JP6858521B2 - ロボット復旧支援装置及びそれを備えるロボットシステム - Google Patents
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Description
11 多関節アーム
12 エンドエフェクタ
20 ロボットコントローラ
50 復旧制御部
60 ロボット復旧支援装置
63 エンドエフェクタ干渉判定部
Claims (7)
- エンドエフェクタを装着可能な多関節アームを有するロボットを制御データに基づいて制御するロボットコントローラと通信可能なロボット復旧支援装置であって、
前記ロボットが異常停止した場合に、当該ロボットを作業再開可能な状態に復旧する制御を行う復旧制御部と、
前記エンドエフェクタが前記ロボットの周辺構造物に対して干渉しているエンドエフェクタ干渉状態と、干渉していないエンドエフェクタ非干渉状態と、を判定するエンドエフェクタ干渉判定部と、
前記ロボットの動作を生成する動作生成部と、
前記動作生成部が生成した動作が記述された制御データを前記ロボットコントローラへ送信する制御データ送信部と、
を備え、
前記復旧制御部は、前記エンドエフェクタ干渉状態と、前記エンドエフェクタ非干渉状態とで、異なる復旧制御を行い、
前記エンドエフェクタ干渉状態では、前記復旧制御部は、
予め定められた複数の単位動作から選択された1つの単位動作を用いることにより、又は選択された複数の単位動作を組み合わせることにより、前記エンドエフェクタの位置及び姿勢のうち少なくとも一方を変化させるように前記ロボットを動作させる試行動作の前記動作生成部による生成と、
生成された前記試行動作が記述された制御データの前記ロボットコントローラへの前記制御データ送信部による送信と、
を前記エンドエフェクタ非干渉状態となるまで反復して行うことを特徴とするロボット復旧支援装置。 - 請求項1に記載のロボット復旧支援装置であって、
前記エンドエフェクタ非干渉状態では、前記復旧制御部は、
前記エンドエフェクタの位置及び姿勢並びに前記多関節アームの位置及び姿勢を作業再開可能な状態とするために前記ロボットを動作させる復帰動作の前記動作生成部による生成と、
生成された前記復帰動作が記述された制御データの前記ロボットコントローラへの前記制御データ送信部による送信と、
を行うことを特徴とするロボット復旧支援装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット復旧支援装置であって、
前記復旧制御部は、前記ロボットを作業再開可能な状態に復旧するための当該ロボットの動作を検証して適用の可否を判定する動作検証部を備え、
前記復旧制御部は、前記動作検証部により適用可と判定された動作のみを前記ロボットに行わせるように構成され、
前記動作検証部は、前記ロボット及び当該ロボットの周辺構造物の3次元形状を示す3次元モデルデータを用いたシミュレーションの結果に基づいて、動作時に前記多関節アームが前記周辺構造物と干渉するか否かを少なくとも検証することを特徴とするロボット復旧支援装置。 - 請求項3に記載のロボット復旧支援装置であって、
少なくとも前記エンドエフェクタ干渉状態において、前記動作検証部は、動作時に前記エンドエフェクタが前記周辺構造物と干渉するか否かの検証を行わないことを特徴とするロボット復旧支援装置。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載のロボット復旧支援装置であって、
前記復旧制御部は動作選択部を備え、
前記動作選択部は、復旧のために行わせることが可能な前記ロボットの動作が複数ある場合に、復旧のために必要な時間及び動作余裕度のうち少なくとも何れかに基づいて、前記ロボットに行わせる動作を選択することを特徴とするロボット復旧支援装置。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載のロボット復旧支援装置であって、
前記復旧制御部は、前記ロボットを実際に作業再開可能な状態に復帰できた場合に、当該ロボットに行わせた動作を記憶する成功動作記憶部を備え、
前記復旧制御部は、前記成功動作記憶部の記憶内容に基づいて前記ロボットの動作を生成することを特徴とするロボット復旧支援装置。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載のロボット復旧支援装置と、
前記ロボットと、
前記ロボットコントローラと、
を備えることを特徴とするロボットシステム。
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