JP6980285B2

JP6980285B2 - Lifting assist device and pulling device equipped with it

Info

Publication number: JP6980285B2
Application number: JP2019077070A
Authority: JP
Inventors: 朋楼山田
Original assignee: 株式会社関海事工業所
Priority date: 2019-04-15
Filing date: 2019-04-15
Publication date: 2021-12-15
Anticipated expiration: 2039-04-15
Also published as: JP2020175687A

Description

本発明は、引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置に関する。 The present invention relates to a pulling assist device and a pulling device including the same.

従来から、海底又は湖底に沈んだ沈没体の少なくとも一部を引き上げるための引き上げ補助装置が知られている。このような引き上げ補助装置が、例えば、特許文献１の中層浮魚礁の回収方法で提案されている。 Conventionally, a lifting assist device for pulling up at least a part of a sunken body sunk on the seabed or the lake bottom has been known. Such a pulling assist device is proposed, for example, in the method for recovering a middle-layer floating fish reef in Patent Document 1.

特許文献１では、無人潜水機本体に対して制御ケーブル及び回収索が接続される。制御ケーブルの中間部にはガイドリングが設けられ、その内側を案内索が貫通している。無人潜水機本体の前方側には回収用金具が設けられる。そして、当該回収用金具のフック部に回収索の一端側が接続される。当該回収用金具は、制御ケーブルを介して作業船から信号を受信することで、無人潜水機本体から離脱可能である。回収用金具の前方側には、高さ方向に見てＶ字状となるようにガイド体が取り付けられる。 In Patent Document 1, a control cable and a recovery cable are connected to the main body of the unmanned submersible. A guide ring is provided in the middle of the control cable, and the guide cable penetrates the inside of the guide ring. A recovery bracket is provided on the front side of the unmanned underwater vehicle body. Then, one end side of the recovery rope is connected to the hook portion of the recovery metal fitting. The recovery metal fitting can be detached from the main body of the unmanned submersible by receiving a signal from the work boat via the control cable. A guide body is attached to the front side of the recovery metal fitting so as to form a V shape when viewed in the height direction.

特開２０１０−２０７１０６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-207106

ところで、特許文献１の引き上げ補助装置では、回収用金具が無人潜水機本体から離脱するが、これとは異なり、無人潜水機本体ごと海底又は湖底に沈んだ沈没体を引き上げる引き上げ補助装置が知られている。しかし、このような引き上げ補助装置では、無人潜水機本体が故障しやすいという問題があった。 By the way, in the pulling assist device of Patent Document 1, the recovery metal fitting is separated from the unmanned submersible main body, but unlike this, a pulling assist device that pulls up the sunken body sunk on the seabed or the lake bottom together with the unmanned submersible body is known. ing. However, such a pulling assist device has a problem that the main body of the unmanned submersible is likely to break down.

一方、特許文献１の引き上げ補助装置は、回収用金具が無人潜水機本体から離脱したあとで、海底又は湖底に沈んだ沈没体を引き上げるため、上記のような問題は生じ得ない。しかし、特許文献１の引き上げ補助装置は、構造が複雑であるという問題があった。 On the other hand, the pulling assist device of Patent Document 1 pulls up the sunken body sunk on the seabed or the lake bottom after the recovery metal fitting is separated from the main body of the unmanned submersible, so that the above problem cannot occur. However, the pulling assist device of Patent Document 1 has a problem that the structure is complicated.

そこで、本発明は、無人潜水機本体の故障を抑制しつつ、海底又は湖底に沈んだ沈没体を簡単な構造で引き上げることができる、引き上げ補助装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a lifting assist device capable of pulling up a sunken body sunk on the seabed or lake bottom with a simple structure while suppressing a failure of the unmanned submersible main body.

前記課題を解決するために、本発明に係る引き上げ補助装置は、海底又は湖底に沈んだ沈没体の少なくとも一部を引き上げるための引き上げ補助装置であって、海上又は湖上に配置される起重機に長尺状の接続部材を介して接続され、且つ、無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けられるフックを備え、前記フックは、鉤状のフック本体と、前記フック本体の開口を開閉するように前記フック本体に対して回動可能に設けられ、前記フック本体の開口を閉じることで前記フック本体内に侵入した前記沈没体又は前記沈没体に連結される連結物のいずれかの一部が前記フック本体から外れ出ることを防止するための外れ止め部材と、前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を閉じる側に回動するように前記外れ止め部材を付勢する付勢機構と、を有し、前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるように前記フックを前記無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構と、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を開く側に回動した状態を保つように、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に固定する固定機構と、前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記外れ止め部材が前記固定機構により前記フック本体に固定された状態を解除する固定解除機構と、をさらに備えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the pulling assisting device according to the present invention is a pulling assisting device for pulling up at least a part of a submerged body sunk on the sea floor or the lake bottom, and is long for a hooking machine arranged on the sea or the lake. It is provided with a hook that is connected via a scale-shaped connecting member and is detachably attached to the unmanned submersible main body, and the hook opens and closes the hook-shaped hook main body and the opening of the hook main body. A part of either the sinking body that is rotatably provided with respect to the hook body and that has entered the hook body by closing the opening of the hook body or a connecting object that is connected to the sinking body is said. It has a retaining member for preventing the hook body from coming off, and an urging mechanism for urging the retaining member so that the retaining member rotates toward the side that closes the opening of the hook body. Then, after a part of the sinking body or the connecting object has entered the hook body, the unmanned submersible main body pulls a part of the sinking body or the connecting object with the hook. A mounting mechanism for detachably attaching the hook to the unmanned submersible body so that the hook can be removed from the unmanned submersible body by moving to, and the hook to the unmanned submersible body. The anti-removing member is attached to the hook body against the urging by the urging mechanism so that the retaining member keeps rotating toward the side that opens the opening of the hook body. After the fixing mechanism for fixing and a part of the sinking body or the connecting object have entered the hook main body, the unmanned submersible main body transfers a part of the sinking body or the connecting object to the hook body. It is further provided with a fixing release mechanism for releasing the state in which the retaining member is fixed to the hook main body by the fixing mechanism by moving to the side pulled by the hook.

上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物のいずれかの一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部をフックで引っ張る側に移動することによって、フックが無人潜水機本体から取り外されるので、無人潜水機本体ごと前記沈没体を引き上げることがない。したがって、無人潜水機本体が故障してしまうことを抑制することができる。また、上記のように無人潜水機本体が移動することによって、外れ止め部材がフック本体に固定された状態を解除される。これにより、引き上げ補助装置を簡単な構造にすることができる。上記の通りであるため、本発明に係る引き上げ補助装置は、無人潜水機本体の故障を抑制しつつ、海底又は湖底に沈んだ沈没体を簡単な構造で引き上げることができる。 According to the above configuration, after any part of the sunken body or the interconnected vehicle connected to the sunken body has entered the hook body, the unmanned submersible body is one of the sunken body or the interconnected vehicle. By moving the portion to the side where the hook is pulled, the hook is removed from the unmanned submersible body, so that the sunken body is not pulled up together with the unmanned submersible body. Therefore, it is possible to prevent the main body of the unmanned submersible from breaking down. Further, by moving the unmanned submersible main body as described above, the state in which the retaining member is fixed to the hook main body is released. As a result, the pulling assist device can be made into a simple structure. As described above, the lifting assist device according to the present invention can pull up the sunken body sunk on the seabed or lake bottom with a simple structure while suppressing the failure of the unmanned submersible main body.

前記取り付け機構は、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか一方に固定される鞘部材と、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか他方に固定され、前記鞘部材に対して抜き差し可能な被収納部材と、を有し、前記被収納部材が前記鞘部材に差し込まれることで、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられ、前記被収納部材が前記鞘部材から抜き出されることで、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されてもよい。 The attachment mechanism is fixed to either one of the hook body or the unmanned submersible body and the sheath member fixed to either the hook body or the unmanned submersible body, and is inserted and removed from the sheath member. With a possible stowed member, the stowed member is inserted into the sheath member so that the hook is attached to the unmanned submersible body and the stowed member is pulled out of the sheath member. By doing so, the hook may be removed from the unmanned submersible main body.

上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物のいずれかの一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部をフックで引っ張る側に移動することによって、被収納部材が鞘部材から抜き出され、フックが無人潜水機本体から取り外される。これにより、簡単な構造の取付け機構によって、フックを無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けることが可能となる。 According to the above configuration, after any part of the sunken body or the connecting object connected to the sunken body has entered the hook body, the unmanned subwater vehicle body is one of the sunken body or the connecting object. By moving the portion to the side where the hook is pulled, the stored member is pulled out from the sheath member, and the hook is removed from the unmanned submersible main body. As a result, the hook can be detachably attached to the unmanned submersible body by the attachment mechanism having a simple structure.

前記固定機構は、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に括り付ける括り付け部材を有してもよい。 The fixing mechanism may have a tying member that ties the retaining member to the hook body against the urging by the urging mechanism.

上記構成によれば、簡単な構造の固定機構によって、付勢機構による付勢に抗って外れ止め部材をフック本体に固定することが可能となる。 According to the above configuration, the fixing mechanism having a simple structure makes it possible to fix the disengagement preventing member to the hook body against the urging by the urging mechanism.

前記固定解除機構は、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記括り付け部材によって前記外れ止め部材とともに前記フック本体に括り付けられる第１部材を有し、前記第１部材は、前記無人潜水機本体に接続されており、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるとき、前記無人潜水機本体とともに移動することで、前記外れ止め部材が前記括り付け部材により前記フック本体に固定された状態を解除してもよい。 The locking release mechanism has a first member that is tied to the hook body together with the retaining member by the binding member when the hook is attached to the unmanned submersible body. The member is connected to the unmanned submersible main body, and when the hook is removed from the unmanned submersible main body, the member moves together with the unmanned submersible main body so that the detachment prevention member is attached to the hook by the binding member. You may release the state fixed to the main body.

上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物のいずれかの一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部をフックで引っ張る側に移動することによって、第１部材が括り付け部材による括り付けを解除する。これにより、簡単な構造の固定解除機構によって、外れ止め部材がフック本体に固定された状態を解除することができる。 According to the above configuration, after any part of the sunken body or the connecting object connected to the sunken body has entered the hook body, the unmanned submersible body is one of the sunken body or the connecting object. By moving the portion to the side where it is pulled by the hook, the first member releases the binding by the binding member. Thereby, the state in which the retaining member is fixed to the hook body can be released by the fixing release mechanism having a simple structure.

前記括り付け部材は、可撓性を有する材料で輪状に形成され、前記第１部材は、棒状に形成され、前記括り付け部材を撓ませることで、前記括り付け部材の一方端の輪状の内側及び前記括り付け部材の他方端の輪状の内側に前記第１部材が挿通され、二重にされた前記括り付け部材で画定される他の輪状の内側に前記フック本体及び前記外れ止め部材が挿通されてもよい。 The binding member is formed of a flexible material in a ring shape, and the first member is formed in a rod shape. By bending the binding member, the inside of the ring shape at one end of the binding member is formed. The first member is inserted inside the ring shape at the other end of the binding member, and the hook body and the retaining member are inserted inside the other ring shape defined by the doubled binding member. May be done.

上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物のいずれかの一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部をフックで引っ張る側に移動するとき、第１部材が括り付け部材から抜け出ることで当該括り付け部材による括り付けを解除する。したがって、いっそう簡単な構造の固定解除機構によって、外れ止め部材がフック本体に固定された状態を解除することが可能となる。 According to the above configuration, after any part of the sunken body or the connecting object connected to the sunken body has entered the hook body, the unmanned submersible body is one of the sunken body or the connecting object. When the portion is moved to the side where the portion is pulled by the hook, the first member comes out of the binding member to release the binding by the binding member. Therefore, it is possible to release the state in which the retaining member is fixed to the hook body by the fixing release mechanism having a simpler structure.

無人潜水機をさらに備え、前記無人潜水機は、前記無人潜水機本体と、海上若しくは湖上又は前記無人潜水機本体に設けられ、前記無人潜水機本体の動作を制御するための無人潜水機制御装置と、を有してもよい。 An unmanned submersible is further provided, and the unmanned submersible is provided on the unmanned submersible main body and the sea or lake or the unmanned submersible main body, and is an unmanned submersible control device for controlling the operation of the unmanned submersible main body. And may have.

上記構成によれば、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物に対して容易にフックを係合させることが可能となる。 According to the above configuration, the hook can be easily engaged with the sunken body or the connecting object connected to the sunken body.

前記無人潜水機は、海中又は湖中を撮像して画像情報を得るための撮像装置と、海上又は湖上に設けられ、前記無人潜水機本体を操作するための操作装置と、海上又は湖上に設けられ、前記撮像装置で得られた画像情報を表示するための出力装置と、をさらに有してもよい。 The unmanned submersible is provided on an image pickup device for capturing an image in the sea or in a lake to obtain image information, an operation device provided on the sea or on the lake for operating the main body of the unmanned submersible, and on the sea or on the lake. And may further have an output device for displaying the image information obtained by the image pickup device.

上記構成によれば、撮像装置により得られた画像情報を出力装置に表示し、出力装置に表示された画像情報に基づき、操作装置によって無人潜水機本体を操作することができる。したがって、沈没体又は当該沈没体に連結される連結物に対していっそう容易にフックを係合させることが可能となる。 According to the above configuration, the image information obtained by the image pickup device can be displayed on the output device, and the unmanned submersible main body can be operated by the operation device based on the image information displayed on the output device. Therefore, it becomes possible to more easily engage the hook with the sunken body or the connecting object connected to the sunken body.

前記課題を解決するために、本発明に係る引き上げ装置は、上記いずれかの引き上げ補助装置と、前記引き上げ補助装置に長尺状の接続部材を介して接続される起重機と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the pulling device according to the present invention is characterized by including any of the above pulling assisting devices and a hoist connected to the pulling assisting device via a long connecting member. And.

上記構成によれば、上記いずれかの引き上げ補助装置を備えるので、無人潜水機本体の故障を抑制しつつ、海底又は湖底に沈んだ沈没体を簡単な構造で引き上げることができる。 According to the above configuration, since any of the above-mentioned pulling assist devices is provided, it is possible to pull up the sunken body sunk on the seabed or the lake bottom with a simple structure while suppressing the failure of the unmanned submersible main body.

本発明によれば、無人潜水機本体の故障を抑制しつつ、海底又は湖底に沈んだ沈没体を簡単な構造で引き上げることができる、引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置を提供することが可能となる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to provide a lifting assist device and a lifting device provided with the same, which can pull up a sunken body sunk on the seabed or the lake bottom with a simple structure while suppressing a failure of the unmanned submersible main body. Will be.

本発明の実施形態に係る引き上げ装置の使用態様を示す概略図であり、無人潜水機本体が係留チェーンの先端部に連結された浮標に近づいている様子を示す図である。It is a schematic diagram which shows the usage mode of the pulling device which concerns on embodiment of this invention, and is the figure which shows how the unmanned submersible main body is approaching a buoy connected to the tip end portion of a mooring chain. 本発明の実施形態に係る引き上げ装置の全体構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole structure of the pulling device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の初期状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。It is a schematic diagram which shows the initial state of the hook of the pulling assist device which concerns on embodiment of this invention, and the peripheral part thereof, (A) is the figure when seen in the height direction, (B) is from the opening side of the hook body. It is a figure when the state of binding by the 1st string member is seen. 本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入した状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。It is a schematic diagram which shows the state which the hook of the pulling assist device which concerns on embodiment of this invention and a part of the buoy of the peripheral part have invaded into the hook main body, and is the figure when (A) is seen in the height direction. (B) is a view when the state of being tied up by the first string member is seen from the opening side of the hook body. 本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機が移動し始めた状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。It is a schematic diagram which shows the state which the unmanned underwater vehicle started to move after the hook of the pulling assist device which concerns on embodiment of this invention and a part of the buoy of the peripheral part invaded into the hook main body, (A). The figure when viewed in the height direction, (B) is the figure when the state of binding by the first string member is seen from the opening side of the hook main body. 本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機が移動することで浮標の一部から取り外された状態を示す概略図である。A schematic showing a state in which the hook of the pulling assist device according to the embodiment of the present invention and a part of the buoy of the peripheral portion have been removed from the part of the buoy by moving the unmanned submersible after the part of the buoy has entered the hook body. It is a figure. 本発明の実施形態に係る引き上げ装置の使用態様を示す概略図であり、無人潜水機本体が浮標から離間し、起重機が前記浮標を引き上げている様子を示す図である。It is a schematic diagram which shows the usage mode of the pulling device which concerns on embodiment of this invention, and is the figure which shows the state that the unmanned submersible main body is separated from the buoy, and the hoist is pulling up the buoy.

以下、本発明の実施形態に係る引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置について図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。 Hereinafter, the pulling assist device according to the embodiment of the present invention and the pulling device provided with the assisting device will be described with reference to the drawings. The present invention is not limited to the present embodiment. Further, in the following, the same or corresponding elements are designated by the same reference numerals throughout all the figures, and the overlapping description thereof will be omitted.

（引き上げ装置１０）
図１は、本実施形態に係る引き上げ装置の使用態様を示す概略図であり、無人潜水機本体が係留チェーンの先端部に連結された浮標に近づいている様子を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る引き上げ装置１０は、海底Ｆに沈んだ係留チェーンＣの先端部（沈没体の一部）を引き上げるために用いられる。 (Pulling device 10)
FIG. 1 is a schematic view showing a usage mode of the pulling device according to the present embodiment, and is a diagram showing a state in which the main body of the unmanned submersible is approaching a buoy connected to a tip end portion of a mooring chain. As shown in FIG. 1, the pulling device 10 according to the present embodiment is used to pull up the tip end portion (a part of the sunken body) of the mooring chain C sunk on the seabed F.

本実施形態において、係留チェーンＣは、浮体式洋上風力発電で浮体式構造物（図示せず）を係留するために用いられる。係留チェーンＣの先端部には比較的重たいロープＲ_１の一端が取り付けられ、当該ロープＲ_１の他端には当該ロープＲ_１と比較して軽いロープＲ_２の一端が取り付けられ、且つ、当該ロープＲ_２の他端には浮標Ｂ（沈没体に連結される連結物）が取り付けられる。浮標Ｂは、他の船の航行などの妨げにならないように、海底Ｆの近傍に配置される。 In this embodiment, the mooring chain C is used to moor a floating structure (not shown) in a floating offshore wind turbine. Mooring chain C of one end of a relatively heavy rope R ₁ the tip portion is attached, in comparison with the rope R ₁ is one end of a light rope R ₂ is attached to the other end of the rope R _1, and, the A buoy B (connecting object connected to the sunken body) is attached to the other end of the rope R _2. The buoy B is arranged in the vicinity of the seabed F so as not to interfere with the navigation of other ships.

図２は、本実施形態に係る引き上げ装置の全体構成を示すブロック図である。図２に示すように、本実施形態に係る引き上げ装置１０は、引き上げ補助装置２０と、船舶ＳＨ上（海上）に配置される起重機９０と、を備える。 FIG. 2 is a block diagram showing the overall configuration of the pulling device according to the present embodiment. As shown in FIG. 2, the pulling device 10 according to the present embodiment includes a pulling assist device 20 and a hoist 90 arranged on the ship SH (at sea).

（引き上げ補助装置２０）
本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、船舶ＳＨ上に配置される起重機９０にロープ９８を介して接続されるフック３０と、無人潜水機６０と、を備える。無人潜水機６０は、フック３０が着脱可能に取り付けられる無人潜水機本体６１を有する。 (Pulling assist device 20)
The pulling assist device 20 according to the present embodiment includes a hook 30 connected to a hoist 90 arranged on the ship SH via a rope 98, and an unmanned submersible 60. The unmanned submersible 60 has an unmanned submersible body 61 to which the hook 30 is detachably attached.

（フック３０）
図３は、本実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の初期状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。図３（Ａ）に示すように、フック３０は、鉤状のフック本体３２と、フック本体３２の開口３４を開閉するようにフック本体３２に対して回動可能に設けられ、フック本体３２の開口３４を閉じることでフック本体３２内に侵入した浮標Ｂの一部がフック本体３２から外れ出ることを防止するための外れ止め部材３５と、を有する。 (Hook 30)
3A and 3B are schematic views showing an initial state of the hook of the pulling assist device according to the present embodiment and its peripheral portion, where FIG. 3A is a view when viewed in the height direction, and FIG. 3B is an opening of the hook main body. It is a figure when the state of binding by the 1st string member is seen from the side. As shown in FIG. 3A, the hook 30 is rotatably provided with respect to the hook body 32 so as to open and close the hook-shaped hook body 32 and the opening 34 of the hook body 32. It has a retaining member 35 for preventing a part of the floating marker B that has entered the hook main body 32 from coming off the hook main body 32 by closing the opening 34.

外れ止め部材３５の側面には、厚み方向に見て直線状に長さ方向に沿って延びる突部３５ａが形成される。当該突部３５ａの中央部に形成される窪み３５ｂには、後述する第１紐部材５２の一部がはめ込まれる。また、フック３０は、外れ止め部材３５がフック本体３２の開口３４を閉じる側に回動するように当該外れ止め部材３５を付勢するコイル状のバネ部材３６（付勢機構）をさらに有する。なお、フック本体３２の基端部には、厚み方向に見て円形状の貫通孔３８が穿設され、当該貫通孔３８にロープ９８の一端が接続される。 On the side surface of the retaining member 35, a protrusion 35a extending linearly along the length direction when viewed in the thickness direction is formed. A part of the first string member 52, which will be described later, is fitted into the recess 35b formed in the central portion of the protrusion 35a. Further, the hook 30 further has a coil-shaped spring member 36 (urging mechanism) that urges the retaining member 35 so that the retaining member 35 rotates toward the closing side of the opening 34 of the hook main body 32. A through hole 38 having a circular shape when viewed in the thickness direction is formed in the base end portion of the hook main body 32, and one end of the rope 98 is connected to the through hole 38.

（取り付け機構４０）
図２及び図３に示すように、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、フック３０を無人潜水機本体６１に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構４０をさらに備える。図３に示すように、本実施形態において、取り付け機構４０は、無人潜水機本体６１に固定される鞘部材４２と、フック本体３２に介在部材３９を介して固定され、鞘部材４２に対して抜き差し可能な被収納部材４４と、を有する。被収納部材４４が鞘部材４２に差し込まれることで、フック３０が無人潜水機本体６１に対して取り付けられる。一方、被収納部材４４が鞘部材４２から抜き出されることで、フック３０が無人潜水機本体６１から取り外される。 (Mounting mechanism 40)
As shown in FIGS. 2 and 3, the pulling assist device 20 according to the present embodiment further includes a mounting mechanism 40 for detachably mounting the hook 30 to the unmanned submersible main body 61. As shown in FIG. 3, in the present embodiment, the mounting mechanism 40 is fixed to the sheath member 42 fixed to the unmanned submersible main body 61 and the hook main body 32 via the intervening member 39, and is fixed to the sheath member 42. It has a retractable member 44 that can be inserted and removed. By inserting the stored member 44 into the sheath member 42, the hook 30 is attached to the unmanned submersible main body 61. On the other hand, the hook 30 is removed from the unmanned submersible main body 61 by pulling out the stored member 44 from the sheath member 42.

（固定機構５０及び固定解除機構５５）
図２及び図３に示すように、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、バネ部材３６による付勢に抗って外れ止め部材３５をフック本体３２に固定する固定機構５０をさらに備える。図３に示すように、本実施形態において、固定機構５０は、フック３０が無人潜水機本体６１に対して取り付けられているとき、外れ止め部材３５がフック本体３２の開口３４を開く側に回動した状態を保つように、バネ部材３６による付勢に抗って外れ止め部材３５をフック本体３２に括り付ける第１紐部材５２（括り付け部材）を有する。 (Fixing mechanism 50 and fixing release mechanism 55)
As shown in FIGS. 2 and 3, the pulling assist device 20 according to the present embodiment further includes a fixing mechanism 50 for fixing the disengagement preventing member 35 to the hook main body 32 against the urging by the spring member 36. As shown in FIG. 3, in the present embodiment, when the hook 30 is attached to the unmanned submersible main body 61, the retaining member 35 is rotated to the side where the opening 34 of the hook main body 32 is opened. It has a first string member 52 (binding member) that binds the disengagement preventing member 35 to the hook main body 32 against the urging by the spring member 36 so as to keep the moving state.

第１紐部材５２は、可撓性を有する材料で輪状に形成される。第１紐部材５２は、外れ止め部材３５の側面に長さ方向に沿って形成される突部３５ａの窪み３５ｂにはめ込まれることでその一部が位置決めされる。 The first string member 52 is made of a flexible material and is formed in a ring shape. A part of the first string member 52 is positioned by being fitted into the recess 35b of the protrusion 35a formed on the side surface of the retaining member 35 along the length direction.

図２及び図３に示すように、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、外れ止め部材３５が固定機構５０によりフック本体３２に固定された状態を解除する固定解除機構５５をさらに備える。図３に示すように、本実施形態において、固定解除機構５５は、フック３０が無人潜水機本体６１に対して取り付けられているとき、第１紐部材５２によって外れ止め部材３５とともにフック本体３２に括り付けられる第１部材５６を有する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the pulling assist device 20 according to the present embodiment further includes a fixing release mechanism 55 for releasing the state in which the retaining member 35 is fixed to the hook main body 32 by the fixing mechanism 50. As shown in FIG. 3, in the present embodiment, when the hook 30 is attached to the unmanned submersible main body 61, the fixing release mechanism 55 is attached to the hook main body 32 together with the retaining member 35 by the first string member 52. It has a first member 56 to be tied up.

第１部材５６は、棒状に形成され、その基端部には第２紐部材５７の一端が取り付けられる。当該第２紐部材５７の他端は、無人潜水機本体６１のシャフト６２に取り付けられる。これにより、第１部材５６は、第２紐部材５７を介して無人潜水機本体６１に接続される。なお、シャフト６２は、無人潜水機本体６１の前方側を幅方向に沿って延びるように配置される。 The first member 56 is formed in a rod shape, and one end of the second string member 57 is attached to the base end portion thereof. The other end of the second string member 57 is attached to the shaft 62 of the unmanned submersible main body 61. As a result, the first member 56 is connected to the unmanned submersible main body 61 via the second string member 57. The shaft 62 is arranged so as to extend along the width direction on the front side of the unmanned submersible main body 61.

図３（Ｂ）に示すように、第１紐部材５２を撓ませることで、第１紐部材５２の一方端の輪状の内側５２ａ及び第１紐部材５２の他方端の輪状の内側５２ｂに第１部材５６が挿通され、二重にされた第１紐部材５２で画定される他の輪状の内側５２ｃにフック本体３２及び外れ止め部材３５が挿通される。本実施形態では、上記のようにして、固定機構５０及び固定解除機構５５が構成される。 As shown in FIG. 3B, by bending the first string member 52, the ring-shaped inner 52a at one end of the first string member 52 and the ring-shaped inner 52b at the other end of the first string member 52 become the first. One member 56 is inserted, and the hook body 32 and the retaining member 35 are inserted into the other ring-shaped inner 52c defined by the doubled first string member 52. In the present embodiment, the fixing mechanism 50 and the fixing release mechanism 55 are configured as described above.

（無人潜水機６０）
再び図２を参照して、無人潜水機６０は、無人潜水機本体６１と、当該無人潜水機本体６１に設けられ、当該無人潜水機本体６１の動作を制御するための無人潜水機制御装置６４と、を有する。無人潜水機本体６１は、複数のスラスター６３を有する。そして、無人潜水機制御装置６４は、前記複数のスラスター６３それぞれが有するモータ（図示せず）の回転速度を制御することで、無人潜水機本体６１の動作を制御する。 (Unmanned submersible 60)
With reference to FIG. 2 again, the unmanned submersible 60 is provided in the unmanned submersible main body 61 and the unmanned submersible main body 61, and the unmanned submersible control device 64 for controlling the operation of the unmanned submersible main body 61. And have. The unmanned submersible body 61 has a plurality of thrusters 63. Then, the unmanned submersible control device 64 controls the operation of the unmanned submersible main body 61 by controlling the rotation speed of the motor (not shown) possessed by each of the plurality of thrusters 63.

図２に示すように、本実施形態において、無人潜水機６０は、海中を撮像して画像情報を得るための撮像装置６５と、船舶ＳＨ上に設けられ、無人潜水機本体６１を操作するための操作装置６６と、同じく船舶ＳＨ上に設けられ、撮像装置で得られた画像情報を表示するための出力装置６７と、をさらに有する。操作装置６６は、無人潜水機制御装置６４と電気ケーブル６８を介して電気的に接続される。 As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the unmanned submersible 60 is provided with an image pickup device 65 for capturing an image of the sea and obtaining image information, and for operating the unmanned submersible body 61 provided on the ship SH. It also has an operating device 66, and an output device 67, which is also provided on the ship SH and for displaying image information obtained by the image pickup device. The operating device 66 is electrically connected to the unmanned submersible control device 64 via the electric cable 68.

（引き上げ装置１０の使用態様）
以下において、本実施形態に係る引き上げ装置１０の具体的な使用態様の一例について説明する。 (Usage mode of pulling device 10)
Hereinafter, an example of a specific usage mode of the pulling device 10 according to the present embodiment will be described.

まず、図１に示すように、本実施形態に係る引き上げ装置１０を船舶ＳＨ上に載せて、引き上げ対象となる係留チェーンＣの先端部に連結された浮標Ｂの付近まで航行し、そこで船舶ＳＨを停留させる。 First, as shown in FIG. 1, the pulling device 10 according to the present embodiment is placed on the ship SH and sails to the vicinity of the buoy B connected to the tip of the mooring chain C to be pulled, where the ship SH To stop.

次に、船舶ＳＨ上から無人潜水機本体６１、並びに当該無人潜水機本体６１に取り付けられたフック３０、取り付け機構４０、固定機構５０及び固定解除機構５５を潜水させる。さらに、撮像装置６５により得られた画像情報を出力装置６７に表示し、当該出力装置６７に表示された画像情報に基づき、操作装置６６によって船舶ＳＨ上から無人潜水機本体６１を操作する。 Next, the unmanned submersible main body 61, and the hook 30, the attachment mechanism 40, the fixing mechanism 50, and the fixing release mechanism 55 attached to the unmanned submersible main body 61 are submerged from the ship SH. Further, the image information obtained by the image pickup device 65 is displayed on the output device 67, and the unmanned submersible machine main body 61 is operated by the operation device 66 from the ship SH based on the image information displayed on the output device 67.

そして、フック３０の開口３４からフック本体３２内に浮標Ｂの一部を侵入させる。図４は、本実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入した状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。 Then, a part of the buoy B is made to penetrate into the hook main body 32 through the opening 34 of the hook 30. FIG. 4 is a schematic view showing a state in which a hook of the pulling assist device according to the present embodiment and a part of a buoy in a peripheral portion thereof have penetrated into the hook main body, and FIG. 4A is a schematic view when viewed in the height direction. FIG. 3B is a view when the state of binding by the first string member is viewed from the opening side of the hook body.

さらに、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が浮標Ｂの一部をフック３０で引っ張る側に移動する。図５は、本実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機が移動し始めた状態を示す概略図であり、（Ａ）が高さ方向に見たときの図、（Ｂ）がフック本体の開口側から第１紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。また、図６は、同フック及びその周辺部分の浮標の一部がフック本体内に侵入したあと、無人潜水機が移動することで浮標の一部から取り外された状態を示す概略図である。 Further, after a part of the buoy B has entered the hook body 32, the unmanned submersible body 61 moves to the side where the part of the buoy B is pulled by the hook 30. FIG. 5 is a schematic view showing a state in which the unmanned submersible starts to move after the hook of the pulling assist device according to the present embodiment and a part of the buoy in the peripheral portion have invaded the inside of the hook body. ) Is a view in the height direction, and (B) is a view when the state of binding by the first string member is seen from the opening side of the hook body. Further, FIG. 6 is a schematic view showing a state in which a part of the buoy of the hook and its peripheral portion is removed from the part of the buoy by moving the unmanned submersible after the part of the buoy is invaded into the hook body.

具体的には、図５及び図６に示すように、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が後退する。これにより、被収納部材４４が鞘部材４２から抜き出され、フック３０が無人潜水機本体６１から取り外される。また、第１部材５６は、第２紐部材５７を介して無人潜水機本体６１に引っ張られ、無人潜水機本体６１とともに移動し、図５（Ｂ）に示すように第１紐部材５２から抜け出る。これにより、第１部材５６は、外れ止め部材３５が第１紐部材５２によりフック本体３２に固定された状態を解除する。 Specifically, as shown in FIGS. 5 and 6, after a part of the buoy B invades the hook main body 32, the unmanned submersible main body 61 retracts. As a result, the stored member 44 is pulled out from the sheath member 42, and the hook 30 is removed from the unmanned submersible main body 61. Further, the first member 56 is pulled by the unmanned submersible body 61 via the second string member 57, moves together with the unmanned submersible body 61, and exits from the first string member 52 as shown in FIG. 5 (B). .. As a result, the first member 56 releases the state in which the retaining member 35 is fixed to the hook main body 32 by the first string member 52.

（効果）
本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、係留チェーンＣの先端部に連結された浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が浮標Ｂの一部をフック３０で引っ張る側に移動することによって、フック３０が無人潜水機本体６１から取り外されるので、無人潜水機本体６１ごと浮標Ｂを引き上げることがない。したがって、無人潜水機本体６１が故障してしまうことを抑制することができる。また、上記のように無人潜水機本体６１が移動することによって、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除される。これにより、例えば、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除されるために電気的な信号などを要しないため、引き上げ補助装置２０を簡単な構造にすることができる。上記の通りであるため、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、無人潜水機本体６１の故障を抑制しつつ、海底に沈んだ浮標Ｂ、ひいては係留チェーンＣの先端部を簡単な構造で引き上げることができる。 (effect)
In the pulling assist device 20 according to the present embodiment, after a part of the buoy B connected to the tip of the mooring chain C has entered the hook main body 32, the unmanned submersible vehicle main body 61 hooks a part of the buoy B with the hook 30. Since the hook 30 is removed from the unmanned submersible body 61 by moving to the pulling side, the buoy B is not pulled up together with the unmanned submersible body 61. Therefore, it is possible to prevent the unmanned submersible main body 61 from breaking down. Further, by moving the unmanned submersible main body 61 as described above, the state in which the retaining member 35 is fixed to the hook main body 32 is released. As a result, for example, the pulling assist device 20 can be made into a simple structure because an electrical signal or the like is not required to release the state in which the retaining member 35 is fixed to the hook main body 32. As described above, the pulling assist device 20 according to the present embodiment pulls up the buoy B sunk on the seabed and the tip of the mooring chain C with a simple structure while suppressing the failure of the unmanned submersible main body 61. be able to.

本実施形態に係る引き上げ補助装置２０では、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が浮標Ｂの一部をフック３０で引っ張る側に移動することによって、被収納部材４４が鞘部材４２から抜き出され、フック３０が無人潜水機本体６１から取り外される。これにより、簡単な構造の取り付け機構４０によって、フック３０を無人潜水機本体６１に対して着脱可能に取り付けることが可能となる。 In the pulling assist device 20 according to the present embodiment, after a part of the buoy B has entered the hook body 32, the unmanned submersible body 61 moves to the side where the part of the buoy B is pulled by the hook 30 to be covered. The storage member 44 is pulled out from the sheath member 42, and the hook 30 is removed from the unmanned submersible main body 61. As a result, the hook 30 can be detachably attached to the unmanned submersible main body 61 by the attachment mechanism 40 having a simple structure.

本実施形態に係る引き上げ補助装置２０では、固定機構５０がバネ部材３６（付勢機構）による付勢に抗って外れ止め部材３５をフック本体３２に括り付ける第１紐部材５２を有するので、簡単な構造の固定機構５０によって、バネ部材３６による付勢に抗って外れ止め部材３５をフック本体３２に固定することが可能となる。 In the pulling assist device 20 according to the present embodiment, since the fixing mechanism 50 has the first string member 52 that binds the disengagement preventing member 35 to the hook main body 32 against the urging by the spring member 36 (the urging mechanism). The fixing mechanism 50 having a simple structure makes it possible to fix the retaining member 35 to the hook main body 32 against the urging by the spring member 36.

本実施形態に係る引き上げ補助装置２０では、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が前記浮標Ｂの一部をフックで引っ張る側に移動することによって、第１部材５６が第１紐部材５２による括り付けを解除する。これにより、簡単な構造の固定解除機構５５によって、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除することができる。 In the pulling assist device 20 according to the present embodiment, after a part of the buoy B has entered the hook main body 32, the unmanned submersible main body 61 moves to the side where the part of the buoy B is pulled by the hook. 1 member 56 releases the binding by the first string member 52. As a result, the retaining member 35 can be released from being fixed to the hook body 32 by the fixing release mechanism 55 having a simple structure.

本実施形態に係る引き上げ補助装置２０では、浮標Ｂの一部がフック本体３２内に侵入したあと、無人潜水機本体６１が前記浮標Ｂの一部をフックで引っ張る側に移動するとき、第１部材５６が第１紐部材５２から抜け出ることで当該第１紐部材５２による括り付けを解除する。したがって、いっそう簡単な構造の固定解除機構５５によって、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除することが可能となる。 In the pulling assist device 20 according to the present embodiment, after a part of the buoy B has entered the hook body 32, when the unmanned submersible body 61 moves to the side where the part of the buoy B is pulled by the hook, the first When the member 56 comes out of the first string member 52, the binding by the first string member 52 is released. Therefore, the fixing release mechanism 55 having a simpler structure makes it possible to release the state in which the retaining member 35 is fixed to the hook main body 32.

本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、無人潜水機６０を備えるので、浮標Ｂの一部に対して容易にフックを係合させることが可能となる。 Since the pulling assist device 20 according to the present embodiment includes the unmanned submersible 60, it is possible to easily engage the hook with a part of the buoy B.

本実施形態では、撮像装置６５により得られた画像情報を出力装置６７に表示し、出力装置６７に表示された画像情報に基づき、操作装置６６によって無人潜水機本体６１を操作することができる。したがって、浮標Ｂに対していっそう容易にフック３０を係合させることが可能となる。 In the present embodiment, the image information obtained by the image pickup device 65 is displayed on the output device 67, and the unmanned submersible main body 61 can be operated by the operation device 66 based on the image information displayed on the output device 67. Therefore, the hook 30 can be more easily engaged with the buoy B.

本実施形態に係る引き上げ装置１０は、上記引き上げ補助装置２０を備えるので、無人潜水機本体６１の故障を抑制しつつ、海底に沈んだ浮標Ｂ、ひいては係留チェーンＣの先端部を簡単な構造で引き上げることができる。 Since the pulling device 10 according to the present embodiment includes the pulling assist device 20, the floating marker B sunk on the seabed and the tip of the mooring chain C have a simple structure while suppressing the failure of the unmanned submersible main body 61. Can be pulled up.

（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。 (Modification example)
From the above description, many improvements and other embodiments of the present invention will be apparent to those skilled in the art. Therefore, the above description should be construed as an example only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best aspects of carrying out the present invention. The details of its structure and / or function can be substantially changed without departing from the spirit of the present invention.

上記実施形態では、鞘部材４２が無人潜水機本体６１に固定され、当該鞘部材４２に対して抜き差し可能な被収納部材４４がフック本体３２に固定される場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、鞘部材４２がフック本体３２に固定され、被収納部材４４が無人潜水機本体６１に固定されてもよい。 In the above embodiment, the case where the sheath member 42 is fixed to the unmanned submersible main body 61 and the stored member 44 which can be inserted and removed from the sheath member 42 is fixed to the hook main body 32 has been described, but is not limited thereto. .. That is, the sheath member 42 may be fixed to the hook main body 32, and the stored member 44 may be fixed to the unmanned submersible main body 61.

上記実施形態では、フック３０を無人潜水機本体６１に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構４０が、鞘部材４２及び被収納部材４４を有する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、取り付け機構４０は、フック本体３２又は無人潜水機本体６１のいずれか一方に配置される凹部と、フック本体３２又は無人潜水機本体６１のいずれか他方に配置され、前記凹部に対して嵌合可能な凸部と、を有してもよい。或いは、取り付け機構４０は、その他の構造を有してもよい。 In the above embodiment, the case where the attachment mechanism 40 for attaching and detaching the hook 30 to the unmanned submersible main body 61 has the sheath member 42 and the stored member 44 has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, the mounting mechanism 40 is arranged in either the hook body 32 or the unmanned submersible body 61 and the other of the hook body 32 or the unmanned submersible body 61, and fits into the recess. It may have a convex portion that can be fitted. Alternatively, the mounting mechanism 40 may have other structures.

上記実施形態では、第１紐部材５２の一方端の輪状の内側５２ａ及び第１紐部材５２の他方端の輪状の内側５２ｂに第１部材５６が挿通され、二重にされた他の輪状の内側５２ｃにフック本体３２及び外れ止め部材３５が挿通されることで、固定機構５０及び固定解除機構５５が構成される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第１紐部材５２を撓ませず、当該第１紐部材５２の輪状の内側に、第１部材５６、フック本体３２及び外れ止め部材３５を一緒に挿通してもよい。このような場合、例えば、第１部材５６に刃を設け、第１部材５６が無人潜水機本体６１とともに移動する際、当該刃で第１紐部材５２を切断することで、外れ止め部材３５がフック本体３２に固定された状態を解除するように構成されてもよい。或いは、固定機構５０及び固定解除機構５５は、それぞれ、その他の構造を有してもよい。 In the above embodiment, the first member 56 is inserted through the ring-shaped inner side 52a at one end of the first string member 52 and the ring-shaped inner side 52b at the other end of the first string member 52, and the other ring-shaped member is doubled. Although the case where the fixing mechanism 50 and the fixing release mechanism 55 are formed by inserting the hook main body 32 and the retaining member 35 into the inner side 52c has been described, the present invention is not limited thereto. For example, the first member 56, the hook main body 32, and the retaining member 35 may be inserted together inside the ring shape of the first string member 52 without bending the first string member 52. In such a case, for example, a blade is provided on the first member 56, and when the first member 56 moves together with the unmanned submersible main body 61, the first string member 52 is cut by the blade to prevent the detachment member 35 from coming off. It may be configured to release the state fixed to the hook body 32. Alternatively, the fixing mechanism 50 and the fixing release mechanism 55 may each have other structures.

上記実施形態では、付勢機構がコイル状のバネ部材３６で構成される場合を説明したが、これに限定されない。例えば、付勢機構は、棒状に形成した外れ止め部材３５をＵ字状に撓ませてその一方端及び他方端をフック本体３２に取り付け、当該外れ止め部材３５の復元力を利用することで構成されてもよいし、或いは、その他の態様で構成されてもよい。 In the above embodiment, the case where the urging mechanism is composed of the coil-shaped spring member 36 has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the urging mechanism is configured by bending a rod-shaped retaining member 35 into a U shape, attaching one end and the other end to the hook main body 32, and utilizing the restoring force of the retaining member 35. It may be, or it may be configured in other embodiments.

上記実施形態では、無人潜水機制御装置６４が無人潜水機本体６１に設けられる場合について説明したが、これに限定されない。例えば、無人潜水機制御装置６４は、船舶ＳＨ上に設けられてもよい。 In the above embodiment, the case where the unmanned submersible control device 64 is provided in the unmanned submersible main body 61 has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the unmanned submersible control device 64 may be provided on the ship SH.

上記実施形態では、操作装置６６が無人潜水機制御装置６４と電気ケーブル６８を介して電気的に接続される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、操作装置６６は、無人潜水機制御装置６４と無線で交信できるように構成されてもよい。 In the above embodiment, the case where the operating device 66 is electrically connected to the unmanned submersible control device 64 via the electric cable 68 has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, the operating device 66 may be configured to communicate wirelessly with the unmanned underwater vehicle control device 64.

上記実施形態では、引き上げ対象である係留チェーンＣの先端部にロープＲ_１、Ｒ_２を介して連結される浮標Ｂの一部（連結物）にフック３０を係合させる場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、係留チェーンＣの先端部にフック３０を直接係合させてもよい。また、本実施形態に係る引き上げ装置１０は、係留チェーンＣの先端部を引き上げるだけでなく、係留チェーンＣの全てを引き上げたり、又は、係留チェーンＣ以外の他の沈没体又は当該沈没体に連結される連結物を引き上げたりすることも可能である。 In the above embodiment, the case has been described where the engaging hook 30 to a part (conjugate) of the buoy B that is connected to the distal end portion of the mooring chain C is pulled subject via rope R _1, R _2, Not limited to this. That is, the hook 30 may be directly engaged with the tip of the mooring chain C. Further, the pulling device 10 according to the present embodiment not only pulls up the tip of the mooring chain C, but also pulls up all of the mooring chain C, or connects to a sunken body other than the mooring chain C or the sunken body. It is also possible to pull up the concatenation to be made.

上記実施形態では、引き上げ補助装置２０が無人潜水機６０を備える場合について説明したが、この場合に限定されない。すなわち、無人潜水機６０を備えずに、フック３０、取り付け機構４０、固定機構５０及び固定解除機構５５のみで扱われてもよい。 In the above embodiment, the case where the pulling assist device 20 includes the unmanned submersible 60 has been described, but the present invention is not limited to this case. That is, the unmanned submersible 60 may not be provided, and may be handled only by the hook 30, the mounting mechanism 40, the fixing mechanism 50, and the fixing release mechanism 55.

上記実施形態では、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０が、海底に沈んだ沈没体（すなわち、係留チェーンＣ）を引き上げる場合について説明したが、これに限定されない。例えば、本実施形態に係る引き上げ補助装置２０は、湖底に沈んだ沈没体を引き上げる場合にも用いることができる。 In the above embodiment, the case where the pulling assist device 20 according to the present embodiment pulls up the sunken body (that is, the mooring chain C) sunk on the seabed has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the pulling assist device 20 according to the present embodiment can also be used when pulling up a sunken body that has sunk on the bottom of the lake.

１０引き上げ装置
２０引き上げ補助装置
３０フック
３２フック本体
３４開口
３５外れ止め部材
３５ａ突部
３５ｂ窪み
３６バネ部材
３８貫通孔
３９介在部材
４０取り付け機構
４２鞘部材
４４被収納部材
５０固定機構
５２第１紐部材
５２ａ〜５２ｃ輪状の内側
５５固定解除機構
５６第１部材
５７第２紐部材
６０無人潜水機
６１無人潜水機本体
６２シャフト
６３スラスター
６４無人潜水機制御装置
６５撮像装置
６６操作装置
６７出力装置
６８電気ケーブル
９０起重機
９８ロープ
Ｓ海
Ｆ海底
ＳＨ船舶
Ｂ浮標
Ｃ係留チェーン
Ｒ_１、Ｒ_２ロープ 10 Pulling device 20 Pulling auxiliary device 30 Hook 32 Hook body 34 Opening 35 Retaining member 35a Protrusion 35b Recess 36 Spring member 38 Through hole 39 Intervening member 40 Mounting mechanism 42 Sheath member 44 Storage member 50 Fixing mechanism 52 First string member 52a-52c Ring-shaped inner side 55 Unlocking mechanism 56 1st member 57 2nd string member 60 Unmanned submersible 61 Unmanned submersible body 62 Shaft 63 Thruster 64 Unmanned submersible controller 65 Imaging device 66 Operating device 67 Output device 68 Electric cable 90 Crane 98 Rope S Sea F Submarine SH Ship B Buoy C Mooring chain R ₁ , R ₂ Rope

Claims

海底又は湖底に沈んだ沈没体の少なくとも一部を引き上げるための引き上げ補助装置であって、
海上又は湖上に配置される起重機に長尺状の接続部材を介して接続され、且つ、無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けられるフックを備え、
前記フックは、
鉤状のフック本体と、
前記フック本体の開口を開閉するように前記フック本体に対して回動可能に設けられ、前記フック本体の開口を閉じることで前記フック本体内に侵入した前記沈没体又は前記沈没体に連結される連結物のいずれかの一部が前記フック本体から外れ出ることを防止するための外れ止め部材と、
前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を閉じる側に回動するように前記外れ止め部材を付勢する付勢機構と、を有し、
前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるように前記フックを前記無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構と、
前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を開く側に回動した状態を保つように、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に固定する固定機構と、
前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記外れ止め部材が前記固定機構により前記フック本体に固定された状態を解除する固定解除機構と、をさらに備え、
前記取り付け機構は、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか一方に固定される鞘部材と、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか他方に固定され、前記鞘部材に対して抜き差し可能な被収納部材と、を有し、
前記被収納部材が前記鞘部材に差し込まれることで、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられ、
前記被収納部材が前記鞘部材から抜き出されることで、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されることを特徴とする、引き上げ補助装置。 A lifting aid for pulling up at least part of a sunken body that has sunk to the bottom of the sea or lake.
It is equipped with a hook that is connected to a hoist located on the sea or lake via a long connecting member and is detachably attached to the main body of the unmanned submersible.
The hook
With a hook-shaped hook body,
It is rotatably provided with respect to the hook body so as to open and close the opening of the hook body, and by closing the opening of the hook body, it is connected to the sunken body or the sunken body that has entered the hook body. A retaining member for preventing any part of the connecting object from coming off from the hook body, and
It has an urging mechanism that urges the retaining member so that the retaining member rotates toward the side that closes the opening of the hook body.
After any part of the sunken body or the connection has entered the hook body, the unmanned submersible body moves to the side where any part of the sunken body or the connection is pulled by the hook. By doing so, a mounting mechanism for detachably attaching the hook to the unmanned submersible body so that the hook can be removed from the unmanned submersible body, and
When the hook is attached to the unmanned submersible body, it resists the urging by the urging mechanism so that the retaining member keeps rotating toward the opening side of the hook body. And a fixing mechanism that fixes the detachment prevention member to the hook body,
After any part of the sunken body or the connection has entered the hook body, the unmanned submersible body moves to the side where any part of the sunken body or the connection is pulled by the hook. by further example Bei and a unlocking mechanism for releasing the state of being fixed to the hook body by the anti-removal member is the fixing mechanism,
The attachment mechanism is fixed to either one of the hook body or the unmanned submersible body and the sheath member fixed to either the hook body or the unmanned submersible body, and is inserted and removed from the sheath member. With a possible stowed member,
By inserting the stored member into the sheath member, the hook is attached to the unmanned submersible main body.
A lift assisting device , characterized in that the hook is removed from the unmanned submersible main body by pulling out the stored member from the sheath member.

海底又は湖底に沈んだ沈没体の少なくとも一部を引き上げるための引き上げ補助装置であって、
海上又は湖上に配置される起重機に長尺状の接続部材を介して接続され、且つ、無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けられるフックを備え、
前記フックは、
鉤状のフック本体と、
前記フック本体の開口を開閉するように前記フック本体に対して回動可能に設けられ、前記フック本体の開口を閉じることで前記フック本体内に侵入した前記沈没体又は前記沈没体に連結される連結物のいずれかの一部が前記フック本体から外れ出ることを防止するための外れ止め部材と、
前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を閉じる側に回動するように前記外れ止め部材を付勢する付勢機構と、を有し、
前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるように前記フックを前記無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構と、
前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を開く側に回動した状態を保つように、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に固定する固定機構と、
前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記外れ止め部材が前記固定機構により前記フック本体に固定された状態を解除する固定解除機構と、をさらに備え、
前記固定機構は、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に括り付ける括り付け部材を有することを特徴とする、引き上げ補助装置。 A lifting aid for pulling up at least part of a sunken body that has sunk to the bottom of the sea or lake.
It is equipped with a hook that is connected to a hoist located on the sea or lake via a long connecting member and is detachably attached to the main body of the unmanned submersible.
The hook
With a hook-shaped hook body,
It is rotatably provided with respect to the hook body so as to open and close the opening of the hook body, and by closing the opening of the hook body, it is connected to the sunken body or the sunken body that has entered the hook body. A retaining member for preventing any part of the connecting object from coming off from the hook body, and
It has an urging mechanism that urges the retaining member so that the retaining member rotates toward the side that closes the opening of the hook body.
After any part of the sunken body or the connection has entered the hook body, the unmanned submersible body moves to the side where any part of the sunken body or the connection is pulled by the hook. By doing so, a mounting mechanism for detachably attaching the hook to the unmanned submersible body so that the hook can be removed from the unmanned submersible body, and
When the hook is attached to the unmanned submersible body, it resists the urging by the urging mechanism so that the retaining member keeps rotating toward the opening side of the hook body. And a fixing mechanism that fixes the detachment prevention member to the hook body,
After any part of the sunken body or the connection has entered the hook body, the unmanned submersible body moves to the side where any part of the sunken body or the connection is pulled by the hook. Further, a fixing release mechanism for releasing the state in which the retaining member is fixed to the hook body by the fixing mechanism is further provided.
The fixing mechanism is a pulling assist device , characterized in that it has a tying member that ties the disengagement preventing member to the hook body against the urging by the urging mechanism.

前記固定解除機構は、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記括り付け部材によって前記外れ止め部材とともに前記フック本体に括り付けられる第１部材を有し、
前記第１部材は、前記無人潜水機本体に接続されており、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるとき、前記無人潜水機本体とともに移動することで、前記外れ止め部材が前記括り付け部材により前記フック本体に固定された状態を解除する、請求項２に記載の引き上げ補助装置。 The locking release mechanism has a first member that, when the hook is attached to the unmanned submersible body, is tied to the hook body together with the retaining member by the binding member.
The first member is connected to the unmanned submersible main body, and when the hook is removed from the unmanned submersible main body, the first member moves together with the unmanned submersible main body, so that the detachment prevention member becomes the binding member. The pulling assist device according to claim 2 , wherein the state of being fixed to the hook body is released by the method.

前記括り付け部材は、可撓性を有する材料で輪状に形成され、
前記第１部材は、棒状に形成され、
前記括り付け部材を撓ませることで、前記括り付け部材の一方端の輪状の内側及び前記括り付け部材の他方端の輪状の内側に前記第１部材が挿通され、二重にされた前記括り付
け部材で画定される他の輪状の内側に前記フック本体及び前記外れ止め部材が挿通される、請求項３に記載の引き上げ補助装置。 The binding member is made of a flexible material and is formed in a ring shape.
The first member is formed in a rod shape and has a rod shape.
By bending the binding member, the first member is inserted into the ring-shaped inside of one end of the binding member and the ring-shaped inside of the other end of the binding member, and the binding is doubled. The pulling assist device according to claim 3 , wherein the hook body and the retaining member are inserted inside another ring-shaped element defined by the member.

無人潜水機をさらに備え、
前記無人潜水機は、
前記無人潜水機本体と、
海上若しくは湖上又は前記無人潜水機本体に設けられ、前記無人潜水機本体の動作を制御するための無人潜水機制御装置と、を有する、請求項１乃至４のいずれかに記載の引き上げ補助装置。 With more unmanned submersibles
The unmanned submersible
The unmanned submersible body and
The lift assist device according to any one of claims 1 to 4 , further comprising an unmanned submersible control device provided on the sea, on a lake, or on the unmanned submersible main body and for controlling the operation of the unmanned submersible main body.

前記無人潜水機は、
海中又は湖中を撮像して画像情報を得るための撮像装置と、
海上又は湖上に設けられ、前記無人潜水機本体を操作するための操作装置と、
海上又は湖上に設けられ、前記撮像装置で得られた画像情報を表示するための出力装置と、をさらに有する、請求項５に記載の引き上げ補助装置。 The unmanned submersible
An image pickup device for capturing image information in the sea or lake, and
An operating device installed on the sea or lake for operating the unmanned underwater vehicle body,
The pulling assist device according to claim 5 , further comprising an output device provided on the sea or on a lake for displaying image information obtained by the image pickup device.

請求項１乃至６のいずれかに記載の引き上げ補助装置と、前記引き上げ補助装置に長尺状の接続部材を介して接続される起重機と、を備えることを特徴とする、引き上げ装置。 A pulling device according to any one of claims 1 to 6 , further comprising a pulling assist device, and a hoisting machine connected to the pulling assist device via a long connecting member.