JP7100506B2 - テーピング装置およびテーピング方法 - Google Patents
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Description
一方、本発明に係るテーピング方法は、トレイ保管手段を用いて多数の部品が種類別に散在する複数種のトレイのうちの指定トレイを供給するステップと、第1カメラを用いて前記トレイ保管手段から供給された前記指定トレイの散在部品を撮像するステップと、第1画像認識手段を用いて前記第1カメラによって得た前記散在部品の画像に基づいて当該散在部品それぞれの中心を認識するステップと、回転ヘッドを用いて前記第1画像認識手段によって認識された前記散在部品それぞれの中心に基づいて当該散在部品を回転可能な複数の吸着ノズルに個別に吸着するステップと、第2カメラを用いて前記回転ヘッドの前記吸着ノズルに吸着されている吸着部品を撮像するステップと、第2画像認識手段を用いて前記第2カメラによって得た前記吸着部品の画像に基づいて当該吸着部品それぞれの向きを認識するステップと、キャリアテープ送り手段を用いて前記部品の種類に対応する複数種のキャリアテープのうちの指定キャリアテープを間欠移動させるステップと、部品挿入手段を用いて前記第2画像認識手段によって認識された前記吸着部品それぞれの向きに基づいて当該吸着部品の向きを前記吸着ノズルの回転によって前記指定キャリアテープの部品収納凹部に挿入可能な向きに調整してから当該部品収納凹部に挿入するステップとを備えている。
Claims (12)
- 多数の部品が種類別に散在する複数種のトレイのうちの指定トレイを供給するためのトレイ保管手段と、
前記部品の種類に対応する複数種のキャリアテープのうちの指定キャリアテープを間欠移動させるためのキャリアテープ送り手段と、
前記トレイ保管手段から供給された前記指定トレイの散在部品を撮像するための第1カメラと、
前記第1カメラによって得た前記散在部品の画像に基づいて当該散在部品それぞれの中心を認識するための第1画像認識手段と、
前記第1画像認識手段によって認識された前記散在部品それぞれの中心に基づいて当該散在部品を回転可能な複数の吸着ノズルに個別に吸着するための回転ヘッドと、
前記回転ヘッドの前記吸着ノズルに吸着されている吸着部品を撮像するための第2カメラと、
前記第2カメラによって得た前記吸着部品の画像に基づいて当該吸着部品それぞれの向きを認識するための第2画像認識手段と、
前記第2画像認識手段によって認識された前記吸着部品それぞれの向きに基づいて当該吸着部品の向きを前記吸着ノズルの回転によって前記指定キャリアテープの部品収納凹部に挿入可能な向きに調整してから当該部品収納凹部に挿入する部品挿入手段と、
前記トレイ保管手段から供給された前記指定トレイを第1テーブルで受け取って当該第1テーブルをY方向に移送するためのトレイ移送手段とを備え、
前記トレイ保管手段には、前記トレイを種別に保管するための複数のトレイ保管部と、前記指定トレイを前記第1テーブルに供給するためのトレイ供給機構が設けられている、
テーピング装置。 - 多数の部品が種類別に散在する複数種のトレイのうちの指定トレイを供給するためのトレイ保管手段と、
前記部品の種類に対応する複数種のキャリアテープのうちの指定キャリアテープを間欠移動させるためのキャリアテープ送り手段と、
前記トレイ保管手段から供給された前記指定トレイの散在部品を撮像するための第1カメラと、
前記第1カメラによって得た前記散在部品の画像に基づいて当該散在部品それぞれの中心を認識するための第1画像認識手段と、
前記第1画像認識手段によって認識された前記散在部品それぞれの中心に基づいて当該散在部品を回転可能な複数の吸着ノズルに個別に吸着するための回転ヘッドと、
前記回転ヘッドの前記吸着ノズルに吸着されている吸着部品を撮像するための第2カメラと、
前記第2カメラによって得た前記吸着部品の画像に基づいて当該吸着部品それぞれの向きを認識するための第2画像認識手段と、
前記第2画像認識手段によって認識された前記吸着部品それぞれの向きに基づいて当該吸着部品の向きを前記吸着ノズルの回転によって前記指定キャリアテープの部品収納凹部に挿入可能な向きに調整してから当該部品収納凹部に挿入する部品挿入手段と、
前記回転ヘッドが設けられた第2テーブルをX方向に移送するための回転ヘッド移送手段とを備えている、
テーピング装置。 - 前記トレイには、前記散在部品の滑動を抑制するためのマットが設けられている、
請求項1または2に記載のテーピング装置。 - 前記トレイ保管手段から供給された前記指定トレイを第1テーブルで受け取って当該第1テーブルをY方向に移送するためのトレイ移送手段をさらに備えている、
請求項2に記載のテーピング装置。 - 前記トレイ保管手段には、使用済みの前記指定トレイを回収するためのトレイ回収部が設けられており、
前記第1テーブルには、使用済みの前記指定トレイを当該第1テーブルから前記トレイ回収部に回収するためのトレイ回収機構が設けられている、
請求項1または4に記載のテーピング装置。 - 前記第1画像認識手段によって認識される前記散在部品それぞれの中心はXY座標である、
請求項1~5のいずれか1項に記載のテーピング装置。 - 前記第2画像認識手段によって認識される前記吸着部品それぞれの向きはXY座標系に定めた基準線に対する角度である、
請求項1~6のいずれか1項に記載のテーピング装置。 - 前記部品は、直方体状の電子部品である、
請求項1~7のいずれか1項に記載のテーピング装置。 - トレイ保管手段を用いて多数の部品が種類別に散在する複数種のトレイのうちの指定トレイを供給するステップと、
第1カメラを用いて前記トレイ保管手段から供給された前記指定トレイの散在部品を撮像するステップと、
第1画像認識手段を用いて前記第1カメラによって得た前記散在部品の画像に基づいて当該散在部品それぞれの中心を認識するステップと、
回転ヘッドを用いて前記第1画像認識手段によって認識された前記散在部品それぞれの中心に基づいて当該散在部品を回転可能な複数の吸着ノズルに個別に吸着するステップと、
第2カメラを用いて前記回転ヘッドの前記吸着ノズルに吸着されている吸着部品を撮像するステップと、
第2画像認識手段を用いて前記第2カメラによって得た前記吸着部品の画像に基づいて当該吸着部品それぞれの向きを認識するステップと、
キャリアテープ送り手段を用いて前記部品の種類に対応する複数種のキャリアテープのうちの指定キャリアテープを間欠移動させるステップと、
部品挿入手段を用いて前記第2画像認識手段によって認識された前記吸着部品それぞれの向きに基づいて当該吸着部品の向きを前記吸着ノズルの回転によって前記指定キャリアテープの部品収納凹部に挿入可能な向きに調整してから当該部品収納凹部に挿入するステップとを備え、
回転ヘッド移送手段によって前記回転ヘッドが設けられた第2テーブルをX方向に移送するステップをさらに備えている、
テーピング方法。 - トレイ移送手段によって前記トレイ保管手段から供給された前記指定トレイを第1テーブルで受け取って当該第1テーブルをY方向に移送するステップをさらに備えている、
請求項9に記載のテーピング方法。 - 前記第1画像認識手段によって認識される前記散在部品それぞれの中心はXY座標である、
請求項9または10に記載のテーピング方法。 - 前記第2画像認識手段によって認識される前記吸着部品それぞれの向きはXY座標系に定めた基準線に対する角度である、
請求項9~11のいずれか1項に記載のテーピング方法。
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