JP6940359B2 - 異常検出装置および異常検出方法 - Google Patents
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Description
2,2a,2b リーンECU
3,3a,3b ステアECU
4,4a,4b 電池ECU
5,5a,5b IWMECU
12,12a,12b リーンACT
13,13a,13b ステアACT
14,14a,14b 電池
15,15a,15b IWM
20 制御部
21 乖離検出部
22 異常検出部
23 通知部
24 記憶処理部
30 記憶部
31 乖離情報
40 操舵角センサ
41 転舵角センサ
42 転舵装置
43 出力装置
50 電源ECU
C 車両
FW 前輪
RW 後輪
Claims (5)
- 運転者による操舵部材への操舵操作に応じた操舵信号を転舵装置へ出力することで転舵輪が転舵する車両において、前記操舵操作から算出される算出転舵角と前記転舵輪における実際の転舵角である実転舵角との乖離を検出する乖離検出部と、
前記転舵装置の異常を検出する異常検出部と、
前記乖離検出部によって前記乖離が検出された場合に、前記運転者に対して前記乖離に関する通知を行う通知部と、
前記乖離検出部によって前記乖離が検出され、かつ、前記異常検出部によって前記異常が検出された場合に、前記乖離を示す乖離情報を記憶部に記憶する記憶処理部と
を備えることを特徴とする異常検出装置。 - 前記乖離検出部は、
前記算出転舵角の変化方向を示す算出転舵向きと、前記実転舵角の変化方向を示す実転舵向きとが前記車両の直進方向を挟んで逆向きであった場合に、前記乖離を検出すること
を特徴とする請求項1に記載の異常検出装置。 - 前記記憶処理部は、
前記乖離が発生した際の前記算出転舵角および前記実転舵角を含む前記乖離情報を前記記憶部に記憶すること
を特徴とする請求項1または2に記載の異常検出装置。 - 前記通知部は、
前記乖離が検出された場合において、前記異常検出部によって前記異常が検出された場合と、前記異常が検出されなかった場合とで異なる内容の前記通知を行うこと
を特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の異常検出装置。 - 運転者による操舵部材への操舵操作に応じた操舵信号を転舵装置へ出力することで転舵輪が転舵する車両において、前記操舵操作から算出される算出転舵角と前記転舵輪における実際の転舵角である実転舵角との乖離を検出する乖離検出工程と、
前記転舵装置の異常を検出する異常検出工程と、
前記乖離検出工程によって前記乖離が検出された場合に、前記運転者に対して前記乖離に関する通知を行う通知工程と、
前記乖離検出工程によって前記乖離が検出され、かつ、前記異常検出工程によって前記異常が検出された場合に、前記乖離を示す乖離情報を記憶部に記憶する記憶処理工程と
を含むことを特徴とする異常検出方法。
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2021
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