JP7144351B2 - vehicle control system - Google Patents

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Description

本開示は、自動運転を行う車両制御システムに関する。 The present disclosure relates to a vehicle control system that performs automatic driving.

ＳＡＥ Ｊ３０１６（２０１６）の定義によれば、車両の自動運転のレベルは、レベル０（自動運転化なし）からレベル５（完全自動運転化）までの６段階に設定されている。また、非特許文献１によれば、レベル３の自動運転車には、システムが自動運転の継続が困難であると判断し、且つシステムから運転者に運転が引き継がれない場合において、車両を自動で安全に停止させるミニマム・リスク・マヌーバー（ＭＲＭ）を設定することが求められている。 According to the definition of SAE J3016 (2016), the level of automated driving of vehicles is set in six stages from level 0 (no automated driving) to level 5 (fully automated driving). In addition, according to Non-Patent Document 1, when the system determines that it is difficult to continue automatic driving for a level 3 automatic driving vehicle and the driving is not handed over to the driver from the system, the vehicle is automatically operated. It is required to set a minimum risk maneuver (MRM) to safely stop at.

これに関連して、ドライバの状態の異常を検出して自動的に停車する緊急停車機能を実行する停車時車両制御装置が公知である（特許文献１）。この停車時車両制御装置は、緊急停車機能により車両が路肩等の安全な場所に停車した場合に、ドライバが誤って車両から走行車線へ飛び出すことを抑制するため、車両の走行車線側のドアを施錠する。この際、停車時車両制御装置は、救助者等が来た場合に救助者等が車両のドアを開くことができるように、車内からはドアを開くことができないが車外からは開くことができるように走行車線側のドアを施錠する。 In relation to this, there is known a stop-time vehicle control device that detects an abnormality in the driver's state and executes an emergency stop function for automatically stopping the vehicle (Patent Document 1). When the vehicle stops in a safe place such as the shoulder of the road due to the emergency stop function, this vehicle control system prevents the driver from erroneously jumping out of the vehicle into the driving lane. Lock. At this time, the stop-time vehicle control device can open the door of the vehicle from the outside of the vehicle, but not from the inside of the vehicle, so that the rescuer can open the door of the vehicle when the rescuer or the like comes. Lock the door on the driving lane side.

特開２０１８－１３１２０２号公報JP 2018-131202 A

国土交通省自動車局「自動運転車の安全技術ガイドライン」、２０１８年９月、ｐ．５Automobile Bureau, Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism, “Safety Technical Guidelines for Self-Driving Vehicles,” September 2018, p. 5

しかしながら、従来の停車時車両制御装置では、自動運転中に緊急停車機能（停車処理の実行）により車両が緊急停車した場合、車外からは走行車線側のドアを開くことができる。したがって、ドライバが心臓麻痺等の救助が必要な状態になったことが原因で車両が緊急停車した場合は、救助活動が円滑に行えるようになり、人命保護の観点で有効である。一方、ドライバの居眠り運転やドライバの不慣れな運転など、救助が必要な状態以外の原因で車両が緊急停車した場合は、ドアが車外から開けられる状態になることは、ドライバや車内の物品を危険に晒すことになる。 However, in the conventional stop-time vehicle control device, when the vehicle is brought to an emergency stop by the emergency stop function (execution of stop processing) during automatic operation, the door on the driving lane side can be opened from outside the vehicle. Therefore, when the vehicle is stopped urgently because the driver is in a state requiring rescue such as heart attack, rescue operations can be smoothly performed, which is effective from the viewpoint of human life protection. On the other hand, if the vehicle comes to an emergency stop for reasons other than those requiring rescue, such as the driver falling asleep at the wheel or the driver driving unaccustomedly, opening the door from outside the vehicle poses a danger to the driver and items inside the vehicle. will be exposed to

本発明は、このような背景に鑑み、自動運転を行う制御装置が車両を緊急停車させた場合にドライバや車内の物品の安全性を向上できる車両制御システムを提供することを課題とする。 In view of such a background, it is an object of the present invention to provide a vehicle control system that can improve the safety of the driver and items in the vehicle when a control device that performs automatic driving stops the vehicle in an emergency.

このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、車両制御システム（１）であって、車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置（１５）と、運転者の運転への介入を検知する介入検知装置（１１）と、前記車両の外部に設けられた開放操作受付部材に対する、ドアを開放するための開放操作を検出する開放操作センサ（６１）とを有し、前記制御装置は、前記車両の走行中に前記制御装置又は前記運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を停止させる停車処理を実行する自動運転制御部（３５）と、前記ドアに設けられた窓（６３）の開閉動作を制御する窓制御部（７２）とを備え、前記自動運転制御部による前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、前記窓制御部が前記窓を開駆動する（ＳＴ１５）。 In order to solve such problems, one embodiment of the present invention is a vehicle control system (1) comprising a controller (15) for steering, accelerating and decelerating a vehicle, and an opening operation sensor (61) for detecting an opening operation for opening the door with respect to an opening operation receiving member provided outside the vehicle, and The control device executes a stop process for stopping the vehicle when a predetermined condition is satisfied that it is difficult for the control device or the driver to continue driving the vehicle while the vehicle is running. A control unit (35) and a window control unit (72) for controlling opening/closing operation of a window (63) provided in the door, and the vehicle is stopped by execution of the stop processing by the automatic driving control unit. After that, when the opening operation sensor detects the opening operation (ST11: Yes), the window control section drives the window to open (ST15).

この構成によれば、停車処理の実行によって車両が停止した後に開放操作受付部材が開放操作を受け付けた際に、窓制御部によって窓が開駆動される。したがって、救助者は、運転者に声を掛けて運転者の状態を確認することができ、救助の必要があれば窓から運転者を救出する、或いは窓から車内にアクセスして車内からドアを開け、ドア開口から運転者を救出することができる。また、運転者の居眠り運転や不慣れな運転など、救助が必要な状態以外の原因で車両が停止した場合であっても、開放操作受付部材に対する開放操作によって即座にドアが開くことがないため、運転者や車内の物品の安全性が向上する。これらにより、運転者の人命保護と運転者や車内の物品の安全性向上とを両立させることができる。 According to this configuration, the window is driven to open by the window control unit when the opening operation receiving member receives the opening operation after the vehicle has stopped due to the execution of the stop processing. Therefore, the rescuer can confirm the condition of the driver by calling out to the driver, and if there is a need to rescue the driver, the rescuer can rescue the driver through the window, or access the inside of the vehicle through the window and open the door from inside the vehicle. It can be opened and rescue the driver from the door opening. In addition, even if the vehicle stops due to a cause other than a situation requiring rescue, such as the driver falling asleep while driving or driving unaccustomedly, the door does not open immediately by opening the opening operation receiving member. Increased safety for the driver and items in the vehicle. As a result, it is possible to achieve both the protection of the life of the driver and the improvement of the safety of the driver and the articles in the vehicle.

上記構成において、前記制御装置（１５）は、前記ドアに設けられたドアロック装置（６２）の施錠動作を制御するドアロック制御部（７１）を更に備え、前記自動運転制御部（３５）による前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサ（６１）によって前記開放操作が検出された場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、前記ドアロック制御部が前記ドアロック装置を施錠する（ＳＴ１４）とよい。 In the above configuration, the control device (15) further includes a door lock control section (71) that controls the locking operation of the door lock device (62) provided on the door, and the automatic operation control section (35) When the opening operation sensor (61) detects the opening operation after the vehicle has stopped by executing the stopping process (ST11: Yes), the door lock control unit locks the door lock device (ST14). ) is good.

この構成によれば、車両が停止したとき、或いはその後にドアロック装置が解錠していても、開放操作受付部材が開放操作を受け付けた際に、ドアロック制御部によってドアロック装置が施錠される。したがって、開放操作受付部材に対する開放操作によって即座にドアが開くことがないため、運転者や車内の物品の安全性が向上する。 According to this configuration, when the vehicle stops or after that, even if the door lock device is unlocked, the door lock device is locked by the door lock control unit when the opening operation receiving member receives the opening operation. be. Therefore, since the door does not open immediately by the opening operation to the opening operation receiving member, the safety of the driver and the articles in the vehicle is improved.

上記構成において、前記制御装置（１５）は、前記ドアに設けられたドアロック装置（６２）の解錠動作を制御するドアロック制御部（７１）を更に備え、前記自動運転制御部（３５）による前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサ（６１）によって前記開放操作が検出された場合、前記ドアロック制御部（７１）が前記ドアロック装置（６２）を解錠する（ＳＴ１８）とよい。 In the above configuration, the control device (15) further includes a door lock control section (71) for controlling an unlocking operation of a door lock device (62) provided on the door, and the automatic operation control section (35) When the opening operation sensor (61) detects the opening operation after the vehicle has stopped due to the execution of the stopping process, the door lock control unit (71) unlocks the door lock device (62). (ST18).

この構成によれば、開放操作受付部材に対する開放操作によって即座にドアロック装置が開錠され、救助者が運転者を円滑に救助することができる。 According to this configuration, the door lock device is unlocked immediately by the opening operation on the opening operation receiving member, and the rescuer can smoothly rescue the driver.

上記構成において、前記制御装置（１５）は、前記ドアに設けられたドアロック装置（６２）の解錠動作を制御するドアロック制御部（７１）を更に備え、前記自動運転制御部（３５）による前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、且つ前記窓制御部（７２）によって前記窓（６３）が開駆動（ＳＴ１５）された後に、前記開放操作センサ（６１）によって２度目の前記開放操作が検出された場合（ＳＴ１７：Ｙｅｓ）、前記ドアロック制御部（７１）が前記ドアロック装置（６２）を解錠する（ＳＴ１８）とよい。 In the above configuration, the control device (15) further includes a door lock control section (71) for controlling an unlocking operation of a door lock device (62) provided on the door, and the automatic operation control section (35) After the vehicle is stopped by the execution of the stop processing by and after the window (63) is driven to open (ST15) by the window control unit (72), the opening operation sensor (61) performs the second operation of the When the opening operation is detected (ST17: Yes), the door lock control section (71) preferably unlocks the door lock device (62) (ST18).

この構成によれば、開放操作受付部材に対する開放操作によって即座にドアが開くことがない一方、２度目の開放操作によってドアロック装置が解錠されてドアが開く状態になる。したがって、運転者を救助する必要がある場合に救助者が運転者を円滑に救助することができる。 According to this configuration, the opening operation of the opening operation receiving member does not immediately open the door, while the second opening operation unlocks the door lock device and opens the door. Therefore, when it is necessary to rescue the driver, the rescuer can smoothly rescue the driver.

上記構成において、前記制御装置（１５）は、前記介入検知装置（１１）から受け取った情報に基づいて前記運転者の状態を判定する乗員状態判定部（５２）を更に備え、前記自動運転制御部（３５）は、前記乗員状態判定部によって前記運転者の異常状態が判定された場合に、前記運転者に対する前記運転への介入要求を出力するとよい。 In the above configuration, the control device (15) further includes an occupant state determination unit (52) that determines the state of the driver based on information received from the intervention detection device (11), and the automatic driving control unit In (35), when the passenger state determination unit determines that the driver is in an abnormal state, a request for intervention in the driving may be output to the driver.

この構成によれば、乗員状態判定部によって運転者の異常状態が判定され、これに応じて出力される介入要求に応じた運転への介入を運転者が行わない場合に、自動運転制御部が停車処理を実行して車両を停止させる。このように運転者が異常状態であるときは、車両の停止後に開放操作受付部材が開放操作を受け付けた際に窓が開駆動される。したがって、開放操作受付部材に対する予期せぬ開放操作によって即座にドアが開くことがないため、運転者や車内の物品の安全性が向上する。 According to this configuration, when the driver's abnormal state is determined by the occupant state determination unit and the driver does not intervene in driving in response to the intervention request output in response to this, the automatic driving control unit Stop the vehicle by executing a stop process. When the driver is in an abnormal state as described above, the window is driven to open when the opening operation receiving member receives the opening operation after the vehicle stops. Therefore, the door will not be opened immediately by an unexpected opening operation to the opening operation receiving member, thereby improving the safety of the driver and the articles in the vehicle.

また、課題を解決するために、本発明のある実施形態は、車両制御システム（１）であって、車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置（１５）と、運転者の運転への介入を検知する介入検知装置（１１）と、前記車両の状態を検出する車両センサ（７）と、前記車両の外界の状態を検出する外界認識装置（６）と、前記車両の外部に設けられた開放操作受付部材に対する、ドアを開放するための開放操作を検出する開放操作センサ（６１）とを有し、前記制御装置は、前記車両の走行中に前記制御装置又は前記運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を停止させる停車処理を実行する自動運転制御部（３５）と、前記介入検知装置から受け取った情報に基づいて前記運転者の状態を判定する乗員状態判定部と、前記車両センサ及び前記外界認識装置から受け取った情報に基づいて前記車両の状態を判定する車両状態判定部（５２）と、前記ドアに設けられた窓（６３）の開閉動作を制御する窓制御部（７２）と、前記ドアに設けられたドアロック装置（６２）の解錠及び施錠動作を制御するドアロック制御部（７１）とを備え、前記自動運転制御部は、前記乗員状態判定部によって前記運転者の異常状態が判定された場合及び、前記車両状態判定部によって前記車両の異常状態が判定された場合に、前記運転者に対する前記運転への介入要求を出力し、前記乗員状態判定部による前記運転者が異常状態であるとの判定（ＳＴ１２：Ｙｅｓ）に起因する前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、前記窓制御部が前記窓を開駆動し（ＳＴ１５）、前記車両状態判定部による前記車両が異常状態であるとの判定（ＳＴ１２：Ｎｏ）に起因する前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、前記ドアロック制御部が前記ドアロック装置を解錠する（ＳＴ１９）。 Also to solve the problem, one embodiment of the present invention is a vehicle control system (1) comprising a controller (15) for steering, accelerating and decelerating a vehicle, An intervention detection device (11) for detecting intervention, a vehicle sensor (7) for detecting the state of the vehicle, an external world recognition device (6) for detecting the state of the external world of the vehicle, and an external world recognition device (6) provided outside the vehicle. and an opening operation sensor (61) for detecting an opening operation for opening the door with respect to the opening operation receiving member, and the control device controls the operation of the vehicle by the control device or the driver while the vehicle is running. When a predetermined condition that it is difficult to continue running is satisfied, an automatic driving control unit (35) that executes a stop process for stopping the vehicle, and the driving based on information received from the intervention detection device a vehicle state determination unit (52) for determining the state of the vehicle based on information received from the vehicle sensor and the external recognition device; and a window provided in the door. A window control unit (72) for controlling the opening and closing operation of (63), and a door lock control unit (71) for controlling unlocking and locking operations of a door lock device (62) provided on the door, The automatic driving control unit instructs the driver to start driving when the passenger state determination unit determines that the driver is in an abnormal state and when the vehicle state determination unit determines that the vehicle is in an abnormal state. is output, and after the vehicle stops due to the execution of the stop processing due to the judgment that the driver is in an abnormal state by the passenger state judgment unit (ST12: Yes), the opening operation sensor When the opening operation is detected (ST11: Yes), the window control section drives the window to open (ST15), and the vehicle state determination section determines that the vehicle is in an abnormal state (ST12: No). After the vehicle has stopped due to the execution of the vehicle stop process, when the opening operation sensor detects the opening operation (ST11: Yes), the door lock control unit unlocks the door lock device ( ST19).

この構成によれば、運転者が異常状態であることに起因して停車処理が実行された場合は、車両の停止後に開放操作受付部材が開放操作を受け付けた際に窓が開駆動される。これにより、運転者の異常状態が原因で車両が停止した場合は、運転者の人命保護と運転者や車内物品の安全性向上とを両立することができる。一方、車両が異常状態であるとの判定に起因して停車処理が実行された場合は、車両の停止後に開放操作受付部材が開放操作を受け付けた際にドアロック装置が解錠される。これにより、車両の異常状態が原因で車両が停止した場合は、通常通りドアのロックが解錠されるという違和感のない動作が実現される。このように、同じ停車処理の実行によって車両が停止した場合であっても、開放操作に応じた車両の動作が走行停止の原因によって異なるため、状況に応じた適切な車両動作が可能になる。 According to this configuration, when the vehicle stop processing is executed because the driver is in an abnormal state, the windows are driven to open when the opening operation reception member receives the opening operation after the vehicle stops. As a result, when the vehicle stops due to the driver's abnormal condition, it is possible to both protect the life of the driver and improve the safety of the driver and objects in the vehicle. On the other hand, when the vehicle stop processing is executed due to the determination that the vehicle is in an abnormal state, the door lock device is unlocked when the opening operation reception member receives the opening operation after the vehicle stops. As a result, when the vehicle stops due to an abnormal condition of the vehicle, the doors are unlocked as usual, which is a comfortable operation. In this manner, even when the vehicle is stopped by executing the same stopping process, the vehicle operation in response to the opening operation differs depending on the cause of the stoppage, so appropriate vehicle operation according to the situation is possible.

上記乗員状態判定部を備える構成において、前記制御装置（１５）は、前記車両に設けられた室内灯（６４）の点灯を制御する室内灯制御部（７３）を更に備え、前記乗員状態判定部（５２）による前記運転者が異常状態であるとの判定（ＳＴ１２：Ｙｅｓ）に起因する前記停車処理に実行よって前記車両が停止した後、前記開放操作センサ（６１）によって前記開放操作が検出された場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、前記室内灯制御部が前記室内灯を点灯させる（ＳＴ１６）とよい。 In the configuration including the occupant state determination unit, the control device (15) further includes an interior light control unit (73) for controlling lighting of an interior light (64) provided in the vehicle, and the occupant state determination unit After the vehicle is stopped by executing the stop processing resulting from the determination (52) that the driver is in an abnormal state (ST12: Yes), the opening operation sensor (61) detects the opening operation. If so (ST11: Yes), the interior light control unit may turn on the interior light (ST16).

この構成によれば、運転者が異常状態であるときは、車両の停止後に開放操作受付部材が開放操作を受け付けた際に、窓の開駆動と室内灯の点灯とが行われることで、車内に居る運転者を救出する際の視認性が向上する。 According to this configuration, when the driver is in an abnormal state, when the opening operation receiving member receives the opening operation after the vehicle has stopped, the window is driven to open and the interior lamp is turned on, so that the inside of the vehicle is illuminated. Improves visibility when rescuing a driver in

このように本発明によれば、自動運転を行う制御装置が車両を緊急停車させた場合にドライバや車内の物品の安全性を向上できる車両制御システムを提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a vehicle control system that can improve the safety of the driver and articles in the vehicle when the control device for automatic driving causes the vehicle to stop in an emergency.

実施形態に係る車両制御システムが搭載される車両の機能構成図1 is a functional configuration diagram of a vehicle equipped with a vehicle control system according to an embodiment; 実施形態に係る車両制御システムの停車処理のフローチャートFlowchart of stop processing of the vehicle control system according to the embodiment 図２に示される停車維持処理の一部である救助支援処理のフローチャートFlowchart of rescue assistance processing that is part of the vehicle stop maintenance processing shown in FIG.

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システムの実施形態について説明する。以下では、本発明に係る車両制御システムを、左側走行を採用する国又は地域において走行している車両を制御するシステムに適用した例について説明を行う。 An embodiment of a vehicle control system according to the present invention will be described below with reference to the drawings. An example in which the vehicle control system according to the present invention is applied to a system for controlling a vehicle traveling in a country or region where left-hand driving is adopted will be described below.

図１に示すように、車両制御システム１は、車両に搭載された車両システム２に含まれている。車両システム２は、推進装置３、ブレーキ装置４、ステアリング装置５、外界認識装置６、車両センサ７、通信装置８、ナビゲーション装置９（地図装置）、運転操作装置１０、乗員監視装置１１、ＨＭＩ１２（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、自動運転レベル切替スイッチ１３、車外報知装置１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。 As shown in FIG. 1, a vehicle control system 1 is included in a vehicle system 2 mounted on a vehicle. The vehicle system 2 includes a propulsion device 3, a braking device 4, a steering device 5, an external recognition device 6, a vehicle sensor 7, a communication device 8, a navigation device 9 (map device), a driving operation device 10, an occupant monitoring device 11, an HMI 12 ( (Human Machine Interface), automatic driving level changeover switch 13 , vehicle outside alarm device 14 , and control device 15 . Each component of the vehicle system 2 is connected to each other by a communication means such as a CAN 16 (Controller Area Network) so as to be able to transmit signals.

推進装置３は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置４は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置４はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置５は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５は、制御装置１５によって制御される。 The propulsion device 3 is a device that applies driving force to the vehicle, and includes, for example, a power source and a transmission. The power source has at least one of an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine and an electric motor. The brake device 4 is a device that applies a braking force to the vehicle, and includes, for example, a brake caliper that presses a pad against the brake rotor and an electric cylinder that supplies hydraulic pressure to the brake caliper. The brake device 4 may include a parking brake device that regulates the rotation of the wheels by means of wire cables. The steering device 5 is a device for changing the steering angle of the wheels, and has, for example, a rack-and-pinion mechanism for steering the wheels and an electric motor for driving the rack-and-pinion mechanism. The propulsion device 3 , the braking device 4 and the steering device 5 are controlled by a control device 15 .

外界認識装置６は車外の物体等を検出する装置である。外界認識装置６は、車両の周辺からの電磁波や光を捉えて車外の物体等を検出するセンサ、例えば、レーダ１７、ライダ１８（ＬＩＤＡＲ）、及び車外カメラ１９を含む。外界認識装置６は、その他、車外からの信号を受信して、車外の物体等を検出する装置であってもよい。外界認識装置６は検出結果を制御装置１５に出力する。 The external world recognition device 6 is a device that detects an object or the like outside the vehicle. The external world recognition device 6 includes sensors such as a radar 17, a lidar 18 (LIDAR), and an exterior camera 19 that detect objects outside the vehicle by capturing electromagnetic waves and light from the surroundings of the vehicle. The external world recognition device 6 may also be a device that receives a signal from outside the vehicle and detects an object or the like outside the vehicle. The external world recognition device 6 outputs the detection result to the control device 15 .

レーダ１７はミリ波等の電波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。レーダ１７は車両の任意の箇所に少なくとも１つ取り付けられている。レーダ１７は、少なくとも車両の前方に向けて電波を照射する前方レーダ、車両の後方に向けて電波を照射する後方レーダ、車両の側方に向けて電波を照射する左右一対の側方レーダを含むことが好ましい。 The radar 17 detects the position (distance and direction) of an object by emitting radio waves such as millimeter waves around the vehicle and capturing the reflected waves. At least one radar 17 is attached to an arbitrary portion of the vehicle. The radar 17 includes at least a front radar that emits radio waves toward the front of the vehicle, a rear radar that emits radio waves toward the rear of the vehicle, and a pair of left and right side radars that emit radio waves toward the sides of the vehicle. is preferred.

ライダ１８は赤外線等の光を車両の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。ライダ１８は車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられている。 The lidar 18 detects the position (distance and direction) of an object by irradiating the surroundings of the vehicle with light such as infrared light and capturing the reflected light. At least one rider 18 is provided at an arbitrary location of the vehicle.

車外カメラ１９は車両の周囲に存在する物体（例えば、周辺車両や歩行者）や、ガードレール、縁石、壁、中央分離帯、道路の形状や道路に描かれた道路標示等を含む車両の周囲を撮像する。車外カメラ１９は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであってよい。車外カメラ１９は、車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられる。車外カメラ１９は少なくとも車両の前方を撮像する前方カメラを含み、更に車両の後方を撮像する後方カメラ及び車両の左右側方を撮像する一対の側方カメラを含んでいるとよい。車外カメラ１９は、例えばステレオカメラであってもよい。 The exterior camera 19 captures objects around the vehicle (for example, surrounding vehicles and pedestrians), guardrails, curbs, walls, median strips, road shapes, and road markings drawn on the road. Take an image. The exterior camera 19 may be, for example, a digital camera using a solid-state imaging device such as CCD or CMOS. At least one exterior camera 19 is provided at an arbitrary location of the vehicle. The exterior camera 19 preferably includes at least a front camera that captures an image of the front of the vehicle, and further includes a rear camera that captures the rear of the vehicle and a pair of side cameras that capture the left and right sides of the vehicle. The exterior camera 19 may be, for example, a stereo camera.

車両センサ７は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。 The vehicle sensors 7 include a vehicle speed sensor that detects vehicle speed, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects angular velocity about a vertical axis, and a direction sensor that detects vehicle direction. A yaw rate sensor is, for example, a gyro sensor.

通信装置８は制御装置１５及びナビゲーション装置９と車外に位置する周辺車両やサーバとの間の通信を媒介する。制御装置１５は通信装置８を介して周辺車両との間で無線通信を行うことができる。また、制御装置１５は通信装置８を介して、交通規制情報の提供を行うサーバと通信を行うことができる。更に、制御装置１５は通信装置８を介して車両の外部に存在する人が所持する携帯端末との通信することができる。また、制御装置１５は通信装置８を介して車両からの緊急通報を受け付ける緊急通報センタとの通信することができる。 The communication device 8 mediates communication between the control device 15 and the navigation device 9 and surrounding vehicles and servers located outside the vehicle. The control device 15 can perform wireless communication with surrounding vehicles via the communication device 8 . Also, the control device 15 can communicate with a server that provides traffic regulation information via the communication device 8 . Furthermore, the control device 15 can communicate with a portable terminal possessed by a person outside the vehicle via the communication device 8 . In addition, the control device 15 can communicate with an emergency call center that receives emergency calls from vehicles via the communication device 8 .

ナビゲーション装置９は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＮＳＳ受信部２１、地図記憶部２２、ナビインタフェース２３、経路決定部２４を有する。ＧＮＳＳ受信部２１は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２２は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。ナビインタフェース２３は乗員からの目的地などの入力を受け付けると共に、乗員に表示や音声によって各種情報を提示する。ナビインタフェース２３は例えばタッチパネルディスプレイや、スピーカ等を含むとよい。他の実施形態では、ＧＮＳＳ受信部２１は通信装置８の一部として構成されていてもよい。また、地図記憶部２２は制御装置１５の一部として構成されてもよく、通信装置８を介して通信可能なサーバ装置の一部として構成されてもよい。 The navigation device 9 acquires the current position of the vehicle and performs route guidance to a destination, etc., and has a GNSS receiver 21 , a map storage 22 , a navigation interface 23 and a route determination unit 24 . The GNSS receiver 21 identifies the position (latitude and longitude) of the vehicle based on signals received from artificial satellites (positioning satellites). The map storage unit 22 is configured by a known storage device such as flash memory or hard disk, and stores map information. The navigation interface 23 accepts inputs such as a destination from the passenger, and presents various information to the passenger through display and voice. The navigation interface 23 may include, for example, a touch panel display and a speaker. In other embodiments, GNSS receiver 21 may be configured as part of communication device 8 . Further, the map storage unit 22 may be configured as part of the control device 15 or may be configured as part of a server device capable of communicating via the communication device 8 .

地図情報は、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別、道路の車線数、各車線の中央位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、道路区画線や車線の境界等の道路標示の形状、歩道や縁石、さく等の有無、交差点の位置、車線の合流及び分岐ポイントの位置、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路に設けられた標識等の道路情報を含む。また、地図情報は、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等を含んでもよい。 Map information includes road types such as highways, toll roads, national roads, and prefectural roads, the number of lanes on the road, the center position of each lane (three-dimensional coordinates including longitude, latitude, and height), road division lines and lanes. The shape of road markings such as boundaries, the presence or absence of sidewalks, curbs, fences, etc., the location of intersections, the location of merging and branching points of lanes, the area of emergency parking zones, the width of each lane, and road signs, etc. Contains information. The map information may also include traffic regulation information, address information (address/zip code), facility information, telephone number information, and the like.

経路決定部２４は、ＧＮＳＳ受信部２１により特定された車両の位置と、ナビインタフェース２３から入力された目的地と、地図情報とに基づいて目的地までの経路を決定する。また、経路決定部２４は、経路を決定するときに、地図情報の車線の合流及び分岐ポイントの位置を参照して、車両が走行すべき車線である目標車線も含めて決定するとよい。 The route determining unit 24 determines a route to the destination based on the vehicle position specified by the GNSS receiving unit 21, the destination input from the navigation interface 23, and map information. When determining a route, the route determining unit 24 may refer to the positions of merging and branching points of lanes in the map information, and determine the target lane, which is the lane in which the vehicle should travel.

運転操作装置１０は、運転者が車両を制御するために行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１０は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルを含む。また、運転操作装置１０は、シフトレバーやパーキングブレーキレバー等を含んでもよい。各運転操作装置１０には、操作量を検出するセンサが取り付けられている。運転操作装置１０は操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。 The driving operation device 10 receives input operations performed by the driver to control the vehicle. The driving operation device 10 includes, for example, a steering wheel, an accelerator pedal, and a brake pedal. The driving operation device 10 may also include a shift lever, a parking brake lever, and the like. Each driving operation device 10 is equipped with a sensor that detects the amount of operation. The driving operation device 10 outputs a signal indicating the amount of operation to the control device 15 .

乗員監視装置１１は車室内の乗員の状態を監視する。乗員監視装置１１は例えば、車室内のシートに着座する乗員を撮像する室内カメラ２６、及びステアリングホイールに設けられた把持センサ２７を有する。室内カメラ２６は例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。把持センサ２７は運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを検出し、把持の有無を検出信号として出力するセンサである。把持センサ２７は例えば、ステアリングホイールに設けられた静電容量センサや圧電素子によって形成されているとよい。乗員監視装置１１はステアリングホイール又はシートに設けられた心拍センサやシートに設けられた着座センサを含んでもよい。乗員監視装置１１はその他、乗員に着用され、着用した乗員の心拍数及び血圧の少なくとも一方を含むバイタル情報を検出可能なウェアラブルデバイスであってもよい。このとき、乗員監視装置１１は公知の無線による通信手段によって、制御装置１５と通信可能に構成されているとよい。乗員監視装置１１は撮像された画像及び検出信号を制御装置１５に出力する。 The occupant monitoring device 11 monitors the condition of the occupants in the passenger compartment. The occupant monitoring device 11 has, for example, an interior camera 26 that captures an image of an occupant sitting on a seat inside the vehicle, and a grip sensor 27 provided on the steering wheel. The indoor camera 26 is, for example, a digital camera using a solid-state imaging device such as CCD or CMOS. The gripping sensor 27 is a sensor that detects whether or not the driver is gripping the steering wheel, and outputs the presence or absence of gripping as a detection signal. The grip sensor 27 may be formed by, for example, a capacitance sensor or a piezoelectric element provided on the steering wheel. The occupant monitoring device 11 may include a heart rate sensor provided on the steering wheel or seat, or a seating sensor provided on the seat. In addition, the occupant monitoring device 11 may be a wearable device worn by the occupant and capable of detecting vital information including at least one of heart rate and blood pressure of the occupant wearing the device. At this time, the occupant monitoring device 11 is preferably configured to be able to communicate with the control device 15 by a known wireless communication means. The occupant monitoring device 11 outputs captured images and detection signals to the control device 15 .

車外報知装置１４は車外に音や光によって報知する装置であり、例えば、警告灯やホーンを含む。前照灯（フロントライト）や尾灯（テールライト）、ブレーキランプ、ハザードランプ、車内灯が警告灯として機能してもよい。 The outside notification device 14 is a device that notifies the outside of the vehicle by sound or light, and includes, for example, a warning light and a horn. A headlight (frontlight), a taillight (taillight), a brake lamp, a hazard lamp, and an interior light may function as warning lights.

ＨＭＩ１２は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１２は、例えば、液晶や有機ＥＬを含むタッチパネルや表示灯等の表示装置３１、ブザーやスピーカ等の音発生装置３２、及びタッチパネル上のＧＵＩスイッチや機械スイッチ等の入力インタフェース３３の少なくとも１つを含む。ナビインタフェース２３がＨＭＩ１２として機能するように構成されていてもよい。 The HMI 12 notifies the occupant of various types of information through display and sound, and accepts input operations by the occupant. The HMI 12 includes, for example, at least one of a display device 31 such as a touch panel including a liquid crystal or an organic EL or an indicator lamp, a sound generation device 32 such as a buzzer or a speaker, and an input interface 33 such as a GUI switch on the touch panel or a mechanical switch. include. The navigation interface 23 may be configured to function as the HMI 12 .

自動運転レベル切替スイッチ１３は、自動運転の実行開始の指示を乗員から受け付けるスイッチである。自動運転レベル切替スイッチ１３は機械スイッチやタッチパネル上に表示されるＧＵＩスイッチであってよく、車室内の適所に配置される。自動運転レベル切替スイッチ１３は、ＨＭＩ１２の入力インタフェース３３によって構成されてもよく、ナビインタフェース２３によって構成されていてもよい。 The automatic driving level changeover switch 13 is a switch that receives an instruction to start execution of automatic driving from a passenger. The automatic driving level changeover switch 13 may be a mechanical switch or a GUI switch displayed on a touch panel, and is arranged at an appropriate place inside the vehicle. The automatic driving level changeover switch 13 may be configured by the input interface 33 of the HMI 12 or may be configured by the navigation interface 23 .

制御装置１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。 The control device 15 is an electronic control unit (ECU) including a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The control device 15 executes various vehicle controls by executing arithmetic processing according to a program by the CPU. The control device 15 may be configured as one piece of hardware, or may be configured as a unit composed of a plurality of pieces of hardware. Moreover, at least part of each functional unit of the control device 15 may be implemented by hardware such as LSI, ASIC, or FPGA, or may be implemented by a combination of software and hardware.

制御装置１５は各種の車両制御を組み合わせて、少なくともレベル０～レベル３の自動運転制御（以下、自動運転）を行う。レベルはＳＡＥ Ｊ３０１６の定義に基づくものであって、運転者の運転操作及び車両周辺監視への介入の度合いに関連して定められている。 The control device 15 performs at least level 0 to level 3 automatic driving control (hereinafter referred to as automatic driving) by combining various vehicle controls. The levels are based on the definition of SAE J3016 and are defined in relation to the degree of intervention of the driver in driving maneuvers and vehicle surroundings monitoring.

レベル０の自動運転では制御装置１５は車両の制御を行わず、運転者が全ての運転操作を行う。すなわち、レベル０の自動運転はいわゆる手動運転を意味する。 In level 0 automatic driving, the control device 15 does not control the vehicle, and the driver performs all driving operations. In other words, automatic driving at level 0 means so-called manual driving.

レベル１の自動運転では制御装置１５は一部の運転操作を行い、運転者が残りの運転操作を行う。例えば、レベル１の自動運転には定速走行及び車間距離制御（ＡＣＣ；Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）や車線維持支援制御（ＬＫＡＳ；Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が含まれる。レベル１の自動運転は、レベル１の自動運転の実行に要する各種装置（例えば、外界認識装置６や車両センサ７）に異常がないという条件を満たすときに実行される。 In level 1 automatic driving, the control device 15 performs part of the driving operation, and the driver performs the rest of the driving operation. For example, Level 1 automated driving includes constant speed driving and adaptive cruise control (ACC) and lane keeping assistance system (LKAS). Level 1 automatic driving is executed when a condition is satisfied that there is no abnormality in various devices (for example, the external world recognition device 6 and the vehicle sensor 7) required for executing level 1 automatic driving.

レベル２の自動運転では制御装置１５が全ての運転操作を行う。レベル２の自動運転は、運転者が車両周辺監視を行い、車両が予め定められた領域内にあり、且つ、レベル２の自動運転の実行に要する各種装置に異常がないという条件を満たすときに実行される。 In level 2 automatic operation, the control device 15 performs all driving operations. Level 2 automated driving is performed when the driver monitors the surroundings of the vehicle, the vehicle is within a predetermined area, and the various devices required for level 2 automated driving have no abnormalities. executed.

レベル３の自動運転では制御装置１５が全ての運転操作を行う。レベル３の自動運転は、運転者が必要に応じて車両周辺監視を行うことのできる姿勢であり、車両が予め定められた領域内にあり、且つ、レベル３の自動運転の実行に要する各種装置に異常がないという条件を満たすときに実行される。レベル３の自動運転が実行される条件には、例えば、車両が渋滞中の道路を走行しているときが含まれている。車両が渋滞中の道路上を走行しているか否かは車外のサーバから提供される交通規制情報に基づいて判定されてもよく、また、車速センサによって取得される車速が所定の時間に渡って、所定の徐行判定値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下であることに基づいて判定されてもよい。 In level 3 automatic driving, the control device 15 performs all driving operations. Level 3 automated driving is a posture in which the driver can monitor the surroundings of the vehicle as necessary, the vehicle is within a predetermined area, and various devices required to execute level 3 automated driving. is executed when the condition that there is no abnormality is met. Conditions under which level 3 automatic driving is executed include, for example, when the vehicle is traveling on a congested road. Whether or not the vehicle is traveling on a congested road may be determined based on traffic regulation information provided by a server outside the vehicle. , a predetermined slowness determination value (for example, 30 km/h) or less.

このように、レベル１～レベル３の自動運転では、制御装置１５が操舵、加速、減速、及び周辺監視の少なくとも１つを実行する。制御装置１５は自動運転モードにあるときに、レベル１～レベル３の自動運転を実行する。以下では、必要に応じて、操舵、加速及び減速を運転操作と記載し、運転操作及び周辺監視を運転と記載する。 Thus, in automatic driving at levels 1 to 3, the control device 15 executes at least one of steering, acceleration, deceleration, and surrounding monitoring. The control device 15 executes level 1 to level 3 automatic operation when in the automatic operation mode. Hereinafter, steering, acceleration, and deceleration are referred to as driving operations, and driving operations and surroundings monitoring are referred to as driving, as required.

本実施形態では、自動運転レベル切替スイッチ１３において、制御装置１５は自動運転の実行指示を受け付けると、外界認識装置６の検出結果、及びナビゲーション装置９によって取得された車両の位置に基づいて、車両の走行する環境に応じたレベルの自動運転を選択し、レベルの変更を行う。但し、制御装置１５は、自動運転レベル切替スイッチ１３への入力に応じて、レベルの変更を行ってもよい。 In the present embodiment, when the control device 15 receives an automatic driving execution instruction in the automatic driving level changeover switch 13, the vehicle Select the level of automatic driving according to the driving environment and change the level. However, the control device 15 may change the level according to the input to the automatic driving level changeover switch 13 .

図１に示すように、制御装置１５は自動運転制御部３５、異常状態判定部３６、状態管理部３７、走行制御部３８、及び記憶部３９を有する。 As shown in FIG. 1 , the control device 15 has an automatic operation control section 35 , an abnormal state determination section 36 , a state management section 37 , a travel control section 38 and a storage section 39 .

自動運転制御部３５は、外界認識部４０、自車位置認識部４１、及び行動計画部４２を含む。外界認識部４０は、外界認識装置６の検出結果に基づいて、車両の周辺に位置する障害物や、道路の形状、歩道の有無、道路標示を認識する。障害物は、例えば、ガードレールや電柱、周辺車両、歩行者等の人物を含む。外界認識部４０は外界認識装置６の検出結果から、周辺車両の位置、速度及び加速度等の状態を取得することができる。周辺車両の位置は、周辺車両の重心位置やコーナー位置等の代表点、又は周辺車両の輪郭で表現された領域として認識されるとよい。 The automatic driving control unit 35 includes an external world recognition unit 40 , a vehicle position recognition unit 41 and an action planning unit 42 . Based on the detection result of the external world recognition device 6, the external world recognition unit 40 recognizes obstacles located around the vehicle, the shape of the road, the presence or absence of sidewalks, and road markings. Obstacles include, for example, guardrails, utility poles, surrounding vehicles, and people such as pedestrians. The external world recognizing unit 40 can acquire states such as positions, velocities, and accelerations of surrounding vehicles from the detection results of the external world recognizing device 6 . The position of the surrounding vehicle may be recognized as a representative point such as the position of the center of gravity or the corner position of the surrounding vehicle, or an area represented by the outline of the surrounding vehicle.

自車位置認識部４１は、車両が走行している車線である走行車線、及び走行車線に対する車両の相対位置及び角度を認識する。自車位置認識部４１は、例えば、地図記憶部２２が保持する地図情報とＧＮＳＳ受信部２１が取得する車両の位置とに基づいて、走行車線を認識するとよい。また、路面に描かれた車両の周辺の区画線を地図情報から抽出し、車外カメラ１９によって撮像された区画線の形状と比較して、走行車線に対する車両の相対位置、及び角度を認識するとよい。 The own vehicle position recognition unit 41 recognizes the travel lane, which is the lane in which the vehicle is traveling, and the relative position and angle of the vehicle with respect to the travel lane. The own vehicle position recognition unit 41 may recognize the driving lane, for example, based on the map information held by the map storage unit 22 and the vehicle position acquired by the GNSS reception unit 21 . Also, it is preferable to extract the lane markings drawn on the road surface around the vehicle from the map information and compare the shape of the lane markings captured by the exterior camera 19 to recognize the relative position and angle of the vehicle with respect to the driving lane. .

行動計画部４２は、経路に沿って車両を走行させるための行動計画を順次作成する。より具体的には、行動計画部４２はまず車両が障害物と接触することなく、経路決定部２４により決定された目標車線を走行するためのイベントを決定する。イベントには定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、乗員によって設定された設定速度又は車両の走行する環境に基づいて定められる速度以下の速度で、同じ走行車線を走行する前走車両に追従する追従イベント、車両の走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、道路の合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両を目的の方向に走行させる分岐イベント、自動運転を終了して手動運転にする自動運転終了イベント、及び、車両の走行中に制御装置１５又は運転者による運転の継続が困難であることを示す所定の条件が満たされたときに車両を停止する停車イベントが含まれる。 The action planning unit 42 sequentially creates action plans for driving the vehicle along the route. More specifically, the action planning unit 42 first determines an event for the vehicle to travel in the target lane determined by the route determination unit 24 without contacting any obstacles. Events include a constant-speed driving event in which the vehicle drives in the same driving lane at a constant speed, and the preceding vehicle driving in the same driving lane at a speed equal to or lower than the speed set by the occupant or determined based on the driving environment of the vehicle. A following event that follows a vehicle, a lane change event that changes the driving lane of the vehicle, an overtaking event that overtakes the preceding vehicle, a merging event that merges the vehicle at a road junction, and a vehicle that runs in the desired direction at a road junction When a branching event, an automatic driving end event to end automatic driving and switch to manual driving, and a predetermined condition indicating that it is difficult for the controller 15 or the driver to continue driving while the vehicle is running are satisfied. contains a stop event that stops the vehicle.

行動計画部４２が停車イベントを決定する条件には、自動運転での走行中に、運転者に対する運転への介入要求（ハンドオーバ要求）に応じた運転者からの室内カメラ２６、把持センサ２７、又は自動運転レベル切替スイッチ１３への入力が検出されない場合が含まれる。介入要求とは、運転者に運転権限の一部が委譲されることを通知して、委譲される運転権限に対応する運転操作及び車両周辺監視の少なくとも一方の実行を運転者に要求する警告である。行動計画部４２が停車イベントを決定する条件には、車両の走行中に、運転者が担うべき運転権限に対応する運転操作及び車両周辺監視を実行していないと行動計画部４２が判定した場合が含まれているとよい。また、行動計画部４２が停車イベントを決定する条件には、車両の走行中に、行動計画部４２が、例えば心拍センサや室内カメラ２６からの信号に基づいて、運転者が心拍停止状態などの運転操作を実行することができない異常にあると判定した場合が含まれているとよい。 The conditions for the action planning unit 42 to determine a stop event include the indoor camera 26, the grip sensor 27, or the driver's response to the driver's intervention request (handover request) during automatic driving. A case where an input to the automatic driving level changeover switch 13 is not detected is included. The intervention request is a warning that notifies the driver that part of the driving authority will be transferred, and requests the driver to perform at least one of driving operation corresponding to the transferred driving authority and vehicle surroundings monitoring. be. The condition for the action planning unit 42 to determine the stop event is when the action planning unit 42 determines that the driving operation corresponding to the driving authority that the driver should assume and the monitoring of the surroundings of the vehicle are not being executed while the vehicle is running. should be included. Further, the conditions for the action planning unit 42 to determine the stop event include, for example, when the action planning unit 42 determines whether the driver is in a heartbeat stop state or the like based on a signal from the heartbeat sensor or the indoor camera 26 while the vehicle is running. It is preferable to include the case where it is determined that there is an abnormality in which the driving operation cannot be executed.

行動計画部４２は、更に決定したイベントに基づいて、車両が将来走行すべき目標軌道を生成する。目標軌道は、車両が各時刻において到達すべき地点である軌道点を順に並べたものである。行動計画部４２は、イベントごとに設定された目標速度、及び目標加速度に基づいて目標軌道を生成するとよい。このとき、目標速度及び目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。 The action planning unit 42 also generates a target trajectory on which the vehicle should travel in the future based on the determined event. The target trajectory is a sequence of trajectory points that the vehicle should reach at each time. The action planning unit 42 may generate the target trajectory based on the target speed and target acceleration set for each event. At this time, the information of the target velocity and target acceleration is expressed by the interval of the trajectory points.

走行制御部３８は、行動計画部４２によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両が通過するように、推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御する。 The travel control unit 38 controls the propulsion device 3, the braking device 4, and the steering device 5 so that the vehicle passes the target trajectory generated by the action planning unit 42 at the scheduled time.

記憶部３９はＲＯＭやＲＡＭ等によって構成され、自動運転制御部３５、異常状態判定部３６、状態管理部３７、及び走行制御部３８の処理に要する情報が記憶される。 The storage unit 39 is composed of ROM, RAM, etc., and stores information required for processing of the automatic operation control unit 35, the abnormal state determination unit 36, the state management unit 37, and the travel control unit 38.

異常状態判定部３６は、車両状態判定部５１と、乗員状態判定部５２とを含む。車両状態判定部５１は、実行中のレベルの自動運転に影響を与える各種装置（例えば、外界認識装置６や車両センサ７）の信号を解析し、各種装置に実行中の自動運転の維持に困難な異常が発生したか否かを判定する。 Abnormal state determination unit 36 includes a vehicle state determination unit 51 and an occupant state determination unit 52 . The vehicle state determination unit 51 analyzes the signals of various devices (for example, the external world recognition device 6 and the vehicle sensor 7) that affect the level of automatic driving in progress, and determines whether it is difficult to maintain the automatic driving in progress in various devices. determine whether or not any abnormalities have occurred.

乗員状態判定部５２は、乗員監視装置１１からの信号に基づいて、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。異常状態とは、レベル１以下の運転者が操舵を行う義務がある自動運転においては、運転者が操舵を行うことが困難である状態を含む。運転者が操舵を行うことが困難な状態とは、具体的には運転者が寝ている状態、運転者が病気や怪我により動けない状態又は意識不明な状態、運転者が心停止している状態等を含む。乗員状態判定部５２は、レベル１以下の運転者が操舵を行う義務がある自動運転において、把持センサ２７への乗員からの入力がないときに、運転者の状態が異常状態にあると判定してもよい。また、乗員状態判定部５２は抽出された顔画像から運転者のまぶたの開閉状態を判定する。乗員状態判定部５２は運転者のまぶたが閉じられた状態が所定時間継続している場合や単位時間当たりのまぶたが閉じられる回数が所定の閾値以上である場合には、運転者が寝ている、強い眠気を感じている、意識不明である、又は心停止状態にあるとして、運転者が運転操作を行うことが困難な状態であり、運転者の状態が異常状態であると判定してもよい。乗員状態判定部５２は更に撮像された画像から運転者の姿勢を取得し、運転者の姿勢が運転操作に適さず、且つ、姿勢が変化しない状態が所定時間に渡って維持されているときには運転者が病気や怪我により動けない状態であり、運転者の状態が異常状態であると判定してもよい。 The occupant state determination unit 52 determines whether or not the driver is in an abnormal state based on the signal from the occupant monitoring device 11 . The abnormal state includes a state in which it is difficult for the driver to steer the vehicle in automatic driving at level 1 or lower, in which the driver is obliged to steer the vehicle. Conditions in which it is difficult for the driver to steer include, specifically, the condition in which the driver is asleep, the condition in which the driver cannot move due to illness or injury, or the condition in which the driver is unconscious, and the condition in which the driver is in cardiac arrest. Including status, etc. The occupant state determination unit 52 determines that the driver is in an abnormal state when there is no input from the occupant to the grip sensor 27 during automatic driving in which the driver of level 1 or lower is obliged to steer the vehicle. may Also, the occupant state determination unit 52 determines whether the driver's eyelids are opened or closed from the extracted face image. The occupant state determination unit 52 determines that the driver is sleeping when the state in which the driver's eyelids are closed continues for a predetermined time or when the number of times the eyelids are closed per unit time is equal to or greater than a predetermined threshold. , feeling very sleepy, unconscious, or in cardiac arrest, making it difficult for the driver to drive, even if it is determined that the driver is in an abnormal state. good. The occupant state determination unit 52 further obtains the driver's posture from the captured image, and if the driver's posture is not suitable for driving operation and the state in which the posture does not change has been maintained for a predetermined period of time, driving is prohibited. It may be determined that the driver is in an abnormal state because the driver is unable to move due to illness or injury.

また、周辺監視義務があるレベルの自動運転、すなわち、レベル２以下の自動運転においては、異常状態とは、運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態を含む。運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態とは、運転者がステアリングホイールを把持していない状態、又は運転者の視線が車両の前方を向いていない状態のいずれか１つを含む。乗員状態判定部５２は、例えば、把持センサ２７からの信号に基づいて、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを検出し、運転者がステアリングホイールを把持していない場合に運転者が車両周辺監視の義務を怠っている異常状態であると判定する。また、乗員状態判定部５２は、室内カメラ２６によって撮像された画像に基づいて、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。例えば、乗員状態判定部５２は撮像された画像から公知の画像解析手段を用いて運転者の顔領域を抽出する。乗員状態判定部５２は更に、抽出された顔領域から目頭、目尻、及び瞳孔を含む虹彩部分（以下、黒目）を抽出する。乗員状態判定部５２は抽出された目頭、目尻、及び黒目の位置や、黒目の輪郭形状等に基づいて、運転者の視線方向を取得し、運転者の視線が車両の前方を向いていないときに運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態にあると判定する。 Further, in automatic driving at a level where there is an obligation to monitor the surroundings, that is, in automatic driving at level 2 or lower, the abnormal state includes a state in which the driver neglects the obligation to monitor the surroundings of the vehicle. The state in which the driver neglects the obligation to monitor the surroundings of the vehicle includes either the state in which the driver does not grip the steering wheel or the state in which the line of sight of the driver does not face the front of the vehicle. For example, based on a signal from the gripping sensor 27, the occupant state determination unit 52 detects whether or not the driver is gripping the steering wheel. It is determined that the vehicle is in an abnormal state where the duty to monitor the surroundings of the vehicle is neglected. Also, the occupant state determination unit 52 determines whether or not the driver is in an abnormal state based on the image captured by the indoor camera 26 . For example, the occupant state determination unit 52 extracts the driver's face region from the captured image using a known image analysis means. The occupant state determination unit 52 further extracts an iris portion (hereinafter referred to as black eye) including the inner and outer corners of the eye and the pupil from the extracted face area. The occupant state determination unit 52 acquires the direction of the line of sight of the driver based on the extracted positions of the inner and outer corners of the eyes, the iris of the eye, the contour shape of the iris, and the like. It is determined that the driver is neglecting the obligation to monitor the surroundings of the vehicle.

また、周辺監視義務がないレベルの自動運転、すなわち、レベル３の自動運転においては、異常状態とは、運転者に対して、運転交代要求が発生した際に、速やかに運転交代ができない状態を意味する。運転交代ができない状態とはシステム監視ができない状態を含み、システム監視ができない状況とは、運転者が警報表示を行う画面表示等を監視することができない状況であり、運転者が寝ている状況、及び後方を見ているという状況を含む。本実施形態では、レベル３の自動運転においては、異常状態には、運転者が車両周辺監視を行うように報知された場合に、車両周辺監視の義務を果たすことができない状態が含まれる。本実施形態では、乗員状態判定部５２はＨＭＩ１２の表示装置３１に所定の画面を表示させ、運転者に表示装置３１を見るように指示を行う。その後、乗員状態判定部５２は室内カメラ２６によって運転者の視線を検知し、運転者の視線がＨＭＩ１２の表示装置３１に向かっていないと判定したときに、車両周辺監視の義務を果たすことができない状態にあると判定する。 In addition, in a level of automated driving where there is no obligation to monitor the surroundings, that is, in level 3 automated driving, an abnormal state is a state in which the driver cannot quickly change driving when a request to change driving occurs. means. The state in which the driver cannot take turns includes the state in which the system cannot be monitored, and the state in which the system cannot be monitored is the state in which the driver cannot monitor the screen display, etc. that displays the alarm, and the state in which the driver is sleeping. , and looking backwards. In the present embodiment, in Level 3 automated driving, the abnormal condition includes a condition in which the driver is unable to perform the vehicle surroundings monitoring duty when notified to perform the vehicle surroundings monitoring. In this embodiment, the occupant state determination unit 52 displays a predetermined screen on the display device 31 of the HMI 12 and instructs the driver to look at the display device 31 . Thereafter, the occupant state determination unit 52 detects the line of sight of the driver by the indoor camera 26, and when it is determined that the line of sight of the driver is not directed toward the display device 31 of the HMI 12, the duty of monitoring the surroundings of the vehicle cannot be fulfilled. determined to be in a state

乗員状態判定部５２は、例えば、把持センサ２７からの信号に基づいて、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを検出し、運転者がステアリングホイールを把持していない場合に運転者が車両周辺監視の義務を怠っている異常状態であると判定する。また、乗員状態判定部５２は、室内カメラ２６によって撮像された画像に基づいて、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。例えば、乗員状態判定部５２は撮像された画像から公知の画像解析手段を用いて運転者の顔領域を抽出する。乗員状態判定部５２は更に、抽出された顔領域から目頭、目尻、及び瞳孔を含む虹彩部分（以下、黒目）を抽出する。乗員状態判定部５２は抽出された目頭、目尻、及び黒目の位置や、黒目の輪郭形状等に基づいて、運転者の視線方向を取得し、運転者の視線が車両の前方を向いていないときに運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態にあると判定する。 For example, based on a signal from the gripping sensor 27, the occupant state determination unit 52 detects whether or not the driver is gripping the steering wheel. It is determined that the vehicle is in an abnormal state where the duty to monitor the surroundings of the vehicle is neglected. Also, the occupant state determination unit 52 determines whether or not the driver is in an abnormal state based on the image captured by the indoor camera 26 . For example, the occupant state determination unit 52 extracts the driver's face region from the captured image using a known image analysis means. The occupant state determination unit 52 further extracts an iris portion (hereinafter referred to as black eye) including the inner and outer corners of the eye and the pupil from the extracted face area. The occupant state determination unit 52 acquires the direction of the line of sight of the driver based on the extracted positions of the inner and outer corners of the eyes, the iris of the eye, the contour shape of the iris, and the like. It is determined that the driver is neglecting the obligation to monitor the surroundings of the vehicle.

状態管理部３７は自車位置、自動運転レベル切替スイッチ１３の操作、及び異常状態判定部３６の判定結果の少なくとも１つに基づいて、自動運転のレベルを決定する。更に、状態管理部３７は決定したレベルに基づいて行動計画部４２を制御することによって、各レベルに応じた自動運転を行う。例えば、状態管理部３７はレベル１の自動運転であって定速走行制御を実行するときには、行動計画部４２において決定されるイベントを定速走行イベントのみに制限する。 The state management unit 37 determines the level of automatic driving based on at least one of the position of the vehicle, the operation of the automatic driving level changeover switch 13, and the determination result of the abnormal state determination unit 36. Furthermore, the state management unit 37 performs automatic driving according to each level by controlling the action planning unit 42 based on the determined level. For example, the state management unit 37 limits the events determined by the action planning unit 42 only to constant-speed driving events when the constant-speed driving control is executed in level 1 automatic driving.

状態管理部３７は設定されたレベルに応じた自動運転の実行に加えて、レベルの上昇及び下降を行う。 The state management unit 37 raises and lowers the level in addition to executing automatic operation according to the set level.

より具体的には、状態管理部３７は移行後のレベルの自動運転を行う条件が満たされ、且つ、自動運転レベル切替スイッチ１３に自動運転のレベルの上昇を指示する入力が行われたときに、レベルを上昇させる。 More specifically, the state management unit 37 is operated when the conditions for automatic operation at the post-transition level are satisfied and an input instructing the automatic operation level changeover switch 13 to increase the level of automatic operation is performed. , increase the level.

実行中のレベルの自動運転を行う条件が満たされないとき、又は自動運転レベル切替スイッチ１３にレベルの下降を指示する入力が行われたときに、状態管理部３７は介入要求処理を行う。介入要求処理において、状態管理部３７は最初にハンドオーバ要求を運転者に通知する。運転者への通知は表示装置３１へのメッセージや画像の表示や、音発生装置３２からの音声や警告音の発生によって行われるとよい。運転者への通知は介入要求処理が開始された後、所定時間に渡って継続するように構成してもよい。また、運転者への通知は入力が乗員監視装置１１によって検出されるまで継続されるように構成してもよい。 When the conditions for automatic driving at the level being executed are not satisfied, or when the automatic driving level changeover switch 13 receives an input instructing the automatic driving level switch 13 to lower the level, the state management unit 37 performs intervention request processing. In the intervention request process, the state management unit 37 first notifies the driver of the handover request. Notification to the driver may be performed by displaying a message or an image on the display device 31 or by generating a voice or warning sound from the sound generating device 32 . The notification to the driver may be configured to continue for a predetermined period of time after the intervention request process is started. Further, the notification to the driver may be configured to continue until the input is detected by the occupant monitoring device 11 .

実行中のレベルの自動運転を行う条件が満たされないときには、車両が現在実行中のレベルよりも低いレベルの自動運転のみが実行可能な領域に移動したときや、異常状態判定部３６が運転者又は車両に自動運転を継続するために困難な異常が発生したと判定したときが含まれる。 When the conditions for performing automatic driving at the level being executed are not satisfied, when the vehicle moves to a region where only automatic driving at a level lower than the level currently being executed can be performed, or when the abnormal state determination unit 36 determines whether the driver or This includes when it is determined that an abnormality has occurred that makes it difficult for the vehicle to continue autonomous driving.

運転者への通知の後、状態管理部３７は室内カメラ２６又は把持センサ２７に運転者から運転への介入を示す入力があったかを検出する。入力の有無の検出方法は移行後のレベルに依存して定められる。レベル２に移行するときには、状態管理部３７は室内カメラ２６によって取得された画像から運転者の視線方向を抽出し、運転者の視線が車両の前方を向いている場合に、運転者から運転への介入を示す入力があったと判定する。レベル１又はレベル０に移行するときには、状態管理部３７は把持センサ２７によって運転者のステアリングホイールの把持を検出したときに運転への介入を示す入力があったと判定する。すなわち、室内カメラ２６及び把持センサ２７は運転者からの運転への介入を検知する介入検知装置として機能する。また、状態管理部３７は自動運転レベル切替スイッチ１３への入力に基づいて、運転への介入を示す入力があったかを検出してもよい。 After notifying the driver, the state management unit 37 detects whether there is an input from the driver to the indoor camera 26 or the grip sensor 27 indicating an intervention in driving. The method of detecting the presence or absence of input is determined depending on the level after transition. When shifting to level 2, the state management unit 37 extracts the line-of-sight direction of the driver from the image acquired by the indoor camera 26, and if the line-of-sight of the driver is directed to the front of the vehicle, the driver changes to driving. It is determined that there is an input indicating the intervention of When shifting to level 1 or level 0, the state management unit 37 determines that there is an input indicating an intervention in driving when the gripping sensor 27 detects that the driver is gripping the steering wheel. In other words, the indoor camera 26 and the grip sensor 27 function as an intervention detection device that detects the driver's intervention in driving. Further, the state management unit 37 may detect whether there is an input indicating intervention in driving based on an input to the automatic driving level changeover switch 13 .

状態管理部３７は介入要求処理の開始から所定の時間内に、運転への介入を示す入力が検出された場合に、レベルを下降させる。このとき、下降後の自動運転のレベルはレベル０であってもよく、実行可能な範囲で最も高いレベルであってもよい。 The state management unit 37 lowers the level when an input indicating intervention in driving is detected within a predetermined time from the start of the intervention request process. At this time, the level of automatic driving after the descent may be level 0 or the highest possible level.

状態管理部３７は、介入要求処理の実行から所定の時間内に運転者の受諾意志に応じた入力が検出されなかった場合に、行動計画部４２に停車イベントを生成させる。停車イベントは、車両制御を縮退させつつ、車両を安全な位置（例えば、非常駐車帯、路側帯、路肩、パーキングエリア等）に停車させるイベントである。ここでは、この停車イベントにおいて実行される一連の手順をＭＲＭ（Ｍｉｎｉｍａｌ Ｒｉｓｋ Ｍａｎｅｕｖｅｒ）という。 The state management unit 37 causes the action planning unit 42 to generate a stop event when an input corresponding to the driver's willingness to accept is not detected within a predetermined time after execution of the intervention request process. A stop event is an event that causes the vehicle to stop at a safe location (eg, an emergency parking strip, roadside strip, shoulder, parking area, etc.) while degenerating vehicle control. Here, a series of procedures executed in this stop event is called MRM (Minimal Risk Maneuver).

停車イベントが生成されると、制御装置１５は自動運転モードから自動停車モードに移行し、行動計画部４２が停車処理を実行する。以下、図２を参照して、停車処理の概要を説明する。 When the stop event is generated, the control device 15 shifts from the automatic driving mode to the automatic stopping mode, and the action planning section 42 executes the stopping process. The outline of the stop processing will be described below with reference to FIG. 2 .

停車処理では最初に報知処理が実行される（ＳＴ１）。報知処理では、行動計画部４２は車外報知装置１４を作動させて車外への報知を行なう。例えば、行動計画部４２は車外報知装置１４に含まれるホーンを作動させ、周期的に警告音を発生させる。報知処理は停車処理が終了するまで継続する。行動計画部４２は報知処理が終了した後、状況に応じてホーンを作動させ、警告音を発生させ続けてもよい。 In the stop processing, the notification processing is executed first (ST1). In the notification process, the action planning unit 42 operates the vehicle exterior notification device 14 to perform notification to the outside of the vehicle. For example, the action planning unit 42 activates a horn included in the vehicle exterior alarm device 14 to periodically generate a warning sound. The notification process continues until the stop process ends. After the notification process is finished, the action planning unit 42 may operate the horn depending on the situation to continue generating the warning sound.

次に、縮退処理が実行される（ＳＴ２）。縮退処理は、行動計画部４２が生成可能なイベントを制限する処理である。縮退処理は、例えば、追い越し車線への車線変更イベントや、追い越しイベント、合流イベント等の生成を禁止する。また、縮退処理は、各種イベントにおいて、停車処理を実行していない場合に比べて車両の上限速度及び上限加速度を制限してもよい。 Next, degeneracy processing is executed (ST2). The degeneracy process is a process of limiting the events that the action planning unit 42 can generate. The degeneracy process prohibits generation of, for example, a lane change event to an overtaking lane, an overtaking event, a merging event, and the like. Further, the degeneracy process may limit the upper limit speed and upper limit acceleration of the vehicle in various events, compared to when the stop process is not executed.

次に、停車領域決定処理が実行される（ＳＴ３）。停車領域決定処理は、自車位置に基づいて地図情報を参照し、自車の走行方向における路肩や退避スペース等の停車に適した領域である停車領域を複数抽出する。そして、停車領域の大きさや停車領域と自車位置との距離等に基づいて、複数の停車領域から１つの停車領域を選択する。 Next, a stop area determination process is executed (ST3). The stopping area determination process refers to map information based on the vehicle position, and extracts a plurality of stopping areas that are areas suitable for stopping such as road shoulders and evacuation spaces in the running direction of the own vehicle. Then, one vehicle stop area is selected from a plurality of vehicle stop areas based on the size of the vehicle stop area, the distance between the vehicle stop area and the vehicle position, and the like.

次に、移動処理が実行される（ＳＴ４）。移動処理では、停車領域に到達するための経路を決定し、経路を走行するための各種イベントを生成すると共に、目標軌道を決定する。走行制御部３８は行動計画部４２によって決定された目標軌道に基づいて推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御する。これにより、車両は経路に沿って走行して停車領域に達する。 Next, movement processing is executed (ST4). In the movement processing, a route to reach the stop area is determined, various events for traveling along the route are generated, and a target trajectory is determined. The travel control unit 38 controls the propulsion device 3 , the braking device 4 and the steering device 5 based on the target trajectory determined by the action planning unit 42 . As a result, the vehicle travels along the route and reaches the stop area.

次に、停車位置決定処理が実行される（ＳＴ５）。停車位置決定処理では外界認識部４０によって認識された車両の周辺に位置する障害物や、道路標示等に基づいて、停車位置を決定する。なお、停車位置決定処理では周辺車両や障害物の存在によって、停車領域内に停車位置を決定できない場合がある。停車位置決定処理において停車位置を決定することができない場合（ＳＴ６の判定がＮｏ）には、停車領域決定処理（ＳＴ３）、移動処理（ＳＴ４）、及び停車位置決定処理（ＳＴ５）を順に繰り返す。 Next, stop position determination processing is executed (ST5). In the stop position determination process, the stop position is determined based on obstacles positioned around the vehicle recognized by the external world recognition unit 40, road markings, and the like. It should be noted that, in the stop position determination process, there are cases where the stop position cannot be determined within the stop area due to the presence of surrounding vehicles or obstacles. If the stop position cannot be determined in the stop position determination process (NO in ST6), the stop area determination process (ST3), the movement process (ST4), and the stop position determination process (ST5) are repeated in order.

停車位置決定処理において停車位置を決定することができた場合（ＳＴ６の判定がＹｅｓ）には、停車実行処理が実行される（ＳＴ７）。行動計画部４２は、停車実行処理において、車両の現在地と、停車位置とに基づいて、目標軌道を生成する。走行制御部３８は行動計画部４２によって決定された目標軌道に基づいて推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御する。これにより、車両は停車位置に向かって移動し、停車位置に停止する。 If the stop position can be determined in the stop position determination process (Yes in ST6), the stop execution process is executed (ST7). In the stop execution process, the action planning unit 42 generates a target trajectory based on the current vehicle position and the stop position. The travel control unit 38 controls the propulsion device 3 , the braking device 4 and the steering device 5 based on the target trajectory determined by the action planning unit 42 . As a result, the vehicle moves toward the stop position and stops at the stop position.

停車実行処理が実行された後に停車維持処理が実行される（ＳＴ８）。停車維持処理において、走行制御部３８は行動計画部４２からの指令に応じてパーキングブレーキ装置を駆動させ、車両を停車位置に維持させる。その後、行動計画部４２は、通信装置８によって緊急通報を緊急通報センタに送信してもよい。停車維持処理が完了すると、停車処理が終了する。 After the vehicle stop execution process is executed, the vehicle stop maintenance process is executed (ST8). In the vehicle stop maintenance process, the travel control unit 38 drives the parking brake device according to the command from the action planning unit 42 to maintain the vehicle at the stop position. After that, the action planner 42 may send an emergency call to the emergency call center via the communication device 8 . When the vehicle stop maintenance process is completed, the vehicle stop process ends.

このように制御装置１５の自動運転制御部３５は、自動運転での走行中に、運転者に対する運転への介入要求に応じた運転者からの介入検知装置（室内カメラ２６、把持センサ２７）への入力が検出されない場合に、車両を停止させる停車処理を実行する。 In this way, the automatic driving control unit 35 of the control device 15 detects an intervention detection device (indoor camera 26, grip sensor 27) from the driver in response to a request for intervention in driving to the driver during automatic driving. is not detected, stop processing for stopping the vehicle is executed.

この停車維持処理において、制御装置１５は、車外に居る救助者が車内の運転者の救助を円滑に行えるようにし、且つ運転者や車内の物品の安全性を向上させるための救助支援処理を行う。以下、救助支援処理のために車両に設けられた装備や救助支援処理について詳細に説明する。 In this vehicle stop maintenance process, the control device 15 performs a rescue support process to enable a rescuer outside the vehicle to smoothly rescue the driver inside the vehicle and to improve the safety of the driver and articles inside the vehicle. . Equipment provided in the vehicle for the rescue support process and the rescue support process will be described in detail below.

図１に示すように、車両システム２は、開放操作センサ６１、ドアロック装置６２、パワーウィンドウ装置６３及び室内灯６４を更に有する。開放操作センサ６１は、車体の外部に設けられた開放操作受付部材に対する、対応するドアを開放するための開放操作を検出する。開放操作受付部材は、例えば、ドアの外部に回動可能に設けられたドアハンドルや、ドア又はドア近傍の車体部分に設けられたボタンやレバー等であってよい。開放操作受付部材は、運転席のドア及び助手席のドアや、後部座席のドアなどのそれぞれに設けられる。運転席のドアは運転席へ乗り降りするためのドア開口を開閉可能に車体に設けられる。助手席のドアは助手席へ乗り降りするためのドア開口を開閉可能に車体に設けられる。後部座席のドアは後部座席へ乗り降りするためのドア開口を開閉可能に車体に設けられる。後部座席のドアは設けられていなくてもよい。開放操作センサ６１は、開放操作受付部材のそれぞれに設けられる。 As shown in FIG. 1, the vehicle system 2 further includes an opening operation sensor 61, a door lock device 62, a power window device 63 and an interior light 64. The opening operation sensor 61 detects an opening operation for opening a corresponding door with respect to an opening operation reception member provided outside the vehicle body. The opening operation receiving member may be, for example, a door handle provided rotatably on the outside of the door, or a button or lever provided on the door or on a portion of the vehicle body near the door. The opening operation reception member is provided on each of the driver's door, the front passenger's door, the rear seat door, and the like. The door of the driver's seat is provided on the vehicle body so that a door opening for getting in and out of the driver's seat can be opened and closed. A passenger seat door is provided on the vehicle body so that a door opening for getting in and out of the passenger seat can be opened and closed. The door of the rear seat is provided on the vehicle body so that the door opening for getting on and off the rear seat can be opened and closed. Rear seat doors may not be provided. The opening operation sensor 61 is provided on each of the opening operation receiving members.

開放操作センサ６１は、対応するドアに設けられたドアロック装置６２を解錠するための入力を受け付ける解錠センサによって構成されてもよい。解錠センサは、例えば、ドアハンドルのユーザがドアを開ける際に手で掴む部分に設けられた接触センサであってよい。 The opening operation sensor 61 may be configured by an unlock sensor that receives an input for unlocking the door lock device 62 provided on the corresponding door. The unlocking sensor may be, for example, a contact sensor provided on a portion of the door handle that the user grips when opening the door.

ドアロック装置６２は、ドアのそれぞれの内部に設けられ、対応するドアを選択的に施錠状態及び解錠状態にする。ドアロック装置６２は、対応するドアに設けられたドアラッチの車体側のストライカに対する係合の解除を許容する状態（解錠状態）と係合の解除を許容しない状態（施錠状態）とを選択的にとり得るように構成される。ドアロック装置６２が解錠状態であるときは、開放操作受付部材が開放操作されることによってドアラッチのストライカに対する係合が解除され、ドアが開放可能になる。ドアロック装置６２が施錠状態であるときは、開放操作受付部材が開放操作されてもドアラッチのストライカに対する係合は解除されず、ドアの開放不能状態が維持される。また、これらのドアロック装置６２は、連係して全てのドアを選択的に施錠状態及び解錠状態にすることができる。 A door lock device 62 is provided inside each of the doors to selectively lock and unlock the corresponding door. The door lock device 62 selectively allows a door latch provided on a corresponding door to be disengaged from a striker on the vehicle body side (unlocked state) or disallows disengagement (locked state). It is configured to be able to take When the door lock device 62 is in the unlocked state, the opening operation receiving member is operated to release the engagement of the door latch with the striker, thereby enabling the door to be opened. When the door lock device 62 is in the locked state, even if the opening operation receiving member is operated to open, the engagement of the door latch with the striker is not released, and the unopenable state of the door is maintained. In addition, these door lock devices 62 can be linked to selectively lock and unlock all the doors.

パワーウィンドウ装置６３は、ドアのそれぞれの内部に設けられ、対応するドアに設けられた窓を開閉する。窓はドアの上部に形成された窓開口を開閉し得るようにドアにスライド可能に設けられる。各窓開口は対応するドア開口よりも小さい。 The power window device 63 is provided inside each door and opens and closes the window provided in the corresponding door. The window is slidably mounted on the door so as to open and close a window opening formed in the upper portion of the door. Each window opening is smaller than the corresponding door opening.

室内灯６４は車両の室内、例えば天井部に設けられ、車室内を照明する。室内灯６４は、ＬＥＤや白熱球であってよく、光度が調整可能に構成されているとよい。 The interior light 64 is provided in the interior of the vehicle, for example, on the ceiling, and illuminates the interior of the vehicle. The room light 64 may be an LED or an incandescent bulb, and preferably configured to be adjustable in luminous intensity.

制御装置１５は、ドアロック制御部７１、窓制御部７２、室内灯制御部７３を更に含む。ドアロック制御部７１は、ドアロック装置６２の解錠及び施錠動作を制御する。ドアロック制御部７１は、所定の条件下にて、開放操作センサ６１の検出信号に応じ、ドアロック装置６２を解錠又は施錠する。 The control device 15 further includes a door lock control section 71 , a window control section 72 and an interior light control section 73 . The door lock control unit 71 controls unlocking and locking operations of the door lock device 62 . The door lock control unit 71 unlocks or locks the door lock device 62 according to the detection signal of the opening operation sensor 61 under predetermined conditions.

上記のように開放操作センサ６１が解錠センサによって構成される場合、通常状態では、ドアロック制御部７１は、解錠センサの検出信号に応じ、車外の電子キーとの間で無線通信し、電子キーから受け取ったＩＤを記憶部３９に記憶された正規のＩＤと照合する。電子キーから受け取ったＩＤが正規のＩＤに一致する場合、ドアロック制御部７１はドアロック装置６２を解錠する。電子キーが車体の車両近傍にない場合、ドアロック制御部７１は、解錠センサから検出信号を受け取っても、ドアロック装置６２を解錠せず、ドアロック装置６２の施錠状態を維持する。 When the opening operation sensor 61 is configured by an unlocking sensor as described above, in a normal state, the door lock control unit 71 wirelessly communicates with the electronic key outside the vehicle according to the detection signal of the unlocking sensor, The ID received from the electronic key is collated with the regular ID stored in the storage unit 39 . If the ID received from the electronic key matches the regular ID, the door lock controller 71 unlocks the door lock device 62 . When the electronic key is not in the vicinity of the vehicle body, the door lock control unit 71 does not unlock the door lock device 62 and maintains the locked state of the door lock device 62 even if it receives a detection signal from the unlock sensor.

窓制御部７２は、車室内に設けられた窓操作入力部への入力に応じ、対応するパワーウィンドウ装置６３を駆動して窓の開閉動作を制御する。窓制御部７２は、所定の条件下にて、開放操作センサ６１の検出信号に応じ、パワーウィンドウ装置６３を駆動して運転席の窓を開作動させる。 The window control unit 72 drives the corresponding power window device 63 according to the input to the window operation input unit provided in the vehicle interior to control the opening and closing operation of the window. The window control unit 72 drives the power window device 63 to open the driver's seat window in accordance with the detection signal of the opening operation sensor 61 under a predetermined condition.

室内灯制御部７３は、車室内に設けられた室内灯スイッチやドアの開閉スイッチの検出信号に応じ、室内灯６４の点灯及び消灯を制御する。室内灯制御部７３は、所定の条件下にて、開放操作センサ６１の検出信号に応じ、室内灯６４を点灯させる。 The interior light control unit 73 controls the lighting and extinguishing of the interior light 64 according to the detection signals of the interior light switch and door open/close switch provided in the vehicle interior. The interior light control unit 73 turns on the interior light 64 according to the detection signal of the opening operation sensor 61 under predetermined conditions.

図３は、図２に示される停車維持処理の一部である救助支援処理のフローチャートである。救助支援処理では、最初にいずれかの（運転席、助手席及び後部座席の各ドアのいずれかの）開放操作センサ６１により開放操作が検出されたか否かが判定される（ＳＴ１１）。いずれの開放操作センサ６１によっても開放操作が検出されない場合（ＳＴ１１の判定がＮｏ）にはこの処理が繰り返される。いずれかの開放操作センサ６１により開放操作が検出された場合（ＳＴ１１の判定がＹｅｓ）、停車処理のトリガとなった介入要求の原因が運転者の異常状態であるか否かが判定される（ＳＴ１２）。 FIG. 3 is a flowchart of a rescue assistance process that is part of the vehicle stop maintenance process shown in FIG. In the rescue support process, first, it is determined whether or not an opening operation has been detected by any of the opening operation sensors 61 (of the driver's seat, passenger's seat, and rear seat doors) (ST11). If none of the opening operation sensors 61 detect the opening operation (determination in ST11 is No), this process is repeated. When the opening operation is detected by any of the opening operation sensors 61 (determination in ST11 is Yes), it is determined whether or not the cause of the intervention request that triggered the stop processing is the driver's abnormal condition ( ST12).

ＳＴ１２の判定において、介入要求の原因が運転者の異常状態である場合（Ｙｅｓ）、いずれかのドアロック装置６２が解錠しているか否かが判定される（ＳＴ１３）。ＳＴ１３の判定において、いずれかのドアロック装置６２が解錠している場合（Ｙｅｓ）は、ドアロック制御部７１によるドアロック装置６２の施錠処理が行われる（ＳＴ１４）。ドアロック装置６２の施錠処理において、ドアロック制御部７１は開錠状態にあるドアロック装置６２を施錠する。 If it is determined in ST12 that the cause of the intervention request is the driver's abnormal condition (Yes), it is determined whether or not any door lock device 62 is unlocked (ST13). If any of the door lock devices 62 is unlocked (Yes) in the determination of ST13, the door lock control section 71 performs the locking process of the door lock devices 62 (ST14). In the locking process of the door lock device 62, the door lock control section 71 locks the door lock device 62 in the unlocked state.

ＳＴ１３の判定において、全てのドアロック装置６２が施錠されている場合（Ｎｏ）、窓制御部７２による運転席の窓の開放処理が行われる（ＳＴ１５）。また、いずれかのドアロック装置６２が解錠している場合（ＳＴ１３の判定がＹｅｓ）は開錠状態にあるドアロック装置６２の施錠処理（ＳＴ１４）の後、ＳＴ１５の窓の開放処理が行われる。窓の開放処理においては、窓制御部７２は運転席の窓を開駆動する。窓の開放処理（ＳＴ１５）は、ドアロック装置６２の施錠処理（ＳＴ１４）と同時に、或いはドアロック装置６２の施錠処理（ＳＴ１４）の前に行われてもよい。 If all the door lock devices 62 are locked (No) in the determination of ST13, the driver's seat window is opened by the window control unit 72 (ST15). If any of the door lock devices 62 is unlocked (Yes in ST13), the window opening processing of ST15 is performed after the lock processing of the unlocked door lock devices 62 (ST14). will be In the window opening process, the window control unit 72 drives the window of the driver's seat to open. The window opening process (ST15) may be performed simultaneously with the locking process of the door lock device 62 (ST14) or before the locking process of the door lock device 62 (ST14).

続いて、室内灯制御部７３による室内灯６４の点灯処理が行われる（ＳＴ１６）。この点灯処理において、室内灯制御部７３は室内灯６４を最も高い光度をもって点灯させる。室内灯６４の点灯処理（ＳＴ１６）は、ドアロック装置６２の施錠処理（ＳＴ１４）や窓の開放処理（ＳＴ１５）の前に、或いは同時に行われてもよい。 Subsequently, the interior lamp 64 is turned on by the interior lamp controller 73 (ST16). In this lighting process, the interior light controller 73 lights the interior light 64 with the highest luminosity. The process of turning on the room light 64 (ST16) may be performed before or at the same time as the process of locking the door lock device 62 (ST14) or the process of opening the window (ST15).

その後、いずれかの開放操作センサ６１により２度目の開放操作が検出されたか否かが判定される（ＳＴ１７）。いずれの開放操作センサ６１によっても開放操作が検出されない場合（ＳＴ１７の判定がＮｏ）にはこの処理が繰り返される。いずれかの開放操作センサ６１により２度目の開放操作が検出された場合（ＳＴ１７の判定がＹｅｓ）、ドアロック制御部７１によるドアロック装置６２の解錠処理が行われる（ＳＴ１８）。この解錠処理において、ドアロック制御部７１は全てのドアロック装置６２を解錠する。或いは、ドアロック制御部７１が運転席のドアロック装置６２又は開放操作が行われたドアのドアロック装置６２を解錠してもよい。ＳＴ１８の解錠処理が完了すると、救助支援処理が終了する。 Thereafter, it is determined whether or not a second opening operation has been detected by any of the opening operation sensors 61 (ST17). If none of the opening operation sensors 61 detect the opening operation (determination in ST17 is No), this process is repeated. When the second opening operation is detected by any of the opening operation sensors 61 (determination in ST17 is Yes), unlocking processing of the door lock device 62 is performed by the door lock control section 71 (ST18). In this unlocking process, the door lock control section 71 unlocks all the door lock devices 62 . Alternatively, the door lock control unit 71 may unlock the door lock device 62 of the driver's seat or the door lock device 62 of the opened door. When the unlocking process of ST18 is completed, the rescue support process ends.

ＳＴ１２の判定において、介入要求の原因が運転者の異常状態でない場合（Ｎｏ）、すなわち、介入要求の原因が車両の異常である場合、ドアロック制御部７１によるドアロック装置６２の解錠処理が行われる（ＳＴ１９）。この解錠処理において、ドアロック制御部７１は全てのドアロック装置６２を解錠する。或いは、ドアロック制御部７１が運転席のドアロック装置６２又は開放操作が行われたドアのドアロック装置６２を解錠してもよい。 In the determination of ST12, if the cause of the intervention request is not the abnormal state of the driver (No), that is, if the cause of the intervention request is the vehicle abnormality, the unlocking process of the door lock device 62 by the door lock control section 71 is performed. is performed (ST19). In this unlocking process, the door lock control section 71 unlocks all the door lock devices 62 . Alternatively, the door lock control unit 71 may unlock the door lock device 62 of the driver's seat or the door lock device 62 of the opened door.

続いて、室内灯制御部７３による室内灯６４の点灯処理が行われる（ＳＴ２０）。この点灯処理において、室内灯制御部７３は室内灯６４を最も高い光度をもって点灯させる。室内灯６４の点灯処理（ＳＴ１６）は、ドアロック装置６２の解錠処理（ＳＴ１９）の前に、或いは同時に行われてもよい。ＳＴ２０の点灯処理が完了すると、救助支援処理が終了する。 Subsequently, lighting processing of the interior lamp 64 by the interior lamp control section 73 is performed (ST20). In this lighting process, the interior light controller 73 lights the interior light 64 with the highest luminosity. The process of turning on the room light 64 (ST16) may be performed before or at the same time as the process of unlocking the door lock device 62 (ST19). When the lighting process of ST20 is completed, the rescue support process ends.

以下、このように構成された車両制御システム１の作用効果について説明する。 The effects of the vehicle control system 1 configured in this way will be described below.

自動運転制御部３５による停車処理の実行によって車両が停止した後の停車維持処理（ＳＴ８）では、開放操作センサ６１によって開放操作が検出された場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、窓制御部７２が運転席の窓を開駆動する（ＳＴ１５）。したがって、救助者は、運転者に声を掛けて運転者の状態を確認することができ、救助の必要があれば窓から運転者を救出する、或いは窓から車内にアクセスして車内からドアを開け、ドア開口から運転者を救出することができる。また、運転者の居眠り運転や不慣れな運転など、救助が必要な状態以外の原因で車両が停止した場合であっても、開放操作受付部材に対する開放操作によって即座にドアが開くことがないため、運転者や車内の物品の安全性が向上する。これらにより、運転者の人命保護と運転者や車内の物品の安全性向上とを両立させることができる。 In the vehicle stop maintenance process (ST8) after the vehicle has stopped due to the execution of the vehicle stop process by the automatic driving control unit 35, when the opening operation sensor 61 detects the opening operation (ST11: Yes), the window control unit 72 is placed in the driver's seat. window is driven to open (ST15). Therefore, the rescuer can confirm the condition of the driver by calling out to the driver, and if there is a need to rescue the driver, the rescuer can rescue the driver through the window, or access the inside of the vehicle through the window and open the door from inside the vehicle. It can be opened and rescue the driver from the door opening. In addition, even if the vehicle stops due to a cause other than a situation requiring rescue, such as the driver falling asleep while driving or driving unaccustomedly, the door does not open immediately by opening the opening operation receiving member. Increased safety for the driver and items in the vehicle. As a result, it is possible to achieve both the protection of the life of the driver and the improvement of the safety of the driver and the articles in the vehicle.

停車維持処理（ＳＴ８）では、開放操作センサ６１によって開放操作が検出された場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、ドアロック制御部７１がドアロック装置６２を施錠する（ＳＴ１４）。これにより、車両が停止したとき、或いはその後にドアロック装置６２が解錠していても、開放操作受付部材が開放操作を受け付けた際に、ドアロック装置６２が施錠される。したがって、開放操作受付部材に対する開放操作によって即座にドアが開くことがないため、運転者や車内の物品の安全性が向上する。 In the vehicle stop maintenance process (ST8), when the opening operation sensor 61 detects the opening operation (ST11: Yes), the door lock control section 71 locks the door lock device 62 (ST14). Thus, when the vehicle stops or after that, even if the door lock device 62 is unlocked, the door lock device 62 is locked when the opening operation receiving member receives the opening operation. Therefore, since the door does not open immediately by the opening operation to the opening operation receiving member, the safety of the driver and the articles in the vehicle is improved.

停車維持処理（ＳＴ８）では、ＳＴ１５の窓の開放処理の後に、開放操作センサ６１によって２度目の開放操作が検出された場合（ＳＴ１７：Ｙｅｓ）、ドアロック制御部７１がドアロック装置６２を解錠する（ＳＴ１８）。これにより、開放操作受付部材に対する開放操作によって即座にドアが開くことがない一方、２度目の開放操作によってドアロック装置６２が解錠されてドアが開く状態になる。したがって、運転者を救助する必要がある場合に救助者が運転者を円滑に救助することができる。 In the vehicle stop maintenance process (ST8), after the window opening process of ST15, if the opening operation sensor 61 detects the second opening operation (ST17: Yes), the door lock control unit 71 unlocks the door lock device 62. Lock it (ST18). As a result, the door is not opened immediately by the opening operation on the opening operation receiving member, but the door lock device 62 is unlocked by the second opening operation, and the door is opened. Therefore, when it is necessary to rescue the driver, the rescuer can smoothly rescue the driver.

制御装置１５は、乗員監視装置１１から受け取った情報に基づいて運転者の状態を判定する乗員状態判定部５２を備え、自動運転制御部３５は、乗員状態判定部５２によって運転者の異常状態が判定された場合に、介入要求を出力する。すなわち、乗員状態判定部５２によって運転者の異常状態が判定され、これに応じて出力される介入要求に応じた運転への介入を運転者が行わない場合に、自動運転制御部３５が停車処理を実行して車両を停止させる。このように運転者が異常状態であるときは（ＳＴ１２：Ｙｅｓ）、車両の停止後に開放操作受付部材が開放操作を受け付けた際（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）に運転席の窓が開駆動される（ＳＴ１５）。したがって、開放操作受付部材に対する予期せぬ開放操作によって即座にドアが開くことがないため、運転者や車内の物品の安全性が向上する。 The control device 15 includes an occupant state determination unit 52 that determines the state of the driver based on the information received from the occupant monitoring device 11. If so, output an intervention request. That is, when the driver's abnormal state is determined by the occupant state determination unit 52 and the driver does not intervene in driving in response to the intervention request output in response to this, the automatic driving control unit 35 performs stop processing. to stop the vehicle. When the driver is in an abnormal state as described above (ST12: Yes), the window of the driver's seat is driven to open (ST15) when the opening operation receiving member receives the opening operation after the vehicle stops (ST11: Yes). ). Therefore, the door will not be opened immediately by an unexpected opening operation to the opening operation receiving member, thereby improving the safety of the driver and the articles in the vehicle.

自動運転制御部３５は、乗員状態判定部５２によって運転者の異常状態が判定された場合及び、車両状態判定部５１によって車両の異常状態が判定された場合に、介入要求を出力する。乗員状態判定部５２による運転者が異常状態であるとの判定に起因する場合（ＳＴ１２：Ｙｅｓ）は、開放操作センサ６１による開放操作の検出によって（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、窓制御部７２が運転席の窓を開駆動する（ＳＴ１５）。一方、車両状態判定部５１による車両が異常状態であるとの判定に起因する場合（ＳＴ１２：Ｎｏ）は、開放操作センサ６１による開放操作の検出によって（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、ドアロック制御部７１がドアロック装置６２を解錠する（ＳＴ１９）。 The automatic driving control unit 35 outputs an intervention request when the passenger state determination unit 52 determines that the driver is in an abnormal state and when the vehicle state determination unit 51 determines that the vehicle is in an abnormal state. If it is determined by the occupant state determination unit 52 that the driver is in an abnormal state (ST12: Yes), the opening operation sensor 61 detects the opening operation (ST11: Yes), and the window control unit 72 moves to the driver's seat. window is driven to open (ST15). On the other hand, when the vehicle state determination unit 51 determines that the vehicle is in an abnormal state (ST12: No), the door lock control unit 71 detects the opening operation by the opening operation sensor 61 (ST11: Yes). The door lock device 62 is unlocked (ST19).

したがって、運転者が異常状態であることに起因して停車処理が実行された場合（ＳＴ１２：Ｙｅｓ）は、運転席の窓が開駆動されることで、運転者の人命保護と運転者や車内物品の安全性向上とを両立することができる。一方、車両が異常状態であるとの判定に起因して停車処理が実行された場合（ＳＴ１２：Ｎｏ）は、通常通りドアのロックが解錠されるという違和感のない動作が実現される。このように、同じ停車処理の実行によって車両が停止した場合であっても、開放操作に応じた車両の動作が走行停止の原因によって異なるため、状況に応じた適切な車両動作が可能になる。 Therefore, when the vehicle stop process is executed due to the driver being in an abnormal state (ST12: Yes), the driver's seat window is driven to open, thereby protecting the life of the driver and It is possible to achieve both an improvement in the safety of articles. On the other hand, when the vehicle stop processing is executed due to the determination that the vehicle is in an abnormal state (ST12: No), the door is unlocked as usual, which is a comfortable operation. In this manner, even when the vehicle is stopped by executing the same stopping process, the vehicle operation in response to the opening operation differs depending on the cause of the stoppage, so appropriate vehicle operation according to the situation is possible.

乗員状態判定部５２による運転者が異常状態であるとの判定に起因する停車処理に実行よって車両が停止した後、開放操作センサ６１によって開放操作が検出された場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、室内灯制御部７３が室内灯６４を点灯させる（ＳＴ１６）。このように運転者が異常状態であるときは（ＳＴ１２：Ｙｅｓ）、車両の停止後に開放操作受付部材が開放操作を受け付けた際（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）に、運転席の窓の開駆動（ＳＴ１５）と室内灯６４の点灯（ＳＴ１６）とが行われる。これにより、車内に居る運転者を救出する際の視認性が向上する。 When the opening operation sensor 61 detects the opening operation after the vehicle is stopped by the execution of the stopping process resulting from the determination that the driver is in an abnormal state by the passenger state determination unit 52 (ST11: Yes), the interior lights The control unit 73 turns on the interior light 64 (ST16). When the driver is in an abnormal state as described above (ST12: Yes), when the opening operation reception member receives an opening operation after the vehicle stops (ST11: Yes), the driver's seat window is driven to open (ST15). and turning on the room light 64 (ST16). This improves the visibility when rescuing the driver in the vehicle.

＜変形例＞
次に、本発明の変形例について説明する。この変形例では、停車維持処理（ＳＴ８）において、開放操作センサ６１によって開放操作が検出された場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、窓制御部７２が運転席の窓を開駆動する（ＳＴ１５）と共に、ドアロック制御部７１がドアロック装置６２を解錠する（ＳＴ１８）。これにより、開放操作受付部材に対する開放操作によって即座にドアロック装置６２が解錠され、救助者が運転者を円滑に救助することができる。 <Modification>
Next, modified examples of the present invention will be described. In this modification, when the opening operation sensor 61 detects the opening operation in the vehicle stop maintaining process (ST8) (ST11: Yes), the window control unit 72 drives the window of the driver's seat to open (ST15), and the door The lock controller 71 unlocks the door lock device 62 (ST18). As a result, the door lock device 62 is unlocked immediately by the opening operation on the opening operation receiving member, and the rescuer can smoothly rescue the driver.

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記実施形態では、図３のＳＴ１１にて、いずれかの開放操作センサ６１により開放操作が検出されたか否かが判定されているが、運転席の開放操作センサ６１により開放操作が検出されたか否かが判定されてもよい。同様に、図３のＳＴ１７においても、運転席の開放操作センサ６１により２度目の開放操作が検出されたか否かが判定されてもよい。また、図３のＳＴ１３にて、いずれかのドアロック装置６２が解錠しているか否かが判定される代わりに、運転席のドアロック装置６２が解錠しているか否かが判定されてもよい。この場合、運転席のドアロック装置６２が解錠している場合に（ＳＴ１３：Ｙｅｓ）、ＳＴ１４の開錠処理にて、ドアロック制御部７１は運転席のドアロック装置６２を施錠してもよく、或いは、開錠状態にある全てのドアロック装置６２を施錠してもよい。この他、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、各処理の具体的内容や順序など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。 Although the specific embodiments have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments and can be widely modified. For example, in the above embodiment, it is determined in ST11 of FIG. 3 whether or not an opening operation has been detected by any of the opening operation sensors 61. It may be determined whether or not Similarly, in ST17 of FIG. 3, it may be determined whether or not the second opening operation has been detected by the opening operation sensor 61 of the driver's seat. Further, in ST13 of FIG. 3, instead of determining whether or not any of the door lock devices 62 is unlocked, it is determined whether or not the door lock device 62 of the driver's seat is unlocked. good too. In this case, when the door lock device 62 of the driver's seat is unlocked (ST13: Yes), the door lock control unit 71 locks the door lock device 62 of the driver's seat in the unlocking process of ST14. Alternatively, all door lock devices 62 in the unlocked state may be locked. In addition, the specific configuration, arrangement and quantity of each member and part, the specific content and order of each process, etc. can be changed as appropriate within the scope of the present invention. On the other hand, not all of the components shown in the above embodiments are essential, and can be selected as appropriate.

１ 車両制御システム
６ 外界認識装置
７ 車両センサ
１１ 乗員監視装置（介入検知装置）
１５ 制御装置
３５ 自動運転制御部
３６ 異常状態判定部
５１ 車両状態判定部
５２ 乗員状態判定部
６１ 開放操作センサ
６２ ドアロック装置
６３ パワーウィンドウ装置（窓）
６４ 室内灯
７１ ドアロック制御部
７２ 窓制御部
７３ 室内灯制御部 1 Vehicle Control System 6 External Recognition Device 7 Vehicle Sensor 11 Occupant Monitoring Device (Intervention Detection Device)
15 control device 35 automatic operation control unit 36 abnormal state determination unit 51 vehicle state determination unit 52 occupant state determination unit 61 opening operation sensor 62 door lock device 63 power window device (window)
64 interior light 71 door lock control section 72 window control section 73 interior light control section

Claims (7)

車両制御システムであって、
車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置と、
前記車両の外部に設けられた開放操作受付部材に対する、ドアを開放するための開放操作を検出する開放操作センサとを有し、
前記制御装置は、
前記車両の走行中に前記制御装置又は運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を停止させる停車処理を実行する自動運転制御部と、
前記ドアに設けられた窓の開閉動作を制御する窓制御部と、
前記ドアに設けられたドアロック装置の施錠動作を制御するドアロック制御部とを備え、
前記自動運転制御部による前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合、前記窓制御部が前記窓を開駆動し、
前記自動運転制御部による前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合、前記ドアロック制御部が前記ドアロック装置を施錠することを特徴とする車両制御システム。 A vehicle control system,
a controller for steering, accelerating, and decelerating the vehicle ;
an opening operation sensor for detecting an opening operation for opening the door with respect to an opening operation receiving member provided outside the vehicle;
The control device is
When a predetermined condition is satisfied that it is difficult for the control device or the driver to continue running the vehicle while the vehicle is running, an automatic driving control unit that performs a stop process for stopping the vehicle;
a window control unit that controls opening and closing operations of a window provided on the door ;
a door lock control unit for controlling a locking operation of a door lock device provided on the door ;
When the opening operation sensor detects the opening operation after the vehicle stops due to the execution of the stopping process by the automatic driving control unit, the window control unit drives the window to open,
The door lock control unit locks the door lock device when the opening operation sensor detects the opening operation after the vehicle stops due to the execution of the stopping process by the automatic driving control unit. vehicle control system. 前記ドアロック制御部は、前記ドアロック装置の解錠動作を更に制御し、
前記自動運転制御部による前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合、前記ドアロック制御部が前記ドアロック装置を解錠することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。 The door lock control unit further controls an unlocking operation of the door lock device,
The door lock control unit unlocks the door lock device when the opening operation sensor detects the opening operation after the vehicle has stopped due to the execution of the stopping process by the automatic driving control unit. The vehicle control system according to claim 1, wherein: 車両制御システムであって、
車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置と、
前記車両の外部に設けられた開放操作受付部材に対する、ドアを開放するための開放操作を検出する開放操作センサとを有し、
前記制御装置は、
前記車両の走行中に前記制御装置又は運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を停止させる停車処理を実行する自動運転制御部と、
前記ドアに設けられた窓の開閉動作を制御する窓制御部と、
前記ドアに設けられたドアロック装置の解錠動作を制御するドアロック制御部とを備え、
前記自動運転制御部による前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合、前記窓制御部が前記窓を開駆動し、
前記自動運転制御部による前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、且つ前記窓制御部によって前記窓が開駆動された後に、前記開放操作センサによって２度目の前記開放操作が検出された場合、前記ドアロック制御部が前記ドアロック装置を解錠することを特徴とする車両制御システム。 A vehicle control system,
a controller for steering, accelerating, and decelerating the vehicle ;
an opening operation sensor for detecting an opening operation for opening the door with respect to an opening operation receiving member provided outside the vehicle;
The control device is
When a predetermined condition is satisfied that it is difficult for the control device or the driver to continue running the vehicle while the vehicle is running, an automatic driving control unit that performs a stop process for stopping the vehicle;
a window control unit that controls opening and closing operations of a window provided on the door ;
a door lock control unit that controls an unlocking operation of a door lock device provided on the door ;
When the opening operation sensor detects the opening operation after the vehicle stops due to the execution of the stopping process by the automatic driving control unit, the window control unit drives the window to open,
When the opening operation sensor detects the opening operation for the second time after the vehicle has stopped due to the execution of the stopping process by the automatic driving control unit and after the window has been driven to open by the window control unit. 1. A vehicle control system , wherein said door lock control unit unlocks said door lock device . 前記運転者の運転への介入を検知する介入検知装置を更に有し、
前記制御装置は、前記介入検知装置から受け取った情報に基づいて前記運転者の状態を判定する乗員状態判定部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記乗員状態判定部によって前記運転者の異常状態が判定された場合に、前記運転者に対する前記運転への介入要求を出力することを特徴とする請求項１～請求項３のいずれかに記載の車両制御システム。 further comprising an intervention detection device that detects an intervention of the driver in driving,
The control device further includes an occupant state determination unit that determines the state of the driver based on the information received from the intervention detection device,
The automatic driving control unit outputs a request for intervention in the driving to the driver when the passenger state determination unit determines that the driver is in an abnormal state. 4. The vehicle control system according to any one of 3 . 前記制御装置は、前記車両に設けられた室内灯の点灯を制御する室内灯制御部を更に備え、
前記乗員状態判定部による前記運転者が異常状態であるとの判定に起因する前記停車処理に実行よって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合、前記室内灯制御部が前記室内灯を点灯させることを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。 The control device further includes an interior light control unit that controls lighting of an interior light provided in the vehicle,
When the opening operation sensor detects the opening operation after the vehicle is stopped by the execution of the vehicle stop processing caused by the determination that the driver is in an abnormal state by the passenger state determination unit, the interior light is 5. The vehicle control system according to claim 4 , wherein the control unit turns on the interior light. 車両制御システムであって、
車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置と、
運転者の運転への介入を検知する介入検知装置と、
前記車両の状態を検出する車両センサと、
前記車両の外界の状態を検出する外界認識装置と、
前記車両の外部に設けられた開放操作受付部材に対する、ドアを開放するための開放操作を検出する開放操作センサとを有し、
前記制御装置は、
前記車両の走行中に前記制御装置又は前記運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を停止させる停車処理を実行する自動運転制御部と、
前記介入検知装置から受け取った情報に基づいて前記運転者の状態を判定する乗員状態判定部と、
前記車両センサ及び前記外界認識装置から受け取った情報に基づいて前記車両の状態を判定する車両状態判定部と、
前記ドアに設けられた窓の開閉動作を制御する窓制御部と、
前記ドアに設けられたドアロック装置の解錠及び施錠動作を制御するドアロック制御部とを備え、
前記自動運転制御部は、前記乗員状態判定部によって前記運転者の異常状態が判定された場合及び、前記車両状態判定部によって前記車両の異常状態が判定された場合に、前記運転者に対する前記運転への介入要求を出力し、
前記乗員状態判定部による前記運転者が異常状態であるとの判定に起因する前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合、前記窓制御部が前記窓を開駆動し、
前記車両状態判定部による前記車両が異常状態であるとの判定に起因する前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合、前記ドアロック制御部が前記ドアロック装置を解錠することを特徴とする車両制御システム。 A vehicle control system,
a controller for steering, accelerating, and decelerating the vehicle;
an intervention detection device that detects a driver's intervention in driving;
a vehicle sensor that detects the state of the vehicle;
an external world recognition device that detects the state of the external world of the vehicle;
an opening operation sensor for detecting an opening operation for opening the door with respect to an opening operation receiving member provided outside the vehicle;
The control device is
When a predetermined condition is satisfied that it is difficult for the control device or the driver to continue driving the vehicle while the vehicle is running, an automatic driving control unit that performs a stop process for stopping the vehicle;
an occupant state determination unit that determines the state of the driver based on information received from the intervention detection device;
a vehicle state determination unit that determines the state of the vehicle based on information received from the vehicle sensor and the external recognition device;
a window control unit that controls opening and closing operations of a window provided on the door;
a door lock control unit for controlling unlocking and locking operations of a door lock device provided on the door;
The automatic driving control unit, when the occupant state determination unit determines that the driver is in an abnormal state and when the vehicle state determination unit determines that the vehicle is in an abnormal state, outputs an intervention request to
When the opening operation sensor detects the opening operation after the vehicle has stopped due to the execution of the vehicle stop processing caused by the determination that the driver is in an abnormal state by the passenger state determination unit, the window control is performed. drives the window to open;
When the opening operation sensor detects the opening operation after the vehicle has stopped due to the execution of the stopping process resulting from the determination that the vehicle is in an abnormal state by the vehicle state determination unit, the door lock control is performed. unlocking the door lock device. 前記制御装置は、前記車両に設けられた室内灯の点灯を制御する室内灯制御部を更に備え、
前記乗員状態判定部による前記運転者が異常状態であるとの判定に起因する前記停車処理の実行によって前記車両が停止した後、前記開放操作センサによって前記開放操作が検出された場合、前記室内灯制御部が前記室内灯を点灯させることを特徴とする請求項６に記載の車両制御システム。 The control device further includes an interior light control unit that controls lighting of an interior light provided in the vehicle,
When the opening operation sensor detects the opening operation after the vehicle has stopped due to the execution of the vehicle stop processing caused by the determination that the driver is in an abnormal state by the passenger state determination unit, the interior light is 7. The vehicle control system according to claim 6 , wherein the control unit turns on the interior light.
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