the travel distance of the vehicle.

図２および図３に示すように、車両制御装置１００は、走行制御部１０と、走行制御監視部２０と、指定レンジ特定部３０と、レンジセンサ監視部３１とを備える。 As shown in FIGS. 2 and 3 , the vehicle control device 100 includes a travel control section 10 , a travel control monitoring section 20 , a specified range specifying section 30 and a range sensor monitoring section 31 .

走行制御部１０は、目標トルクＴｔを算出し、電動発電機制御装置４１に対して送信する。図２に示すように、走行制御部１０は、アクセル開度Ａｃｃを示すアクセル開度信号と、車速Ｖを示す車速信号とを入力し、これらの信号の値を利用して目標トルクＴｔの大きさを算出する。また、走行制御部１０は、レンジセンサ監視部３１から出力される指定レンジを示す信号を入力し、かかる信号を利用して目標トルクＴｔの方向、すなわち、前進か後退かの方向を算出する（特定する）。具体的には、指定レンジがＲの場合には、目標トルクＴｔの方向として、後退する方向を算出する。また、指定レンジがＤの場合には、目標Ｔｒの方向として、前進する方向を算出する。 The traveling control unit 10 calculates the target torque Tt and transmits it to the motor-generator control device 41 . As shown in FIG. 2, the travel control unit 10 receives an accelerator opening signal indicating the accelerator opening Acc and a vehicle speed signal indicating the vehicle speed V, and uses the values of these signals to determine the magnitude of the target torque Tt. to calculate the The travel control unit 10 also receives a signal indicating the specified range output from the range sensor monitoring unit 31, and uses this signal to calculate the direction of the target torque Tt, that is, the forward or reverse direction ( Identify). Specifically, when the specified range is R, the backward direction is calculated as the direction of the target torque Tt. Further, when the specified range is D, the forward direction is calculated as the direction of the target Tr.

走行制御監視部２０は、走行制御部１０を監視する。より具体的には、走行制御部１０の故障の有無を監視する。本実施形態において、走行制御部１０に入力されるアクセル開度信号、車速信号は、冗長化信号である。冗長化信号とは、冗長化されているセンサから走行制御部１０に入力される信号、または、センサから冗長化された信号線により走行制御部１０に入力される信号を意味する。これに対して、指定有無信号Ｓｓは、非冗長化信号である。非冗長化信号は、冗長化されていないセンサから走行制御部１０に入力される信号、または、センサから単一の信号線により走行制御部１０に入力される信号である。この指定有無信号Ｓｓの正常性、換言すると、レンジセンサ６１および信号線の正常性については、後述するように、レンジセンサ監視部３１により監視されている。このため、指定有無信号Ｓｓの正常性を監視するレンジセンサ監視部３１から出力される指定レンジを示す信号は、正常な信号である。したがって、走行制御部１０には、いずれも正しい信号が入力される。しかし、走行制御部１０自体が故障した場合、誤った目標トルクＴｔを出力する可能性がある。そこで、本実施形態では、かかる走行制御部１０の正常を、走行制御監視部２０により監視するようにしている。 The travel control monitoring unit 20 monitors the travel control unit 10 . More specifically, the presence or absence of failure of the travel control unit 10 is monitored. In this embodiment, the accelerator opening signal and the vehicle speed signal input to the travel control unit 10 are redundancy signals. The redundant signal means a signal input to the running control unit 10 from a redundant sensor or a signal input to the running control unit 10 through a redundant signal line from the sensor. On the other hand, the designation presence/absence signal Ss is a non-redundancy signal. A non-redundant signal is a signal that is input from a non-redundant sensor to running control unit 10, or a signal that is input from a sensor to running control unit 10 via a single signal line. The normality of the designation presence/absence signal Ss, in other words, the normality of the range sensor 61 and the signal line is monitored by the range sensor monitoring unit 31 as will be described later. Therefore, the signal indicating the designated range output from the range sensor monitoring section 31 that monitors the normality of the designation presence/absence signal Ss is a normal signal. Therefore, correct signals are input to the traveling control unit 10 in each case. However, if the travel control unit 10 itself fails, there is a possibility of outputting an incorrect target torque Tt. Therefore, in the present embodiment, the normality of the travel control unit 10 is monitored by the travel control monitoring unit 20 .

具体的には、走行制御監視部２０は、走行制御部１０と同様に、アクセル開度Ａｃｃを示すアクセル開度信号と、車速Ｖを示す車速信号とを入力し、これらの信号の値を利用して目標トルクの大きさを算出する。なお、走行制御監視部２０が算出した目標トルクを「目標トルクＴｔｗ」と呼ぶ。また、走行制御監視部２０は、レンジセンサ監視部３１から出力される指定レンジを示す信号を入力し、かかる信号を利用して目標トルクＴｔｗの方向、すなわち、前進か後退かの方向を算出する（特定する）。他方、走行制御監視部２０には、走行制御部１０により算出された目標トルクＴｔの向きおよび大きさが、走行制御部１０から通知される。そして、走行制御監視部２０は、自身により算出された目標トルクＴｔｗの方向および大きさと、走行制御部１０から通知された目標トルクＴｔの方向および大きさと、を比較して、該方向および大きさのうちの少なくとも一方に予め定められた範囲を超える差異がある場合に、故障を示す信号（以下、「故障信号」と呼ぶ）Ｓｆｓ１を、電動発電機制御装置４１に送信する。本実施形態において、電動発電機制御装置４１は、故障信号Ｓｆｓ１を受信すると、フェールセーフ動作を実行する。本実施形態において、フェールセーフ動作には、電動発電機４０の停止が含まれる。なお、フェールセーフ動作として、電動発電機４０の停止に代えて、または、電動発電機４０の停止に加えて、他の任意の処理を実行してもよい。例えば、車両５００に搭載された図示しない表示装置に故障を示すメッセージを表示したり、車両５００に搭載された図示しない警報ランプの点灯状態を変化させたり、車両５００に搭載された図示しないスピーカから所定の警告音やメッセージを出力したり、車両５００に搭載された図示しない記憶装置に故障発生をログとして記録したりしてもよい。 Specifically, the driving control monitoring unit 20, like the driving control unit 10, inputs an accelerator opening signal indicating the accelerator opening Acc and a vehicle speed signal indicating the vehicle speed V, and uses the values of these signals. to calculate the magnitude of the target torque. The target torque calculated by the travel control monitoring unit 20 is called "target torque Ttw". In addition, the traveling control monitoring unit 20 receives a signal indicating the designated range output from the range sensor monitoring unit 31, and uses this signal to calculate the direction of the target torque Ttw, that is, the forward or backward direction. (Identify). On the other hand, the travel control monitoring unit 20 is notified of the direction and magnitude of the target torque Tt calculated by the travel control unit 10 from the travel control unit 10 . Then, the traveling control monitoring unit 20 compares the direction and magnitude of the target torque Ttw calculated by itself with the direction and magnitude of the target torque Tt notified from the traveling control unit 10, and compares the direction and magnitude of the target torque Tt. If at least one of them has a difference exceeding a predetermined range, a signal indicating a failure (hereinafter referred to as a “failure signal”) Sfs1 is sent to the motor-generator control device 41 . In this embodiment, the motor-generator control device 41 performs a fail-safe operation upon receiving the failure signal Sfs1. In this embodiment, the failsafe operation includes stopping the motor-generator 40 . As a fail-safe operation, any other processing may be executed instead of or in addition to stopping the motor generator 40 . For example, a message indicating a failure is displayed on a display device (not shown) mounted on the vehicle 500, a lighting state of an alarm lamp (not shown) mounted on the vehicle 500 is changed, or a speaker (not shown) mounted on the vehicle 500 A predetermined warning sound or message may be output, or failure occurrence may be recorded as a log in a storage device (not shown) mounted on vehicle 500 .

指定レンジ特定部３０は、レンジセンサ６１から出力される指定有無信号Ｓｓを入力し、かかる指定有無信号Ｓｓを利用して、指定レンジを特定する。また、指定レンジ特定部３０は、特定された指定レンジをレンジセンサ監視部３１に通知する。レンジセンサ監視部３１は、指定レンジ特定部３０を監視する。レンジセンサ監視部３１は、指定レンジ特定部３０と同様に、レンジセンサ６１から出力される指定有無信号Ｓｓを入力する。指定レンジ特定部３０およびレンジセンサ監視部３１の詳細動作については、後述する。 The designated range identification unit 30 receives the designation presence/absence signal Ss output from the range sensor 61, and uses the designation presence/absence signal Ss to identify the designated range. In addition, the designated range identification unit 30 notifies the range sensor monitoring unit 31 of the identified designated range. The range sensor monitoring section 31 monitors the designated range identifying section 30 . The range sensor monitoring unit 31 inputs the designation presence/absence signal Ss output from the range sensor 61, similarly to the designated range identification unit 30. FIG. Detailed operations of the designated range identifying unit 30 and the range sensor monitoring unit 31 will be described later.

図３に示すように、車両制御装置１００は、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、入出力インターフェイス１３と、内部バス１４とを備えるコンピュータとして構成されている。ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、入出力インターフェイス１３とは、内部バス１４を介して互いに通信可能に構成されている。メモリ１２は、制御プログラムを不揮発的且つ読み出し専用に格納する記憶装置、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１１による読み書きが可能な記憶装置、例えばＲＡＭとを含んでいる。ＣＰＵ１１は、メモリ１２に記憶されている上述の制御プログラムを読み書き可能な記憶装置に読み出して実行することにより、上述の走行制御部１０、走行制御監視部２０、指定レンジ特定部３０、およびレンジセンサ監視部３１として機能する。入出力インターフェイス１３には、電動発電機制御装置４１、レンジセンサ６１、アクセル開度センサ６２、および車速センサ６３がそれぞれ信号線を介して電気的に接続されている。 As shown in FIG. 3 , vehicle control device 100 is configured as a computer including CPU 11 , memory 12 , input/output interface 13 , and internal bus 14 . The CPU 11 , memory 12 and input/output interface 13 are configured to communicate with each other via an internal bus 14 . The memory 12 includes a storage device such as a ROM that stores the control program in a non-volatile and read-only manner, and a storage device that can be read and written by the CPU 11 such as a RAM. The CPU 11 reads the control program stored in the memory 12 into a readable/writable storage device and executes it, thereby controlling the running control unit 10, the running control monitoring unit 20, the specified range specifying unit 30, and the range sensor. It functions as a monitoring unit 31 . A motor generator control device 41, a range sensor 61, an accelerator opening sensor 62, and a vehicle speed sensor 63 are electrically connected to the input/output interface 13 via signal lines, respectively.

上記構成を有する車両制御装置１００は、後述の指定レンジ特定処理を実行することにより、部品点数の増大を抑制しつつ、レンジセンサ６１の故障を検出できる。また、かかる故障によって誤った指定レンジが特定されることを抑制し、誤った目標トルクが算出されることを抑制できる。 The vehicle control device 100 configured as described above can detect a failure of the range sensor 61 while suppressing an increase in the number of parts by executing a designated range specifying process, which will be described later. In addition, it is possible to prevent an erroneous designated range from being identified due to such a failure, and to prevent an erroneous target torque from being calculated.

Ａ２．指定レンジ特定処理：
車両５００の始動ボタンが押下されて車両５００が始動すると、車両制御装置１００において、図５および図６に示す指定レンジ特定処理が実行される。指定レンジ特定処理は、指定有無信号Ｓｓを利用して指定レンジを特定するとともに、レンジセンサ６１の故障に起因して指定レンジが誤って特定される可能性がある場合に、電動発電機制御装置４１に対して故障信号Ｓｆｓ１を出力するための処理である。 A2. Specified range specific processing:
When the start button of vehicle 500 is pressed and vehicle 500 is started, vehicle control device 100 executes designated range identification processing shown in FIGS. 5 and 6 . The designated range identifying process identifies the designated range using the designation presence/absence signal Ss, and when there is a possibility that the designated range is erroneously identified due to a failure of the range sensor 61, the motor-generator control device 41 to output a fault signal Sfs1.

図５に示すように、指定レンジ特定処理は、第１特定処理（ステップＳ１００）と、第２特定処理（ステップＳ２００）と、ステップＳ１４５とを備える。第１特定処理とは、指定レンジ特定部３０により指定有無信号Ｓｓを利用して指定レンジを特定する処理である。第２特定処理とは、第１特定処理により特定された指定レンジの正常性を判定し、正常である場合には第１特定処理で特定された指定レンジを最終的に指定レンジであると特定し、異常である場合には故障信号Ｓｆｓ１を電動発電機制御装置４１に出力する処理である。以下、具体的に説明する。 As shown in FIG. 5, the designated range identifying process includes a first identifying process (step S100), a second identifying process (step S200), and step S145. The first specifying process is a process of specifying the specified range by using the specified presence/absence signal Ss by the specified range specifying unit 30 . The second specifying process determines whether the specified range specified by the first specifying process is normal, and if it is normal, finally specifies that the specified range specified by the first specifying process is the specified range. Then, if there is an abnormality, a failure signal Sfs1 is output to the motor-generator control device 41. FIG. A specific description will be given below.

指定レンジ特定部３０は、Ｐ信号Ｓｓｐがオンであるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。Ｐ信号Ｓｓｐがオンであると判定された場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、指定レンジはＰであると特定する（ステップＳ１１０）。 The designated range identifying unit 30 determines whether or not the P signal Ssp is on (step S105). If it is determined that the P signal Ssp is on (step S105: YES), the specified range is identified as P (step S110).

Ｐ信号Ｓｓｐがオンでないと判定された場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、指定レンジ特定部３０は、Ｒ信号Ｓｓｒがオンであるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。Ｒ信号Ｓｓｒがオンであると判定された場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、指定レンジはＲであると特定する（ステップＳ１２０）。 When it is determined that the P signal Ssp is not on (step S105: NO), the designated range specifying unit 30 determines whether or not the R signal Ssr is on (step S115). If it is determined that the R signal Ssr is on (step S115: YES), the specified range is identified as R (step S120).

Ｒ信号Ｓｓｐがオンでないと判定された場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、指定レンジ特定部３０は、Ｎ信号Ｓｓｎがオンであるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。Ｎ信号Ｓｓｎがオンであると判定された場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、指定レンジはＮであると特定する（ステップＳ１３０）。 When it is determined that the R signal Ssp is not on (step S115: NO), the specified range specifying unit 30 determines whether or not the N signal Ssn is on (step S125). If it is determined that the N signal Ssn is on (step S125: YES), the specified range is identified as N (step S130).

Ｎ信号Ｓｓｎがオンでないと判定された場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、指定レンジ特定部３０は、Ｄ信号Ｓｓｄがオンであるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。Ｄ信号Ｓｓｄがオンであると判定された場合（ステップＳ１３５：ＹＥＳ）、指定レンジはＤであると特定する（ステップＳ１４０）。上述のステップＳ１０５～Ｓ１４０は、第１特定処理（ステップＳ１００）に相当する。 When it is determined that the N signal Ssn is not on (step S125: NO), the designated range specifying unit 30 determines whether or not the D signal Ssd is on (step S135). If it is determined that the D signal Ssd is on (step S135: YES), the designated range is identified as D (step S140). The above steps S105 to S140 correspond to the first specifying process (step S100).

Ｄ信号Ｓｓｄがオンでないと判定された場合（ステップＳ１３５：ＮＯ）、指定レンジ特定部３０はいずれの指定有無信号Ｓｓもオンでない旨をレンジセンサ監視部３１に通知し、レンジセンサ監視部３１は、故障信号Ｓｆｓ１をレンジセンサ監視部３１に送信する（ステップＳ１４５）。Ｄ信号Ｓｓｄがオンでないと判定された場合（ステップＳ１３５：ＮＯ）とは、すなわち、指定有無信号Ｓｓのいずれもオンになっていない場合であり、レンジセンサ６１が故障している可能性が高い。そして、この場合には、指定レンジを特定することができない。そこで、この場合、故障信号Ｓｆｓ１を電動発電機制御装置４１に送信するようにしている。上述のように、電動発電機制御装置４１は、故障信号Ｓｆｓ１を受信すると、電動発電機４０の停止を含むフェールセーフ動作を実行する。 When it is determined that the D signal Ssd is not on (step S135: NO), the designated range identifying unit 30 notifies the range sensor monitoring unit 31 that none of the designation presence/absence signals Ss is on, and the range sensor monitoring unit 31 , the failure signal Sfs1 is transmitted to the range sensor monitoring unit 31 (step S145). When it is determined that the D signal Ssd is not on (step S135: NO), that is, when none of the designation presence/absence signals Ss is on, there is a high possibility that the range sensor 61 is out of order. . In this case, the designated range cannot be specified. Therefore, in this case, the failure signal Sfs1 is sent to the motor-generator control device 41 . As described above, the motor-generator control device 41 executes a fail-safe operation including stopping the motor-generator 40 upon receiving the failure signal Sfs1.

上述のステップＳ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、およびＳ１４０のうちのいずれかのステップの実行後、第２特定処理が実行される（ステップＳ２００）。 After executing any one of steps S110, S120, S130, and S140 described above, a second specifying process is executed (step S200).

図６に示すように、レンジセンサ監視部３１は、指定有無信号Ｓｓのうち、第１特定処理で特定された指定レンジを除く他の３つのシフトレンジに対応する指定有無信号はすべてオフか否かを判定する（ステップＳ２０５）。例えば、第１特定処理において、指定レンジとしてＲ（後退）が特定された場合には、Ｒを除く、Ｐ、Ｎ、Ｄの各レンジに対応する指定有無信号Ｓｓｐ、Ｓｓｎ、Ｓｓｄはすべてオフか否かが判定される。 As shown in FIG. 6, the range sensor monitoring unit 31 determines whether all of the designation presence/absence signals Ss corresponding to the three shift ranges other than the designated range identified in the first identification process are off. (step S205). For example, when R (backward) is specified as the specified range in the first specifying process, are all the specification presence/absence signals Ssp, Ssn, and Ssd corresponding to the respective ranges of P, N, and D excluding R turned off? No is determined.

指定有無信号Ｓｓのうち、第１特定処理で特定された指定レンジを除く他の３つのシフトレンジに対応する指定有無信号はすべてオフであると判定された場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、レンジセンサ監視部３１は、第１特定処理で特定された指定レンジを指定レンジとして確定する（ステップＳ２１０）。上述のように、第１特定処理において指定レンジとしてＲ（後退）が特定され、Ｐ、Ｎ、Ｄの各レンジに対応する指定有無信号Ｓｓｐ、Ｓｓｎ、Ｓｓｄはすべてオフの場合、Ｐが指定レンジとして確定される。第１特定処理で特定された指定レンジを除く他の３つのシフトレンジに対応する指定有無信号はすべてオフである場合、レンジセンサ６１は正常に動作している可能性が高い。このため、この場合には、指定有無信号Ｓｓがオンであるシフトレンジを指定レンジとして確定することにより、指定レンジを正確に特定できる。なお、ステップＳ２１０により特定された指定レンジは、走行制御部１０と走行制御監視部２０とにそれぞれ通知される。 If it is determined that all of the designation presence/absence signals Ss corresponding to the three shift ranges other than the designated range identified in the first identification process are off (step S205: YES), the range sensor The monitoring unit 31 determines the designated range identified in the first identifying process as the designated range (step S210). As described above, when R (backward) is specified as the specified range in the first specifying process, and all of the specification presence/absence signals Ssp, Ssn, and Ssd corresponding to the respective ranges of P, N, and D are off, P is the specified range. is determined as If the designation presence/absence signals corresponding to the three shift ranges other than the designated range identified in the first identification process are all off, there is a high possibility that the range sensor 61 is operating normally. Therefore, in this case, the designated range can be accurately specified by determining the shift range for which the designation presence/absence signal Ss is on as the designated range. Note that the designated range specified in step S210 is notified to the traveling control unit 10 and the traveling control monitoring unit 20, respectively.

他方、指定有無信号Ｓｓのうち、第１特定処理で特定された指定レンジを除く他の３つのシフトレンジに対応する指定有無信号はすべてオフでないと判定された場合、換言すると、他の３つのシフトレンジに対応する指定有無信号のうちの少なくとも１つがオフでないと判定された場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、レンジセンサ監視部３１は、故障信号Ｓｆｓ１をレンジセンサ監視部３１に送信する（ステップＳ２１５）。「指定有無信号Ｓｓのうち、第１特定処理で特定された指定レンジを除く他の３つのシフトレンジに対応する指定有無信号はすべてオフでないと判定された場合」とは、４つの指定有無信号Ｓｓのうち、２つ以上の信号がオンである場合であり、レンジセンサ６１が故障している可能性が高い。そして、この場合には、指定レンジを特定することができない。そこで、この場合、故障信号Ｓｆｓ１を電動発電機制御装置４１に送信するようにしている。図５および図６に示すように、ステップＳ２１０またはステップＳ２１５の実行後、ステップＳ１０５に戻る。 On the other hand, if it is determined that none of the designation presence/absence signals Ss corresponding to the three shift ranges other than the designated range identified by the first identification process is turned off, in other words, the other three When it is determined that at least one of the designation presence/absence signals corresponding to the shift range is not off (step S205: NO), range sensor monitoring section 31 transmits failure signal Sfs1 to range sensor monitoring section 31 (step S215). ). "When all of the designation presence/absence signals Ss corresponding to the three shift ranges other than the designated range identified in the first identification process are determined not to be off" refers to the four designation presence/absence signals. This is a case where two or more signals of Ss are on, and there is a high possibility that the range sensor 61 is out of order. In this case, the designated range cannot be identified. Therefore, in this case, the failure signal Sfs1 is sent to the motor-generator control device 41 . As shown in FIGS. 5 and 6, after executing step S210 or step S215, the process returns to step S105.

以上説明した本実施形態の車両制御装置１００によれば、レンジセンサ監視部３１は、レンジセンサ６１から出力される複数の指定有無信号Ｓｓのうち、第１特定処理（ステップＳ１００）により特定された指定レンジを除く他のシフトレンジに対応する指定有無信号Ｓｓを利用して、指定レンジを特定する第２特定処理（ステップＳ２００）を実行し、第２特定処理において、他のシフトレンジに対応する指定有無信号のうちの少なくとも１つがオン（指定有り）を示す場合に、故障信号Ｓｆｓ１を、電動発電機制御装置４１に送信するので、レンジセンサ６１の故障によりシフトレバー５０により指定されたシフトレンジ以外のシフトレンジに対応する指定有無信号Ｓｓがオンする場合において、かかる故障を正確に検出できる。加えて、かかる場合に故障を示す故障信号Ｓｆｓ１を電動発電機制御装置４１に通知するので、電動発電機制御装置４１にフェールセーフ動作を行わせることができる。また、かかる故障の発生抑制のために、レンジセンサ６１や、レンジセンサ６１と車両制御装置１００とを接続する信号線を冗長化する構成に比べて、部品点数の増大を抑制できる。したがって、本実施形態の車両制御装置１００によれば、部品点数の増大を抑制しつつ、レンジセンサ６１の故障を検出できる。 According to the vehicle control device 100 of the present embodiment described above, the range sensor monitoring unit 31 selects the specified presence/absence signals Ss output from the range sensor 61 by the first specifying process (step S100). A second specification process (step S200) for specifying a specified range is executed using a specification presence/absence signal Ss corresponding to a shift range other than the specified range. When at least one of the designation presence/absence signals indicates ON (designated), the failure signal Sfs1 is transmitted to the motor-generator control device 41, so that the shift range designated by the shift lever 50 due to the failure of the range sensor 61 Such a failure can be accurately detected when the designation presence/absence signal Ss corresponding to a shift range other than the shift range is turned on. In addition, since the failure signal Sfs1 indicating the failure is sent to the motor-generator control device 41 in such a case, the motor-generator control device 41 can be caused to perform a fail-safe operation. Moreover, in order to suppress the occurrence of such failures, an increase in the number of parts can be suppressed compared to a configuration in which the range sensor 61 and signal lines connecting the range sensor 61 and the vehicle control device 100 are made redundant. Therefore, according to the vehicle control device 100 of the present embodiment, failure of the range sensor 61 can be detected while suppressing an increase in the number of parts.

また、第２特定処理において、他のシフトレンジに対応する指定有無信号がいずれもオフ（指定無し）を示す場合に、第１特定処理において特定された指定レンジを、指定レンジとして特定して走行制御部１０に通知するので、レンジセンサ６１に故障が生じておらず、シフトレバー５０により指定されたシフトレンジ以外のシフトレンジに対応する指定有無信号がオンしていない状況において、指定レンジを正確に走行制御部に通知できる。 Further, in the second specifying process, when all of the designation presence/absence signals corresponding to the other shift ranges indicate OFF (not specified), the specified range specified in the first specifying process is specified as the specified range for driving. Since the controller 10 is notified, the designated range can be accurately selected in a situation where the range sensor 61 is not malfunctioning and the designation presence/absence signal corresponding to the shift range other than the shift range designated by the shift lever 50 is not turned on. can be notified to the travel control unit.

また、走行制御監視部２０は、自身により算出された目標トルクＴｔｗの方向および大きさと、走行制御部１０から通知された目標トルクＴｔの方向および大きさと、を比較して、該方向および大きさのうちの少なくとも一方に予め定められた範囲を超える差異がある場合に、電動発電機制御装置４１に故障信号Ｓｆｓ１を送信するので、走行制御部１０の故障により、目標トルクの方向と大きさとのうちの少なくとも一方が誤った値として算出された場合において、電動発電機制御装置４１に対して故障信号Ｓｆｓ１を送信できる。このため、電動発電機制御装置４１にフェールセーフ動作を行わせることができる。 Further, the traveling control monitoring unit 20 compares the direction and magnitude of the target torque Ttw calculated by itself with the direction and magnitude of the target torque Tt notified from the traveling control unit 10, and compares the direction and magnitude of the target torque Tt. When there is a difference exceeding a predetermined range in at least one of the When at least one of them is calculated as an erroneous value, a fault signal Sfs1 can be sent to the motor-generator control device 41 . Therefore, the motor-generator control device 41 can be caused to perform a fail-safe operation.

また、電動発電機制御装置４１は、故障信号Ｓｆｓ１を受信すると、電動発電機４０の停止を含むフェールセーフ動作を実行するので、レンジセンサ６１と走行制御部１０とのうちの少なくとも一方が故障した場合に、電動発電機４０を停止させることができ、誤った方向または大きさの目標トルクに基づき電動発電機４０が駆動されることを抑制できる。 Further, when receiving the failure signal Sfs1, the motor-generator control device 41 executes a fail-safe operation including stopping the motor-generator 40, so that at least one of the range sensor 61 and the travel control unit 10 fails. In this case, the motor generator 40 can be stopped, and it is possible to suppress the motor generator 40 from being driven based on the target torque in the wrong direction or magnitude.

Ｂ．他の実施形態：
（１）上記実施形態において、走行制御監視部２０を省略してもよい。例えば、走行制御部１０を冗長化して走行制御監視部２０を省略してもよい。かかる構成においても、上記実施形態と同様な効果を奏する。 B. Other embodiments:
(1) In the above embodiment, the travel control monitoring unit 20 may be omitted. For example, the running control unit 10 may be made redundant and the running control monitoring unit 20 may be omitted. Even in such a configuration, the same effect as that of the above-described embodiment can be obtained.

（２）上記実施形態において、走行制御部１０および走行制御監視部２０は、アクセル開度Ａｃｃを示すアクセル開度信号と、車速Ｖを示す車速信号とを利用して目標トルクＴｔ、Ｔｔｗの大きさを特定していたが、これらの信号の一方のみを利用して目標トルクＴｔの大きさを特定してもよい。例えば、車両５００が自動運転車両であり、車速に対して目標トルクの大きさが１対１に対応付けられている構成においては、車速信号のみを利用して目標トルクの大きさを特定してもよい。 (2) In the above embodiment, the travel control unit 10 and the travel control monitoring unit 20 use the accelerator opening signal indicating the accelerator opening Acc and the vehicle speed signal indicating the vehicle speed V to determine the magnitude of the target torques Tt and Ttw. However, only one of these signals may be used to specify the magnitude of the target torque Tt. For example, in a configuration in which the vehicle 500 is an autonomous driving vehicle and the magnitude of the target torque is associated with the vehicle speed on a one-to-one basis, the magnitude of the target torque is specified using only the vehicle speed signal. good too.

（３）上記実施形態において、レンジセンサ６１は、接点式レンジセンサとして構成されていたが、接点式レンジセンサに代えて、無接点式レンジセンサにより構成されてもよい。無接点式レンジセンサとしては、例えば、ホール素子を用いた磁気センサを利用したレンジセンサを用いてもよい。 (3) In the above embodiment, the range sensor 61 is configured as a contact range sensor, but may be configured as a contactless range sensor instead of the contact range sensor. As the contactless range sensor, for example, a range sensor using a magnetic sensor using a Hall element may be used.

（４）各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、走行制御部１０、走行制御監視部２０、指定レンジ特定部３０、およびレンジセンサ監視部３１のうちの少なくとも１つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。 (4) In each embodiment, part of the configuration implemented by hardware may be replaced with software, or conversely, part of the configuration implemented by software may be replaced with hardware. good too. For example, at least one of the running control unit 10, the running control monitoring unit 20, the designated range specifying unit 30, and the range sensor monitoring unit 31 is implemented by an integrated circuit, a discrete circuit, or a module combining these circuits. may be realized. In addition, when part or all of the functions of the present disclosure are realized by software, the software (computer program) can be provided in a form stored in a computer-readable recording medium. "Computer-readable recording medium" means not only portable recording media such as flexible disks and CD-ROMs, but also various internal storage devices such as RAM and ROM, and fixed to computers such as hard disks. It also includes an external storage device. That is, the term "computer-readable recording medium" has a broad meaning including any recording medium capable of fixing data packets instead of being temporary.

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present disclosure is not limited to the embodiments described above, and can be implemented in various configurations without departing from the scope of the present disclosure. For example, the technical features in the embodiments corresponding to the technical features in the form described in the Summary of the Invention are used to solve some or all of the above problems, or Alternatively, replacements and combinations can be made as appropriate to achieve all. Also, if the technical features are not described as essential in this specification, they can be deleted as appropriate.

１０ 走行制御部、３０ 指定レンジ特定部、３１ レンジセンサ監視部、４０ 電動発電機、４１ 電動発電機制御装置、５０ シフトレバー、６１ レンジセンサ、６２ アクセル開度センサ、６３ 車速センサ、１００ 車両制御装置、５００ 車両、Ｓｓ 指定有無信号、Ｓ１００ 第１特定処理、Ｓ２００ 第２特定処理 10 travel control unit 30 specified range specifying unit 31 range sensor monitoring unit 40 motor generator 41 motor generator control device 50 shift lever 61 range sensor 62 accelerator opening sensor 63 vehicle speed sensor 100 vehicle control Device 500 Vehicle Ss Designation presence/absence signal S100 First specific process S200 Second specific process

Claims (2)

電動発電機（４０）を駆動源とする車両（５００）を制御する車両制御装置（１００）であって、
レンジセンサ（６１）から出力され、複数のシフトレンジにそれぞれ対応する複数の指定有無信号（Ｓｓ）であって、シフトレバー（５０）による指定の有無を示す複数の指定有無信号を利用して、指定されたレンジである指定レンジを特定する第１特定処理（Ｓ１００）を実行する指定レンジ特定部（３０）と、
走行制御部（１０）であって、
通知される前記指定レンジを利用して第１目標トルクの方向を算出し、
アクセル開度センサ（６２）による検出結果と、車速センサ（６３）による検出結果と、のうちの少なくとも一方を利用して前記第１目標トルクの大きさを算出し、
算出された前記第１目標トルクの大きさおよび方向を、前記電動発電機を制御する電動発電機制御装置（４１）に対して出力する走行制御部と、
前記レンジセンサを監視するレンジセンサ監視部（３１）と、
を備え、
前記レンジセンサ監視部は、
前記レンジセンサから出力される前記複数の指定有無信号のうち、前記第１特定処理により特定された前記指定レンジを除く他のシフトレンジに対応する前記指定有無信号を利用して、前記指定レンジを特定する第２特定処理（Ｓ２００）を実行し、
前記第２特定処理において、前記他のシフトレンジに対応する前記指定有無信号がいずれも指定無しを示す場合に、前記第１特定処理において特定された前記指定レンジを、前記指定レンジとして特定して前記走行制御部に通知し、
前記第２特定処理において、前記他のシフトレンジに対応する前記指定有無信号のうちの少なくとも１つが指定有りを示す場合に、故障を示す故障信号（Ｓｆｓ１）を、前記電動発電機制御装置に送信し、
さらに、前記走行制御部を監視する走行制御監視部（２０）を備え、
前記レンジセンサ監視部は、前記走行制御部に加えて前記走行制御監視部にも、特定された前記指定レンジを通知し、
前記走行制御部は、算出された前記第１目標トルクの方向および大きさを、前記走行制御監視部に通知し、
前記走行制御監視部は、
通知された前記指定レンジを利用して、通知された前記第１目標トルクとは別に、第２目標トルクの方向を算出し、
前記アクセル開度センサによる検出結果と、前記車速センサによる検出結果と、のうちの少なくとも一方を利用して前記第２目標トルクの大きさを算出し、
前記算出された前記第２目標トルクの方向および大きさと、前記走行制御部から通知された前記第１目標トルクの方向および大きさと、を比較して、該方向および大きさのうちの少なくとも一方に予め定められた範囲を超える差異がある場合に、前記故障信号を、前記電動発電機制御装置に送信する、
車両制御装置。 A vehicle control device (100) for controlling a vehicle (500) driven by a motor generator (40),
A plurality of designation presence/absence signals (Ss) output from a range sensor (61) and corresponding to a plurality of shift ranges, respectively, are used to indicate whether a shift lever (50) is designated or not, a designated range identification unit (30) that executes a first identification process (S100) for identifying a designated range that is a designated range;
A travel control unit (10),
calculating the direction of the first target torque using the notified specified range;
calculating the magnitude of the first target torque using at least one of a detection result by an accelerator opening sensor (62) and a detection result by a vehicle speed sensor (63);
a travel control unit that outputs the calculated magnitude and direction of the first target torque to a motor-generator control device (41) that controls the motor-generator;
a range sensor monitoring unit (31) that monitors the range sensor;
with
The range sensor monitoring unit
Among the plurality of designation presence/absence signals output from the range sensor, the designated range is determined by using the designation presence/absence signals corresponding to shift ranges other than the designated range identified by the first identification process. Execute a second identification process (S200) to identify,
In the second specifying process, if all of the specification presence/absence signals corresponding to the other shift ranges indicate no specification, the specified range specified in the first specifying process is specified as the specified range. Notify the travel control unit,
In the second specifying process, when at least one of the designation presence/absence signals corresponding to the other shift ranges indicates that there is designation, a failure signal (Sfs1) indicating a failure is transmitted to the motor-generator control device. death,
Furthermore, a running control monitoring unit (20) for monitoring the running control unit is provided,
The range sensor monitoring unit notifies the specified specified range to the running control monitoring unit in addition to the running control unit,
The travel control unit notifies the travel control monitoring unit of the calculated direction and magnitude of the first target torque,
The travel control monitoring unit,
calculating a direction of a second target torque separately from the notified first target torque using the notified specified range;
calculating the magnitude of the second target torque using at least one of a detection result by the accelerator opening sensor and a detection result by the vehicle speed sensor;
The direction and magnitude of the calculated second target torque and the direction and magnitude of the first target torque notified from the travel control unit are compared, and at least one of the direction and magnitude sending the failure signal to the motor-generator controller if there is a difference exceeding a predetermined range;
Vehicle controller. 請求項１に記載の車両制御装置において、
前記電動発電機制御装置は、前記故障信号を受信すると、前記電動発電機の停止を含むフェールセーフ動作を実行する、
車両制御装置。 In the vehicle control device according to claim 1 ,
When the motor-generator control device receives the failure signal, it performs a fail-safe operation including stopping the motor-generator.
Vehicle controller.

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