JP6972528B2 - 自己位置推定方法、移動体の走行制御方法、自己位置推定装置、及び移動体の走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1を参照して、第1実施形態に係る自己位置推定装置及び移動体(例えば、車両)の走行制御装置の構成を説明する。本実施形態に係る自己位置推定装置は、周囲センサ群1と、処理装置3(制御部)と、記憶装置4と、車両センサ群5とを備える。本実施形態に係る走行制御装置は、自己位置推定装置と、アクチュエータ群6とを備える。本実施形態に係る自己位置推定装置は、車両V(図2参照)に搭載され、車両Vの自己位置を推定する。走行制御装置は、自己位置推定装置が推定した自己位置に基づいて、登録されている走行軌跡に沿って車両Vを走行させる。
第1実施形態では、車両V(自車)又は他車が実際に走行した軌跡を走行軌跡40の一例として説明した。第2実施形態では、走行軌跡40の他の例として、走路基準線を説明する。「走路基準線」とは、車両Vが実際に走行可能な線であって、当該線に沿って車両Vが走行するように、自動走行制御を行うことが可能な線である。つまり、実際に走行した軌跡の代わりに、実際に走行できると推測される予想軌跡線(走路基準線)を、走行軌跡40として、記憶装置4に予め記憶しておく。
3 処理装置(制御部)
4 記憶装置
5 車両センサ群(センサ)
32 走行軌跡上位置推定部(走路判定回路、走行軌跡上位置推定回路)
33 地図上位置推定部(地図上位置推定回路)
35 走行制御部(走行制御回路)
40 走行軌跡
V 車両(移動体)
Claims (9)
- 移動体に搭載されたセンサを用いて得られた前記移動体の地図上の現在位置情報に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する制御部を用いた自己位置推定方法において、
地図上の走路に対する走行軌跡を記憶装置に予め登録し、
前記制御部は、前記移動体が現在走行している地図上の走路を判定し、
前記制御部は、前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走行軌跡に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正して、前記移動体の自己位置を推定する
ことを特徴とする自己位置推定方法。 - 前記現在位置を、前記走行軌跡に対して垂直方向に補正することを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定方法。
- 移動体が直進している時に、前記現在位置を前記走行軌跡に近づける方向へ補正して、前記移動体の自己位置を推定することを特徴とする請求項1又は2に記載の自己位置推定方法。
- 前記制御部は、前記移動体が現在走行している地図上の走路のレーン情報を取得し、
前記現在位置を、前記移動体が現在走行しているレーン内の位置へ補正する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の自己位置推定方法。 - 前記移動体がレーン内を走行するように前記移動体が制御されている場合に、前記現在位置を、前記移動体が現在走行しているレーン内の位置へ補正することを特徴とする請求項4に記載の自己位置推定方法。
- 前記走行軌跡は、実際に移動体が走行可能な走路基準線であり、
前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走路基準線に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を前記走路基準線に近づける方向へ補正して、前記移動体の自己位置を推定する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に自己位置推定方法。 - 地図上の走路に対する走行軌跡を予め登録し、登録されている走行軌跡に沿って移動体を走行させる走行制御装置を用いた移動体の走行制御方法において、前記走行制御装置は、
前記移動体が現在走行している地図上の走路を判定し、
前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走行軌跡に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正し、
補正された現在位置に基づいて、登録されている走行軌跡に沿って移動体を走行させる
ことを特徴とする移動体の走行制御方法。 - 移動体に搭載され、前記移動体の地図上の現在位置情報を計測するセンサを備え、前記センサから得られた前記移動体の地図上の現在位置情報に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置において、
予め地図上の走路に対する走行軌跡を登録する記憶装置と、
前記移動体が現在走行している地図上の走路を判定し、前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走行軌跡に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正して、前記移動体の自己位置を推定する制御部と、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置。 - 予め地図上の走路に対する走行軌跡を登録し、登録されている走行軌跡に沿って移動体を走行させる移動体の走行制御装置において、
前記移動体が現在走行している地図上の走路を判定する走路判定回路と、
前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走行軌跡に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正する走行軌跡上位置推定回路と、
補正された現在位置に基づいて、登録されている走行軌跡に沿って移動体を走行させる走行制御回路と
を有することを特徴とする移動体の走行制御装置。
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