JP7018745B2 - 搬送車、この搬送車を制御する制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
積載面に積載された対象物を上下移動可能な荷台に積載して搬送する搬送車であって、
前記積載面に基づいて前記荷台の高さを荷台位置適正範囲内に調整する荷台位置調整手段と、
前記対象物の前記荷台側を下方側から支持し、前記対象物の前記荷台側を前記対象物が積載された積載面から対象物移動適正範囲まで傾けた後、前記対象物を前記荷台方向に牽引する移動手段と、
を備え、
前記荷台の高さを荷台位置適正範囲に調整する際に、前記荷台位置適正範囲は、積載部の対象物積載面の高さよりも前記荷台の対象物積載面の高さを高くし、前記対象物の底面が前記対象物の下面側に存在する荷台の側面との稜部に当接しつつ、前記対象物を前記積載部から前記荷台に向かって移動するように、前記積載部の対象物積載面と前記荷台の対象物積載面との間に高さの差を設定することを特徴とする、
ものである。
積載面に積載された対象物を上下移動可能な荷台に積載して搬送する請求項1から3のいずれか1項に記載の搬送車を制御する制御方法であって、
前記積載面に基づいて前記荷台の高さを荷台位置適正範囲に調整する際に、前記荷台位置適正範囲は、積載部の対象物積載面の高さよりも前記荷台の対象物積載面の高さを高くし、前記対象物の底面が前記対象物の下面側に存在する荷台の側面との稜部に当接しつつ、前記対象物を前記積載部から前記荷台に向かって移動するように、前記積載部の対象物積載面と前記荷台の対象物積載面との間に高さの差を調整する荷台位置調整ステップと、
前記対象物を下方側から支持し、前記対象物の前記荷台側を前記対象物が積載された積載面から対象物移動適正範囲まで傾けた後、前記対象物を前記荷台方向に牽引する移動ステップと、
を含むことを特徴とする、
ものである。
Claims (5)
- 積載面に積載された対象物を上下移動可能な荷台に積載して搬送する搬送車であって、
前記積載面に基づいて前記荷台の高さを荷台位置適正範囲内に調整する荷台位置調整手段と、
前記対象物の前記荷台側を下方側から支持し、前記対象物の前記荷台側を前記対象物が積載された積載面から対象物移動適正範囲まで傾けた後、前記対象物を前記荷台方向に牽引する移動手段と、
を備え、
前記荷台の高さを荷台位置適正範囲に調整する際に、前記荷台位置適正範囲は、積載部の対象物積載面の高さよりも前記荷台の対象物積載面の高さを高くし、前記対象物の底面が前記対象物の下面側に存在する荷台の側面との稜部に当接しつつ、前記対象物を前記積載部から前記荷台に向かって移動するように、前記積載部の対象物積載面と前記荷台の対象物積載面との間に高さの差を設定することを特徴とする、
搬送車。 - 請求項1に記載の搬送車であって、
前記積載面を撮像可能な撮像手段と、
を備え、
前記荷台位置調整手段は、前記撮像手段で得られた撮像情報に基づいて前記積載面の高さを判定し、前記荷台の対象物積載面の高さを前記荷台位置適正範囲内に調整することを特徴とする、
搬送車。 - 請求項1又は2に記載の搬送車であって、
前記対象物を積載可能な複数の収納部と、
を備え、
前記荷台位置調整手段は、前記収納部の対象物積載面の高さに基づいて前記荷台の高さを調整し、
前記移動手段は、前記対象物を下方側から支持し、前記対象物の下面を前記収納部の表面より高い位置に牽引した後、前記対象物を前記収納部の方向に押圧することを特徴とする、
搬送車。 - 積載面に積載された対象物を上下移動可能な荷台に積載して搬送する請求項1から3のいずれか1項に記載の搬送車を制御する制御方法であって、
前記積載面に基づいて前記荷台の高さを荷台位置適正範囲に調整する際に、前記荷台位置適正範囲は、積載部の対象物積載面の高さよりも前記荷台の対象物積載面の高さを高くし、前記対象物の底面が前記対象物の下面側に存在する荷台の側面との稜部に当接しつつ、前記対象物を前記積載部から前記荷台に向かって移動するように、前記積載部の対象物積載面と前記荷台の対象物積載面との間に高さの差を調整する荷台位置調整ステップと、
前記対象物を下方側から支持し、前記対象物の前記荷台側を前記対象物が積載された積載面から対象物移動適正範囲まで傾けた後、前記対象物を前記荷台方向に牽引する移動ステップと、
を含むことを特徴とする、
搬送車の制御方法。 - 請求項4に記載の搬送車の制御方法を1又は2以上のコンピュータで実行するためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017226911A JP7018745B2 (ja) | 2017-11-27 | 2017-11-27 | 搬送車、この搬送車を制御する制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017226911A JP7018745B2 (ja) | 2017-11-27 | 2017-11-27 | 搬送車、この搬送車を制御する制御方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019094197A JP2019094197A (ja) | 2019-06-20 |
JP7018745B2 true JP7018745B2 (ja) | 2022-02-14 |
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ID=66970922
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017226911A Active JP7018745B2 (ja) | 2017-11-27 | 2017-11-27 | 搬送車、この搬送車を制御する制御方法及びプログラム |
Country Status (1)
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Families Citing this family (2)
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CN115649730A (zh) * | 2022-11-10 | 2023-01-31 | 浙江立镖机器人有限公司 | 装卸货物设备从货架上拉货的控制方法 |
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JP2005096984A (ja) | 2003-09-22 | 2005-04-14 | Akagi Corporation:Kk | 重量物用の梃子棒 |
US20060245858A1 (en) | 2005-01-18 | 2006-11-02 | Heiko Suess | Apparatus for forming a sequence of load carriers by means of a temporary store, and method for temporary storage |
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JP2015178141A (ja) | 2014-03-19 | 2015-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送ロボット及び搬送方法 |
Family Cites Families (1)
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2017
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Patent Citations (5)
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