JP7015287B2 - 制御装置、車両システム及び制御方法 - Google Patents
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Description
しかしながら、従来技術による電動車両では、同期1パルス制御モードを用いた場合にモータの騒音、振動及び全体効率が悪化するという問題があった。
(1)本発明の一態様に係る制御装置は、電動機へ電力を出力するインバータを制御する制御装置であって、前記電動機の電動機駆動トルク、前記電動機の回転数及び直流電圧によって、前記電動機を所定条件に応じて、前記インバータの制御方式としてワンパルス制御及びパルス幅変調制御のいずれを採用するかを決定する。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図1は、本発明の実施形態における車両制御装置1の機能構成の一例を示す図である。本実施形態の車両制御装置1は、電動車両等に搭載されている。電動車両には、電気自動車、ハイブリッド電気自動車(HEV;Hybrid Electrical Vehicle)及び燃料電池自動車(FCV;Fuel Cell Vehicle)などの各種車両が含まれる。電気自動車は、バッテリを動力源として駆動する。ハイブリッド電気自動車は、バッテリ及び内燃機関を動力源として駆動する。燃料電池自動車は、燃料電池を駆動源として駆動する。以下の説明において、これらの車両の種類を区別しない場合には、総称して電動車両と記載する。
なお、以下の説明において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、説明を省略する場合がある。
車両制御装置1は、バッテリ20と、インバータ10と、モータ30と、制御装置50とを備える。
バッテリ20は、車両に搭載された状態で、外部電源によって充電される。また、バッテリ20は、車両から取り外した状態で、車外の充電器により充電することも可能である。バッテリ20は、モータ30やその他の車載機器に電力を供給する。
モータ30は、車両が走行するための動力(駆動力)を発生させる。モータ30は、例えば、バッテリ20により出力された電力を用いて動作可能である。モータ30の動力は、不図示のトランスミッションを介して不図示の車軸に伝達される。モータ30は、車両の減速制動時に回生発電機として機能し、発電した電力を、バッテリ20に出力する。この一例において、モータ30は、三相交流モータである。以後の説明においてモータ30を電動機と記載することもある。
具体的に、インバータ10は、複数のスイッチング素子の接続状態を制御することにより、モータ30の各相に電流を流すか否かを制御する。また、インバータ10は、モータ30の各相に流す電流の向きを制御する。
より具体的には、スイッチング素子半導体スイッチング素子である。一例として、スイッチング素子とは、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)、電力用MOS(Metal Oxide Semiconductor)トランジスタ、電力用バイポーラトランジスタ等である。
なお、インバータ10は、不図示のPDU(Power Drive Unit)に含まれていてもよい。
制御装置50は、モータ駆動トルク、モータ回転数及びDC電圧等のモータ30の駆動に関する情報を取得し、取得した情報に基づきインバータ10を制御する。
ここで、インバータ10はモータへ電力を提供する。つまり、制御装置50は、モータ(電動機)へ電力を出力するインバータ10を制御する。また、制御装置50は、車両システムにおいて、インバータ10を制御することにより、車両が備える駆動輪を駆動する。
図2は、本発明の実施形態における制御装置50の機能構成の一例を示す図である。
制御装置50は、ワンパルス要求判定部51と、駆動部52と、モータ情報取得部53と、レゾルバ学習情報取得部54とを備える。
モータ情報取得部53は、いずれも不図示の電流センサ、電圧センサ、レゾルバなどの回転角センサなどからモータ情報MIを取得する。なお、モータ情報取得部53が取得するモータ情報MIには、電流センサ、電圧センサ、レゾルバなどの回転角センサなどから得られた情報から算出される情報(例えば、電流センサから得られた駆動電流値から算出される駆動トルクの情報)が含まれていてもよい。
モータ情報MIとは、モータ30の駆動状態に関する情報である。モータ情報MIとは、例えば、モータ30の駆動トルク、線間電圧(直流電圧)、回転角、回転数等である。モータ情報取得部53は、取得したモータ情報MIをワンパルス要求判定部51に提供する。
レゾルバとは、モータ30の回転角を検出する回転角センサ(位相センサ)である。レゾルバが検出するモータ30の回転角の情報は、モータ30の回転数の算出などに利用される。
レゾルバ学習情報RIとは、レゾルバの学習に関する情報である。レゾルバの学習とは、キャリブレーション(校正)であり、具体的には、モータ30のロータ基準角度と、レゾルバの出力信号、組付け角度との対応関係を記憶することである。モータ30にレゾルバを組み付ける場合、角度のずれが生じる。レゾルバの学習は、モータ30のロータ基準角度に対するレゾルバの組付け角度を校正する場合に行われる。この一例において、レゾルバの学習対象の情報は、物理的なロータの基準角度と、レゾルバの出力信号の位相角との関係である。レゾルバの学習を行うことにより、角度のずれを校正することができる。
例えば、レゾルバの学習は、工場における出荷検査時や、販売店や整備場におけるサービス時に行われる。
、レゾルバ学習情報RIは、レゾルバが学習済みであるか未学習であるかの情報を含んでいてもよい。以後の説明において、レゾルバ学習情報RIをセンサ学習情報とも記載することがある。
レゾルバ学習情報取得部54は、ワンパルス要求判定部51に、レゾルバ学習情報RIを提供する。
この一例において、ワンパルス要求判定部51は、モータ情報取得部53から取得するモータ情報MI及びレゾルバ学習情報取得部54から取得するレゾルバ学習情報RIに基づき、ワンパルス制御をするか否かを判定する。また、ワンパルス要求判定部51は、ワンパルス制御をするか否かの情報を、ワンパルス駆動情報ODIとして駆動部52に提供する。
ここで、ワンパルス制御とPWM(Pulse Width Modulation)制御とについて説明する。
ワンパルス制御及びPWM制御は、いずれもモータ30の駆動に関する制御方式である。この一例において、ワンパルス制御とは、モータ30に印加する線間電圧のスイッチング周期と同様の周期で印加されるワンパルスにより、モータ30を駆動する方式である。PWM制御とは、多パルス制御の一例である。多パルス制御には、ワンパルス制御以外のモータ制御方式が広く含まれる。
PWM制御には、正弦波PWM制御や過変調PWM制御等が含まれる。正弦波PWM制御及び過変調PWM制御は、いずれもモータ30の電流に対するフィードバック制御によってモータ30に印加する電圧の振幅及び位相を制御する。図3を参照して正弦波PWM制御について説明し、次に図4を参照して過変調PWM制御について説明する。
過変調PWM制御とは、正弦波W2の電圧値の振幅が、モータ30の線間に印加する電圧の振幅よりも大きい状態でパルス幅変調を行うことによって、電圧値とPWM信号との非線形性を許容している。つまり、過変調PWM制御とは、正弦波状であるモータ30の線間電圧を矩形波状に近づくように歪ませて、線間電圧が正弦波状である場合に比べて電圧利用率を増大させる制御方式である。
同図の例では、時刻t1から時刻t2の期間及び時刻t3から時刻t4の期間(以後の説明において、非線形期間とも記載する。)において、正弦波W2の値が実際に印加する電圧値を上回っている。つまり、同図の例では、時刻t1から時刻t2の期間及び時刻t3から時刻t4の期間において、モータ30の線間電圧が正弦波状から矩形波状に近づき、電圧利用率が増大している。
ワンパルス制御では、1周期において2度のスイッチングを行う。同図の一例では、正弦波W3の周期と同一の周期である時刻t1から時刻t3の1周期において、時刻t1及び時刻t2の2つの時点でのみスイッチングを行っている。ワンパルス制御により、正弦波PWM制御や過変調PWM制御と比較して、さらに電圧利用率が増大している。
一方、ワンパルス制御では、1周期において2回のスイッチングを行うのみである。したがって、ワンパルス制御のスイッチング回数は、正弦波PWM制御のスイッチング回数と比較しても、過変調PWM制御のスイッチング回数と比較しても、少ない。
このようにワンパルス制御では、PWM制御(例えば、正弦波PWM制御や過変調PWM制御)と比較して、スイッチング回数が抑えられる。したがって、ワンパルス制御では、PWM制御と比較して、スイッチングによる電力損失を抑えることができる。
損失最小ワンパルス要求判定部510は、モータ情報取得部53からモータ情報MIを取得する。損失最小ワンパルス要求判定部510は、取得したモータ情報MIに基づき、駆動効率の算出を行う。損失最小ワンパルス要求判定部510は、算出した駆動効率に基づき、ワンパルス制御をするか否かの判定を行う。
上述したように、モータ情報MIには、電動機駆動トルク(モータ30の駆動トルク)と電動機(モータ30)の回転数及び直流電圧が含まれている。つまり、損失最小ワンパルス要求判定部510は、電動機駆動トルク(モータ30の駆動トルク)と電動機(モータ30)の回転数及び直流電圧によって、駆動効率を算出し、所定条件に用いる。
損失最小ワンパルス要求判定部510は、ワンパルス要求調停部514に、ワンパルス駆動を行うか否かを示す情報である損失最小ワンパルス要求情報PRIを提供する。
つまり、過大電流抑制ワンパルス禁止判定部511は、電動機駆動トルク(モータ30の駆動トルク)と電動機(モータ30)の回転数及び直流電圧によって、ワンパルス制御時の電流値を算出することによって、所定条件に用いる。
過大電流抑制ワンパルス禁止判定部511は、ワンパルス要求調停部514に、ワンパルス駆動を禁止するか否かを示す情報である過大電流抑制ワンパルス禁止情報CPIを提供する。
過大電圧抑制ワンパルス禁止判定部は、ワンパルス制御をした場合にモータ30の線間に発生する電圧を算出する。過大電圧抑制ワンパルス禁止判定部は、モータ30にかかる電圧に基づき、過大電圧となるか否かの判定を行う。過大電圧抑制ワンパルス禁止判定部は、過大電圧となると判定した場合に、ワンパルス要求調停部514に、ワンパルス駆動を禁止するか否かを示す情報を提供する。
このように過大電圧抑制ワンパルス禁止判定部を構成することにより、過大電圧の発生を防ぐよう構成してもよい。
つまり、モータNVワンパルス禁止判定部512は、電動機駆動トルク(モータ30の駆動トルク)と電動機(モータ30)の回転数及び直流電圧によって、ワンパルス制御時の騒音値を算出することによって、所定条件に用いる。
モータNVワンパルス禁止判定部512は、ワンパルス要求調停部514に、ワンパルス駆動を禁止するか否かを示す情報であるモータNVワンパルス禁止情報NVPIを提供する。
つまり、レゾルバ学習ワンパルス禁止判定部513は、レゾルバ学習情報RIによって、位相センサ誤差情報を算出可能か判定し、第二所定条件に用いる。
レゾルバ学習ワンパルス禁止判定部513は、ワンパルス要求調停部514に、ワンパルス駆動を禁止するか否かを示す情報であるレゾルバ学習ワンパルス禁止情報RPIを提供する。
ワンパルス駆動情報ODIがワンパルス制御を示している場合、駆動部52はモータ30をワンパルス制御で駆動する。つまり、駆動部52は、電動機駆動トルク、電動機の回転数及び直流電圧によって、モータ30を所定条件に応じて、ワンパルス制御にて駆動する。
ワンパルス駆動情報ODIがワンパルス制御を示していない場合、駆動部52はモータ30をワンパルス制御以外の制御(PWM制御等の多パルス制御)で駆動する。
すなわち、駆動部52はワンパルス駆動情報ODIが示す情報に基づいて、モータ30を、インバータの制御方式としてワンパルス制御及びパルス幅変調制御のいずれを採用するかを決定する。
手動ワンパルス要求取得部55は、不図示の車両制御用ECUから手動ワンパルス要求ORを取得する。この一例において、手動ワンパルス要求ORとは、ワンパルス要求調停部514が取得する情報に基づく判定に拠らず、駆動部52にワンパルス制御をさせる要求である。手動ワンパルス要求取得部55は、ワンパルス要求調停部514に手動ワンパルス要求ORを提供する。
図6は、本発明の実施形態におけるワンパルス要求判定部51によるワンパルス駆動判定の一連の動作の一例を示す図である。
(ステップS10)ワンパルス要求判定部51は、判定に関わる情報の取得処理を行う。具体的に、損失最小ワンパルス要求判定部510、過大電流抑制ワンパルス禁止判定部511及びモータNVワンパルス禁止判定部512は、モータ情報取得部53からモータ情報MIを取得する。また、レゾルバ学習ワンパルス禁止判定部513は、レゾルバ学習情報取得部54から、レゾルバ学習情報RIを取得する。また、ワンパルス要求調停部514は、モータ情報取得部53からモータ情報MIを取得する。ワンパルス要求調停部514は、処理をステップS15に進める。
例えば、損失最小ワンパルス要求判定部510は、損失が小さいほうの制御方法を選択する。損失最小ワンパルス要求判定部510は、処理をステップS25に進める。
(ステップS25)損失最小ワンパルス要求判定部510は、駆動効率判定処理により判定した、ワンパルス制御をするか否かの情報を、損失最小ワンパルス要求情報PRIとして、ワンパルス要求調停部514に提供する。損失最小ワンパルス要求判定部510は、駆動効率判定処理により、ワンパルス制御をすると判定した場合(ステップS25;YES)には、処理をステップS30に進める。損失最小ワンパルス要求判定部510は、駆動効率判定処理により、ワンパルス制御をしないと判定した場合(ステップS25;NO)には、処理をステップS95に進める。
(ステップS35)レゾルバ学習ワンパルス禁止判定部513は、位相センサ誤差情報判定処理により判定した、ワンパルス制御を禁止するか否かの情報を、レゾルバ学習情報RIとして、ワンパルス要求調停部514に提供する。レゾルバ学習ワンパルス禁止判定部513は、位相センサ誤差情報判定処理により、ワンパルス制御を禁止すると判定した場合(ステップS35;YES)には、処理をステップS95に進める。レゾルバ学習ワンパルス禁止判定部513は、位相センサ誤差情報判定処理により、ワンパルス制御を禁止しないと判定した場合(ステップS35;NO)には、処理をステップS40に進める。
(ステップS45)過大電流抑制ワンパルス禁止判定部511は、ワンパルス制御時過大電流判定処理により判定した、ワンパルス制御時過大電流であるか否かの情報を過大電流抑制ワンパルス禁止情報CPIとして、ワンパルス要求調停部514に提供する。過大電流抑制ワンパルス禁止判定部511は、ワンパルス制御時過大電流判定処理により、ワンパルス制御時過大電流であると判定した場合(ステップS45;YES)には、処理をステップS95に進める。過大電流抑制ワンパルス禁止判定部511は、ワンパルス制御時過大電流判定処理により、ワンパルス制御時過大電流でないと判定した場合(ステップS45;NO)には、処理をステップS50に進める。
(ステップS55)モータNVワンパルス禁止判定部512は、NVレベル判定処理により判定したワンパルス制御禁止であるか否かの情報を、モータNVワンパルス禁止情報NVPIとして、ワンパルス要求調停部514に提供する。モータNVワンパルス禁止判定部512は、NVレベル判定処理により、ワンパルス制御禁止と判定した場合(ステップS55;YES)には、処理をステップS95に進める。モータNVワンパルス禁止判定部512は、NVレベル判定処理により、ワンパルス制御禁止でないと判定した場合(ステップS55;NO)には、処理をステップS90に進める。
駆動部52は、ワンパルス要求調停部514からワンパルス駆動情報ODIを取得すると、ワンパルス駆動情報ODIに示された情報に基づき、モータ30を駆動する。この場合、ワンパルス駆動情報ODIには、ワンパルス制御をすることを示した情報が含まれるので、駆動部52は、モータ30をワンパルス制御で駆動する。駆動部52は、モータ30をワンパルス制御で駆動すると、処理を終了する。
(ステップS95)ワンパルス要求調停部514は、PWM制御をすることを示した情報を、ワンパルス駆動情報ODIとして駆動部52に提供する。
駆動部52は、ワンパルス要求調停部514からワンパルス駆動情報ODIを取得すると、ワンパルス駆動情報ODIに示された情報に基づき、モータ30を駆動する。この場合、ワンパルス駆動情報ODIには、PWM制御をすることを示した情報が含まれるので、駆動部52は、モータ30をPWM制御で駆動する。駆動部52は、モータ30をPWM制御で駆動すると、処理を終了する。
なお、これらのワンパルス要求判定部51が行う判定の順位は、この一例に限定されない。モータNVワンパルス禁止判定部512は、どの順序で判定を行うよう構成されていてもよい。
また、上述した実施形態では、それぞれの判定が行われる順序を示した。しかしながら、本実施形態はこの一例に限定されない。ワンパルス要求判定部51が行う判定は、同時に行われてもよいし、それぞれ独立して行われてもよい。
また、ワンパルス要求判定部51が行う判定は、少なくとも1つの判定が行われればよく、全ての判定を行わなくてもよい。
以上、実施形態を用いて説明したように制御装置50は、モータ情報取得部53、レゾルバ学習情報取得部54、ワンパルス要求判定部51及び駆動部52を備える。ワンパルス要求判定部51は、モータ情報取得部53及びレゾルバ学習情報取得部54から取得する情報に基づき、ワンパルス制御をするか否かを判定する。ワンパルス要求判定部51は、判定した結果に基づき、駆動部52にモータ30を駆動させる。
制御装置50は、モータ駆動トルク、モータ回転数及びDC電圧により、効率、熱、乗り心地及びNVのそれぞれについて設定された所定条件を満たす場合にワンパルス制御を行う。また、制御装置50は、所定条件が満たされない場合にPWM駆動を行う。
したがって、制御装置50は、効率と快適性と電費とをいずれも成立させるモータ制御を行うことができる。
レゾルバが未学習の状態では、モータ30に備えられる物理的なロータの基準角度と、レゾルバの出力信号の位相角とのずれが大きい。制御装置50は、レゾルバが未学習の状態でワンパルス制御を行うと、ロータの基準角度と、レゾルバの出力信号の位相角とのずれにより、制御のずれが大きくなる。つまり、レゾルバが未学習の状態でワンパルス制御を行うことにより、商品性の悪化を招くおそれがある。したがって、制御装置50は、レゾルバセンサの学習状態を判定することによって、位相センサの誤差を算出できるか判定し、商品性が悪化する選択を行わないようにする。
レゾルバが未学習の状態でワンパルス制御を行うと、制御の誤差により商品性の悪化を招く恐れがある。
したがって、制御装置50は、レゾルバ学習情報RIに基づきワンパルス制御駆動を選択するか否かを判定することにより、商品性の悪化を防ぐことができる。
したがって、制御装置50は、消費電力の少ない制御方法を選択することができる。
したがって、制御装置50は、ワンパルス制御により過電流又は過電圧が発生することを防ぐことができる。
制御装置50は、ワンパルス制御によりNVレベルが悪化する場合を事前に予測し、NVレベルが悪化する場合にはワンパルス制御を行わない。したがって、制御装置50は、NVレベルを一定以下に抑制することができる。
制御装置50は、NVレベルを一定以下に抑制することにより、騒音及び振動の低いモータ駆動を行うことができる。つまり、車両は、制御装置50を備えることにより、騒音及び振動の低い車両を提供することができる。
10…インバータ、
20…バッテリ、
30…モータ、
50…制御装置、
51…ワンパルス要求判定部、
52…駆動部、
53…モータ情報取得部、
54…レゾルバ学習情報取得部、
55…手動ワンパルス要求取得部、
510…損失最小ワンパルス要求判定部、
511…過大電流抑制ワンパルス禁止判定部、
512…モータNVワンパルス禁止判定部、
513…レゾルバ学習ワンパルス禁止判定部、
514…ワンパルス要求調停部、
MI…モータ情報、
RI…レゾルバ学習情報、
OR…手動ワンパルス要求、
PRI…損失最小ワンパルス要求情報、
CPI…過大電流抑制ワンパルス禁止情報、
NVPI…モータNVワンパルス禁止情報、
RPI…レゾルバ学習ワンパルス禁止情報、
ODI…ワンパルス駆動情報
Claims (8)
- 電動機へ電力を出力するインバータを制御する制御装置であって、
前記電動機の電動機駆動トルク、前記電動機の回転数及び直流電圧によって、
前記電動機を所定条件に応じて、前記インバータの制御方式としてワンパルス制御及びパルス幅変調制御のいずれを採用するかを決定し、
物理的な前記電動機のロータの基準角度と、前記電動機に取り付けられたレゾルバの出力信号の位相角との関係を規定したセンサ学習情報によって、位相センサ誤差情報を算出可能か判定し、
算出可能であると判定した場合に、前記所定条件に応じて前記ワンパルス制御及び前記パルス幅変調制御のいずれを採用するかを決定する、
制御装置。 - 前記電動機駆動トルクと前記回転数及び前記直流電圧によって、駆動効率を算出し、所定条件に用いる、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記位相センサ誤差情報を算出可能と判断したのちに,
前記ワンパルス制御時に過大電流が流れるか否かを判定するワンパルス制御時過大電流判定および,前記ワンパルス制御時にNVレベルに基づきワンパルス制御を禁止するか否かを判定するNVレベル判定を行う、
請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記ワンパルス制御時過大電流判定を前記NVレベル判定よりも優先して行う、
請求項3に記載の制御装置。 - 前記電動機駆動トルクと前記回転数及び前記直流電圧によって、ワンパルス制御時の電流値を算出することによって、所定条件に用いる、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記電動機駆動トルクと前記回転数及び前記直流電圧によって、ワンパルス制御時の騒音値を算出することによって、所定条件に用いる、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の制御装置。 - 請求項1から6のうちいずれか1項に記載の制御装置と、
前記制御装置によって駆動される駆動輪と、
を備えた車両システム。 - 制御装置が、
電動機へ電力を出力するインバータを制御し、
前記電動機の電動機駆動トルク、前記電動機の回転数及び直流電圧によって、
前記電動機を所定条件に応じて、前記インバータの制御方式としてワンパルス制御及び
パルス幅変調制御のいずれを採用するかを決定し、
物理的な前記電動機のロータの基準角度と、前記電動機に取り付けられたレゾルバの出力信号の位相角との関係を規定したセンサ学習情報によって、位相センサ誤差情報を算出可能か判定し、
算出可能であると判定した場合に、前記所定条件に応じて前記ワンパルス制御及び前記パルス幅変調制御のいずれを採用するかを決定する、
制御方法。
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