JP7070059B2 - 車両検知装置、車両検知方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、磁気センサを用いて駐車場等の駐車スペースなどの検出空間における車両の有無を判定する車両検知の技術に関する。

従来、駐車場の駐車スペース内の駐車面に磁気センサを設置し、車両の有無に起因する地磁気の変化を検出して駐車スペースが満車であるか空車であるかの判定を行う車両検知装置が知られている（特許文献１参照）。前記車両検知装置は、駐車スペース内の車幅方向等に複数の磁気センサを設置し、それらの磁気センサ間の各軸方向の検出レベルの差分合成値を車両有り無しの判定に使用する。これにより、磁気センサの近くをトラックやバス等の重量車両が通ったことにより地磁気が大きく変動したとしても、或いは、磁気センサの近隣に電車の架線や高圧線が架設されて地磁気が大きく変動したとしても、誤検知が防止される。

特開２００６－１６４１４５号公報

しかしながら、従来の車両検知装置は、複数の磁気センサを利用して重量物の通過
に起因する外乱の影響を抑止するものであり、複数の磁気センサを利用するため構成が大掛りとなり、またコスト高となる。

また、車両には種々の車種があり、車種によっては、地磁気への影響度の高低があるため、それぞれの車種の車両に対して精度良く、満空状態を判定することは容易ではない。さらに、隣接する駐車スペースに地磁気への影響度の高い（すなわち、地磁気の変化が大きい）車種の車両が停車した場合に、自己の駐車スペースに対する誤検知の可能性が高まる。

以下、図１１及び図１２を参照して、駐車後の地磁気の変化量が予め定められた満空判定閾値Ｌｏ以上である場合に満車と判定する従来の車両検知装置における誤検知の例について説明する。図１１及び図１２は、駐車場の駐車スペースＺ１において、地磁気への影響度の大小に起因する誤検知を説明するための図である。図１１の上図は、地磁気への影響度の低い車両２１が駐車スペースＺ１に入車するときの車両状態Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を示し、下図は、磁気センサ１１の検出値の変化量（地磁気の変化量）の経時変化を表す波形Ｗ１を示す。図１２の上図は、地磁気への影響度の高い車両２２が駐車スペースＺ１に隣接する駐車スペースＺ２に入車するときの車両状態Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３を示し、下図は、駐車スペースＺ１の磁気センサ１１の検出値の変化量の経時変化を表す波形Ｗ２を示す。なお、図１１では、駐車スペースＺ１に隣接するスペースに車両は駐車されないものとし、図１２では、駐車スペースＺ１に車両は駐車されないものとする。車両２１は駐車スペースＺ１に入るものであり、車両２２は隣接の駐車スペースＺ２に入るものである。磁気センサ１１は、駐車スペースＺ１に設置されている。

図１１において、車両状態Ｐ１は、車両２１が駐車スペースＺ１に近づいてきている状態である。この場合、波形Ｗ１に示すように、磁気センサ１１の検出値の変化量（地磁気の変化量）が漸次上昇する。次いで、車両状態Ｐ２のように車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１の上方まで進入してくると、前記変化量がピークを迎える。そして、さらに車両２１が進入してエンジン部分が磁気センサ１１の位置を通り過ぎると、前記変化量は漸次低下する。そして、車両状態Ｐ３のように、車両２１が駐車スペースＺ１の奥まで進入して停車すると、前記変化量は前記満空判定閾値Ｌｏ未満の所定値に安定する。この例では、駐車スペースＺ１に車両２１が駐車された状態、つまり、駐車スペースＺ１が満車状態であるにもかかわらず、前記変化量は満空判定閾値Ｌｏ未満であるため、駐車スペースＺ１は空車状態と誤検知される。

また、図１２において、車両状態Ｐ１１は、車両２２が駐車スペースＺ２に近づいてきている状態である。この場合、波形Ｗ２に示すように、磁気センサ１１の検出値の変化量が緩やかに上昇する。次いで、車両状態Ｐ１２のように車両２２が駐車スペースＺ２に進入し始めると、前記変化量が前記満空判定閾値Ｌｏを超える場合がある。そして、さらに車両２２が進入すると、前記変化量は、前記満空判定閾値Ｌｏ以上の値を維持したまま横合いで推移し、車両状態Ｐ１３のように車両２２が駐車スペースＺ１の奥まで進入して停車しても、前記変化量は前記満空判定閾値Ｌｏ以上の値を維持する。この例では、駐車スペースＺ１に車両２１が駐車されておらず駐車スペースＺ１が空車状態であるにもかかわらず、前記変化量は満空判定閾値Ｌｏ以上であるため、駐車スペースＺ１は満車状態と誤検知される。

本発明の目的は、駐車場の駐車スペースなどの検出空間における車両の有無の誤検知を防止することが可能な車両検知装置、車両検知方法、及びプログラムを提供することである。

本発明の一の局面に係る車両検知装置は、検出空間における車両の有無を判定するものであり、閾値判定部と、車両判定部と、を備える。前記閾値判定部は、前記検出空間における磁気を磁気センサから取得し、前記磁気センサの検出値の変化量が空車判定に用いられる第１閾値よりも大きい第２閾値を越えたか否かを判定する。前記車両判定部は、前記閾値判定部によって前記変化量が前記第２閾値を越えたと判定され、その判定時から所定時間経過後の前記変化量が、前記第２閾値未満であり、且つ、前記第１閾値と前記第２閾値との間に定められた第３閾値以上である場合に、前記検出空間に車両が有ると判定する。

本発明の他の局面に係る車両検知方法は、検出空間における車両の有無を判定する車両検知方法であって、閾値判定ステップと、車両判定ステップとを含む。前記閾値判定ステップは、前記検出空間における磁気を磁気センサから取得し、前記磁気センサの検出値の変化量が空車判定に用いられる第１閾値よりも大きい第２閾値を越えたか否かを判定する。前記車両判定ステップは、前記閾値判定ステップにおいて前記変化量が前記第２閾値を越えたと判定され、その判定時から所定時間経過後の前記変化量が、前記第２閾値未満であり、且つ、前記第１閾値と前記第２閾値との間に定められた第３閾値以上である場合に、前記検出空間に車両が有ると判定する。

本発明は、前記車両検知方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム、又は、このようなプログラムを非一時的に記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として捉えることもできる。

本発明によれば、駐車場の駐車スペースなどの検出空間における車両の有無の誤検知を防止することが可能である。

図１は、本発明の実施形態に係る車両検知装置と磁気センサとの接続構成を示す模式図である。 図２は、車両検知装置の構成を示すブロック図である。 図３は、車両の走行方向の部位に対する地表面での地磁気への影響度の一例を示す図であり、（Ａ）は影響度の低い車両の各部位における地磁気の変化量を示す図であり、（Ｂ）は影響度の高い車両の各部位における地磁気の変化量を示す図である。 図４は、車両の駐車状態と、各駐車状態に応じた磁気センサの検出値の変化量を示す図である。 図５は、駐車スペースＺ１に車両が前進で入車し後進で出車した場合の車両状態と、車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検出した検出値の変化量の経時変化を表す波形とを示す図である。 図６は、駐車スペースＺ１に車両が前進入車の途中に後進で出車したときの車両状態と、車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検出した検出値の変化量の経時変化を表す波形とを示す図である。 図７は、駐車スペースＺ１に車両が後進で入車し前進で出車した場合の車両状態と、車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検出した検出値の変化量の経時変化を表す波形とを示す図である。 図８は、隣接する駐車スペースＺ２に車両が駐車している状態で、駐車スペースＺ１に車両が前進で入車し後進で出車した場合の車両状態と、車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検出した検出値の変化量の経時変化を表す波形とを示す図である。 図９は、隣接する駐車スペースＺ２に車両が駐車している状態で、駐車スペースＺ１に車両が前進で入車し、その後に駐車スペースＺ２から車両が後進で出車し、その後に駐車スペースＺ１から車両が後進で出車した場合の車両状態と、各車両の入出車中に駐車スペースＺ１の磁気センサが検知した検出値の変化量の経時変化を表す波形とを示す図である。 図１０は、車両検知装置の制御部によって実行される車両検知処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、駐車スペースＺ１において、地磁気への影響度の大小に起因する誤検知を説明するための図であり、上図は、地磁気への影響度の低い車両が駐車スペースＺ１に入車するときの車両状態Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を示し、下図は、駐車スペースＺ１への入車中に駐車スペースＺ１の磁気センサで検知された地磁気の変化量の経時変化を表す波形Ｗ１を示す。 図１２は、駐車スペースＺ１において、地磁気への影響度の大小に起因する誤検知を説明するための図であり、上図は、地磁気への影響度の高い車両が駐車スペースＺ２に入車するときの車両状態Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３を示し、下図は、駐車スペースＺ２への入車中に駐車スペースＺ１の磁気センサで検知された地磁気の変化量の経時変化を表す波形Ｗ２を示す。

以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明を具体化した一例にすぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

［車両検知装置１０］
図１は、本発明の実施形態に係る車両検知装置１０と磁気センサ１１との接続構成を示す模式図である。

車両検知装置１０は、駐車場２０に区画された複数の駐車スペースＺそれぞれにおける車両の有無を判定するものである。図１に示すように、各駐車スペースＺそれぞれには磁気センサ１１が設置されている。磁気センサ１１は、その設置位置における地磁気を含む磁界の強度（磁束密度）を検出可能な周知のセンサである。本実施形態では、車両検知装置１０は、駐車スペースＺの駐車面に設置された磁気センサ１１の検出値の変化量Ｇに基づいて駐車スペースＺにおける車両の有無を判定する。なお、駐車スペースＺにおいて地磁気以外の磁界を形成するものが存在しない限り、磁気センサ１１は、設置位置における地磁気の強度を検出する。

磁気センサ１１は、駐車スペースＺ内に設置されており、図１に示すように、駐車スペースＺの中央部よりも車両の出入口１７寄りの位置に設置されている。本実施形態では、磁気センサ１１は駐車スペースＺにおける駐車面に埋設されている。磁気センサ１１の設置位置は、例えば、フロント側にエンジンを搭載しているＦＲ車やＦＦ車などの車両（フロントエンジン車）が前進で駐車スペースＺに駐車した場合に、荷室などを有するリア部分が配置される位置であり、後進で駐車スペースＺに駐車した場合に、エンジンが搭載されたエンジン部分が配置される位置である。また、磁気センサ１１の設置位置は、リア側にエンジンを搭載しているＲＲ車などの車両（リアエンジン車）が前進で駐車スペースＺに駐車した場合にエンジン部分が配置される位置であり、後進で駐車スペースＺに駐車した場合に荷室などを有するフロント部分が配置される位置である。また、磁気センサ１１の設置位置は、前後の車軸間にエンジンを搭載しているＭＲ車などの車両（ミッドシップ車）が前進又は後進で駐車スペースＺに駐車した場合にエンジン部分以外の部分が配置される位置である。

磁気センサ１１は、三軸タイプのものであり、設置位置における磁界のベクトル量、つまり、磁界の大きさ（スカラー量）、及び磁界の方向（向き）を検出する。なお、磁気センサ１１は、二軸タイプのものであって、Ｘ軸方及びＹ軸を含むＸＹ平面の磁界の大きさ及び方向を検出するものであってもよい。

図２は、車両検知装置１０の構成を示すブロック図である。

車両検知装置１０に磁気センサ１１が接続されている。磁気センサ１１は、例えば、コイル、ホール素子、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）、磁気インピーダンス素子（ＭＩ素子）などの磁気センサ素子を用いて、設置位置付近の地磁気を含む磁界の強度（磁束密度）を検出するものである。より詳細には、磁気センサ１１は、検出した磁界のベクトル（磁界ベクトル）の大きさ成分であるスカラー量を検出し、そのスカラー量を検出値として後述の制御部１２に送る。磁気センサ１１は、車両検知装置１０と有線又は無線によって電気的に接続されている。磁気センサ１１は、前記磁気センサ素子の他に、増幅回路、ＡＤ変換回路などを備えている。なお、磁気センサ１１が二軸タイプのものである場合、磁気センサ１１は、検出した磁界ベクトルのうち、Ｘ軸及びＹ軸を含むＸＹ平面の分力のスカラー量を検出値として制御部１２に送る。

図２に示すように、車両検知装置１０は、制御部１２と、記憶部１３と、通信部１４とを備えている。

通信部１４は通信インターフェースであり、車両検知装置１０を有線又は無線でネットワークＮ１に接続し、ネットワークＮ１を介して管理サーバ１５との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行する。通信部１４は、車両検知装置１０における車両の有無の判定結果（満状態又は空状態）をネットワークＮ１を介して管理サーバ１５に送信する。ここで、前記空状態は、判定対象の駐車スペースＺ（検出空間）に車両２１が無い状態であり、前記満状態は、駐車スペースＺに車両２１が有る状態である。管理サーバ１５は、駐車場２０における車両の有無を管理するサーバ装置である。本実施形態では、車両検知装置１０が管理サーバ１５と通信可能に接続された構成について例示するが、車両検知装置１０が管理サーバ１５によって実現された構成であってもよい。

記憶部１３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶媒体である。記憶部１３には、制御部１２に各種処理を実行させるための制御プログラムや、車両検知装置１０において実行される後述の車両検知処理に用いられる各閾値、車両検知処理による各判定結果、駐車スペースＺ１の満空状態を示すスターテス情報、後述の変化量Ｇを算出するための基準値などが記憶される。

制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶された不揮発性の記憶媒体である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶媒体であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリ（作業領域）として使用される。制御部１２は、前記ＲＯＭ又は記憶部１３に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより車両検知装置１０を制御する。

図２に示すように、制御部１２は、変化量算出部１２１、閾値判定部１２２、車両判定部１２３、第１空車判定部１２４、第２空車判定部１２５、閾値設定部１２６などの各種の処理部を含む。制御部１２は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従って車両検知処理などの各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。なお、制御部１２に含まれる一部又は全部の処理部が電子回路で構成されていてもよい。また、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記各種の処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

変化量算出部１２１は、磁気センサ１１から送られてきた検出値（磁界の強度を示す磁束密度の値）に基づいて変化量Ｇを算出する。前記変化量Ｇは、前記磁気センサの検出値と、予め定められた基準値との差分の絶対値である。前記基準値は、磁気センサ１１が設置されている駐車スペースＺ１（本発明の検出空間の一例）とこれに隣接する駐車スペースＺ２（本発明の隣接空間の一例）のいずれにも車両が駐車されていないときに検出された磁気センサ１１の検出値であり、予め記憶部１３に記憶されている。駐車場２０における複数の駐車スペースＺそれぞれにおける地磁気を含む磁界は、周辺の電線が形成する磁界の影響や、周辺の建物に用いられている鉄筋或いは立体駐車場に用いられている鉄筋などの強磁性体の影響を受ける。そのため、駐車スペースＺごとに前記基準値が異なる。このため、駐車スペースＺごとの前記基準値が予め取得されて、記憶部１３に記憶されている。

一般に、自動車などの車両には、地磁気に対して影響を及ぼす強磁性体の素材が多く使用されている。したがって、自動車などの車両が駐車スペースＺに進入して駐車されると、その駐車過程において磁気センサ１１の検出値が変動する。このため、駐車スペースＺにおける車両の有無は、車両の存在によって変動した磁気センサ１１の検出値と前記基準値との差分である前記変化量Ｇを算出し、この変化量Ｇを所定の閾値と比較することによって判定することが可能である。

ところで、車両には種々の車種があり、車種によって地磁気への影響度の度合いが異なる。図３は、車両の走行方向の部位に対する地表面での地磁気への影響度の一例を示す図であり、（Ａ）は地磁気への影響度の低い車両２１の各部位における地磁気の変化量の分布を示す図であり、（Ｂ）は地磁気への影響度の高い車両２２の各部位における地磁気の変化量の分布を示す図である。車両２１は、例えば、フロントエンジン車であり、軽量化のために外装が鉄鋼などの板金ではなくアルミ合金や樹脂などで構成されたものである。この車両２１においては、エンジン部分に強磁性体が多く使用されており、そのため、図３（Ａ）に示すように、エンジン部分の下では地磁気に対して比較的大きな歪みを与え、当該部分に対応する地上面の地磁気の変化量は大きい。これに対して、エンジン部分以外の部分は強磁性体の使用量が少ないため、当該部分に対応する地表面の地磁気の変化量はエンジン部分に比べて相対的に小さい。一方、車両２２は、例えば、フロント側にエンジンを搭載し、前後の車軸間にモーターやバッテリーを搭載したハイブリッド車である。この車両２２は、エンジン部分だけでなく、他の部位においても強磁性体が多く使用されており、そのため、図３（Ｂ）に示すように、車両２２の全域に対応する地表面の地磁気の変化量は、車両２１の変化量よりも大きい。なお、前記走行方向の全域において強磁性体を多く使用しているトラックやバス等の車両も地磁気への影響度の高いものであり、車両２２と同様に、当該車両の全域において地磁気の変化量が大きくなる。

以下、図４を参照して、互いに隣接する駐車スペースＺ１，Ｚ２における車両２１，２２の駐車状態に応じた磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇについて説明するとともに、後述の車両検知処理に用いられる各閾値について説明する。ここで、磁気センサ１１Ａは、駐車スペースＺ１に設置されたものであり、以下の説明においても同様である。また、駐車スペースＺ２は駐車スペースＺ１に隣接する駐車スペースである。なお、図４では、駐車スペースＺ２の磁気センサ１１の図示を省略している。

図４に示すように、駐車スペースＺ１だけに車両２１が前進で入車した駐車状態Ｐ２１では、磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇは、波形Ｗ１１（図４中の実線波形を参照）のように、車両２１が進入するにしたがって前記変化量Ｇが徐々に大きくなる。そして、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方を通過するときに、前記変化量Ｇはピーク値ＳＰ１に達し、その後徐々に低下して、安定値ＡＶ１に収束し、駐車スペースＺ１に完全に車両２１が駐車された状態では、前記変化量Ｇは安定値ＡＶ１を維持する。

また、駐車スペースＺ２だけに車両２２が前進で入車した駐車状態Ｐ２２では、駐車スペースＺ１の磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇは、波形Ｗ１２（図４中の破線波形を参照）のように、車両２２が進入するにしたがって前記変化量Ｇが緩やかに大きくなる。これは、車両２２が地磁気への影響度の大きい車両であるため、隣接する駐車スペースＺ２に車両２２が駐車された場合に、駐車スペースＺ１における地磁気にも影響を与えるためである。この場合、前記変化量Ｇは前記ピーク値ＳＰ１まで上がらないが、前記安定値ＡＶ１より大きい安定値ＡＶ２まで上昇する場合があり、駐車スペースＺ２に完全に車両２２が駐車された状態では、前記変化量Ｇは安定値ＡＶ２を維持する。

また、駐車スペースＺ２に車両２２が既に駐車されており、駐車スペースＺ１に車両２１が前進で入車する駐車状態Ｐ２３では、前記変化量Ｇは、車両２１が駐車スペースＺ１に入車する前から既に前記安定値ＡＶ２となっている。つまり、駐車スペースＺ１が空状態であり、且つ、駐車スペースＺ２が満状態であるときの前記変化量Ｇは、前記安定値ＡＶ２（本発明の第２値の一例）である。そして、波形Ｗ１３（図４中の点線波形を参照）のように、車両２１が進入するにしたがって前記変化量Ｇが徐々に大きくなり、エンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方を通過するときにピーク値ＳＰ１よりも大きいピーク値ＳＰ２に達する。その後、前記変化量Ｇは徐々に低下して、安定値ＡＶ１よりも大きい安定値ＡＶ３に収束し、駐車スペースＺ１に完全に車両２１が駐車された状態では、前記変化量Ｇは安定値ＡＶ３を維持する。

本実施形態では、駐車スペースＺ１，Ｚ２に対する車両２１，２２の複数の駐車状態と、その駐車状態に応じた前記変化量Ｇの複数の波形パターンに鑑みて、車両検知処理に用いられる各閾値が定められている。

具体的には、車両判定部１２３による後述の駐車判定処理を開始するか否かを判定するためのトリガー閾値Ｈ１（本発明の第２閾値の一例）は、第１空車判定部１２４による後述の第１空車判定処理に用いられる第１空閾値Ｌ１（本発明の第１閾値の一例）よりも大きい数値に設定されている。詳細には、前記トリガー閾値Ｈ１は、前記第１空閾値Ｌ１よりも大きく、前記ピーク値ＳＰ１よりも小さい数値に設定されている。

ここで、前記第１空閾値Ｌ１は、隣接する駐車スペースＺ２に車両２２が駐車されている場合でも駐車スペースＺ１における空状態を確実に判定できるように、前記安定値ＡＶ２よりも大きい値に定められている。例えば、前記第１空閾値Ｌ１は、実験などから得られた信頼係数（例えば１．２）を前記安定値ＡＶ２に乗じた数値に設定される。

また、前記駐車判定処理に用いられる満閾値Ｈ２（本発明の第３閾値の一例）は、前記第１空閾値Ｌ１と前記トリガー閾値Ｈ１との間の数値、つまり、前記第１空閾値Ｌ１よりも大きく、前記トリガー閾値Ｈ１よりも小さい数値に設定されている。

また、第２空車判定部１２５による後述の第２空車判定処理に用いられる第２空閾値Ｌ２（本発明の第４閾値の一例）は、前記第１空閾値Ｌ１と前記駐車判定処理による判定時（例えば図５の時点Ｔ３１）の前記変化量Ｇが示す判定数値（例えば図５の数値Ｇ１、本発明の第１値に相当）との間の数値、つまり、第１空閾値Ｌ１よりも大きく、前記判定数値よりも小さい数値に設定されている。上述したように、前記第１空閾値Ｌ１は前記安定値ＡＶ２よりも大きい値であるため、前記第２空閾値Ｌ２も前記安定値ＡＶ２よりも大きい値に設定される。

ここで、前記判定数値は、実際は、駐車スペースＺ１に駐車される車両に応じて変動するものであるため、前記第２空閾値Ｌ２は、空状態であった駐車スペースＺ１が満状態と判定されるたびに、後述する閾値設定部１２６によって動的に設定される。

図２に示す閾値判定部１２２は、変化量算出部１２１によって算出された前記変化量Ｇが前記第１空車判定処理に用いられる前記第１空閾値Ｌ１よりも大きい前記トリガー閾値Ｈ１を越えたか否かを判定する。

車両判定部１２３は、閾値判定部１２２によって前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を越えたと判定されると、判定対象の駐車スペースＺ（検出空間）に車両があるか否かを判定する駐車判定処理を開始する。具体的には、車両判定部１２３は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を越えたと判定された時点Ｔ３１（図５参照）から予め定められた設定時間Ｔａ（本発明の所定時間の一例）を経過した時点Ｔ３２（図５参照）の前記変化量Ｇが前記満閾値Ｈ２以上であるかどうかを判定する。ここで、前記変化量Ｇが前記満閾値Ｈ２以上である場合に、車両判定部１２３は、判定対象の駐車スペースＺに車両が存在している満状態であると判定し、つまり、駐車スペースＺに車両が駐車されたと判定する。なお、設定時間Ｔａは、車両が駐車スペースＺに進入してから駐車スペースＺに駐車するまでに要する平均時間に基づいて設定されている。

第１空車判定部１２４は、前記変化量Ｇ及び前記第１空閾値Ｌ１に基づいて、判定対象の駐車スペースＺ（検出空間）が空状態か否かを判定する第１空判定処理を行う。具体的には、第１空車判定部１２４は、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１未満の場合に、判定対象の駐車スペースＺを車両が存在しない空状態と判定する。

第２空車判定部１２５は、車両判定部１２３によって駐車スペースＺに車両が駐車されたと判定されると、判定対象の駐車スペースＺ（検出空間）が満状態から空状態になったか否かを判定する第２空車判定処理を開始する。具体的には、第２空車判定部１２５は、駐車スペースＺが満状態と判定された後に、前記変化量Ｇが再び前記トリガー閾値Ｈ１を越えたか否かを判定する。そして、第２空車判定部１２５は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を越えたと判定すると、その判定の時点Ｔ３３（図５参照）から前記設定時間Ｔａを経過した時点Ｔ３４（図５参照）の前記変化量Ｇが前記第２空閾値Ｌ２未満であるか否かを判定する。ここで、前記変化量Ｇが前記第２空閾値Ｌ２未満である場合に、第２空車判定部１２５は、判定対象の駐車スペースＺに車両が存在していない空状態であると判定し、つまり、駐車スペースＺから車両が出車したと判定する。

閾値設定部１２６は、車両判定部１２３によって駐車スペースＺに車両が駐車されたと判定されると、その判定が行われた時点Ｔ３２（図５参照）の前記変化量Ｇが示す判定数値Ｇ１（図５参照、発明の第１値に相当）に基づいて算出された算出値を前記第２空閾値Ｌ２に設定する。具体的には、閾値設定部１２６は、予め定められた低減率を前記判定数値Ｇ１に乗じて得た値を前記第２空閾値Ｌ２に設定する。前記低減率としては、多種多用な複数の車両に対して磁気センサ１１の検出値の変化量を取得する実験を行い、その実験によって得られた信頼度の高い最適値が適用される。

ところで、地磁気への影響度の異なる車両２１，２２が駐車スペースＺに駐車される場合、磁気センサ１１の設置位置や、車両２１，２２の進入方向、エンジン部分の位置などによっては、前記変化量Ｇを一つの閾値で単純に比較判定する処理では、駐車スペースＺに対する車両の誤検知が生じるおそれがある。また、隣接する駐車スペースＺ２に車両２２が駐車されている場合、車両２２は、駐車スペースＺ１の地磁気に対して歪みを与え、駐車スペースＺ１の地磁気が変動して、駐車スペースＺ１に対する車両の誤検知が生じるおそれがある。したがって、本実施形態の車両検知装置１０においては、上述した複数の閾値を用いて閾値判定を行うことにより、地磁気への影響度が異なる車両２１，２２に対しても正確にその有無を判定するようにしている。

［車両検知処理］
以下、図５乃至図９を参照しつつ、図１０のフローチャートを用いて、制御部１２によって実行される車両検知処理の手順とともに、本発明の車両検知方法の一例について説明する。図１０において、Ｓ１１，Ｓ１２，・・・は処理手順の番号（ステップ番号）を示す。

まず、図５に示すように、駐車スペースＺ１だけに車両２１が前進で入車し後進で出車した場合の車両検知処理について説明する。ここで、図５は、入出車における車両状態Ｐ３１～Ｐ３５と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３１とを示す。

〈ステップＳ１１，Ｓ１２〉
図１０に示すように、ステップＳ１１では、制御部１２は、磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１よりも小さいか否かを判定する。ステップＳ１１は、本発明の第１空車判定ステップの一例である。図５に示す車両状態Ｐ３１は、駐車スペースＺ１に車両２１のフロント側が近づいた状態を示しており、この車両状態Ｐ３１では、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は小さい。このため、車両状態Ｐ３１における前記変化量Ｇは前記第１空閾値Ｌ１よりも小さい。したがって、車両２１が車両状態Ｐ３１である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１よりも小さいと判定する（Ｓ１１のＹｅｓ）。この場合、次のステップＳ１２において、制御部１２は、駐車スペースＺ１が空状態であると判定して、駐車スペースＺ１が空状態であることを示すステータス情報を記憶部１３に記憶し、当該ステータス情報を管理サーバ１５に出力する。その後、処理はステップＳ１１に戻る。なお、ステップＳ１１において、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１以上であると判定されると、処理は、次のステップＳ１３に進む。

〈ステップＳ１３〉
ステップＳ１３では、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を超えたか否かを判定する。ステップＳ１３は、本発明の閾値判定ステップの一例である。車両２１が駐車スペースＺ１内に進入して、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された車両状態Ｐ３２になると、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は急激に大きくなる。このため、車両状態Ｐ３２では、前記変化量Ｇは前記トリガー閾値Ｈ１よりも大きくなる。したがって、車両２１が車両状態Ｐ３２である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１よりも大きいと判定する（Ｓ１３のＹｅｓ）。この場合、処理は、次のステップＳ１４に進む。なお、ステップＳ１３において、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１以下であると判定された場合（Ｓ１３のＮｏ）、処理はステップＳ１１に戻る。

〈ステップＳ１４〉
ステップＳ１４では、制御部１２は、ステップＳ１３において前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を越えたと判定された時点Ｔ３１（図５参照）から前記設定時間Ｔａを経過したか否かを判定する。ここで、前記設定時間Ｔａを経過したと判定されると、処理はステップＳ１５に進む。

〈ステップＳ１５〉
ステップＳ１５では、制御部１２は、前記設定時間Ｔａを経過した時点Ｔ３２（図５参照）における前記変化量Ｇが、前記トリガー閾値Ｈ１よりも小さいか否かを判定する。車両２１が駐車スペースＺ１内に更に進入して、車両２１が車両状態Ｐ３３に移るにつれて、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は徐々に小さくなり、車両２１が車両状態Ｐ３３になると前記変化量Ｇは、前記トリガー閾値Ｈ１よりも小さくなる。ここで、車両状態Ｐ３３は、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方を通過し、車両２１のリア部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された状態であって、車両２１が駐車スペースＺ１に駐車された状態である。したがって、車両２１が車両状態Ｐ３３である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１よりも小さいと判定する（Ｓ１５のＹｅｓ）。この場合、処理は、次のステップＳ１６に進む。ステップＳ１５において、時点Ｔ３２（図５参照）における前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１以上であると判定されると（Ｓ１５のＮｏ）、処理は後述のステップＳ２４に進む。

なお、時点Ｔ３２（図５参照）における前記変化量Ｇが示す判定数値Ｇ１（図５参照）は、記憶部１３に記憶される。

〈ステップＳ１６〉
ステップＳ１６では、制御部１２は、時点Ｔ３２（図５参照）における前記変化量Ｇ（判定数値Ｇ１）が、前記満閾値Ｈ２よりも大きいか否かを判定する。上述したように、車両２１は、エンジン部分以外の部分は、地磁気に対する影響が低いが、前記変化量Ｇは前記満閾値Ｈ２よりも高い数値を示す。したがって、車両２１が車両状態Ｐ３３である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記満閾値Ｈ２よりも大きいと判定する（Ｓ１６のＹｅｓ）。この場合、処理は、次のステップＳ１７に進む。一方、ステップＳ１７において、時点Ｔ３２（図５参照）における前記変化量Ｇが前記満閾値Ｈ２以下であると判定されると（Ｓ１６のＮｏ）、処理はステップＳ１１に戻る。なお、ステップＳ１４～Ｓ１５は、本発明の車両判定ステップの一例である。

〈ステップＳ１７〉
ステップＳ１６において、時点Ｔ３２（図５参照）における前記変化量Ｇが前記満閾値Ｈ２以下であると判定された場合、制御部１２は、次のステップＳ１７において、駐車スペースＺ１が満状態であると判定する。そして、制御部１２は、駐車スペースＺ１が満状態であることを示すステータス情報を記憶部１３に記憶し、当該ステータス情報を管理サーバ１５に出力する。

〈ステップＳ１８〉
次のステップＳ１８では、制御部１２は、前記判定数値Ｇ１に基づいて前記第２空閾値Ｌ２を算出する。具体的には、予め定められた前記低減率を前記判定数値Ｇ１に乗じて得られた算出値を前記第２空閾値Ｌ２に設定する。前記第２空閾値Ｌ２の設定値は、記憶部１３或いは前記ＲＡＭに記憶される。その後、処理はステップＳ１９に進む。

〈ステップＳ１９，Ｓ２０〉
ステップＳ１９では、ステップＳ１３と同じ処理が行われる。つまり、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を超えたか否かを再び判定する。車両２１が駐車スペースＺ１から出車し始めて、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された車両状態Ｐ３４になると、前記変化量Ｇは前記トリガー閾値Ｈ１よりも大きくなる。したがって、車両２１が車両状態Ｐ３４である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を再び超えたと判定する（Ｓ１９のＹｅｓ）。その後、次のステップＳ２０では、ステップＳ１４と同じ処理が行われる。つまり、制御部１２は、ステップＳ１９において前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を越えたと判定された時点Ｔ３３（図５参照）から前記設定時間Ｔａを経過したか否かを判定する。その後、処理はステップＳ２１に進む。

なお、本実施形態では、ステップＳ１４及びＳ２０それぞれにおいて同じ処理を行うこととしたが、各ステップにおいて、設定時間Ｔａを異ならせてもよい。

〈ステップＳ２１〉
ステップＳ２１では、制御部１２は、前記設定時間Ｔａを経過した時点Ｔ３４（図５参照）における前記変化量Ｇが、ステップＳ１８で設定された前記第２空閾値Ｌ２よりも小さいか否かを判定する。車両２１が駐車スペースＺ１から完全に出車した車両状態Ｐ３５では、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響が更に小さくなる。この場合、車両状態Ｐ３５における前記変化量Ｇは前記第２空閾値Ｌ２よりも小さくなる。したがって、車両２１が車両状態Ｐ３５である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記第２空閾値Ｌ２よりも小さいと判定する（Ｓ２１のＹｅｓ）。つまり、制御部１２は、駐車スペースＺ１が空状態であると判定する。なお、ステップＳ２９～Ｓ２２は、本発明の第２空車判定ステップの一例である。

〈ステップＳ２２〉
前記変化量Ｇが前記第２空閾値Ｌ２よりも小さいと判定されると、次のステップＳ２２において、制御部１２は、駐車スペースＺ１が空状態に戻ったと判定して、駐車スペースＺ１が空状態であることを示すステータス情報を記憶部１３に記憶し、当該ステータス情報を管理サーバ１５に出力する。

〈ステップＳ２３〉
その後、ステップＳ２３において、制御部１２は、記憶部１３又は前記ＲＡＭに記憶した前記第２空閾値Ｌ２の設定値をリセットし、一連の車両検知処理が終了する。

次に、図６に示すように、駐車スペースＺ１だけに車両２１が前進で入車する途中に後進して出車した場合の車両検知処理について説明する。なお、以下においては、上述した処理検知処理の各手順と共通する手順についての説明は省略する。ここで、図６は、入出車における車両状態Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３５と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３２とを示す。

上述した車両状態Ｐ３２から車両２１が後進して出車して前記車両状態Ｐ３５になると、車両状態Ｐ３２において、前記変化量Ｇは前記トリガー閾値Ｈ１よりも一時的に大きくなるが、車両状態Ｐ３５では、前記変化量Ｇは前記第１空閾値Ｌ１よりも小さくなる。したがって、上述のステップＳ１５において、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１よりも小さいと判定されたとしても、次のステップＳ１６では、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１よりも小さいと判定する（Ｓ１６のＮｏ）。この場合、駐車スペースＺ１の判定結果が空状態に維持されたまま、処理はステップＳ１１に戻る。

次に、図７に示すように、駐車スペースＺ１だけに車両２１が後進で入車し前進で出車した場合の車両検知処理について説明する。ここで、図７は、入出車における車両状態Ｐ４１～Ｐ４５と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３３とを示す。なお、車両状態Ｐ４１～Ｐ４５は、上述の車両状態Ｐ３１～Ｐ３５に対して、駐車スペースＺ１への車両２１の進入方向が異なるだけであり、その他の動作状態は同じである。

図７に示す車両状態Ｐ４１は、駐車スペースＺ１に車両２１のリア側が近づいた状態を示しており、この車両状態Ｐ４１では、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は小さい。このため、車両状態Ｐ４１における前記変化量Ｇは前記第１空閾値Ｌ１よりも小さい。したがって、車両２１が車両状態Ｐ４１である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１よりも小さいと判定し（Ｓ１１のＹｅｓ）、駐車スペースＺ１が空状態であると判定する（Ｓ１２）。

車両２１が駐車スペースＺ１内に更に進入して、車両２１のリア部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された車両状態Ｐ４２になると、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は若干大きくなる。しかし、車両状態Ｐ４２では、前記変化量Ｇは前記トリガー閾値Ｈ１を超えることはない。なお、前記変化量Ｇが前記満閾値Ｈ２を超える場合があるが、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を超えない限り駐車スペースＺ１における車両２１の有無の判定は行われない。そのため、駐車スペースＺ１の判定結果は空状態に維持されたままとなる。

車両２１が駐車スペースＺ１内に更に進入して、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された車両状態Ｐ４３になると、車両２１が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は急激に大きくなる。ここで、車両状態Ｐ４３は、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置され、且つ、車両２１が駐車スペースＺ１に駐車された状態である。この車両状態Ｐ４３では、前記変化量Ｇは前記トリガー閾値Ｈ１よりも大きくなる。したがって、車両２１が車両状態Ｐ４３である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１よりも大きいと判定し（Ｓ１３のＹｅｓ）、その後、処理は次のステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４において前記設定時間Ｔａを経過したと判定されると、ステップＳ１５では、上述したように、制御部１２は、前記設定時間Ｔａを経過した時点Ｔ３２（図７参照）における前記変化量Ｇが、前記トリガー閾値Ｈ１よりも小さいか否かを判定する。図７に示す車両状態Ｐ４３では、エンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方に配置された状態で車両２１が駐車している。したがって、車両２１が車両状態Ｐ４３である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１よりも大きいと判定する（Ｓ１５のＮｏ）。この場合、処理は、次のステップＳ２４に進む。

〈ステップＳ２４〉
ステップＳ２４では、制御部１２は、ステップＳ１７と同じ処理が行われる。つまり、制御部１２は、車両２１が車両状態Ｐ４３である場合に、駐車スペースＺ１が満状態であると判定する。そして、制御部１２は、駐車スペースＺ１が満状態であることを示すステータス情報を記憶部１３に記憶し、当該ステータス情報を管理サーバ１５に出力する。その後、処理はステップＳ２５に進む。

〈ステップＳ２５〉
ステップＳ２５では、制御部１２は、ステップＳ１１と同じ処理を行う。つまり、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１よりも小さいか否かを判定する。車両２１が、図７に示す車両状態Ｐ４３からＰ４４に移ったとしても、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１未満とはならず、車両２１が駐車スペースＺ１から完全に出車した車両状態Ｐ４５になった場合に、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１未満となる（図７の時点Ｔ３５参照）。したがって、車両２１が車両状態Ｐ４５である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１よりも小さいと判定する（Ｓ２５のＹｅｓ）。つまり、制御部１２は、駐車スペースＺ１が空状態であると判定する。

その後、ステップＳ１２において、制御部１２は、駐車スペースＺ１が空状態に戻ったと判定して、駐車スペースＺ１が空状態であることを示すステータス情報を記憶部１３に記憶し、当該ステータス情報を管理サーバ１５に出力する。その後、処理はステップＳ１１に戻る。

次に、図８に示すように、駐車スペースＺ２に車両２２が駐車している状態で、駐車スペースＺ１に車両２１が前進で入車し後進で出車した場合の車両検知処理について説明する。ここで、図８は、入出車における車両状態Ｐ５１～Ｐ５６と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３４とを示す。

図８に示す車両状態Ｐ５１は、駐車スペースＺ２に車両２２のフロント側が近づいた状態を示しており、この車両状態Ｐ５１では、車両２２が磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気に与える影響は小さい。このため、車両状態Ｐ５１における前記変化量Ｇは前記第１空閾値Ｌ１よりも小さい。また、車両状態Ｐ５２は、車両２２が駐車スペースＺ２に駐車した状態であり、車両２２が車両状態Ｐ５２であっても前記変化量Ｇは前記第１空閾値Ｌ１よりも小さい。したがって、車両２１が駐車スペースＺ１に進入していない状態においては、駐車スペースＺ２における車両２２の有無に関係なく、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１よりも小さいと判定し（Ｓ１１のＹｅｓ）、駐車スペースＺ１が空状態であると判定する（Ｓ１２）。

なお、図８の車両状態Ｐ５５，Ｐ５６では、車両２２が駐車スペースＺ２に駐車された状態で車両２１が駐車スペースＺ１から出車する。この場合、前記時点Ｔ３４における前記変化量Ｇは、車両２２による影響を受けるが、車両状態Ｐ５６における前記変化量Ｇは前記第２空閾値Ｌ２よりも小さくなる。したがって、車両２１が車両状態Ｐ５５である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記第２空閾値Ｌ２よりも小さいと判定する（Ｓ２１のＹｅｓ）。つまり、制御部１２は、駐車スペースＺ１が空状態であると判定する。

次に、図９に示すように、駐車スペースＺ２に車両２２が駐車している状態で、駐車スペースＺ１に車両２１が前進で入車し、その後に駐車スペースＺ２から車両２２が後進で出車し、その後に駐車スペースＺ１から車両２１が後進で出車した場合の車両検知処理について説明する。ここで、図９は、入出車における車両状態Ｐ５１～Ｐ５５，Ｐ５７，Ｐ５８と、入出車中における磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇの経時変化を表す波形Ｗ３５とを示す。

図９に示す車両状態Ｐ５７は、駐車スペースＺ１に車両２１が駐車しており、駐車スペースＺ２から車両２２が後進で出車した状態を示す。車両２１が車両状態Ｐ５７であるときに、磁気センサ１１Ａの設置位置における地磁気への車両２２の影響が無くなるため、磁気センサ１１Ａの検出値の前記変化量Ｇは若干小さくなり、前記変化量Ｇが前記第２空閾値Ｌ２よりも小さくなる場合がある。しかし、車両状態Ｐ５７では、前記変化量Ｇは前記トリガー閾値Ｈ１を超えることはない。前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を超えない限り駐車スペースＺ１における車両２１の有無の判定は行われない。そのため、駐車スペースＺ１の判定結果は満場隊に維持されたままとなる。一方、車両２１が前記車両状態Ｐ５７から車両２１が駐車スペースＺ１から完全に出車した車両状態Ｐ５８になると、車両２１のエンジン部分が磁気センサ１１Ａの上方を通過する。そのため、車両状態Ｐ５８では、前記変化量Ｇは前記トリガー閾値Ｈ１よりも大きくなる。したがって、車両２１が車両状態Ｐ５８である場合は、制御部１２は、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１よりも大きいと判定し（Ｓ１９のＹｅｓ）、ステップＳ２０以降の処理が行われる。

以上説明したように、本実施形態に係る車両検知装置１０では、駐車スペースＺ１の磁気センサ１１Ａの検出値の変化量Ｇが前記第１空閾値Ｌ１よりも大きい前記トリガー閾値Ｈ１を越えた場合に車両判定部１２３によって駐車スペースＺ１に車両２１が駐車されたか否かを判定する駐車判定処理が開始される。そして、前記変化量Ｇが前記トリガー閾値Ｈ１を越えたと判定され、その判定の時点Ｔ３１から設定時間Ｔａ経過後の前記変化量Ｇ（判定数値Ｇ１）が、前記トリガー閾値未満であり、且つ、前記満閾値Ｈ２以上である場合に、駐車スペースＺ１に車両２１が駐車されたと判定される。このため、地磁気への影響の低い車両２１が駐車スペースＺ１に駐車された場合でも、駐車スペースＺ１における満状態を正確に判定することができる。

また、前記駐車判定処理によって駐車スペースＺ１が満状態と判定された後に、その判定の時点Ｔ３３から設定時間Ｔａ経過後の前記変化量Ｇ（判定数値Ｇ２）が、第２空閾値Ｌ２未満の場合に、駐車スペースＺ１が空状態であると判定される。このため、地磁気への影響の低い車両２１が駐車スペースＺ１に駐車された場合でも、駐車スペースＺ１における空状態を正確に判定することができる。

また、隣接する駐車スペースＺ２に駐車されている車両２２の影響を受けて駐車スペースＺ１における地磁気が変動しても、駐車スペースＺ１における満状態及び空状態を正確に判定することが可能である。

なお、上述の実施形態では、検出空間の一例である駐車スペースＺに駐車された車両２１の有無を判定する構成について説明したが、本発明はこのような構成に限られない。例えば、駐車場や建物の入口付近に定められた停車スペース、道路の路側帯に定められた停車スペース、家屋の敷地内に定められた一つ又は複数の駐車スペース、車両検査場などに定められた停車スペース（いずれも検出空間の他の例）などに駐車又は停車した車両の有無の判別にも車両検知装置１０は適用可能である。

１０ ：車両検知装置
１１，１１Ａ：磁気センサ
１２ ：制御部
１３ ：記憶部
１４ ：通信部
１５ ：管理サーバ
１７ ：出入口
２０ ：駐車場
２１，２２：車両
１２１ ：変化量算出部
１２２ ：閾値判定部
１２３ ：車両判定部
１２４ ：第１空車判定部
１２５ ：第２空車判定部
１２６ ：閾値設定部
ＡＶ１ ：安定値
ＡＶ２ ：安定値
ＡＶ３ ：安定値
Ｇ ：変化量
Ｇ１ ：判定数値
Ｇ２ ：判定数値
Ｈ１ ：トリガー閾値
Ｈ２ ：満閾値
Ｌ１ ：第１空閾値
Ｌ２ ：第２空閾値
Ｌｏ ：満空判定閾値
Ｎ１ ：ネットワーク
ＳＰ１ ：ピーク値
ＳＰ２ ：ピーク値
Ｔａ ：設定時間
Ｚ，Ｚ１，Ｚ２：駐車スペース

Claims (11)

1. 検出空間における車両の有無を判定する車両検知装置であって、
   前記検出空間における磁気を検出可能な磁気センサの検出値と予め定められた基準値との差分である変化量が空車判定に用いられる第１閾値よりも大きい第２閾値を越えたか否かを判定する閾値判定部と、
   前記閾値判定部によって前記変化量が前記第２閾値を越えたと判定されてから所定時間を経過した時点の前記変化量を示す第１判定数値が、前記第２閾値未満であり、且つ、前記第１閾値と前記第２閾値との間に定められた第３閾値以上である場合に、前記検出空間に車両が有ると判定する車両判定部と、を備える車両検知装置。
2. 前記変化量が前記第１閾値未満の場合に前記検出空間に車両が無いと判定する第１空車判定部と、
   前記車両判定部によって前記検出空間に車両があると判定された後に、前記閾値判定部によって前記変化量が前記第２閾値を越えたと判定されてから所定時間を経過した時点の前記変化量を示す第２判定数値が、前記第１閾値と前記第１判定数値との間に定められた第４閾値未満の場合に、前記検出空間に車両が無いと判定する第２空車判定部と、を更に備える請求項１に記載の車両検知装置。
3. 前記第４閾値は、
   前記検出空間が車両の無い空状態であり、且つ、前記検出空間に隣接する隣接空間が車両を有する満状態であるときの前記変化量を示す第２値よりも大きい値に定められている、請求項２に記載の車両検知装置。
4. 前記車両判定部によって前記検出空間に車両があると判定された後に、前記第１判定数値に基づいて算出された算出値を前記第４閾値に設定する閾値設定部を更に備える請求項２又は３のいずれかに記載の車両検知装置。
5. 前記算出値は、予め定められた低減率を前記第１判定数値に乗じて得た値である、請求項４に記載の車両検知装置。
6. 前記磁気センサは、前記検出空間の中央部に対して車両の出入口側に設置されている、請求項１から５のいずれかに記載の車両検知装置。
7. 前記磁気センサの検出値を取得し、取得した前記検出値と前記基準値との差分を前記変化量として算出する変化量算出部を更に備える、請求項１から６のいずれかに記載の車両検知装置。
8. 前記基準値は、前記検出空間及び前記検出空間に隣接する隣接空間が空車であるときの前記磁気センサの検出値である、請求項７に記載の車両検知装置。
9. 検出空間における車両の有無を判定する車両検知方法であって、
   前記検出空間における磁気を磁気センサから取得し、前記磁気センサの検出値と予め定められた基準値との差分である変化量が空車判定に用いられる第１閾値よりも大きい第２閾値を越えたか否かを判定する閾値判定ステップと、
   前記閾値判定ステップにおいて前記変化量が前記第２閾値を越えたと判定されてから所定時間を経過した時点の前記変化量が、前記第２閾値未満であり、且つ、前記第１閾値と前記第２閾値との間に定められた第３閾値以上である場合に、前記検出空間に車両が有ると判定する車両判定ステップと、を含む車両検知方法。
10. 前記変化量が前記第１閾値未満の場合に前記検出空間に車両が無いと判定する第１空車判定ステップと、
    前記車両判定ステップによって前記検出空間に車両があると判定された後に、前記閾値判定ステップにおいて前記変化量が前記第２閾値を越えたと判定されてから所定時間を経過した時点の前記変化量を示す第２判定数値が、前記第１閾値と前記第１判定数値との間に定められた第４閾値未満の場合に、前記検出空間に車両が無いと判定する第２空車判定ステップと、を含む請求項９に記載の車両検知方法。
11. 請求項９又は１０に記載の車両検知方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。
    

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