JP6839943B2

JP6839943B2 - 回収装置

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Publication number: JP6839943B2
Application number: JP2016147980A
Authority: JP
Inventors: 崇三井; 学岸本; 弘道前川; コールマット; マーティンスコット; ルードマーク; リネバーポール; オウエンマイク
Original assignee: Veolia Nuclear Solutions Inc
Current assignee: Veolia Nuclear Solutions Inc
Priority date: 2016-07-28
Filing date: 2016-07-28
Publication date: 2021-03-10
Anticipated expiration: 2036-07-28
Also published as: JP2018017604A

Description

本発明は、回収装置に関し、特に、原子炉等の施設内に存在する構造物や燃料デブリ等の回収に適した回収装置に関する。

「燃料デブリ」とは、原子炉燃料が原子炉内でデブリ化した核燃料物質であり、冷却材の喪失により原子炉燃料が溶融して原子炉構造材や制御棒等とともに冷えて固化したものである。燃料デブリは、溶損燃料と称する場合もある。かかる燃料デブリは、原子炉圧力容器（RPV：Reactor Pressure Vessel）内に存在していることが多いものと考えられる。

原子炉を廃炉にする際には、外部環境の放射能汚染を防止する観点から、ＲＰＶ内の構造物や燃料デブリを事前に回収することが重要である。一般に、燃料デブリの回収方法には、燃料デブリを冠水させた状態で取り出す方法（冠水工法）が知られている。この冠水工法によれば、水の遮断効果によって作業員の被曝や外部環境への放射能汚染を低減することができる。

しかしながら、ＲＰＶに穴が空いていたりクラックが生じたりしている場合には、この穴やクラックを塞いでシールしなければならない。また、燃料デブリが存在している原子炉では、作業員が内部に入ることが困難であり、穴やクラックの位置を特定したり、穴やクラックを塞いだりする作業を行うことは難しい。したがって、冠水工法を採用せずに燃料デブリを回収することができる代替工法が望まれている。

例えば、特許文献１には、天井クレーンにより移動可能に吊り下げされた移動台車と、移動台車に配置された作業マニピュレータと、作業マニピュレータの振動を抑制する制振装置と、を備え、かかる移動台車及び作業マニピュレータを遠隔操作することによって燃料デブリ等の回収を行う装置が開示されている。

特開２０１４−０４８１９３号公報

上述した特許文献１に記載された発明では、オペレーションフロア（燃料交換床）の上方に配置された天井クレーンによって移動台車（昇降台）を吊り下げていることから、移動台車の吊り下げ距離が長くなり、移動台車の昇降に時間がかかるという問題があった。さらに、移動台車をオペレーションフロアまで戻さなければ作業マニピュレータのメンテナンスや先端ツールの交換を行うことができず、移動台車の昇降回数が増え、作業効率が低いという問題もあった。

本発明は、かかる問題点に鑑み創案されたものであり、昇降台の移動距離の短縮及び昇降台の昇降回数の削減を図ることにより作業効率の向上を図ることができる回収装置を提供することを目的とする。

本発明によれば、対象物に対して高所から接近して前記対象物を回収する回収装置であって、前記高所に形成された床面に配置され中央に開口部を有する懸垂台と、該懸垂台から吊り下げられ中央に開口部を有する昇降台と、該昇降台に着脱可能に配置されたマニピュレータと、前記懸垂台の開口部及び前記昇降台の開口部を介して物品を前記昇降台まで搬送する荷役装置と、を備え、前記マニピュレータは、前記昇降台に着脱可能に配置されたマニピュレータアームと、該マニピュレータアームの先端に着脱可能に配置された先端ツールと、を備え、前記昇降台は、前記荷役装置により搬送される前記マニピュレータアームを案内するガイド部材を有し、前記マニピュレータアームは、前記ガイド部材に当接するガイドローラを有し、前記荷役装置は、前記ガイドローラが前記ガイド部材の高さ位置になるまで前記マニピュレータを下降させた後、前記マニピュレータを水平移動させることにより前記ガイドローラを前記ガイド部材に当接させて前記マニピュレータを前記昇降台に連結するように遠隔操作可能に構成されている、ことを特徴とする回収装置が提供される。

また、前記回収装置は、前記先端ツールを収容する搬送容器を備えていてもよい。さらに、前記搬送容器は、前記荷役装置に連結されるように構成されていてもよい。

また、前記昇降台は、外周に存在する壁面に当接可能な複数の固定装置を有していてもよい。

また、前記懸垂台は、前記昇降台を昇降可能に支持する複数のホイストを備えていてもよい。

また、前記回収装置は、前記昇降台に配置され前記マニピュレータに接続されたケーブル又はワイヤを制御する中継装置を備えていてもよい。

上述した本発明に係る回収装置によれば、対象物の回収作業を行うマニピュレータを昇降台に着脱可能に配置し、懸垂台に吊り下げられた昇降台まで荷役装置によりマニピュレータを搬送するようにしたことから、昇降台を作業現場付近から懸垂台が配置された床面まで移動させることなく、荷役装置を操作することによって、マニピュレータの全部又は一部の交換を行うことができる。したがって、本発明によれば、昇降台の移動距離の短縮及び昇降台の昇降回数の削減を図ることにより作業効率の向上を図ることができる。

本発明の一実施形態に係る回収装置を示す平面図である。図１におけるＡ−Ａ断面矢視図である。回収装置の使用例を示す全体概略図である。マニピュレータの連結方法の一例を示す説明図であり、（ａ）は下降工程、（ｂ）は水平位置調整工程、（ｃ）は案内工程、（ｄ）は回動工程、を示している。先端アームの搬送容器を示す説明図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は断面図、である。マニピュレータの中継装置を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態について図１〜図６を用いて説明する。ここで、図１は、本発明の一実施形態に係る回収装置を示す平面図である。図２は、図１におけるＡ−Ａ断面矢視図である。図３は、回収装置の使用例を示す全体概略図である。

本発明の一実施形態に係る回収装置１は、図１〜図３に示したように、対象物Ｘに対して高所から接近して対象物Ｘを回収する装置であって、高所に形成された床面Ｆに配置され中央に開口部２ａを有する懸垂台２と、懸垂台２から吊り下げられ中央に開口部３ａを有する昇降台３と、昇降台３に着脱可能に配置されたマニピュレータ４と、懸垂台２の開口部２ａ及び昇降台３の開口部３ａを介して物品を昇降台３まで搬送する荷役装置５と、を備えている。なお、図１及び図２では、説明の便宜上、荷役装置５の図を省略してある。

懸垂台２は、例えば、図１及び図２に示したように、略環状の鉄骨構造体である。例えば、懸垂台２は、床面Ｆに配置される底板２１と、昇降台３を支持する天板２２と、底板２１と天板２２とを連結する複数の支柱２３と、天板２２に配置され昇降台３の昇降を行う複数のホイスト２４と、を備えている。

底板２１及び天板２２は、それぞれ略環状に形成されており、中央に開口部２１ａ，２２ａを有している。これらの開口部２１ａ，２２ａにより懸垂台２の開口部２ａが構成される。また、底板２１及び天板２２は、周上の一部にスリット２１ｂ，２２ｂが形成されていてもよい。これらのスリット２１ｂ，２２ｂを周上の同じ位置に形成することによって、懸垂台２の搬出入口２ｂが構成される。なお、搬出入口２ｂ（スリット２１ｂ，２２ｂ）は、必要に応じて省略することができる。

ホイスト２４は、ワイヤ２４ａを介して昇降台３を昇降可能に支持する巻上機である。ホイスト２４は、昇降台３を安定に支持するためには、少なくとも三台以上あればよい。また、本実施形態では、五台のホイスト２４を配置している。このように、四台以上のホイスト２４を配置することにより、昇降台３を支持するワイヤ２４ａの多重化を図ることができ、回収装置１の安全性を向上させることができる。

昇降台３は、例えば、図１及び図２に示したように、略環状の鉄骨構造体である。昇降台３は、周上の一部にスリット３ｂが形成されていてもよい。このスリット３ｂの位置を懸垂台２の搬出入口２ｂ（スリット２１ｂ，２２ｂ）と同じ位置に形成することによって、スリット３ｂを介して物品の搬出入を行うことができる。なお、スリット３ｂは、必要に応じて省略することができる。

また、昇降台３は、ワイヤ２４ａに接続される金具３１と、マニピュレータ４が接続される連結部３２と、外周に存在する壁面に当接可能な複数の固定装置３３と、を有していてもよい。金具３１は、例えば、昇降台３の上面に周方向に均等な間隔で配置される。連結部３２は、例えば、昇降台３の下面に配置される。連結部３２は、マニピュレータ４を着脱可能に支持する端子を構成している。

固定装置３３は、例えば、昇降台３の上面に略放射状に均等な間隔で配置されている。固定装置３３は、例えば、径方向外方に向かって伸縮可能なシリンダ（油圧シリンダ、電動シリンダ等）によって構成される。かかる固定装置３３により、シリンダを伸長することによって昇降台３の近傍に存在する壁面に先端を当接させることができ、昇降台３の高さ方向の位置決めを容易に行うことができる。なお、図示した固定装置３３の構成は単なる一例であり、かかる構成に限定されるものではない。

マニピュレータ４は、例えば、昇降台３に着脱可能に配置されたマニピュレータアーム４１と、マニピュレータアーム４１の先端に着脱可能に配置された先端ツール４２と、マニピュレータアーム４１を連結部３２に接続するコネクタ４３と、マニピュレータアーム４１を荷役装置５で吊り下げるための吊りピース４４と、を備えている。

マニピュレータアーム４１は、いわゆる多関節アームであり、先端ツール４２に応じた構造のものを任意に選択して使用することができる。マニピュレータアーム４１の先端には、作業内容に応じた先端ツール４２が接続される。先端ツール４２は、例えば、対象物Ｘを切削するカッター、対象物Ｘを破砕するドリル、対象物Ｘの切片を掬い取るショベル等であるが、これらに限定されるものではない。

なお、マニピュレータアーム４１の関節の回転駆動機構及び各関節や先端ツール４２に接続される電気ケーブル、ホース類のアーム内敷設方法については、国際公開第２０１６／１００９３９号に開示されている技術を用いてもよい。

先端ツール４２は、マニピュレータアーム４１に対して着脱可能に構成されていてもよいし、マニピュレータアーム４１と一体に構成されていてもよい。先端ツール４２がマニピュレータアーム４１と一体に構成されている場合には、マニピュレータアーム４１ごと交換することによって先端ツール４２を交換することができる。なお、先端ツール４２がマニピュレータアーム４１に対して着脱可能に構成されている場合には、マニピュレータアーム４１を交換することなく、先端ツール４２のみを交換することができる。

コネクタ４３は、連結部３２に機械的に接続可能な端子であり、コネクタ４３を連結部３２に接続することによって駆動系も接続されるように構成されている。かかる連結構造は、例えば、土木作業用の重機等で既に実用化されていることから、ここでは詳細な説明を省略する。

荷役装置５は、例えば、図３に示したように、懸垂台２を跨ぐように配置可能な門型のガントリークレーンである。荷役装置５は、例えば、一対の脚部５１と、脚部５１間に掛け渡されたビーム５２と、ビーム５２上に移動可能に配置された複数のトロリー５３と、トロリー５３にホイストを介して昇降可能に配置されたフック５４と、を備えている。なお、荷役装置５は、図示した構成に限定されるものではなく、例えば、天井クレーンによって代用するようにしてもよい。

かかる荷役装置５によれば、マニピュレータ４の吊りピース４４をフック５４に係止し、マニピュレータ４を懸垂台２の上方から開口部２ａ，３ａを介して昇降台３の位置まで下降させることができる。なお、本実施形態において、荷役装置５は、マニピュレータ４を交換する際に使用されているが、その他の用途（例えば、回収した対象物Ｘを収容したバケットの搬送等）に使用してもよい。

ところで、上述した回収装置１は、例えば、図３に示したような原子炉６に使用することができる。図３に示した原子炉６は、いわゆる沸騰水型原子炉（ＢＷＲ：Boiling Water Reactor）であり、原子炉圧力容器６１、原子炉格納容器６２、原子炉建屋６３等を有している。原子炉圧力容器６１は、炉心を収容する容器であって、高温・高圧に耐え得る鋼鉄製の容器である。原子炉格納容器６２は、原子炉圧力容器６１等の主要設備を格納する容器であって、密閉性・耐圧性の高い鋼鉄製又はコンクリート製の容器である。

原子炉圧力容器６１及び原子炉格納容器６２は、コンクリート製の原子炉建屋６３内に格納されている。原子炉建屋６３は原子炉の事故時に放射性物質の漏洩を防止する役割を有しており、燃料ペレット、燃料被覆管、原子炉圧力容器６１、原子炉格納容器６２及び原子炉建屋６３により構成される五重の障壁の一つである。

原子炉建屋６３内は、複数の区画された空間が形成されており、この区画空間には原子炉格納容器６２の下部に環状に配置された圧力抑制プール６４、使用済み燃料を貯蔵する燃料貯蔵プール６５、メンテナンス時等に機器を仮置きする機器仮置プール６６等が配置されている。なお、図３では、制御棒や冷却系の詳細については図を省略してある。また、原子炉建屋６３は、図示した構成に限定されるものではない。

原子炉格納容器６２内の底部には、原子炉圧力容器６１を支持する円筒形状のペデスタル６７が形成されており、ペデスタル６７の内部には制御棒駆動機構（図示せず）が配置されている。ペデスタル６７の上部には、原子炉圧力容器６１を囲う円筒形状のγ線遮蔽体６８が配置されている。

原子炉格納容器６２の頂部には、原子炉格納容器６２を密閉状態に封止するドライウェルヘッド６２ａが配置されている。また、原子炉圧力容器６１の頂部には、原子炉圧力容器６１を密閉状態に封止する上蓋６１ａが配置されている。なお、図３では、上蓋６１ａが撤去された状態を図示しているが、説明の便宜上、上蓋６１ａを一点鎖線で図示している。

また、ドライウェルヘッド６２ａの上方に形成された縦穴は、原子炉ウェル６３ａと呼ばれており、複数の遮蔽プラグ６３ｂによって封止されている。遮蔽プラグ６３ｂは、例えば、コンクリート製の三枚の円板によって構成されている。なお、これらの遮蔽プラグ６３ｂは、重量物であることから、幅方向に複数に分割されている場合もある。

遮蔽プラグ６３ｂ、燃料貯蔵プール６５、機器仮置プール６６の上面には、作業用の床面Ｆが形成されている。床面Ｆは、燃料交換床やオペレーションフロアと称する場合もある。また、原子炉建屋６３の上部には、機器搬送用の天井クレーン６３ｃが設置されていてもよい。

炉心溶融等の事故が生じた場合には、冷却材の喪失により原子炉燃料が溶融して原子炉構造材や制御棒等とともに冷えて固化し、燃料デブリ（対象物Ｘ）と化すことがある。燃料デブリは、例えば、図示したように、原子炉圧力容器６１内に存在していることが多いものと考えられる。かかる燃料デブリが発生している原子炉６を廃炉にする際には、外部環境の放射能汚染を防止する観点から、原子炉圧力容器６１内の構造物や燃料デブリを事前に回収することが重要である。

原子炉圧力容器６１内の対象物Ｘを回収する際には、例えば、原子炉ウェル６３ａを封止している遮蔽プラグ６３ｂの上に遮蔽ポート７を固定した後、遮蔽プラグ６３ｂの一部を除去して開口部を形成する。遮蔽ポート７は、開閉可能な開閉扉を有しており、任意のタイミングで原子炉ウェル６３ａにアクセス可能な通路を形成することができる。また、対象物Ｘに届く位置まで昇降台３を搬送するには、ドライウェルヘッド６２ａに開口部を形成し、原子炉圧力容器６１の上蓋６１ａを撤去しておく。

遮蔽ポート７の上方に懸垂台２を配置し、昇降台３を作業現場に移動させる際には、図示したように、遮蔽ポート７の開閉扉を開放した状態とし、ホイスト２４を作動させて昇降台３を遠隔操作により下降させる。マニピュレータ４が対象物Ｘに届く位置に到達したら、ホイスト２４を停止し、固定装置３３を作動させて原子炉圧力容器６１の壁面に昇降台３を固定する。なお、図示しないが、昇降台３は、作業現場の状況を監視するカメラや作業現場の状況を調査する各種センサ等を有していてもよい。

マニピュレータ４の故障やメンテナンス等のために、マニピュレータ４（マニピュレータアーム４１を含む）を交換する場合には、荷役装置５のフック５４をマニピュレータ４の吊りピース４４に係止させ、上方に引き上げることによりマニピュレータ４を昇降台３から離脱させ、床面Ｆまで搬送する。次に、交換用のマニピュレータ４を荷役装置５のフック５４に係止させ、懸垂台２の開口部２１ａを通して原子炉圧力容器６１内に下降させる。

ここで、図４は、マニピュレータの連結方法の一例を示す説明図であり、（ａ）は下降工程、（ｂ）は水平位置調整工程、（ｃ）は案内工程、（ｄ）は回動工程、を示している。なお、各図において、説明の便宜上、昇降台３の構成を一部簡略化して図示するとともに吊りピース４４に係止されたフック５４の図を省略してある。

図４（ａ）に示したように、昇降台３は、荷役装置５により搬送されるマニピュレータ４を案内するガイド部材３４を有していてもよい。また、マニピュレータ４は、ガイド部材３４に当接するガイドローラ４５を有していてもよい。ガイドローラ４５は、例えば、マニピュレータ４のコネクタ４３の両側部に配置されている。なお、ガイド部材３４及びガイドローラ４５は、マニピュレータ４を昇降台３の連結部３２に案内する部品の一例であり、かかる構成に限定されるものではない。

ガイド部材３４は、昇降台３の内縁部に配置された一対の板材により構成されており、板材は左右のガイドローラ４５と対応する位置に配置されている。なお、図４（ａ）〜（ｄ）の各図において、説明の便宜上、一方のガイド部材３４のみを図示している。

また、ガイド部材３４には、ガイドローラ４５を昇降台３の連結部３２に案内する案内溝３４ａが形成されている。案内溝３４ａは、昇降方向にガイドローラ４５を案内しつつ昇降台３の径方向外側にガイドローラ４５を案内するように形成されている。また、案内溝３４ａの入口部には、径方向内側よりも径方向外側の方が高くなるように形成された突出部３４ｂが配置されている。

図４（ａ）に示したように、下降工程では、ガイドローラ４５が突出部３４ｂと略同じ高さとなるまでマニピュレータ４を下降させる。次に、図４（ｂ）に示したように、水平位置調整工程では、ガイドローラ４５を突出部３４ｂに当接するようにマニピュレータ４を水平方向に移動させる。次に、図４（ｃ）に示したように、案内工程では、マニピュレータ４を下降させることによってガイドローラ４５を案内溝３４ａに沿って移動させる。

ガイドローラ４５が案内溝３４ａの下端に到達した後、図４（ｄ）に示したように、マニピュレータ４を回動させる。かかる回動工程では、吊りピース４４を径方向内側に移動させることにより、ガイドローラ４５を支点としてマニピュレータ４を径方向外側に回動させる。かかる処理により、マニピュレータ４のコネクタ４３が昇降台３の連結部３２に連結される。

次に、マニピュレータ４の先端ツール４２のみを交換する場合について説明する。ここで、図５は、先端アームの搬送容器を示す説明図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は断面図、である。マニピュレータ４のマニピュレータアーム４１を昇降台３に設置した状態で先端ツール４２を交換する場合には、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示した搬送容器４６を使用する。

搬送容器４６は、例えば、側面の一部に開口部４６ａを有する略直方体形状を有している。また、搬送容器４６の上部には荷役装置５のフック５４に係止可能な吊りピース４６ｂが配置されている。搬送容器４６内には先端ツール４２を収容した状態で吊りピース４６ｂにフック５４を係止し、荷役装置５により昇降台３の位置まで下降させる。

その状態でマニピュレータアーム４１を遠隔操作してマニピュレータアーム４１の先端を先端ツール４２のコネクタ４２ａに接近させ連結させる。このとき、搬送容器４６の位置を固定するために、交換対象ではない他のマニピュレータ４を使用して搬送容器４６の外面を把持するようにしてもよい。

マニピュレータアーム４１の先端から先端ツール４２を取り外して回収する際には、空の搬送容器４６を荷役装置５により昇降台３の位置まで下降させ、交換対象のマニピュレータアーム４１を遠隔操作して先端ツール４２を搬送容器４６の開口部４６ａから挿入する。その状態でマニピュレータアーム４１を遠隔操作して先端ツール４２を離脱させることにより、搬送容器４６内に先端ツール４２を収容することができる。

このとき、搬送容器４６の位置を固定するために、交換対象ではない他のマニピュレータ４を使用して搬送容器４６の外面を把持するようにしてもよい。その後、荷役装置５により搬送容器４６を床面Ｆまで上昇させて回収する。

上述した本実施形態に係る回収装置１によれば、昇降台３を天井クレーンではなく、床面Ｆに配置した懸垂台２により昇降させるようにしたことから、床面Ｆから天井クレーンまでの高さ分だけ昇降台３の移動距離を物理的に短縮することができる。

また、本実施形態に係る回収装置１によれば、対象物Ｘの回収作業を行うマニピュレータ４を昇降台３に着脱可能に配置し、懸垂台２に吊り下げられた昇降台３まで荷役装置５によりマニピュレータ４を搬送するようにしたことから、昇降台３を作業現場付近から懸垂台２が配置された床面Ｆまで移動させることなく、荷役装置５を遠隔操作することによって、マニピュレータ４の全部（マニピュレータアーム４１を含む）又は一部（先端ツール４２のみ）の交換を行うことができる。

したがって、本実施形態に係る回収装置１によれば、昇降台３の移動距離の短縮及び昇降台３の昇降回数の削減を図ることができ、作業効率の向上を図ることができる。

また、回収装置１は、昇降台３に配置されマニピュレータ４に接続されたケーブル４７を制御する中継装置４８を備えていてもよい。ここで、図６は、マニピュレータの中継装置を示す説明図である。中継装置４８は、例えば、床面Ｆから昇降台３の位置まで延設されたケーブル４７が巻かれたリール４８ａと、先端ツール４２から昇降台３の位置まで延設されたケーブル４７が巻かれたリール４８ｂと、を備えている。

また、図示しないが、中継装置４８は、昇降台３に係止可能なフックと、荷役装置５のフック５４に係止可能な吊りピースと、を有している。かかる中継装置４８を床面Ｆから昇降台３まで搬送することにより、マニピュレータ４に連結された先端ツール４２の移動に合わせてリール４８ｂのみを制御してケーブル４７の長さを調節することができる。したがって、かかる中継装置４８を用いることによりケーブルマネジメントを容易に行うことができる。

ここでは、先端ツール４２に接続されたケーブル４７を制御する場合について説明したが、中継装置４８は、ワイヤを制御するものであってもよいし、マニピュレータアーム４１に接続されるケーブルやワイヤを制御するものであってもよい。

上述した実施形態では、回収装置１を原子炉６に使用する場合について説明したが、かかる使用例に限定されるものではない。本実施形態に係る回収装置１は、対象物Ｘが存在する場所よりも高所に懸垂台２を配置して昇降台３を作業現場にアクセスさせることが必要な施設や設備（例えば、放射性廃液貯蔵タンク等）にも使用することができる。

本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。

１回収装置
２懸垂台
２ａ，３ａ開口部
２ｂ搬出入口
３昇降台
３ａ開口部
３ｂスリット
４マニピュレータ
５荷役装置
６原子炉
７遮蔽ポート
２１底板
２１ａ，２２ａ開口部
２１ｂ，２２ｂスリット
２２天板
２３支柱
２４ホイスト
２４ａワイヤ
３１金具
３２連結部
３３固定装置
３４ガイド部材
３４ａ案内溝
３４ｂ突出部
４１マニピュレータアーム
４２先端ツール
４２ａ，４３コネクタ
４４，４６ｂ吊りピース
４５ガイドローラ
４６搬送容器
４６ａ開口部
４７ケーブル
４８中継装置
４８ａ，４８ｂリール
５１脚部
５２ビーム
５３トロリー
５４フック
６１原子炉圧力容器
６１ａ上蓋
６２原子炉格納容器
６２ａドライウェルヘッド
６３原子炉建屋
６３ａ原子炉ウェル
６３ｂ遮蔽プラグ
６３ｃ天井クレーン
６４圧力抑制プール
６５燃料貯蔵プール
６６機器仮置プール
６７ペデスタル
６８ γ線遮蔽体

Claims

対象物に対して高所から接近して前記対象物を回収する回収装置であって、
前記高所に形成された床面に配置され中央に開口部を有する懸垂台と、
該懸垂台から吊り下げられ中央に開口部を有する昇降台と、
該昇降台に着脱可能に配置されたマニピュレータと、
前記懸垂台の開口部及び前記昇降台の開口部を介して物品を前記昇降台まで搬送する荷役装置と、を備え、
前記マニピュレータは、前記昇降台に着脱可能に配置されたマニピュレータアームと、該マニピュレータアームの先端に着脱可能に配置された先端ツールと、を備え、
前記昇降台は、前記荷役装置により搬送される前記マニピュレータアームを案内するガイド部材を有し、
前記マニピュレータアームは、前記ガイド部材に当接するガイドローラを有し、
前記荷役装置は、前記ガイドローラが前記ガイド部材の高さ位置になるまで前記マニピュレータを下降させた後、前記マニピュレータを水平移動させることにより前記ガイドローラを前記ガイド部材に当接させて前記マニピュレータを前記昇降台に連結するように遠隔操作可能に構成されている、
ことを特徴とする回収装置。
前記先端ツールを収容する搬送容器を備える、ことを特徴とする請求項１に記載の回収装置。
前記搬送容器は、前記荷役装置に連結される、ことを特徴とする請求項２に記載の回収装置。
前記昇降台は、外周に存在する壁面に当接可能な複数の固定装置を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の回収装置。
前記懸垂台は、前記昇降台を昇降可能に支持する複数のホイストを備えている、ことを特徴とする請求項１に記載の回収装置。
前記昇降台に配置され前記マニピュレータに接続されたケーブル又はワイヤを制御する中継装置を備える、ことを特徴とする請求項１に記載の回収装置。