JP7001515B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車に装備された前照灯を制御して前方車両の乗員に対する眩惑を防止する前照灯制御装置に関する。

特許文献１，２は、自車の前方の照射領域を前照灯で照射するに当たり、該前照灯における視点に対する前方車両の占める方角範囲を遮光範囲にして、照射領域を前照灯で照射する前照灯制御装置を開示している。

一方、撮像装置の撮像画像に前方車両の前照灯や尾灯の灯火光画像が含まれていることに着目し、前方車両の灯火の方角及び距離、さらに前方車両の車種の情報を出力する撮像装置が存在する。

特開２０１５－３３９４４号公報 特許第５９１０１１６号公報

先行車が自車の近傍の隣りの走行レーンを並走していたり、先行車がレーン変更のため、先行車の向きが自車の向きに対して斜めになったりする場合がある。その場合、自車の前照灯が先行車の側面を照射することになるので、自車の前照灯の照射光が、先行車の側面から先行車の車内に進入することになる。進入した照射光は、先行車の乗員（乗客も含む）を眩惑することになるので、先行車の側面も含めて、自車の前照灯の遮光範囲とすることが望まれる。

特許文献１，２には、前照灯制御装置が、先行車の側面も含めて、自車の前照灯の遮光範囲とすることが該装置の作用として記載されている。しかしながら、特許文献１，２は、該作用を達成する具体的な構成を開示していない。

一方、撮像画像に含まれる左右の灯火光画像から前方車両の左右の灯火の間の範囲を遮光するだけでは、前方車両の側面が遮光範囲から除外されてしまう。

本発明の目的は、側面も含む前方車両の範囲に対して遮光を行うことができる前照灯制御装置を提供することである。

本発明の前照灯制御装置は、
自車の前方の照射領域を照射する前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
前記照射領域の撮像画像を生成し、生成した前記撮像画像に含まれる灯火光画像に基づいて、前記自車の所定の基準視点に対する前方車両の左右の灯火の方角θｌ，θｒと、前記基準視点から前記左右の灯火までの距離Ｌｌ，Ｌｒと、前記前方車両の車種とを検出して、検出情報として出力する撮像装置と、
前記撮像装置からの前記検出情報に基づいて、前記前照灯の視点に対する前記前方車両の占める占有方角範囲を、該占有方角範囲に前記前方車両の側面を含めて、算出する占有方角範囲算出部と、
前記占有方角範囲算出部が算出した前記占有方角範囲を除外した領域を前記照射領域として前記前照灯で照射する配光制御部とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、前方車両の左右の灯火の方角θｌ，θｒと、基準視点から左右の灯火までの距離Ｌｌ，Ｌｒと、前記前方車両の車種とを検出して、前照灯の視点に対する前方車両の占める占有方角範囲を、該占有方角範囲に前方車両の側面を含めて、算出する。そして、占有方角範囲を除外した領域を照射領域として前照灯で照射する。これにより、側面も含む前方車両の範囲に対して遮光を行うことができる。

本発明の前照灯制御装置において、前記占有方角範囲算出部は、車種と車長との対応関係を設定したテーブルを記憶する記憶部と、前記撮像装置からの前記検出情報のうち前記前方車両の前記車種に基づいて、該車種に対応する車長を前記テーブルから検索し、検索した車長を前記前方車両の車長Ｄｌとして割当てる車長割当て部と、該車長割当て部が割当てた前記車長Ｄｌを前記前方車両の側面の長さとして前記占有方角範囲を算出する演算部とを含むことが好ましい。

この構成によれば、撮像装置からの検出情報のうち前方車両の車種に基づいて、該車種に対応する車長が検索され、検索された車長を前方車両の車長Ｄｌとして割り当てる。そして、車長Ｄｌを前方車両の側面の長さとして占有方角範囲が算出される。これにより、側面も含む前方車両の占有方角範囲を円滑に算出することができる。

本発明の前照灯制御装置において、
前記占有方角範囲算出部は、前記自車の車幅方向において前記前方車両の全体に対する前記前方車両の前記側面の比率が所値未満である要件を満たすか否かを判定する判定部を含み、
前記占有方角範囲算出部の前記演算部は、前記判定部が前記要件を満たすと判定した場合には、前記検出情報のうち前記方角θｌ，θｒと前記距離Ｌｌ，Ｌｒとに基づいて前記占有方角範囲を算出することが好ましい。

自車の車幅方向において前方車両の全体に対する前方車両の側面の割合が所値未満である場合とは、自車の前照灯の視点からは前方車両の側面がほとんど視認できない場合を意味する。この構成によれば、このような場合には、前方車両の側面の長さを問題にすることなく、占有方角範囲が算出される。この結果、占有方角範囲の算出処理の負荷の軽減及び所要時間の短縮を図ることができる。

本発明の前照灯制御装置において、前記前方車両は、先行車又は対向車であることが好ましい。

この構成によれば、先行車又は対向車の乗員に対する眩惑を有効に防止できる。

ＡＤＢを装備する自車が片側一車線の道路を走行している場面を示す図。 ＡＤＢを装備する自車が片側二車線の道路を走行している場面を示す図。 ＡＤＢを装備する自車が片側二車線の道路を走行している場合に先行車がレーン変更する場面を示す図。 前照灯制御装置を含む前照灯システム全体のブロック図。 自車の種々の走行場面における撮像画像に関し、図５Ａは、先行車が存在する場面の撮像画像を示す図、図５Ｂは、対向車が存在する場面の撮像画像を示す図、図５Ｃは、車線変更をしようとしている先行車が存在する場面の撮像画像を示す図。 自車の左右の前照灯からの遮光範囲を算出する説明図。 前照灯制御装置によるＡＤＢのフローチャート。

（ＡＤＢの各種場面）
図１～図３は、ＡＤＢ（Adaptive Driving Beam：配光可変前照灯）を装備する自車１の各種場面を例示している。ＡＤＢは、前照灯制御装置５０（図４）の機能に含まれている。図１～図３において、同一の要素については同一の符号を付けている。

図１は、自車１が片側一車線の道路８ａを走行している場面を示す図である。道路８ａには、１本のセンターライン９と、センターライン９の両側の２本のサイドライン１０とが引かれている。自車１は、センターライン９に対して一方側の走行レーンを先行車２ａと共に走行している。対向車３は、センターライン９に対して他方側の走行レーンを走行している。先行車２ａ及び対向車３は、共に、自車１の前方車両に相当する。

自車１について説明する。自車１、先行車２及び対向車３において、一般的でかつ共通の構成については、同一の符号で指示する。これら構成については、自車１についてのみ説明し、先行車２及び対向車３については説明を省略する。

自車１は、前後方向に前面１４及び後面１５を備え、車幅方向の左右に側面１６を備える。前照灯２０は、前面１４の左右の端部にそれぞれ配備され、対を構成する。尾灯２１は、後面１５の左右の端部にそれぞれ配備され、対を構成する。尾灯２１は、車幅灯を兼ねる。

図１において、中心線Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃは、それぞれ自車１、先行車２ａ及び対向車３の幅方向の中心を通る中心線を示している。図１～図３の場面は、夜間を想定しており、自車１の左右の前照灯２０及び左右の尾灯２１は、共に点灯している。自車１の左右の前照灯２０は、それぞれ照射光Ｗａ，Ｗｂを前方の照射領域に向けて、出射している。左の照射光Ｗａの照射領域と右の照射光Ｗｂの照射領域とは、車幅方向にほぼ重なっている。先行車２ａ及び対向車３は、左右の照射光Ｗａ，Ｗｂの少なくとも一方により照射される照射領域になっている。

撮像装置２２は、左右の前照灯２０の照射領域の全体が撮像装置２２の画角の内側になるように、すなわち撮像装置２２の撮影範囲に含まれるように、自車１の前方に向けて自車１の車室内に配備される。撮像装置２２は、ドライブレコーダのカメラと兼用されてもよく、例えば、運転席のルームミラーのブラケットに取り付けられる。この例では、撮像装置２２は、自車１を上方から見た平面視では、中心線Ｘｃ上に存在する。

図１において、先行車２ａは、自車１が走行している走行レーンと同一の走行レーンを自車１の前方において走行している。したがって、先行車２ａの左右の側面１６は、自車１の各前照灯２０を視点とした場合に、いずれの視点からも視認不能の位置にある。この結果、先行車２ａに対するＡＤＢでは、先行車２ａの側面１６の遮光は行わず、後面１５のみの遮光で済ませることができる。

これに対し、対向車３は、２つの側面１６のうち右の側面１６は、自車１の左右の前照灯２０のいずれの視点からも視認可能の位置にある。この結果、対向車３に対しては、その前面１４の遮光だけでなく、側面１６の遮光も行わないと、側面１６の窓から対向車３の室内に進入した光が対向車３の乗員（乗客も含む）を眩惑させることになる。

図２は、自車１が片側二車線の道路８ｂを走行している場面を示す図である。レーン境界ライン１１は、同一走行方向の２つの走行レーン間の境界に沿って道路８ｂに引かれている。

自車１は、先行車２ｂとの間にレーン境界ライン１１を挟んで、先行車２ｂの走行レーンに対して左隣りの走行レーンを走行している。自車１に対して右斜め前方を走行している先行車２ｂの左の側面１６は、自車１の各前照灯２０を視点にした場合には、各視点からの視線を形成可能な（視認可能な）範囲の方角になっている。

この結果、自車１の左右の前照灯２０から照射光Ｗａ，Ｗｂを遮光制御無しで照射すると、照射光Ｗａ，Ｗｂは、先行車２ｂの側面１６も照射して、先行車２ｂの乗員を眩惑させる。したがって、先行車２ｂに対しては、後面１５だけでなく、側面１６も遮光する必要がある。

図３は、自車１が片側二車線の道路８ｂを走行している場合に先行車２ａがレーン変更する場面を示す図である。先行車２ａの中心線Ｙｃが自車１の中心線Ｘｃに対して右に傾斜することにより、先行車２ａの２つの側面１６のうち右の側面１６は、自車１の左右の前照灯２０を視点とした場合の少なくとも一方の視点からの視線を形成可能な範囲の方角になっている。この結果、この先行車２ａに対しては、側面１６に対する遮光が必要になる。

以下、先行車２ａ，２ｂを区別しない場合は、「先行車２」と総称する。また、先行車２及び対向車３を区別しない場合は、「前方車両」と総称する。

照射光Ｗａ，Ｗｂによる前方車両の乗員の眩惑には、前方車両の前面１４、後面１５及び側面１６の窓を介して乗員の目に入る直接的な照射光Ｗａ，Ｗｂだけでなく、前方車両のサイドミラーやルームミラーに反射してから乗員の目に間接的に入る照射光Ｗａ，Ｗｂもある。

（前照灯システム）
図４は、前照灯システムのブロック図である。左右の前照灯２０、撮像装置２２及び前照灯制御装置５０は、自車１に搭載され、前照灯システムを構成する。前照灯制御装置５０は、占有方角範囲算出部５１及び配光制御部５２を備える。占有方角範囲算出部５１は、さらに、演算部６０、判定部６１、車長割当て部６２及び記憶部６３を含む。前照灯制御装置５０は、左右の前照灯２０を個々に制御する。

撮像装置２２及び前照灯制御装置５０の構成及び作用の詳細については、図５の撮像画像７０及び図６の自車１と先行車２との相対位置関係を説明した後で、図７のフローチャートを参照して、説明する。

各前照灯２０は、ＬＥＤ点灯回路６７と、複数のＬＥＤ６８とを備える。各前照灯２０の複数のＬＥＤ６８は、自車１の前方の照射領域に向けられつつ、車幅方向に一列に配列され、個々に点灯及び消灯の切替が可能になっている。ＬＥＤ点灯回路６７は、配光制御部５２からの制御信号に基づいて各ＬＥＤ６８への給電及び非給電を個々に行って、各ＬＥＤ６８を個々に点灯及び消灯する。

自車１の各前照灯２０の照射領域は、自車１の車幅方向に各前照灯２０のＬＥＤ６８に対応付けられて、ＬＥＤ６８の個数に等しい個数で区分けされている。したがって、各前照灯２０の複数のＬＥＤ６８を個々にオンオフ（点灯及び消灯）することにより、照射領域を自車１の車幅方向の区分ごとに照射区分と遮光区分とに切り替えることができる。各前照灯２０の照射領域には、１つの遮光範囲が、単一又は配列方向に連続する複数の遮光区分ごとに生成される。

（撮像画像）
図５は、自車１の種々の走行場面における撮像画像７０に関する。図５Ａは、先行車２が存在する場面の撮像画像７０を示す図、図５Ｂは、対向車３が存在する場面の撮像画像７０を示す図、図５Ｃは、車線変更をしようとしている先行車２が存在する場面の撮像画像７０を示す図である。

図５において、画像中心線７１は、撮像画像７０の横方向の中心を通って、撮像画像７０を縦方向に貫通する中心線である。画像原点Ｏｇは、画像中心線７１と撮像画像７０の下側の横辺との交点に設定されている。図５において、画像原点Ｏｇで直交するＸ軸及びＹ軸の直交座標系を定義する。Ｘ軸及びＹ軸は、撮像画像７０の横方向及び縦方向に平行な軸として定義する。撮像画像７０上の各位置は、座標位置により一義に定義することができる。

図５Ａの撮像画像７０には、先行車２が自車１から種々の距離にある場合の先行車２の左右の尾灯２１の画像としての灯火光画像７３ａ～７３ｃの３対が含まれている。以下、灯火光画像７３ａ～７３ｃを区別しない場合は、「灯火光画像７３」と総称する。

図５Ａでは、図面の簡潔化のため、灯火光画像７３ａ～７３ｃの３対を同一の撮像画像７０上に記載している。実際の場面では、左右の灯火光画像７３の対が、同一の撮像画像７０上に複数、出現することはない。複数の先行車２が、直進走行中の自車１と同一の走行レーンを直進している場合は、自車１から見て、前側の先行車２の灯火光画像７３は、後ろ側の先行車２の影になり、撮像装置２２から視認できないからである。

図５Ｂの撮像画像７０には、対向車３が自車１の方へ接近して来た場合の各位置での灯火光画像７５ａ～７５ｃの３対が含まれている。以下、灯火光画像７５ａ～７５ｃを区別しない場合は、「灯火光画像７５」と総称する。自車１を基準とした対向車３の位置は、灯火光画像７５ａ～７５ｃの順で近傍から遠方になっている。

図５Ｃの撮像画像７０には、左の灯火光画像７７が右の灯火光画像７７より前方にある一対の灯火光画像７７が映し出されている。

灯火光画像７３，７５，７７が先行車２及び対向車３のどちらの灯火光画像であるかは、例えば灯火光画像７３，７５，７７の色、大きさ又は形状により判別される。

画像原点Ｏｇは、撮像装置２２の基準視点Ｏｃ（図６）とは、自車１の前後方向に所定距離離れて中心線Ｘｃ上に存在する。したがって、基準視点Ｏｃと前方車両の灯火との間の距離は、撮像画像７０における灯火光画像７３，７５，７７の座標位置から検出することができる。

（遮光範囲の算出説明）
図６は、自車１の左右の前照灯２０からの遮光範囲を算出する説明図である。

図６において、基準視点Ｏｃは、自車１の撮像装置２２の中心に設定しており、中心線Ｘｃ上に存在する。左視点Ｏｌ及び右視点Ｏｒは、自車１の左右の前照灯２０の位置に設定されている。基準視点Ｏｃに対する方角をθで定義する。基準視点Ｏｃに対して中心線Ｘｃに沿って前方に延び出す視線の方角θは、０°に設定する。中心線Ｘｃに対して右側の視線は、方角θ＞０°となり、左側の視線は、方角θ＜０°となる。

方角θに関連する符号の定義は次のとおりである。
θｌ：先行車２の左の尾灯２１の方角
θｒ：先行車２の右の尾灯２１の方角
θａ：先行車２の左端の方角
θｂ：先行車２の右端の方角

交角αに関連する符号の定義は次のとおりである。
αａ：先行車２の後面１５の辺と基準視点Ｏｃ－先行車２の右の尾灯２１間の線分との交角
αｂ：先行車２の右の側面１６の辺と基準視点Ｏｃ－右の尾灯２１間の線分との交角
αｃ：方角θｂと方角θｒとの差分
αｄ：方角θｒと方角θｌとの差分

長さに関連する符号の定義は次のとおりである。
Ｄｌ：先行車２の側面１６の辺の長さ（車長）
Ｄｗ：先行車２の後面１５の辺の幅（車幅）
Ｌｌ：基準視点Ｏｃから先行車２の左の尾灯２１までの距離
Ｌｒ：基準視点Ｏｃから先行車２の右の尾灯２１までの距離

自車１の照射光Ｗａ，Ｗｂに関連する符号の定義は次のとおりである。なお、照射光Ｗａ，Ｗｂにより自車１の前方に扇形状に形成される照射領域について、左視点Ｏｌ及び右視点Ｏｒに対する方角で定義している。
γｐ：左視点Ｏｌ及び右視点Ｏｒの各々に対する照射光Ｗａ，Ｗｂによる照射領域の左右の境界線（各視点からの視線に相当）の間の方角範囲（照射方角範囲）
γｑ：照射方角範囲γｐ内の形成される遮光範囲の左右の境界線に対応する視線の間の方角範囲（遮光方角範囲）

（前照灯制御装置）
図４～図６を参照して、前照灯制御装置５０の構成を説明する。前照灯制御装置５０は、撮像装置２２が出力する検出情報を処理して、占有方角範囲γｑを算出する。したがって、前照灯制御装置５０に先立って、撮像装置２２について説明する。

撮像装置２２は、自車１の前方の照射領域の撮像画像７０を生成する。撮像装置２２は、生成した撮像画像７０に含まれる灯火光画像７３等に基づいて、撮像装置２２の中心点に設定した基準視点Ｏｃに対する前方車両の左右の尾灯２１の方角θｌ，θｒと、基準視点Ｏｃから左右の尾灯２１までの距離Ｌｌ，Ｌｒと、前方車両の車種とを検出する。

なお、生成した撮像画像７０に含まれる各灯火光画像７３について方角θｌ，θｒ、各灯火光画像７３までの距離Ｌｌ，Ｌｒ、及び前方車両の車種とを検出して出力する撮像装置２２自体は、自動車の関連部品の複数のメーカーから随時入手可能な公知のものである。また、検出方法も公知である。

占有方角範囲算出部５１は、撮像装置２２からの検出情報に基づいて、前照灯２０の左右の視点Ｏｌ，Ｏｒに対する前方車両の占める占有方角範囲γｑを算出する。前方車両は、占有方角範囲γｑの内側に存在する。占有方角範囲γｑの内側には、前方車両の前面１４及び後面１５の一方が必ず含まれる（図１～図３）。また、自車１に対する前方車両の相対位置及び自車１の向きと前方車両の向きとの相対関係により、前方車両の左右の側面１６の一方が含まれる（図１の対向車３及び図２の先行車２ｂ及び図３の先行車２ａ）。

配光制御部５２は、占有方角範囲算出部５１が算出した占有方角範囲γｑを除外した領域を照射領域として各前照灯２０が照射光Ｗａ，Ｗｂで照射するように、制御信号を生成する。配光制御部５２は、左右の各前照灯２０用に生成した制御信号を各前照灯２０に出力する。

図７は、前照灯制御装置５０が実行する前照灯制御方法のフローチャートである。図７のフローチャートを参照して、占有方角範囲算出部５１内の演算部６０等を含む構成について詳説する。なお、図７のフローチャートにおいて、前方車両とは、先行車２又は対向車３を意味する。

ＳＴＥＰ１０１では、演算部６０は、撮像装置２２から、撮像装置２２が検出した方角θｌ，θｒ、距離Ｌｌ，Ｌｒ、及び前方車両の車種を検出情報として入力される。これら検出情報のうち、方角θｌ，θｒ、距離Ｌｌ，Ｌｒは、演算部６０から判定部６１へ送られる。また、前方車両の車種は、車長割当て部６２に送られる。

ＳＴＥＰ１０２では、判定部６１が、照射方角範囲γｐの算出に当たり、前方車両の側面１６の計算が必要か否かを判定する。判定部は、前方車両の側面１６の計算が必要であると判定した場合は、処理をＳＴＥＰ１０３に進ませ、必要ないと判定した場合は、処理をＳＴＥＰ１０４に進ませる。

具体的には、判定部６１はＳＴＥＰ１０２の判定を、自車１の車幅方向において前方車両の全体に対する前方車両の側面１６の比率が所値未満である要件を満たすか否かに基づいて行う。自車１の車幅方向において前方車両の全体に対する前方車両の側面１６の比率が所値未満である場合とは、前方車両がその側面１６を自車の方へほとんど向けていない場合を意味する。この場合は、自車１の前照灯２０からの照射光Ｗａ，Ｗｂは、遮光しなくても、前方車両の側面１６を照射しない。したがって、前方車両の前後の面としての前面１４又は後面１５のみ、すなわち前方車両の側面１６は除外して、撮像画像７０における左右の灯火光画像間（θｌ－θｒ）のみを占有方角範囲γｑとすれば、前方車両の乗員の眩惑は十分に回避することができる。

この場合は、演算部６０は、占有方角範囲γｑの演算処理を大幅に簡略化して、処理の負荷の軽減と、処理の所要時間が短縮される。このことは、ＳＴＥＰ１０４の処理の説明において再度後述する。

ＳＴＥＰ１０３では、車長割当て部６２は、前方車両の車長Ｄｌを割り当てる。具体的には、記憶部６３は、車種と車長との対応関係を設定したテーブルを記憶している。車種には、例えば大型（トラックやバス）、中型（マイクロバス）及び小型（普通車）が設定されている。車長割当て部６２は、撮像装置２２が演算部６０に出力した検出情報のうち車種を演算部６０から受け取る。車長割当て部６２は、この受け取った情報としての車種に基づいて、該車種に対応する車長を記憶部のテーブルから検索する。そして、車長割当て部６２は、検索した車長を前方車両の車長Ｄｌとして割当てて、演算部６０に返す。例えば、普通車には、Ｄｌ≒５ｍが割り当てられ、大型車には、Ｄｌ≒１０ｍが割り当てられる。

ＳＴＥＰ１０４では、演算部６０は、自車１の左右の前照灯２０の位置をそれぞれ左視点Ｏｌ及び右視点Ｏｒとして、左視点Ｏｌ及び右視点Ｏｒに対する前方車両の占有方角範囲γｑを算出する。

具体的な算出の仕方は次のものである。なお、判定部６１がＳＴＥＰ１０２において前方車両の側面計算が不要と判定し、処理が、ＳＴＥＰ１０３をスキップして、ＳＴＥＰ１０４に進んで来た場合には、以下の式１～式５の計算処理は省略して、占有方角範囲γｑが算出される。具体的には、γｑは、左視点Ｏｌ及び右視点Ｏｒに対する前方車両の側面１６の方角範囲については考慮することなく、前方車両の前面１４（前方車両が対向車３である場合）又は後面１５（前方車両が先行車２である場合）の方角範囲としての方角θｌと方角θｒとに挟まれる方角範囲を占有方角範囲γｑとする。

以下は、判定部６１がＳＴＥＰ１０２において前方車両の側面計算が必要であると判定され、ＳＴＥＰ１０３を経由して、ＳＴＥＰ１０４に処理が進んで来た場合の処理である。

なお、判定部６１がＳＴＥＰ１０２において前方車両の側面計算が不要であると判定され、ＳＴＥＰ１０３をスキップ、ＳＴＥＰ１０４に処理が進んで来た場合は、以下の式１～式５の計算処理が省略される。そして、直ちに、θａ＝θｌ，θｂ＝θｒと算出され、方角θａ～方角θｂの方角範囲が前方車両の占有方角範囲γｑとされる。

演算部６０は、車幅Ｄｗを、例えば次の式１に基づいて算出する。
式１：Ｄｗ^２=Ｌｌ^２＋Ｌｒ^２－２Ｌｌ・Ｌｒ・ｃｏｓ（αｄ）
式１は、第２余弦定理に基づいている。

次に、演算部６０は、式２，３より交角αｂを演算する。
式２：ｃｏｓ（αａ）=(Ｌｒ^２＋Ｄｗ^２－Ｌｌ^２)／２・Ｌｒ・Ｄｗ
式３：αｂ=３６０°－αａ－９０°
式２は、第２余弦定理に基づいている。

次に、演算部６０は、式４，５により交角αｃを演算する。
式４：Ｌｃ^２=Ｌｒ^２＋Ｄｌ^２－２Ｌｒ・Ｄｌ・ｃｏｓ（αｂ）
式５：ｃｏｓ（αｃ）=(Ｌｒ^２＋Ｌｃ^２－Ｄｌ^２)／２Ｌｒ・Ｌｃ
式４，５は、第２余弦定理に基づいている。式４，５におけるＤｌは、長さ割当て部６２が、ＳＴＥＰ１０３において前方車両の車長Ｄｌとして割当てたものである。

こうして、演算部６０は、前方車両の側面１６を含む占有方角範囲を方角θａと方角θｂとの間の方角範囲に設定する。図６のように、前方車両が先行車２であって、該先行車２が自車１に対して右へ向けている場合には、θａ＝θｌ、θｂ＝θｒ＋αｃとなる。

厳密には、基準視点Ｏｃは、左右の前照灯２０の位置としての左視点Ｏｌ及び右視点Ｏｒとは同一の位置ではなく、相違した位置になっている。しかしながら、基準視点Ｏｃと左視点Ｏｌ又は右視点Ｏｒとの間の距離は、距離Ｌｌ，Ｌｒに比して微小である。したがって、左視点Ｏｌ又は右視点Ｏｒに対する前方車両の占有方角範囲γｑは、基準視点Ｏｃに対する占有方角範囲としての方角θａと方角θｂとの間の方角範囲として採用することができる。

特に、基準視点Ｏｃに対する占有方角範囲に対して左視点Ｏｌ及び右視点Ｏｒに対する占有方角範囲を修正する例として、左視点Ｏｌは、基準視点Ｏｃに対して自車１の車幅方向に左に存在する。したがって、左視点Ｏｌに対する占有方角範囲γｑは、距離Ｌｌ又は距離ｌｒに応じた補正量を方角θａ，θｂに加算した方角とすることができる。同様に、右視点Ｏｒは、基準視点Ｏｃに対して自車１の車幅方向に右に存在するので、右視点Ｏｌに対する占有方角範囲γｑは、距離Ｌｌ又は距離ｌｒに応じた補正量を方角θａ，θｂから減算した方角とすることができる。

ＳＴＥＰ１０５では、配光制御部５２は、左右の遮光方角範囲γｑに係る制御信号を左右の前照灯２０に出力する。

前照灯２０のＬＥＤ点灯回路６７は、配光制御部５２からの制御信号を受けて、遮光方角範囲γｑに対応するＬＥＤ６８を消灯し、それ以外のＬＥＤ６８は点灯するように、ＬＥＤ６８のオンオフを切り替える。

こうして、自車１の左右の前照灯２０の全体の照射領域としての照射方角範囲γｐから、先行車２の後面１５だけでなく、側面１６も遮光方角範囲γｑに含めた領域を除外した領域に対して、照射光Ｗａ，Ｗｂが照射される。これにより、先行車２の運転者を含む先行車２の乗員は、自車１からの照射光Ｗａ，Ｗｂによる眩惑を回避される。

（変形例）
実施形態では、基準視点Ｏｃは中心線Ｘｃ上に設定している。しかしながら、本発明の基準視点は、自車１に対する相対位置の関係が不変であれば、任意の位置に設定することができる。

前照灯２０及び尾灯２１は、本発明の灯火に相当する。本発明の灯火は、車両の前面又は後面に左右に１つずつ配備されるものであれば、前照灯２０及び尾灯２１に限定されない。

本発明において、眩惑を防止する前方車両の乗員には、前方車両の運転者だけでなく、前方車両がバス等である場合の乗客も含まれる。

１・・・自車、２・・・先行車（前方車両）、３・・・対向車（前方車両）、１６・・・側面、２０・・・前照灯（灯火）、２１・・・尾灯（灯火）、２２・・・撮像装置、５０・・・前照灯制御装置、５１・・・占有方角範囲算出部、５２・・・配光制御部、６０・・・画像処理部、６１・・・長さ割当て部、７０・・・撮像画像、７３，７５，７７・・・灯火光画像。

Claims (4)

1. 自車の前方の照射領域を照射する前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
   前記照射領域の撮像画像を生成し、生成した前記撮像画像に含まれる灯火光画像に基づいて、前記自車の所定の基準視点に対する前方車両の左右の灯火の方角θｌ，θｒと、前記基準視点から前記左右の灯火までの距離Ｌｌ，Ｌｒと、前記前方車両の車種とを検出して、検出情報として出力する撮像装置と、
   前記撮像装置からの前記検出情報に基づいて、前記前照灯の視点に対する前記前方車両の占める占有方角範囲を、該占有方角範囲に前記前方車両の側面を含めて、算出する占有方角範囲算出部と、
   前記占有方角範囲算出部が算出した前記占有方角範囲を除外した領域を前記照射領域として前記前照灯で照射する配光制御部とを備えることを特徴とする前照灯制御装置。
2. 請求項１に記載の前照灯制御装置において、
   前記占有方角範囲算出部は、車種と車長との対応関係を設定したテーブルを記憶する記憶部と、前記撮像装置からの前記検出情報のうち前記前方車両の前記車種に基づいて、該車種に対応する車長を前記テーブルから検索し、検索した車長を前記前方車両の車長Ｄｌとして割当てる車長割当て部と、該車長割当て部が割当てた前記車長Ｄｌを前記前方車両の側面の長さとして前記占有方角範囲を算出する演算部とを含むことを特徴とする前照灯制御装置。
3. 請求項２に記載の前照灯制御装置において、
   前記占有方角範囲算出部は、前記自車の車幅方向において前記前方車両の全体に対する前記前方車両の前記側面の比率が所値未満である要件を満たすか否かを判定する判定部を含み、
   前記占有方角範囲算出部の前記演算部は、前記判定部が前記要件を満たすと判定した場合には、前記検出情報のうち前記方角θｌ，θｒと前記距離Ｌｌ，Ｌｒとに基づいて前記占有方角範囲を算出することを特徴とする前照灯制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の前照灯制御装置において、
   前記前方車両は、先行車又は対向車であることを特徴とする前照灯制御装置。

Images