JP7001515B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents
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Description
自車の前方の照射領域を照射する前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
前記照射領域の撮像画像を生成し、生成した前記撮像画像に含まれる灯火光画像に基づいて、前記自車の所定の基準視点に対する前方車両の左右の灯火の方角θl,θrと、前記基準視点から前記左右の灯火までの距離Ll,Lrと、前記前方車両の車種とを検出して、検出情報として出力する撮像装置と、
前記撮像装置からの前記検出情報に基づいて、前記前照灯の視点に対する前記前方車両の占める占有方角範囲を、該占有方角範囲に前記前方車両の側面を含めて、算出する占有方角範囲算出部と、
前記占有方角範囲算出部が算出した前記占有方角範囲を除外した領域を前記照射領域として前記前照灯で照射する配光制御部とを備えることを特徴とする。
前記占有方角範囲算出部は、前記自車の車幅方向において前記前方車両の全体に対する前記前方車両の前記側面の比率が所値未満である要件を満たすか否かを判定する判定部を含み、
前記占有方角範囲算出部の前記演算部は、前記判定部が前記要件を満たすと判定した場合には、前記検出情報のうち前記方角θl,θrと前記距離Ll,Lrとに基づいて前記占有方角範囲を算出することが好ましい。
図1~図3は、ADB(Adaptive Driving Beam:配光可変前照灯)を装備する自車1の各種場面を例示している。ADBは、前照灯制御装置50(図4)の機能に含まれている。図1~図3において、同一の要素については同一の符号を付けている。
図4は、前照灯システムのブロック図である。左右の前照灯20、撮像装置22及び前照灯制御装置50は、自車1に搭載され、前照灯システムを構成する。前照灯制御装置50は、占有方角範囲算出部51及び配光制御部52を備える。占有方角範囲算出部51は、さらに、演算部60、判定部61、車長割当て部62及び記憶部63を含む。前照灯制御装置50は、左右の前照灯20を個々に制御する。
図5は、自車1の種々の走行場面における撮像画像70に関する。図5Aは、先行車2が存在する場面の撮像画像70を示す図、図5Bは、対向車3が存在する場面の撮像画像70を示す図、図5Cは、車線変更をしようとしている先行車2が存在する場面の撮像画像70を示す図である。
図6は、自車1の左右の前照灯20からの遮光範囲を算出する説明図である。
θl:先行車2の左の尾灯21の方角
θr:先行車2の右の尾灯21の方角
θa:先行車2の左端の方角
θb:先行車2の右端の方角
αa:先行車2の後面15の辺と基準視点Oc-先行車2の右の尾灯21間の線分との交角
αb:先行車2の右の側面16の辺と基準視点Oc-右の尾灯21間の線分との交角
αc:方角θbと方角θrとの差分
αd:方角θrと方角θlとの差分
Dl:先行車2の側面16の辺の長さ(車長)
Dw:先行車2の後面15の辺の幅(車幅)
Ll:基準視点Ocから先行車2の左の尾灯21までの距離
Lr:基準視点Ocから先行車2の右の尾灯21までの距離
γp:左視点Ol及び右視点Orの各々に対する照射光Wa,Wbによる照射領域の左右の境界線(各視点からの視線に相当)の間の方角範囲(照射方角範囲)
γq:照射方角範囲γp内の形成される遮光範囲の左右の境界線に対応する視線の間の方角範囲(遮光方角範囲)
図4~図6を参照して、前照灯制御装置50の構成を説明する。前照灯制御装置50は、撮像装置22が出力する検出情報を処理して、占有方角範囲γqを算出する。したがって、前照灯制御装置50に先立って、撮像装置22について説明する。
式1:Dw2=Ll2+Lr2-2Ll・Lr・cos(αd)
式1は、第2余弦定理に基づいている。
式2:cos(αa)=(Lr2+Dw2-Ll2)/2・Lr・Dw
式3:αb=360°-αa-90°
式2は、第2余弦定理に基づいている。
式4:Lc2=Lr2+Dl2-2Lr・Dl・cos(αb)
式5:cos(αc)=(Lr2+Lc2-Dl2)/2Lr・Lc
式4,5は、第2余弦定理に基づいている。式4,5におけるDlは、長さ割当て部62が、STEP103において前方車両の車長Dlとして割当てたものである。
実施形態では、基準視点Ocは中心線Xc上に設定している。しかしながら、本発明の基準視点は、自車1に対する相対位置の関係が不変であれば、任意の位置に設定することができる。
Claims (4)
- 自車の前方の照射領域を照射する前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
前記照射領域の撮像画像を生成し、生成した前記撮像画像に含まれる灯火光画像に基づいて、前記自車の所定の基準視点に対する前方車両の左右の灯火の方角θl,θrと、前記基準視点から前記左右の灯火までの距離Ll,Lrと、前記前方車両の車種とを検出して、検出情報として出力する撮像装置と、
前記撮像装置からの前記検出情報に基づいて、前記前照灯の視点に対する前記前方車両の占める占有方角範囲を、該占有方角範囲に前記前方車両の側面を含めて、算出する占有方角範囲算出部と、
前記占有方角範囲算出部が算出した前記占有方角範囲を除外した領域を前記照射領域として前記前照灯で照射する配光制御部とを備えることを特徴とする前照灯制御装置。 - 請求項1に記載の前照灯制御装置において、
前記占有方角範囲算出部は、車種と車長との対応関係を設定したテーブルを記憶する記憶部と、前記撮像装置からの前記検出情報のうち前記前方車両の前記車種に基づいて、該車種に対応する車長を前記テーブルから検索し、検索した車長を前記前方車両の車長Dlとして割当てる車長割当て部と、該車長割当て部が割当てた前記車長Dlを前記前方車両の側面の長さとして前記占有方角範囲を算出する演算部とを含むことを特徴とする前照灯制御装置。 - 請求項2に記載の前照灯制御装置において、
前記占有方角範囲算出部は、前記自車の車幅方向において前記前方車両の全体に対する前記前方車両の前記側面の比率が所値未満である要件を満たすか否かを判定する判定部を含み、
前記占有方角範囲算出部の前記演算部は、前記判定部が前記要件を満たすと判定した場合には、前記検出情報のうち前記方角θl,θrと前記距離Ll,Lrとに基づいて前記占有方角範囲を算出することを特徴とする前照灯制御装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の前照灯制御装置において、
前記前方車両は、先行車又は対向車であることを特徴とする前照灯制御装置。
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JP2015182489A (ja) | 2014-03-20 | 2015-10-22 | スタンレー電気株式会社 | 車両用灯具の配光制御装置、車両用前照灯システム |
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