JP6822116B2 - Steering control device - Google Patents

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本発明は、車両の操舵をアシストする操舵装置を制御対象とする操舵制御装置に関する。 The present invention relates to a steering control device whose control target is a steering device that assists the steering of a vehicle.

たとえば特許文献１には、操舵トルクの検出値を目標トルクにフィードバック制御するために、同期電動機にアシストトルクを生成させるための電流フィードバック制御器の入力となる制御角を操作する制御装置が記載されている。この制御装置は、同期電動機のセンサレス制御として、トルクフィードバック制御をするものであり、制御角によって回転する座標系の座標軸をγ軸およびδ軸とし、γ軸の電流指令値をゼロよりも大きい値とする一方、δ軸の電流指令値をゼロとする。これにより、γ軸とｄ軸とのずれ量に応じて、ｑ軸電流が流れ、ｑ軸電流によって同期電動機のトルクが生成される。ここで、γ軸とｄ軸とのずれ量は、制御角によって操作することができることから、トルクフィードバック制御によって制御角を操作することにより、γ軸とｄ軸とのずれ量を操作することができ、ひいては同期電動機のトルクを制御することができる。 For example, Patent Document 1 describes a control device that operates a control angle that is an input of a current feedback controller for causing a synchronous motor to generate an assist torque in order to feedback-control the detected value of steering torque to a target torque. ing. This control device performs torque feedback control as sensorless control of a synchronous motor. The coordinate axes of the coordinate system rotated by the control angle are the γ axis and the δ axis, and the current command value of the γ axis is a value larger than zero. On the other hand, the current command value of the δ axis is set to zero. As a result, a q-axis current flows according to the amount of deviation between the γ-axis and the d-axis, and the torque of the synchronous motor is generated by the q-axis current. Here, since the amount of deviation between the γ-axis and the d-axis can be operated by the control angle, the amount of deviation between the γ-axis and the d-axis can be operated by operating the control angle by torque feedback control. As a result, the torque of the synchronous motor can be controlled.

上記制御装置では、さらに、操舵トルクの検出値と目標トルクとの差の絶対値が所定値以上である場合、制御が破綻したとして、γ軸の電流の指令値を減少させる処理を実行する。これは、制御ゲインを小さくして制御角を適切な値に収束させやすくすることを狙ったものである（段落「００６４」）。 Further, when the absolute value of the difference between the detected value of the steering torque and the target torque is equal to or more than a predetermined value, the control device executes a process of reducing the command value of the current of the γ-axis, assuming that the control has failed. This is intended to reduce the control gain and make it easier to converge the control angle to an appropriate value (paragraph "0064").

特許第５５３２２９４号公報Japanese Patent No. 5532294

ただし、たとえば上記トルクフィードバック制御の制御器のパラメータの異常やロジック異常等のいわゆるシステマティックエラーが発生した場合には、同期電動機のトルクを適切に制御することができない。特に、γ軸の電流指令値が過度に小さい値となるエラー発生時には、γ軸の電流が小さくなるために、制御角の操作によるトルクの変化量が小さくなり、ひいては制御が破綻するおそれがある。 However, when a so-called systematic error such as a parameter abnormality or a logic abnormality of the torque feedback control controller occurs, the torque of the synchronous motor cannot be controlled appropriately. In particular, when an error occurs in which the current command value of the γ-axis becomes an excessively small value, the current of the γ-axis becomes small, so that the amount of change in torque due to the operation of the control angle becomes small, and eventually the control may break down. ..

本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、システマティックエラーによって電流指令値の異常が生じる場合であってもアシスト制御が実行不能となることを抑制できるようにした操舵制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is steering control capable of suppressing the inoperability of assist control even when an abnormality of the current command value occurs due to a systematic error. To provide the equipment.

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．操舵制御装置は、車両の操舵をアシストする操舵装置を制御対象とし、
前記操舵装置は、アシストトルクを生成する同期電動機と、前記同期電動機に電圧を印加する電力変換回路とを備え、前記同期電動機を流れる電流を電流指令値に制御するために前記電力変換回路が前記同期電動機に印加する電圧を操作する電流制御処理部と、ステアリングに入力されるトルクである操舵トルクの検出値を目標トルクにフィードバック制御するために、前記電流指令値の位相を定める制御角を操作する制御角操作処理部と、前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が規定値以上であることを条件に前記電流指令値の絶対値を増加させ、前記上回る量が前記規定値よりも小さいことを条件に前記電流指令値の絶対値を減少させる指令値設定処理部と、前記上回る量が閾値以上であることを条件に、前記電流指令値の絶対値の減少を許容しないように前記指令値設定処理部が設定した前記電流指令値にガード処理を施すガード処理部と、を備える。 Hereinafter, means for solving the above problems and their actions and effects will be described.
1. 1. The steering control device targets the steering device that assists the steering of the vehicle.
The steering device includes a synchronous electric motor that generates an assist torque and a power conversion circuit that applies a voltage to the synchronous electric motor, and the power conversion circuit is said to control the current flowing through the synchronous electric motor to a current command value. The current control processing unit that operates the voltage applied to the synchronous electric motor and the control angle that determines the phase of the current command value are operated in order to feedback control the detected value of the steering torque, which is the torque input to the steering, to the target torque. The absolute value of the current command value is increased on condition that the control angle operation processing unit and the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque are equal to or larger than the specified value, and the amount exceeding the target torque is said. A command value setting processing unit that reduces the absolute value of the current command value on condition that it is smaller than the specified value, and a command value setting processing unit that reduces the absolute value of the current command value on condition that the amount exceeding the specified value is equal to or more than the threshold value. It is provided with a guard processing unit that performs guard processing on the current command value set by the command value setting processing unit so as not to prevent the current command value.

検出値が目標トルクを上回る量が規定値以上となっているときに、制御角操作処理部が制御角を操作することによって操舵トルクの検出値を目標トルクにフィードバック制御する上では、同期電動機を流れる電流の絶対値がある程度大きい必要がある。このため、検出値が目標トルクを上回る量が規定値以上となっている場合、少なくとも電流指令値の絶対値を減少させるべきではないと考えられる。それにもかかわらず、指令値設定処理部により設定される絶対値が減少する異常が生じる場合、上記構成によれば、検出値が目標トルクを上回る量が閾値以上であるなら、ガード処理によって電流の減少が許容されない。これにより、電流指令値の絶対値が過度に小さくなることが抑制される。 When the amount of the detected value exceeding the target torque exceeds the specified value, the synchronous motor is used to feedback-control the steering torque detected value to the target torque by operating the control angle operation processing unit. The absolute value of the flowing current needs to be large to some extent. Therefore, when the amount of the detected value exceeding the target torque exceeds the specified value, it is considered that at least the absolute value of the current command value should not be reduced. Nevertheless, when an abnormality occurs in which the absolute value set by the command value setting processing unit decreases, according to the above configuration, if the amount of the detected value exceeding the target torque is equal to or greater than the threshold value, the guard processing causes the current to be reduced. No reduction is allowed. This prevents the absolute value of the current command value from becoming excessively small.

しかも、上記ガード処理は、指令値設定処理部が電流指令値を設定するロジックとは相違するロジックによって構成されている。このため、指令値設定処理部のロジック自体のエラー等のシステマティックエラーが生じた場合であっても、ガード処理部によってガード処理が施された値を適切な値とすることができる。これに対し、たとえば指令値設定処理部と同一のロジックのものを２つ用意して互いの値を照合する照合処理を実行する場合、照合処理の信頼性が低いものとなる。 Moreover, the guard processing is configured by a logic different from the logic in which the command value setting processing unit sets the current command value. Therefore, even when a systematic error such as an error of the logic itself of the command value setting processing unit occurs, the value subjected to the guard processing by the guard processing unit can be set as an appropriate value. On the other hand, for example, when two pieces having the same logic as the command value setting processing unit are prepared and a collation process for collating each other's values is executed, the reliability of the collation process becomes low.

したがって、上記構成では、システマティックエラーによって電流指令値の異常が生じる場合であってもアシスト制御が実行不能となることを抑制できる。
２．上記１記載の操舵制御装置において、前記ガード処理部は、前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が前記閾値以上であることを条件に、前記ガード処理が施された前記電流指令値の前回値の大きさを規定量だけ増加させた値を下限ガード値とし、前記電流指令値の大きさが前記下限ガード値以上となるようにガード処理を施す。 Therefore, in the above configuration, it is possible to prevent the assist control from becoming unexecutable even when an abnormality of the current command value occurs due to a systematic error.
2. 2. In the steering control device according to 1, the guard processing unit is subjected to the guard processing on the condition that the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque is equal to or greater than the threshold value. A value obtained by increasing the magnitude of the previous value of the current command value by a specified amount is set as the lower limit guard value, and guard processing is performed so that the magnitude of the current command value is equal to or greater than the lower limit guard value.

上記構成では、検出値の大きさが目標トルクの大きさを上回る量が閾値以上であることを条件に、電流指令値の大きさが、前回値の大きさよりも規定量以上大きくなるようにガード処理がなされる。したがって、検出値の大きさが目標トルクの大きさを上回る量が閾値以上であることを条件に、ガード処理部によって電流指令値を増加させることができる。 In the above configuration, the magnitude of the current command value is guarded so as to be larger than the magnitude of the previous value by a specified amount or more, provided that the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque is equal to or greater than the threshold value. Processing is done. Therefore, the current command value can be increased by the guard processing unit on condition that the amount of the detected value exceeding the target torque is equal to or greater than the threshold value.

３．上記１または２記載の操舵制御装置において、前記指令値設定処理部は、前記同期電動機および前記電力変換回路の少なくとも一方の温度が規定温度以上であると判定する場合、前記電流指令値を減少させるものであり、前記ガード処理部は、前記同期電動機および前記電力変換回路の少なくとも一方の温度が前記規定温度以上である場合、前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が前記閾値以上である場合であっても、前記電流指令値の大きさの減少を許容するように前記電流指令値に前記ガード処理を施す。 3. 3. In the steering control device according to 1 or 2, when the command value setting processing unit determines that the temperature of at least one of the synchronous motor and the power conversion circuit is equal to or higher than the specified temperature, the command value setting processing unit reduces the current command value. In the guard processing unit, when the temperature of at least one of the synchronous motor and the power conversion circuit is equal to or higher than the specified temperature, the magnitude of the detected value exceeds the magnitude of the target torque. Even when the value is equal to or greater than the threshold value, the guard process is applied to the current command value so as to allow a decrease in the magnitude of the current command value.

上記構成では、指令値設定処理部が、規定温度以上であると判定する場合に電流指令値を減少させることによって、同期電動機や電力変換回路が過度に高温となる事態を抑制することを狙っている。しかし、ガード処理部が電流指令値の絶対値の減少を許容しない場合、指令値設定処理部により電流指令値の大きさを減少させる処理は無効となってしまう。そこで上記構成では、規定温度以上である場合、検出値の大きさが目標トルクの大きさを上回る量が閾値以上であっても、電流指令値の大きさの減少を許容する設定とした。 In the above configuration, the command value setting processing unit reduces the current command value when it determines that the temperature is above the specified temperature, thereby suppressing the situation where the synchronous motor and the power conversion circuit become excessively high temperature. There is. However, if the guard processing unit does not allow the reduction of the absolute value of the current command value, the processing of reducing the magnitude of the current command value by the command value setting processing unit becomes invalid. Therefore, in the above configuration, when the temperature is equal to or higher than the specified temperature, even if the magnitude of the detected value exceeds the magnitude of the target torque is equal to or greater than the threshold value, the setting is set to allow the magnitude of the current command value to decrease.

４．上記３記載の操舵制御装置において、前記ガード処理部は、前記同期電動機および前記電力変換回路の少なくとも一方の温度が前記規定温度以上であると判定する場合、前記検出値が前記目標トルクを上回る量が前記閾値以上である場合であっても、前記電流指令値の大きさを減少させるように前記電流指令値に前記ガード処理を施す。 4. In the steering control device according to the above 3, when the guard processing unit determines that the temperature of at least one of the synchronous motor and the power conversion circuit is equal to or higher than the specified temperature, the detected value exceeds the target torque. Is equal to or greater than the threshold value, the current command value is subjected to the guard process so as to reduce the magnitude of the current command value.

上記構成では、ガード処理部が、規定温度以上であると判定する場合、電流指令値の大きさを減少させるように電流指令値にガード処理を施すために、規定温度以上であるにもかかわらず指令値設定処理部が電流指令値の大きさを減少させる処理を実行しない異常が生じた場合であっても、同期電動機を流れる電流を確実に減少させることができる。 In the above configuration, when the guard processing unit determines that the temperature is above the specified temperature, the current command value is guarded so as to reduce the magnitude of the current command value, even though the temperature is above the specified temperature. Even when an abnormality occurs in which the command value setting processing unit does not execute the process of reducing the magnitude of the current command value, the current flowing through the synchronous motor can be reliably reduced.

５．上記１〜４のいずれか１項に記載の操舵制御装置において、前記ガード処理部は、前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が前記閾値よりも小さいことを条件に、前記電流指令値の絶対値の増加を許容しないように前記指令値設定処理部が設定した前記電流指令値に前記ガード処理を施す。 5. In the steering control device according to any one of the above 1 to 4, the guard processing unit is subject to the condition that the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque is smaller than the threshold value. The guard process is applied to the current command value set by the command value setting processing unit so as not to allow an increase in the absolute value of the current command value.

たとえば検出値が目標トルクを上回る量が規定値未満となっているときには、同期電動機を流れる電流を大きくする必要性に乏しい。それにもかかわらず、指令値設定処理部により設定される電流指令値の絶対値が増加する異常が生じる場合、上記構成によれば、検出値が目標トルクを上回る量が閾値未満であるなら、ガード処理によって電流の増加が許容されない。これにより、電流指令値の絶対値が過度に大きくなることが抑制される。 For example, when the amount of the detected value exceeding the target torque is less than the specified value, there is little need to increase the current flowing through the synchronous motor. Nevertheless, when an abnormality occurs in which the absolute value of the current command value set by the command value setting processing unit increases, according to the above configuration, if the amount of the detected value exceeding the target torque is less than the threshold value, the guard is used. The process does not allow an increase in current. This prevents the absolute value of the current command value from becoming excessively large.

６．上記１〜５のいずれか１項に記載の操舵制御装置において、前記ガード処理は、変化量ガード処理であり、前記ガード処理部は、前記変化量ガード処理がなされた前記電流指令値が、上限値以下且つ下限値以上となるようにガード処理を施す絶対値ガード処理を実行する。 6. In the steering control device according to any one of 1 to 5, the guard processing is a change amount guard processing, and the guard processing unit has an upper limit of the current command value to which the change amount guard processing is performed. Absolute value guard processing that performs guard processing so that it is below the value and above the lower limit is executed.

変化量ガード処理によれば、たとえば電流指令値を増加させるべきときに指令値設定処理部が電流指令値を減少させることなどを抑制することはできるものの、変化量ガード処理が施された電流指令値の絶対値が適切な値となるとは限らない。このため、絶対値ガード処理を設けた。 According to the change amount guard processing, for example, it is possible to suppress the command value setting processing unit from decreasing the current command value when the current command value should be increased, but the current command with the change amount guard processing applied. The absolute value of the value is not always the appropriate value. Therefore, an absolute value guard process is provided.

７．上記１〜６のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、前記ガード処理部は、前記ガード処理の前に車速が車速閾値以上であるか否かを判定し、前記車速が前記車速閾値以上である場合には前記電流指令値の減少のみを許容し、前記車速が前記車速閾値未満である場合には前記ガード処理を施す。 7. In the steering control device according to any one of 1 to 6, the guard processing unit determines whether or not the vehicle speed is equal to or higher than the vehicle speed threshold value before the guard processing, and the vehicle speed is equal to or higher than the vehicle speed threshold value. If this is the case, only a decrease in the current command value is allowed, and if the vehicle speed is less than the vehicle speed threshold value, the guard process is performed.

車速が車速閾値以上である場合には大きなアシストトルクは必要でないため、ガード処理部は電流指令値が減少することのみを許容する。このため、過剰に大きなアシストトルクが発生することを抑制できる。 When the vehicle speed is equal to or higher than the vehicle speed threshold value, a large assist torque is not required, so the guard processing unit only allows the current command value to decrease. Therefore, it is possible to suppress the generation of an excessively large assist torque.

本発明の操舵制御装置によれば、システマティックエラーによって電流指令値の異常が生じる場合であってもアシスト制御が実行不能となることを抑制できる。 According to the steering control device of the present invention, it is possible to prevent the assist control from becoming unexecutable even when an abnormality of the current command value occurs due to a systematic error.

第１の実施形態にかかる操舵制御装置を備える操舵システムの構成図。The block diagram of the steering system including the steering control device which concerns on 1st Embodiment. 同実施形態においてＣＰＵによって実現される処理の一部を示すブロック図。The block diagram which shows a part of the processing realized by a CPU in the same embodiment. 同実施形態にかかる指令値設定処理部の処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the processing procedure of the command value setting processing part which concerns on the same embodiment. 同実施形態にかかるガード処理部の処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the processing procedure of the guard processing part which concerns on the same embodiment. 第２の実施形態にかかる指令値設定処理部の処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the processing procedure of the command value setting processing part which concerns on 2nd Embodiment. 同実施形態にかかるガード処理部の処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the processing procedure of the guard processing part which concerns on the same embodiment. 第３の実施形態にかかるガード処理部の処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the processing procedure of the guard processing part which concerns on 3rd Embodiment. 第４の実施形態にかかるガード処理部の処理の手順を示す流れ図。The flow chart which shows the processing procedure of the guard processing part which concerns on 4th Embodiment.

＜第１の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかる操舵装置１０においては、ステアリングホイール（ステアリング１２）が、ステアリングシャフト１３に固定されており、ステアリングシャフト１３の回転に応じてラック軸２０が軸方向に往復動する。なお、ステアリングシャフト１３は、ステアリング１２側から順にコラム軸１４、中間軸１６、およびピニオン軸１８を連結することにより構成されている。 <First Embodiment>
Hereinafter, the first embodiment of the steering control device will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, in the steering device 10 according to the present embodiment, the steering wheel (steering 12) is fixed to the steering shaft 13, and the rack shaft 20 is axially oriented according to the rotation of the steering shaft 13. It moves back and forth. The steering shaft 13 is configured by connecting a column shaft 14, an intermediate shaft 16, and a pinion shaft 18 in this order from the steering 12 side.

ピニオン軸１８は、ラック軸２０に動力伝達可能に配置されている。詳しくは、ラック軸２０とピニオン軸１８とは、所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸２０に形成された第１ラック歯２０ａとピニオン軸１８に形成されたピニオン歯１８ａとが噛合されることで第１ラックアンドピニオン機構２２が構成されている。また、ラック軸２０の両端には、タイロッド２４が連結されており、タイロッド２４の先端は転舵輪２６が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、ステアリング１２の操作に伴うステアリングシャフト１３の回転が第１ラックアンドピニオン機構２２によりラック軸２０の軸方向変位に変換され、この軸方向変位がタイロッド２４を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪２６の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。 The pinion shaft 18 is arranged so as to be able to transmit power to the rack shaft 20. Specifically, the rack shaft 20 and the pinion shaft 18 are arranged at a predetermined crossing angle, and the first rack tooth 20a formed on the rack shaft 20 and the pinion tooth 18a formed on the pinion shaft 18 are meshed with each other. As a result, the first rack and pinion mechanism 22 is configured. Further, tie rods 24 are connected to both ends of the rack shaft 20, and the tip of the tie rod 24 is connected to a knuckle (not shown) to which the steering wheel 26 is assembled. Therefore, the rotation of the steering shaft 13 accompanying the operation of the steering 12 is converted into the axial displacement of the rack shaft 20 by the first rack and pinion mechanism 22, and this axial displacement is transmitted to the knuckle via the tie rod 24. , The steering angle of the steering wheel 26, that is, the traveling direction of the vehicle is changed.

上記ラック軸２０は、ピニオン軸２８と所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸２０に形成された第２ラック歯２０ｂとピニオン軸２８に形成されたピニオン歯２８ａとが噛合されることで第２ラックアンドピニオン機構３０が構成されている。ピニオン軸２８は、ウォームアンドホイール等の減速機構３２を介して、同期電動機３４の回転軸３４ａに接続されている。同期電動機３４は、３相の表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）である。 The rack shaft 20 is arranged with a pinion shaft 28 at a predetermined crossing angle, and the second rack teeth 20b formed on the rack shaft 20 and the pinion teeth 28a formed on the pinion shaft 28 are meshed with each other. The second rack and pinion mechanism 30 is configured. The pinion shaft 28 is connected to the rotating shaft 34a of the synchronous motor 34 via a speed reduction mechanism 32 such as a worm and wheel. The synchronous motor 34 is a three-phase surface magnet synchronous motor (SPMSM).

同期電動機３４は、インバータ４０を介してバッテリ４２に接続されている。インバータ４０は、バッテリ４２の直流電圧を交流電圧に変換して同期電動機３４に印加する電力変換回路である。 The synchronous motor 34 is connected to the battery 42 via the inverter 40. The inverter 40 is a power conversion circuit that converts the DC voltage of the battery 42 into an AC voltage and applies it to the synchronous motor 34.

操舵制御装置（制御装置５０）は、中央処理装置（ＣＰＵ５２）およびメモリ５４を備えている。制御装置５０は、同期電動機３４のトルクを制御量とし、インバータ４０を操作することによって、ステアリング１２の操作をアシストするアシスト制御を実行する。この際、制御装置５０は、各種センサの検出値を参照する。これらセンサとしては、たとえば、同期電動機３４の回転軸３４ａの回転角度θｐ０を検出する回転角度センサ５８、ステアリングシャフト１３に加わるトルク（操舵トルクＴｒｑｓ）を検出するトルクセンサ６０、車両の走行速度（車速Ｖ）を検出する車速センサ６２などがある。また、制御装置５０は、インバータ４０と同期電動機３４との間の線電流（電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ）を検出する電流センサ６４の検出値を取得する。さらに、制御装置５０は、同期電動機３４の温度Ｔｍを検出する温度センサ６６や、インバータ４０の温度Ｔｉを検出する温度センサ６８の検出値を取得する。 The steering control device (control device 50) includes a central processing unit (CPU 52) and a memory 54. The control device 50 uses the torque of the synchronous motor 34 as a control amount and operates the inverter 40 to execute assist control for assisting the operation of the steering 12. At this time, the control device 50 refers to the detected values of various sensors. Examples of these sensors include a rotation angle sensor 58 that detects the rotation angle θp0 of the rotation shaft 34a of the synchronous electric motor 34, a torque sensor 60 that detects torque (steering torque Trqs) applied to the steering shaft 13, and a vehicle traveling speed (vehicle speed). There is a vehicle speed sensor 62 that detects V) and the like. Further, the control device 50 acquires the detection value of the current sensor 64 that detects the line current (current iu, iv, iwa) between the inverter 40 and the synchronous motor 34. Further, the control device 50 acquires the detection values of the temperature sensor 66 that detects the temperature Tm of the synchronous motor 34 and the temperature sensor 68 that detects the temperature Ti of the inverter 40.

図２に、制御装置５０が実行する処理の一部を示す。図２は、メモリ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が実行することで実現されるいくつかの処理を、実現される処理の種類毎に記載したものである。 FIG. 2 shows a part of the processing executed by the control device 50. FIG. 2 shows some processes realized by the CPU 52 executing the program stored in the memory 54 for each type of the realized processes.

正常時処理部Ｍ１０は、同期電動機３４のアシストトルクを制御するためのインバータ４０の操作信号ＭＳを生成する。この際、正常時処理部Ｍ１０は、回転角度センサ５８によって検出された回転軸３４ａの回転角度θｐ０や、電流センサ６４によって検出された電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ、車速センサ６２によって検出される車速Ｖ、トルクセンサ６０によって検出される操舵トルクＴｒｑｓを入力とする。 The normal processing unit M10 generates an operation signal MS of the inverter 40 for controlling the assist torque of the synchronous motor 34. At this time, the normal processing unit M10 uses the rotation angle θp0 of the rotation shaft 34a detected by the rotation angle sensor 58, the currents iu, iv, iw detected by the current sensor 64, and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 62. , Steering torque Trqs detected by the torque sensor 60 is used as an input.

センサレス処理部Ｍ２０は、回転角度センサ５８に異常が生じた場合に、回転角度センサ５８による回転角度θｐ０を用いることなく、同期電動機３４のアシストトルクを制御する。 When an abnormality occurs in the rotation angle sensor 58, the sensorless processing unit M20 controls the assist torque of the synchronous motor 34 without using the rotation angle θp0 by the rotation angle sensor 58.

セレクタＭ１２は、回転角度センサ５８の異常の有無に応じて、正常時処理部Ｍ１０による操作信号ＭＳとセンサレス処理部Ｍ２０による操作信号ＭＳとのいずれかをインバータ４０に選択的に出力する。ただし、実際には、回転角度センサ５８に異常が生じる前には、センサレス処理部Ｍ２０が操作信号ＭＳを算出する処理を実行しておらず、また、回転角度センサ５８に異常が生じた後には、正常時処理部Ｍ１０が操作信号ＭＳを算出する処理を実行しない。なお、回転角度センサ５８の異常の有無の判定処理としては、たとえば、操舵トルクＴｒｑｓの絶対値が所定値以上となっているにもかかわらず、回転角度センサ５８の出力値が固定された状態が所定時間以上継続する場合に異常と判定するものとすればよい。 The selector M12 selectively outputs either the operation signal MS by the normal processing unit M10 or the operation signal MS by the sensorless processing unit M20 to the inverter 40 according to the presence or absence of an abnormality in the rotation angle sensor 58. However, in reality, the sensorless processing unit M20 does not execute the process of calculating the operation signal MS before the abnormality occurs in the rotation angle sensor 58, and after the abnormality occurs in the rotation angle sensor 58. , The normal processing unit M10 does not execute the process of calculating the operation signal MS. As a process for determining the presence or absence of abnormality of the rotation angle sensor 58, for example, a state in which the output value of the rotation angle sensor 58 is fixed even though the absolute value of the steering torque Trqs is equal to or higher than a predetermined value. If it continues for a predetermined time or longer, it may be determined to be abnormal.

以下、センサレス処理部Ｍ２０について、詳述する。
指令値設定処理部Ｍ２４は、回転座標系であるγδ座標系におけるγ軸の電流指令値ｉγ１＊を可変設定する。本実施形態では、γ軸の電流指令値ｉγ１＊を指令値設定処理部Ｍ２４により可変設定し、δ軸の電流指令値ｉδ＊については、常時ゼロとする。 Hereinafter, the sensorless processing unit M20 will be described in detail.
The command value setting processing unit M24 variably sets the current command value iγ1 * of the γ axis in the γδ coordinate system which is the rotating coordinate system. In the present embodiment, the current command value iγ1 * on the γ axis is variably set by the command value setting processing unit M24, and the current command value iδ * on the δ axis is always set to zero.

γδ変換処理部Ｍ２６は、３相固定座標系の電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、回転座標系であるγδ座標系におけるγ軸の電流ｉγとδ軸の電流ｉδとに変換する。ここで、γδ変換処理部Ｍ２６が座標変換に利用する回転角度は、後述する制御角θｃである。 The γδ conversion processing unit M26 converts the currents iu, iv, iw of the three-phase fixed coordinate system into the current iγ of the γ axis and the current iδ of the δ axis in the γδ coordinate system which is the rotating coordinate system. Here, the rotation angle used by the γδ conversion processing unit M26 for coordinate conversion is the control angle θc described later.

偏差算出処理部Ｍ２８は、上記γ軸の電流指令値ｉγ１＊に後述のガード処理部Ｍ６０によるガード処理が施された電流指令値ｉγ＊から電流ｉγを減算して出力し、偏差算出処理部Ｍ３０は、δ軸の電流指令値ｉδ＊から電流ｉδを減算して出力する。電流フィードバック処理部Ｍ３２は、偏差算出処理部Ｍ２８の出力を取り込み、γ軸の電流ｉγを電流指令値ｉγ＊にフィードバック制御するための操作量として、γ軸上の指令電圧ｖγ＊を出力する。電流フィードバック処理部Ｍ３４は、偏差算出処理部Ｍ３０の出力を取り込み、δ軸の電流ｉδを電流指令値ｉδ＊にフィードバック制御するための操作量として、δ軸上の指令電圧ｖδ＊を出力する。電流フィードバック処理部Ｍ３２，Ｍ３４は、入力に対する比例要素の出力値および積分要素の出力値の和を操作量として出力するものとすればよい。 The deviation calculation processing unit M28 subtracts the current iγ from the current command value iγ * that has been guarded by the guard processing unit M60 described later to the current command value iγ1 * on the γ axis, and outputs the deviation calculation processing unit M30. Outputs by subtracting the current iδ from the current command value iδ * on the δ axis. The current feedback processing unit M32 takes in the output of the deviation calculation processing unit M28 and outputs a command voltage vγ * on the γ-axis as an operation amount for feedback-controlling the current iγ on the γ-axis to the current command value iγ *. The current feedback processing unit M34 takes in the output of the deviation calculation processing unit M30 and outputs a command voltage vδ * on the δ axis as an operation amount for feedback-controlling the current iδ on the δ axis to the current command value iδ *. The current feedback processing units M32 and M34 may output the sum of the output value of the proportional element and the output value of the integrating element with respect to the input as an operation amount.

αβ変換処理部Ｍ３６は、γδ軸上の指令電圧ｖγ＊，ｖδ＊を、αβ軸上の指令電圧ｖα＊，ｖβ＊に変換して出力する。なお、αβ変換処理部Ｍ３６が座標変換に利用する所定の回転角度は、後述する制御角θｃである。ｕｖｗ変換処理部Ｍ３８は、αβ軸上の指令電圧ｖα＊，ｖβ＊を、３相固定座標系の指令電圧ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に変換する。操作信号生成処理部Ｍ４０は、インバータ４０の出力線間電圧が指令電圧ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊によって定まる相間電圧となるように、インバータ４０の操作信号ＭＳを生成して出力する。 The αβ conversion processing unit M36 converts the command voltages vγ * and vδ * on the γδ axis into command voltages vα * and vβ * on the αβ axis and outputs them. The predetermined rotation angle used by the αβ conversion processing unit M36 for coordinate conversion is the control angle θc described later. The uvw conversion processing unit M38 converts the command voltages vα *, vβ * on the αβ axis into the command voltages vu *, vv *, vw * in the three-phase fixed coordinate system. The operation signal generation processing unit M40 generates and outputs an operation signal MS of the inverter 40 so that the output line voltage of the inverter 40 becomes an interphase voltage determined by the command voltages vu *, vv *, and vw *.

αβ変換処理部Ｍ４４は、電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、αβ座標系の電流ｉα、ｉβに変換する。誘起電圧オブザーバＭ４６は、αβ変換処理部Ｍ４４の出力する電流ｉα，ｉβと、指令電圧ｖα＊，ｖβ＊と、後述する推定変化量ω１とに基づき、αβ軸上の誘起電圧ｅα，ｅβを推定する。角度算出処理部Ｍ４８は、推定された誘起電圧ｅα，ｅβの比「ｅβ／ｅα」を入力とする逆正接関数の出力値として、推定角度θｅ１を算出する。速度算出処理部Ｍ５０は、推定角度θｅ１を入力として、推定変化量ω１を算出する。ここで、推定変化量ω１は、所定時間ΔＴ当たりの推定角度θｅ１の変化量を示す。推定角度θｅ１の変化速度ωｅ１を用いると、推定変化量ω１は、「ωｅ１・ΔＴ」となる。 The αβ conversion processing unit M44 converts the currents iu, iv, iw into the currents iα, iβ in the αβ coordinate system. The induced voltage observer M46 estimates the induced voltage eα, eβ on the αβ axis based on the currents iα and iβ output by the αβ conversion processing unit M44, the command voltages vα * and vβ *, and the estimated change amount ω1 described later. To do. The angle calculation processing unit M48 calculates the estimated angle θe1 as the output value of the inverse tangent function that inputs the ratio “eβ / eα” of the estimated induced voltages eα and eβ. The speed calculation processing unit M50 calculates the estimated change amount ω1 by inputting the estimated angle θe1. Here, the estimated change amount ω1 indicates the change amount of the estimated angle θe1 per a predetermined time ΔT. When the change speed ωe1 of the estimated angle θe1 is used, the estimated change amount ω1 becomes “ωe1 · ΔT”.

不感帯処理部Ｍ５２は、トルクセンサ６０によって検出された操舵トルクＴｒｑｓの大きさが所定値ＴｒｑＬ２以下である場合、「０」となり、所定値ＴｒｑＬ２より大きい場合、所定値ＴｒｑＬ２だけ減少補正した操舵トルクＴｒｑｓ１を算出する。 The dead zone processing unit M52 becomes "0" when the magnitude of the steering torque Trqs detected by the torque sensor 60 is equal to or less than the predetermined value TrqL2, and when it is larger than the predetermined value TrqL2, the steering torque Trqs1 is corrected by decreasing the predetermined value TrqL2. Is calculated.

目標トルク設定処理部Ｍ５３は、目標トルクＴｒｑｓ＊を設定する。本実施形態では、目標トルクＴｒｑｓ＊として「０」を想定する。
更新量算出処理部Ｍ５４は、操舵トルクＴｒｑｓ１を目標トルクＴｒｑｓ＊にフィードバック制御するために制御角θｃを操作すべく、制御角の上記所定時間ΔＴにおける更新量Δθｃを算出して出力する。ここで、本実施形態では、同期電動機３４を流れる電流を、回転座標系において、ｄ軸の正側とｑ軸の正側との間の領域に制御することを想定する。換言すれば、電流の位相を、「０〜−９０°」の領域内に制御することを想定する。ここで、ｄ軸の正方向を、磁極の方向とし、ｑ軸の正方向を、ｄ軸に対して同期電動機３４の回転している方向に電気角で９０°ずらした方向とする。また、上記電流の位相を、電流ベクトルの方向（ここでは、γ軸の正方向）とｑ軸とのなす角度であって且つ、ｑ軸から回転方向に行く場合に正と定義する。この場合、電流の位相は、制御角θｃの更新量Δθｃが、所定時間ΔＴ当たりの同期電動機３４の実際の回転量に等しい場合には、一定値となる。これに対し、更新量Δθｃが所定時間ΔＴ当たりの同期電動機３４の実際の回転量よりも大きい場合には、電流の位相が電流ベクトルを進角させる側に変化する。また、更新量Δθｃが所定時間ΔＴ当たりの同期電動機３４の実際の回転量よりも小さい場合には、電流の位相が電流ベクトルを遅角させる側に変化する。このため、本実施形態では、制御角θｃを、電流の位相を定めるパラメータとして、電流の位相を操作するために操作する。 The target torque setting processing unit M53 sets the target torque Trqs *. In this embodiment, "0" is assumed as the target torque Trqs *.
The update amount calculation processing unit M54 calculates and outputs the update amount Δθc of the control angle at the predetermined time ΔT in order to operate the control angle θc in order to feedback-control the steering torque Trqs1 to the target torque Trqs *. Here, in the present embodiment, it is assumed that the current flowing through the synchronous motor 34 is controlled in the region between the positive side of the d-axis and the positive side of the q-axis in the rotating coordinate system. In other words, it is assumed that the phase of the current is controlled within the region of "0 to -90 °". Here, the positive direction of the d-axis is the direction of the magnetic pole, and the positive direction of the q-axis is the direction shifted by 90 ° by the electric angle from the direction in which the synchronous motor 34 is rotating with respect to the d-axis. Further, the phase of the current is defined as positive when it is an angle formed by the direction of the current vector (here, the positive direction of the γ axis) and the q axis and goes from the q axis to the rotational direction. In this case, the phase of the current becomes a constant value when the update amount Δθc of the control angle θc is equal to the actual rotation amount of the synchronous motor 34 per the predetermined time ΔT. On the other hand, when the update amount Δθc is larger than the actual rotation amount of the synchronous motor 34 per predetermined time ΔT, the phase of the current changes to the side that advances the current vector. Further, when the update amount Δθc is smaller than the actual rotation amount of the synchronous motor 34 per predetermined time ΔT, the phase of the current changes to the side that retards the current vector. Therefore, in the present embodiment, the control angle θc is operated to operate the phase of the current as a parameter for determining the phase of the current.

具体的には、偏差算出処理部Ｍ５４ａにおいては、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値を算出して出力する。フィードバック処理部Ｍ５４ｂは、偏差算出処理部Ｍ５４ａの出力値に基づき、操舵トルクＴｒｑｓ１を目標トルクＴｒｑｓ＊にフィードバック制御するための操作量として更新量Δθｃ１を算出して出力する。詳しくは、偏差算出処理部Ｍ５４ａの出力値を入力とする比例要素の出力値と積分要素の出力値との和を、更新量Δθｃ１とする。 Specifically, the deviation calculation processing unit M54a calculates and outputs a value obtained by subtracting the target torque Trqs * from the steering torque Trqs1. The feedback processing unit M54b calculates and outputs an update amount Δθc1 as an operation amount for feedback-controlling the steering torque Trqs1 to the target torque Trqs * based on the output value of the deviation calculation processing unit M54a. Specifically, the sum of the output value of the proportional element and the output value of the integrating element that input the output value of the deviation calculation processing unit M54a is defined as the update amount Δθc1.

推定値ベースガード処理部Ｍ５４ｃは、推定変化量ω１に基づき、更新量Δθｃ１にガード処理を施す。すなわち、所定時間ΔＴが経過する間に、同期電動機３４は、推定変化量ω１だけ回転する。このため、操舵トルクＴｒｑｓ１が目標トルクＴｒｑｓ＊よりも大きい場合、同期電動機３４のトルクを増加させるうえでは、更新量Δθｃ１は、推定変化量ω１と同じ符号であって且つ推定変化量ω１よりも大きさ（絶対値）が大きい値とすべきである。このため、推定値ベースガード処理部Ｍ５４ｃは、更新量Δθｃ１を、推定変化量ω１の大きさよりも所定値だけ大きい推定値ベース下限ガード値によってガード処理した値を更新量Δθｃとして出力する。一方、操舵トルクＴｒｑｓ１が目標トルクＴｒｑｓ＊に一致する場合、その状態を維持する上では、更新量Δθｃは、推定変化量ω１に一致させるべきである。このため、推定値ベースガード処理部Ｍ５４ｃは、更新量Δθｃ１を、推定変化量ω１に等しい値の推定値ベース上限ガード値および推定値ベース下限ガード値によってガード処理した値を更新量Δθｃとして出力する。 The estimated value-based guard processing unit M54c performs guard processing on the update amount Δθc1 based on the estimated change amount ω1. That is, while the predetermined time ΔT elapses, the synchronous motor 34 rotates by the estimated change amount ω1. Therefore, when the steering torque Trqs1 is larger than the target torque Trqs *, the update amount Δθc1 has the same sign as the estimated change amount ω1 and is larger than the estimated change amount ω1 in increasing the torque of the synchronous motor 34. The value (absolute value) should be large. Therefore, the estimated value base guard processing unit M54c outputs the value obtained by guarding the update amount Δθc1 with the estimated value base lower limit guard value larger than the magnitude of the estimated change amount ω1 as the update amount Δθc. On the other hand, when the steering torque Trqs1 matches the target torque Trqs *, the update amount Δθc should match the estimated change amount ω1 in order to maintain that state. Therefore, the estimated value base guard processing unit M54c outputs the update amount Δθc1 as the update amount Δθc by guarding the update amount Δθc1 with the estimated value base upper limit guard value and the estimated value base lower limit guard value having a value equal to the estimated change amount ω1. ..

更新処理部Ｍ５６は、前回の制御周期における制御角θｃに今回の更新量Δθｃを加算することで、制御角θｃを更新する。なお、上記所定時間ΔＴは、制御周期に一致している。 The update processing unit M56 updates the control angle θc by adding the current update amount Δθc to the control angle θc in the previous control cycle. The predetermined time ΔT coincides with the control cycle.

次に、上記指令値設定処理部Ｍ２４の処理について説明する。
図３に、本実施形態にかかる指令値設定処理部Ｍ２４の処理の手順を示す。図３に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、以下では、主体をＣＰＵ５２として記載する。また、以下では、指令値設定処理部Ｍ２４が出力するγ軸の電流指令値ｉγ１＊の符号を、同期電動機３４の回転方向によらずゼロ以上であるとして記載するが、実際には回転方向に応じて符号を反転させるロジックであってもよい。 Next, the processing of the command value setting processing unit M24 will be described.
FIG. 3 shows a processing procedure of the command value setting processing unit M24 according to the present embodiment. The process shown in FIG. 3 is repeatedly executed, for example, at a predetermined cycle. In the following, the subject will be described as the CPU 52. Further, in the following, the sign of the current command value iγ1 * of the γ axis output by the command value setting processing unit M24 is described as being zero or more regardless of the rotation direction of the synchronous motor 34, but it is actually described in the rotation direction. It may be a logic that inverts the sign accordingly.

図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、まず操舵トルクＴｒｑｓと目標トルクＴｒｑｓ＊との差の絶対値が、規定値ＴｒｑＬ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１０）。この処理は、トルクセンサ６０によって検出された操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上であるか否かを判定する処理である。ここで、規定値ＴｒｑＬ１を、本実施形態では、所定値ＴｒｑＬ２よりも小さい値に設定している。 In the series of processes shown in FIG. 3, the CPU 52 first determines whether or not the absolute value of the difference between the steering torque Trqs and the target torque Trqs * is equal to or greater than the specified value TrqL1 (S10). This process is a process for determining whether or not the amount of the steering torque Trqs detected by the torque sensor 60 exceeding the magnitude of the target torque Trqs * is equal to or greater than the specified value TrqL1. Here, the specified value TrqL1 is set to a value smaller than the predetermined value TrqL2 in the present embodiment.

そしてＣＰＵ５２は、上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、同期電動機３４を流れる電流の位相を操作することによってアシストトルクを制御する必要が生じるとして、γ軸の電流指令値ｉγ１＊に増加補正量Δｉを加算することによって、電流指令値ｉγ１＊を増加補正する（Ｓ１２）。ちなみに、規定値ＴｒｑＬ１は上記所定値ＴｒｑＬ２よりも小さいため、ステップＳ１２の処理によって、偏差算出処理部Ｍ５４ａの出力値がゼロであるときに電流指令値ｉγ１＊をゼロよりも大きい値とすることができる。したがって、偏差算出処理部Ｍ５４ａの出力値の絶対値がゼロよりも大きくなったときには、電流指令値ｉγ１＊の絶対値をゼロよりも大きい値とすることができ、ひいては、制御角θｃを操作量とするトルクフィードバック制御の準備を整えることができる。 Then, when the CPU 52 determines that the excess amount is equal to or greater than the specified value TrqL1 (S10: YES), the CPU 52 considers that it is necessary to control the assist torque by manipulating the phase of the current flowing through the synchronous motor 34, and the current of the γ axis. The current command value iγ1 * is increased and corrected by adding the increase correction amount Δi to the command value iγ1 * (S12). By the way, since the specified value TrqL1 is smaller than the predetermined value TrqL2, the current command value iγ1 * can be set to a value larger than zero when the output value of the deviation calculation processing unit M54a is zero by the processing in step S12. it can. Therefore, when the absolute value of the output value of the deviation calculation processing unit M54a becomes larger than zero, the absolute value of the current command value iγ1 * can be set to a value larger than zero, and the control angle θc can be manipulated. The torque feedback control can be prepared.

一方、ＣＰＵ５２は、上回る量が規定値ＴｒｑＬ１未満であると判定する場合（Ｓ１０：ＮＯ）、同期電動機３４を流れる電流の位相を操作することによってアシストトルクを制御する必要に乏しいとして、γ軸の電流指令値ｉγ１＊から減少補正量Δｄを減算することにより、電流指令値ｉγ１＊を減少補正する（Ｓ１４）。なお、本実施形態では、減少補正量Δｄを、増加補正量Δｉよりも小さい値とする。 On the other hand, when the CPU 52 determines that the excess amount is less than the specified value TrqL1 (S10: NO), it is considered that it is not necessary to control the assist torque by manipulating the phase of the current flowing through the synchronous motor 34, and the γ-axis The current command value iγ1 * is reduced and corrected by subtracting the reduction correction amount Δd from the current command value iγ1 * (S14). In the present embodiment, the decrease correction amount Δd is set to a value smaller than the increase correction amount Δi.

ＣＰＵ５２は、ステップＳ１２，Ｓ１４の処理が完了する場合、電流指令値ｉγ１＊が上限値ｉγ＊ｍａｘよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１６）。ここで、上限値ｉγ＊ｍａｘは、同期電動機３４に対するγ軸の電流ｉγの指令値として許容する上限値に設定されている。そして、ＣＰＵ５２は、上限値ｉγ＊ｍａｘよりも大きいと判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、上限値ｉγ＊ｍａｘを、電流指令値ｉγ１＊とする（Ｓ１８）。 When the processing of steps S12 and S14 is completed, the CPU 52 determines whether or not the current command value iγ1 * is larger than the upper limit value iγ * max (S16). Here, the upper limit value iγ * max is set to an upper limit value allowed as a command value of the current iγ of the γ axis with respect to the synchronous motor 34. Then, when the CPU 52 determines that it is larger than the upper limit value iγ * max (S16: YES), the upper limit value iγ * max is set to the current command value iγ1 * (S18).

一方、ＣＰＵ５２は、上限値ｉγ＊ｍａｘ以下であると判定する場合（Ｓ１６：ＮＯ）、電流指令値ｉγ１＊が、下限値ｉγ＊ｍｉｎよりも小さいか否かを判定する（Ｓ２０）。本実施形態では、下限値ｉγ＊ｍｉｎをゼロとする。そして、ＣＰＵ５２は、下限値ｉγ＊ｍｉｎよりも小さいと判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、下限値ｉγ＊ｍｉｎを、電流指令値ｉγ１＊とする（Ｓ２２）。 On the other hand, when the CPU 52 determines that the upper limit value is iγ * max or less (S16: NO), the CPU 52 determines whether or not the current command value iγ1 * is smaller than the lower limit value iγ * min (S20). In the present embodiment, the lower limit value iγ * min is set to zero. Then, when the CPU 52 determines that it is smaller than the lower limit value iγ * min (S20: YES), the lower limit value iγ * min is set to the current command value iγ1 * (S22).

なお、ＣＰＵ５２は、ステップＳ１８，Ｓ２２の処理が完了する場合や、ステップＳ２０において否定判定する場合には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。ちなみに、増加補正量Δｉは、上限値ｉγ＊ｍａｘよりも小さい値に設定されている。このため、図３に示した処理によれば、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上となることによって、電流指令値ｉγ１＊は、ゼロから段階的に増加することとなる。また、上回る量が規定値ＴｒｑＬ１未満となることによって、電流指令値ｉγ１＊は、段階的にゼロへと移行することとなる。 The CPU 52 temporarily ends a series of processes shown in FIG. 3 when the processes of steps S18 and S22 are completed or when a negative determination is made in step S20. By the way, the increase correction amount Δi is set to a value smaller than the upper limit value iγ * max. Therefore, according to the process shown in FIG. 3, the current command value iγ1 * is stepped from zero by the amount in which the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the magnitude of the target torque Trqs * becomes the specified value TrqL1 or more. Will increase. Further, when the amount exceeding the specified value is less than the specified value TrqL1, the current command value iγ1 * gradually shifts to zero.

次に、ガード処理部Ｍ６０の処理について説明する。
図４に、本実施形態にかかるガード処理部Ｍ６０の処理の手順を示す。図４に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、以下では、主体をＣＰＵ５２として記載する。 Next, the processing of the guard processing unit M60 will be described.
FIG. 4 shows a procedure for processing the guard processing unit M60 according to the present embodiment. The process shown in FIG. 4 is repeatedly executed, for example, at a predetermined cycle. In the following, the subject will be described as the CPU 52.

図４に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、まず、操舵トルクＴｒｑｓと目標トルクＴｒｑｓ＊との差の絶対値が、規定値ＴｒｑＬ１以上であるか否かを判定する（Ｓ３０）。この処理は、トルクセンサ６０によって検出された操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上であるか否かを判定する処理である。そしてＣＰＵ５２は、上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、電流指令値ｉγ＊の前回値ｉγ＊（ｎ−１）に規定量ΔＬを加算した値よりも、指令値設定処理部Ｍ２４が出力する電流指令値ｉγ１＊の今回値ｉγ１＊（ｎ）の方が小さいか否かを判定する（Ｓ３２）。ここで、規定量ΔＬを、本実施形態では、上記増加補正量Δｉよりも小さく上記減少補正量Δｄ以上の値に設定している。ＣＰＵ５２は、今回値ｉγ１＊（ｎ）の方が小さいと判定する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、電流指令値ｉγ＊の前回値ｉγ＊（ｎ−１）に規定量ΔＬを加算した値を、電流指令値ｉγ＊の今回値ｉγ＊（ｎ）とする（Ｓ３４）。この処理は、ステップＳ３０において肯定判定される場合には同期電動機３４を流れる電流の位相を操作することによってアシストトルクを制御する必要があることに鑑み、電流指令値ｉγ＊の大きさが過度に小さくならないようにするための処理である。 In the series of processes shown in FIG. 4, the CPU 52 first determines whether or not the absolute value of the difference between the steering torque Trqs and the target torque Trqs * is equal to or greater than the specified value TrqL1 (S30). This process is a process for determining whether or not the amount of the steering torque Trqs detected by the torque sensor 60 exceeding the magnitude of the target torque Trqs * is equal to or greater than the specified value TrqL1. When the CPU 52 determines that the excess amount is equal to or greater than the specified value TrqL1 (S30: YES), the CPU 52 gives a command rather than the value obtained by adding the specified amount ΔL to the previous value iγ * (n-1) of the current command value iγ *. It is determined whether or not the current value iγ1 * (n) of the current command value iγ1 * output by the value setting processing unit M24 is smaller (S32). Here, in the present embodiment, the specified amount ΔL is set to a value smaller than the increase correction amount Δi and equal to or greater than the decrease correction amount Δd. When the CPU 52 determines that the current value iγ1 * (n) is smaller (S32: YES), the CPU 52 adds the specified amount ΔL to the previous value iγ * (n-1) of the current command value iγ * to obtain the current. Let the current value iγ * (n) of the command value iγ * be (S34). In this process, when an affirmative judgment is made in step S30, the magnitude of the current command value iγ * is excessively large in view of the need to control the assist torque by manipulating the phase of the current flowing through the synchronous motor 34. This is a process to prevent it from becoming smaller.

一方、ＣＰＵ５２は、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、電流指令値ｉγ＊の前回値ｉγ＊（ｎ−１）に規定量ΔＬを加算した値以上であると判定する場合（Ｓ３２：ＮＯ）、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、電流指令値ｉγ＊の前回値ｉγ＊（ｎ−１）に、上記規定量ΔＬよりも大きい所定量ΔＨを加算した値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ３６）。ここで、所定量ΔＨは、上記増加補正量Δｉよりも大きい値に設定する。そしてＣＰＵ５２は、所定量ΔＨを加算した値よりも大きいと判定する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、電流指令値ｉγ＊の今回値ｉγ＊（ｎ）を、前回値ｉγ＊（ｎ−１）に所定量ΔＨを加算した値とする（Ｓ３８）。 On the other hand, when the CPU 52 determines that the current value iγ1 * (n) is equal to or greater than the value obtained by adding the specified amount ΔL to the previous value iγ * (n-1) of the current command value iγ * (S32: NO). It is determined whether or not the current value iγ1 * (n) is larger than the value obtained by adding the predetermined amount ΔH, which is larger than the specified amount ΔL, to the previous value iγ * (n-1) of the current command value iγ * ( S36). Here, the predetermined amount ΔH is set to a value larger than the increase correction amount Δi. Then, when the CPU 52 determines that the value is larger than the value obtained by adding the predetermined amount ΔH (S36: YES), the current value iγ * (n) of the current command value iγ * is set to the previous value iγ * (n-1). The value is obtained by adding the quantitative ΔH (S38).

これに対し、ＣＰＵ５２は、前回値ｉγ＊（ｎ−１）に所定量ΔＨを加算した値以下であると判定する場合（Ｓ３６：ＮＯ）、今回値ｉγ１＊（ｎ）の前回値ｉγ＊（ｎ−１）に対する変化量が許容範囲にあるとして、今回値ｉγ＊（ｎ）を、指令値設定処理部Ｍ２４が設定した今回値ｉγ１＊（ｎ）とする（Ｓ４０）。 On the other hand, when the CPU 52 determines that the value is equal to or less than the value obtained by adding the predetermined amount ΔH to the previous value iγ * (n-1) (S36: NO), the previous value iγ * (n) of the current value iγ1 * (n) Assuming that the amount of change with respect to n-1) is within the permissible range, the current value iγ * (n) is set to the current value iγ1 * (n) set by the command value setting processing unit M24 (S40).

一方、ＣＰＵ５２は、上述の上回る量が規定値ＴｒｑＬ１未満であると判定する場合（Ｓ３０：ＮＯ）、電流指令値ｉγ＊の前回値ｉγ＊（ｎ−１）から規定量ΔＬを減算した値よりも、指令値設定処理部Ｍ２４が出力する電流指令値ｉγ１＊の今回値ｉγ１＊（ｎ）の方が小さいか否かを判定する（Ｓ４２）。そして、ＣＰＵ５２は、今回値ｉγ１＊（ｎ）の方が小さいと判定する場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、電流指令値ｉγ＊の今回値ｉγ＊（ｎ）を、前回値ｉγ＊（ｎ−１）から規定量ΔＬを減算した値とする（Ｓ４４）。この処理は、指令値設定処理部Ｍ２４が出力する電流指令値ｉγ１＊が正常である場合、その今回値ｉγ１＊（ｎ）は、前回値ｉγ＊（ｎ−１）から規定量ΔＬを減算した値以上となることに鑑みたものである。 On the other hand, when the CPU 52 determines that the above-mentioned excess amount is less than the specified value TrqL1 (S30: NO), the CPU 52 subtracts the specified amount ΔL from the previous value iγ * (n-1) of the current command value iγ *. Also, it is determined whether or not the current value iγ1 * (n) of the current command value iγ1 * output by the command value setting processing unit M24 is smaller (S42). Then, when the CPU 52 determines that the current value iγ1 * (n) is smaller (S42: YES), the CPU 52 sets the current value iγ * (n) of the current command value iγ * to the previous value iγ * (n-1). The value is obtained by subtracting the specified amount ΔL from (S44). In this process, when the current command value iγ1 * output by the command value setting processing unit M24 is normal, the current value iγ1 * (n) is obtained by subtracting the specified amount ΔL from the previous value iγ * (n-1). This is in view of the fact that it exceeds the value.

ＣＰＵ５２は、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、前回値ｉγ＊（ｎ−１）から規定量ΔＬを減算した値以上であると判定する場合（Ｓ４２：ＮＯ）、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、前回値ｉγ＊（ｎ−１）よりも大きいか否かを判定する（Ｓ４６）。そしてＣＰＵ５２は、前回値ｉγ＊（ｎ−１）よりも大きいと判定する場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、前回値ｉγ＊（ｎ−１）を、今回値ｉγ＊（ｎ）とする（Ｓ４８）。 When the CPU 52 determines that the current value iγ1 * (n) is equal to or greater than the value obtained by subtracting the specified amount ΔL from the previous value iγ * (n-1) (S42: NO), the current value iγ1 * (n) is , It is determined whether or not it is larger than the previous value iγ * (n-1) (S46). When the CPU 52 determines that it is larger than the previous value iγ * (n-1) (S46: YES), the previous value iγ * (n-1) is set to the current value iγ * (n) (S48).

これに対しＣＰＵ５２は、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、前回値ｉγ＊（ｎ−１）以下であると判定する場合（Ｓ４６：ＮＯ）、指令値設定処理部Ｍ２４が出力する今回値ｉγ１＊（ｎ）の前回値ｉγ＊（ｎ−１）に対する変化量が許容範囲にあるとして、この今回値ｉγ１＊（ｎ）を、今回値ｉγ＊（ｎ）とする（Ｓ４０）。 On the other hand, when the CPU 52 determines that the current value iγ1 * (n) is equal to or less than the previous value iγ * (n-1) (S46: NO), the current value iγ1 * output by the command value setting processing unit M24. Assuming that the amount of change of (n) with respect to the previous value iγ * (n-1) is within the permissible range, this current value iγ1 * (n) is set to the current value iγ * (n) (S40).

ＣＰＵ５２は、ステップＳ３４，Ｓ３８，Ｓ４０，Ｓ４４、Ｓ４８の処理が完了する場合、電流指令値ｉγ＊の今回値ｉγ＊（ｎ）が上限値ｉγ＊ｍａｘよりも大きいか否かを判定する（Ｓ５０）。そして、ＣＰＵ５２は、上限値ｉγ＊ｍａｘよりも大きいと判定する場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、上限値ｉγ＊ｍａｘを今回値ｉγ＊（ｎ）とする（Ｓ５２）。 When the processing of steps S34, S38, S40, S44, and S48 is completed, the CPU 52 determines whether or not the current value iγ * (n) of the current command value iγ * is larger than the upper limit value iγ * max (S50). ). Then, when the CPU 52 determines that it is larger than the upper limit value iγ * max (S50: YES), the upper limit value iγ * max is set to the current value iγ * (n) (S52).

一方、ＣＰＵ５２は、今回値ｉγ＊（ｎ）が上限値ｉγ＊ｍａｘ以下であると判定する場合（Ｓ５０：ＮＯ）、今回値ｉγ＊（ｎ）が下限値ｉγ＊ｍｉｎよりも小さいか否かを判定する（Ｓ５４）。そして、ＣＰＵ５２は、下限値ｉγ＊ｍｉｎよりも小さいと判定する場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、下限値ｉγ＊ｍｉｎを、今回値ｉγ＊（ｎ）とする（Ｓ５６）。 On the other hand, when the CPU 52 determines that the current value iγ * (n) is equal to or less than the upper limit value iγ * max (S50: NO), whether or not the current value iγ * (n) is smaller than the lower limit value iγ * min. Is determined (S54). Then, when the CPU 52 determines that it is smaller than the lower limit value iγ * min (S54: YES), the lower limit value iγ * min is set to the current value iγ * (n) (S56).

ＣＰＵ５２は、ステップＳ５２，Ｓ５６の処理が完了する場合や、ステップＳ５４において否定判定する場合には、図４に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。 When the processing of steps S52 and S56 is completed or when a negative determination is made in step S54, the CPU 52 temporarily ends the series of processing shown in FIG.
Here, the operation of the present embodiment will be described.

ＣＰＵ５２は、操舵トルクＴｒｑｓが目標トルクＴｒｑｓ＊を上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上である場合、指令値設定処理部Ｍ２４が出力する電流指令値ｉγ１＊にガード処理部Ｍ６０によってガード処理を施すことにより、電流指令値ｉγ＊の大きさが前回値ｉγ＊（ｎ−１）よりも大きくなるようにする。このため、指令値設定処理部Ｍ２４に異常が生じ、上述の上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上であるにもかかわらず、指令値設定処理部Ｍ２４が出力する電流指令値ｉγ１＊が減少する場合であっても、偏差算出処理部Ｍ２８の入力となる電流指令値ｉγ＊が過度に小さい値となることを回避することができる。このため、フィードバック処理部Ｍ５４ｂが操舵トルクＴｒｑｓ１を目標トルクＴｒｑｓ＊に制御すべく制御角θｃが操作されることによって、同期電動機３４のアシストトルクを適切な値に制御することができる。 When the amount of steering torque Trqs exceeding the target torque Trqs * is equal to or greater than the specified value TrqL1, the CPU 52 performs guard processing on the current command value iγ1 * output by the command value setting processing unit M24 by the guard processing unit M60. The magnitude of the current command value iγ * is set to be larger than the previous value iγ * (n-1). For this reason, an abnormality occurs in the command value setting processing unit M24, and the current command value iγ1 * output by the command value setting processing unit M24 decreases even though the amount exceeding the above is the specified value TrqL1 or more. However, it is possible to prevent the current command value iγ *, which is the input of the deviation calculation processing unit M28, from becoming an excessively small value. Therefore, the feedback processing unit M54b operates the control angle θc to control the steering torque Trqs1 to the target torque Trqs *, so that the assist torque of the synchronous motor 34 can be controlled to an appropriate value.

しかも、ガード処理部Ｍ６０の処理は、指令値設定処理部Ｍ２４の処理とは異なるロジックで構成されている。このため、指令値設定処理部Ｍ２４のロジックや定数の誤り等のシステマティックエラーが生じた場合であっても、ガード処理部Ｍ６０の信頼性の低下を抑制することができる。これに対し、指令値設定処理部Ｍ２４の処理と同一の処理を、たとえば並列に２回実行し、互いの値を照合することにより、指令値設定処理部Ｍ２４のシステマティックエラーに対処する場合には、並列に実行される２つのロジックが同一であるために、システマティックエラー発生時における電流指令値ｉγ＊の信頼性が低くなる。 Moreover, the processing of the guard processing unit M60 is configured with a logic different from the processing of the command value setting processing unit M24. Therefore, even when a systematic error such as an error in the logic or constant of the command value setting processing unit M24 occurs, it is possible to suppress a decrease in reliability of the guard processing unit M60. On the other hand, when dealing with a systematic error of the command value setting processing unit M24 by executing the same processing as the processing of the command value setting processing unit M24 twice in parallel and collating each other's values. Since the two logics executed in parallel are the same, the reliability of the current command value iγ * when a systematic error occurs becomes low.

以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
（１）ステップＳ３０〜Ｓ４８の処理は、電流指令値ｉγ＊の前回からの変化量が許容範囲内であるか否かに基づく変化量ガード処理であり、変化量ガード処理が施された電流指令値ｉγ＊は、その絶対値が適切な値である保証はない。そこで本実施形態では、変化量ガード処理が施された電流指令値ｉγ＊に対し、ステップＳ５０〜Ｓ５４の処理によって、上限値ｉγ＊ｍａｘ以下且つ下限値ｉγ＊ｍｉｎ以上となるようにガード処理を施した。これにより、ガード処理部Ｍ６０が出力する電流指令値ｉγ＊の絶対値を適切な値とすることができる。 According to the present embodiment described above, the effects described below can be further obtained.
(1) The processing of steps S30 to S48 is a change amount guard processing based on whether or not the change amount of the current command value iγ * from the previous time is within the allowable range, and the current command with the change amount guard processing applied. There is no guarantee that the absolute value of the value iγ * is an appropriate value. Therefore, in the present embodiment, the current command value iγ * subjected to the change amount guard processing is guarded so that the upper limit value iγ * max or less and the lower limit value iγ * min or more are obtained by the processing of steps S50 to S54. gave. As a result, the absolute value of the current command value iγ * output by the guard processing unit M60 can be set to an appropriate value.

＜第２の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。 <Second embodiment>
Hereinafter, the second embodiment of the steering control device will be described with reference to the drawings, focusing on the differences from the first embodiment.

図５に、本実施形態にかかる指令値設定処理部Ｍ２４の処理の手順を示す。図５に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図５において、図３に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付してその説明を省略する。 FIG. 5 shows a processing procedure of the command value setting processing unit M24 according to the present embodiment. The process shown in FIG. 5 is repeatedly executed, for example, at a predetermined cycle. Note that, in FIG. 5, the processes corresponding to the processes shown in FIG. 3 are given the same step numbers for convenience, and the description thereof will be omitted.

図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、ステップＳ１０において肯定判定する場合、過熱フラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ６０）。ここで、過熱フラグＦは、同期電動機３４の温度Ｔｍが過度に高かったりインバータ４０の温度Ｔｉが過度に高かったりする場合に「１」となり、そうでない場合に「０」となる。ＣＰＵ５２は、過熱フラグＦが「０」であると判定する場合（Ｓ６０：ＮＯ）、同期電動機３４の温度Ｔｍが規定温度Ｔｔｈ以上であることとインバータ４０の温度Ｔｉが規定温度Ｔｔｈ以上であることとの論理和が真であるか否かを判定する（Ｓ６２）。そしてＣＰＵ５２は、論理和が真であると判定する場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、過熱フラグＦを「１」とする（Ｓ６４）。そしてＣＰＵ５２は、電流指令値ｉγ１＊から過熱用減少補正量ΔＤを減算することによって、電流指令値ｉγ１＊の大きさを減少補正し（Ｓ６６）、ステップＳ１６に移行する。 In the series of processes shown in FIG. 5, the CPU 52 determines whether or not the superheat flag F is “1” when affirmative determination is made in step S10 (S60). Here, the superheat flag F is set to "1" when the temperature Tm of the synchronous motor 34 is excessively high or the temperature Ti of the inverter 40 is excessively high, and is set to "0" otherwise. When the CPU 52 determines that the superheat flag F is "0" (S60: NO), the temperature Tm of the synchronous motor 34 is equal to or higher than the specified temperature Tth, and the temperature Ti of the inverter 40 is equal to or higher than the specified temperature Tth. It is determined whether or not the logical sum with and is true (S62). Then, when the CPU 52 determines that the logical sum is true (S62: YES), the superheat flag F is set to "1" (S64). Then, the CPU 52 reduces and corrects the magnitude of the current command value iγ1 * by subtracting the overheating reduction correction amount ΔD from the current command value iγ1 * (S66), and proceeds to step S16.

一方、ＣＰＵ５２は、過熱フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、温度Ｔｍが規定温度Ｔｔｈよりも低いことと温度Ｔｉが規定温度Ｔｔｈよりも低いこととの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ６８）。そして、ＣＰＵ５２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、過熱フラグＦを「０」とし（Ｓ７０）、ステップＳ１２の処理に移行する。 On the other hand, when the CPU 52 determines that the superheat flag F is "1" (S60: YES), the logical product of the temperature Tm being lower than the specified temperature Tth and the temperature Ti being lower than the specified temperature Tth is It is determined whether or not it is true (S68). Then, when the CPU 52 determines that the logical product is true (S68: YES), the superheat flag F is set to "0" (S70), and the process proceeds to the process of step S12.

一方、ＣＰＵ５２は、論理積が偽であると判定する場合（Ｓ６８：ＮＯ）、ステップＳ６６の処理に移行する。
このように、本実施形態では、過熱フラグＦが「１」となる場合、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上である場合であっても、電流指令値ｉγ１＊の絶対値を減少させることにより、同期電動機３４やインバータ４０の温度が過度に高くなることを抑制することを狙う。ただし、この際、ガード処理部Ｍ６０が図４に示した処理を実行する場合には、最終的な電流指令値ｉγ＊を減少させることができない。そこで本実施形態では、ガード処理を以下のように変更する。 On the other hand, when the CPU 52 determines that the logical product is false (S68: NO), the CPU 52 proceeds to the process of step S66.
As described above, in the present embodiment, when the overheating flag F is "1", even when the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the magnitude of the target torque Trqs * is the specified value TrqL1 or more. By reducing the absolute value of the current command value iγ1 *, it is aimed to prevent the temperature of the synchronous motor 34 and the inverter 40 from becoming excessively high. However, at this time, when the guard processing unit M60 executes the process shown in FIG. 4, the final current command value iγ * cannot be reduced. Therefore, in the present embodiment, the guard process is changed as follows.

図６に、本実施形態にかかるガード処理部Ｍ６０の処理の手順を示す。図６に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図６において、図４に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。 FIG. 6 shows a procedure for processing the guard processing unit M60 according to the present embodiment. The process shown in FIG. 6 is repeatedly executed, for example, at a predetermined cycle. In FIG. 6, the same reference numerals are given to the processes corresponding to the processes shown in FIG. 4 for convenience.

図６に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、まず操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊を上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、過熱フラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ７０）。そしてＣＰＵ５２は、過熱フラグＦが「１」ではないと判定する場合（Ｓ７０：ＮＯ）、ステップＳ３２に移行する。一方、ＣＰＵ５２は、過熱フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、電流指令値ｉγ１＊の今回値ｉγ１＊（ｎ）が、電流指令値ｉγ＊の前回値ｉγ＊（ｎ−１）から過熱時規定量ΔＬＬを減算した値よりも小さいか否かを判定する（Ｓ７２）。そしてＣＰＵ５２は、過熱時規定量ΔＬＬを減算した値よりも小さいと判定する場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、前回値ｉγ＊（ｎ−１）から過熱時規定量ΔＬＬを減算した値を、電流指令値ｉγ＊の今回値ｉγ＊（ｎ）とする（Ｓ７４）。これに対し、ＣＰＵ５２は、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、前回値ｉγ＊（ｎ−１）から過熱時規定量ΔＬＬを減算した値以上であると判定する場合（Ｓ７２：ＮＯ）、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、前回値ｉγ＊（ｎ−１）よりも大きいか否かを判定する（Ｓ７６）。そして、ＣＰＵ５２は、前回値ｉγ＊（ｎ−１）よりも大きいと判定する場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、前回値ｉγ＊（ｎ−１）を今回値ｉγ１＊（ｎ）とする（Ｓ７８）。一方、ＣＰＵ５２は、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、前回値ｉγ＊（ｎ−１）以下であると判定する場合（Ｓ７６：ＮＯ）、今回値ｉγ１＊（ｎ）の前回値ｉγ＊（ｎ−１）に対する変化量が許容範囲内にあるとして、ステップＳ４０の処理に移行する。 In the series of processes shown in FIG. 6, when the CPU 52 first determines that the amount of the steering torque Trqs exceeding the target torque Trqs * is equal to or greater than the specified value TrqL1 (S30: YES), the overheating flag F is set to "1". It is determined whether or not it is (S70). Then, when the CPU 52 determines that the superheat flag F is not "1" (S70: NO), the CPU 52 proceeds to step S32. On the other hand, when the CPU 52 determines that the overheating flag F is “1” (S70: YES), the current value iγ1 * (n) of the current command value iγ1 * is the previous value iγ * (n) of the current command value iγ *. It is determined whether or not it is smaller than the value obtained by subtracting the specified amount ΔLL at the time of overheating from n-1) (S72). When the CPU 52 determines that the value is smaller than the value obtained by subtracting the specified amount ΔLL during overheating (S72: YES), the CPU 52 subtracts the specified amount ΔLL during overheating from the previous value iγ * (n-1) as the current command value. Let the current value of iγ * be iγ * (n) (S74). On the other hand, when the CPU 52 determines that the current value iγ1 * (n) is equal to or greater than the value obtained by subtracting the specified amount ΔLL during overheating from the previous value iγ * (n-1) (S72: NO), the current value. It is determined whether or not iγ1 * (n) is larger than the previous value iγ * (n-1) (S76). Then, when the CPU 52 determines that it is larger than the previous value iγ * (n-1) (S76: YES), the previous value iγ * (n-1) is set to the current value iγ1 * (n) (S78). On the other hand, when the CPU 52 determines that the current value iγ1 * (n) is equal to or less than the previous value iγ * (n-1) (S76: NO), the previous value iγ * (n) of the current value iγ1 * (n) Assuming that the amount of change with respect to -1) is within the permissible range, the process proceeds to step S40.

ＣＰＵ５２は、ステップＳ７４，Ｓ７８の処理が完了する場合、ステップＳ５０の処理に移行する。
このように、本実施形態によれば、過熱フラグＦが「１」である場合、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊を上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上である場合であっても、ガード処理部Ｍ６０が電流指令値ｉγ＊の減少を許容するようにした。このため、システマティックエラーに対処するガード処理部Ｍ６０を設けつつも、同期電動機３４やインバータ４０の温度が過度に高くなることを抑制することができる。 When the processing of steps S74 and S78 is completed, the CPU 52 shifts to the processing of step S50.
As described above, according to the present embodiment, when the overheating flag F is "1", the guard is guarded even when the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the target torque Trqs * even when the specified value TrqL1 or more. The processing unit M60 is allowed to reduce the current command value iγ *. Therefore, it is possible to prevent the temperature of the synchronous motor 34 and the inverter 40 from becoming excessively high while providing the guard processing unit M60 for dealing with the systematic error.

＜第３の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第３の実施形態について、第２の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。 <Third embodiment>
Hereinafter, the third embodiment of the steering control device will be described with reference to the drawings, focusing on the differences from the second embodiment.

上記第２の実施形態では、過熱フラグＦが「１」である場合、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊を上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上であると判定する場合であっても、ガード処理部Ｍ６０によるガード処理によって電流指令値ｉγ＊が減少することを許容した。しかし、過熱フラグＦ自体、センサレス処理部Ｍ２０の処理を実現するための通常のロジックであり、これに異常が生じる場合には、同期電動機３４やインバータ４０の温度が高い場合にこれに対処することができない。また、指令値設定処理部Ｍ２４が、同期電動機３４やインバータ４０の温度が高い場合に電流指令値ｉγ１＊を減少させない異常が生じている場合にも、同期電動機３４やインバータ４０の温度が高い場合にこれに対処することができない。そこで本実施形態では、ガード処理部Ｍ６０の処理を以下のように変更する。 In the second embodiment, when the overheating flag F is "1", the guard is guarded even when it is determined that the amount of the steering torque Trqs exceeding the target torque Trqs * is the specified value TrqL1 or more. It was allowed that the current command value iγ * was reduced by the guard processing by the processing unit M60. However, the superheat flag F itself is a normal logic for realizing the processing of the sensorless processing unit M20, and if an abnormality occurs in this, it should be dealt with when the temperature of the synchronous motor 34 or the inverter 40 is high. I can't. Further, even when the command value setting processing unit M24 has an abnormality that does not reduce the current command value iγ1 * when the temperature of the synchronous motor 34 or the inverter 40 is high, the temperature of the synchronous motor 34 or the inverter 40 is high. Can't deal with this. Therefore, in the present embodiment, the processing of the guard processing unit M60 is changed as follows.

図７に、本実施形態にかかるガード処理部Ｍ６０の処理の手順を示す。図７に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図７において、図６に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。 FIG. 7 shows a procedure for processing the guard processing unit M60 according to the present embodiment. The process shown in FIG. 7 is repeatedly executed, for example, at a predetermined cycle. In FIG. 7, the same reference numerals are given to the processes corresponding to the processes shown in FIG. 6 for convenience.

図７に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、ステップＳ３０において肯定判定する場合、同期電動機３４の温度Ｔｍが規定温度Ｔｔｈ以上であることとインバータ４０の温度Ｔｉが規定温度Ｔｔｈ以上であることとの論理和が真であるか否かを判定する（Ｓ７０ａ）。そしてＣＰＵ５２は、論理和が偽であると判定する場合（Ｓ７０ａ：ＮＯ）、ステップＳ３２の処理に移行する一方、論理和が真であると判定する場合（Ｓ７０ａ：ＹＥＳ）、電流指令値ｉγ１＊の今回値ｉγ１＊（ｎ）が、電流指令値ｉγ＊の前回値ｉγ＊（ｎ−１）から過熱時規定量ΔＬＬを減算した値よりも小さいか否かを判定する（Ｓ７２）。そしてＣＰＵ５２は、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、前回値ｉγ＊（ｎ−１）から過熱時規定量ΔＬＬを減算した値以上であると判定する場合（Ｓ７２：ＮＯ）、今回値ｉγ１＊（ｎ）が、前回値ｉγ＊（ｎ−１）から過熱時減少補正量ΔＬＬＬを減算した値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ７６ａ）。過熱時減少補正量ΔＬＬＬは、過熱時規定量ΔＬＬよりも小さい値に設定されている。そして、ＣＰＵ５２は、過熱時減少補正量ΔＬＬＬを減算した値よりも大きいと判定する場合（Ｓ７６ａ：ＹＥＳ）、電流指令値ｉγ＊の今回値ｉγ＊（ｎ）を、前回値ｉγ＊（ｎ−１）から過熱時減少補正量ΔＬＬＬを減算した値とし（Ｓ７８ａ）、ステップＳ５０の処理に移行する。 In the series of processes shown in FIG. 7, when the CPU 52 makes an affirmative determination in step S30, the temperature Tm of the synchronous motor 34 is equal to or higher than the specified temperature Tth, and the temperature Ti of the inverter 40 is equal to or higher than the specified temperature Tth. It is determined whether or not the logical sum is true (S70a). Then, when the CPU 52 determines that the logical sum is false (S70a: NO), the process proceeds to the process of step S32, while when it determines that the logical sum is true (S70a: YES), the current command value iγ1 * It is determined whether or not the current value iγ1 * (n) of the current value iγ1 * (n) is smaller than the value obtained by subtracting the specified amount ΔLL at the time of overheating from the previous value iγ * (n-1) of the current command value iγ * (S72). Then, when the CPU 52 determines that the current value iγ1 * (n) is equal to or greater than the value obtained by subtracting the specified amount ΔLL during overheating from the previous value iγ * (n-1) (S72: NO), the current value iγ1 * ( It is determined whether or not n) is larger than the value obtained by subtracting the overheat reduction correction amount ΔLLL from the previous value iγ * (n-1) (S76a). The overheat reduction correction amount ΔLLL is set to a value smaller than the overheat specified amount ΔLL. Then, when the CPU 52 determines that the value is larger than the value obtained by subtracting the overheat reduction correction amount ΔLLL (S76a: YES), the current value iγ * (n) of the current command value iγ * is set to the previous value iγ * (n−). The value obtained by subtracting the overheat reduction correction amount ΔLLL from 1) (S78a) is used, and the process proceeds to step S50.

なお、ＣＰＵ５２は、ステップＳ７６ａにおいて否定判定する場合には、ステップＳ４０の処理に移行する。
このように、本実施形態では、指令値設定処理部Ｍ２４とは独立に、ガード処理部Ｍ６０において、同期電動機３４の温度Ｔｍが規定温度Ｔｔｈ以上であることとインバータ４０の温度Ｔｉが規定温度Ｔｔｈ以上であることとの論理和が真であるか否かを判定した。そして真である場合、ガード処理部Ｍ６０において、電流指令値ｉγ＊を減少させた。これにより、同期電動機３４やインバータ４０の温度が高い場合にこれに確実に対処することができる。 If the CPU 52 determines negative in step S76a, the CPU 52 shifts to the process of step S40.
As described above, in the present embodiment, the temperature Tm of the synchronous motor 34 is equal to or higher than the specified temperature Tth and the temperature Ti of the inverter 40 is the specified temperature Tth in the guard processing unit M60 independently of the command value setting processing unit M24. It was determined whether or not the logical sum with the above was true. Then, when true, the current command value iγ * was reduced in the guard processing unit M60. As a result, when the temperature of the synchronous motor 34 or the inverter 40 is high, this can be reliably dealt with.

＜第４の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第４の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。 <Fourth Embodiment>
Hereinafter, the fourth embodiment of the steering control device will be described with reference to the drawings, focusing on the differences from the first embodiment.

図８に、本実施形態にかかるガード処理部Ｍ６０の処理の手順を示す。図８に示す処理は、たとえば所定周期で繰り返し実行される。なお、図８において、図４に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付してその説明を省略する。 FIG. 8 shows a procedure for processing the guard processing unit M60 according to the present embodiment. The process shown in FIG. 8 is repeatedly executed, for example, at a predetermined cycle. Note that, in FIG. 8, the processes corresponding to the processes shown in FIG. 4 are given the same step numbers for convenience, and the description thereof will be omitted.

図８に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、ステップＳ３０〜Ｓ４８の変化量ガード処理、およびステップＳ５０〜Ｓ５６の絶対値ガード処理を行う前に、以下の処理を行う。 In the series of processes shown in FIG. 8, the CPU 52 performs the following processing before performing the change amount guard processing in steps S30 to S48 and the absolute value guard processing in steps S50 to S56.

すなわち、ＣＰＵ５２は、まず、車速Ｖが車速閾値ＶＬ以上か否かを判定する（Ｓ１００）。この処理は、車両が高速で走行している（高車速時）か、車両が低速で走行している（低車速時）かを判定する処理である。なお、車速閾値ＶＬは、高車速時と低車速時とを判別するために、高車速と低車速との間の車速に設定される。そしてＣＰＵ５２は、車速Ｖが車速閾値ＶＬ以上であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、指令値設定処理部Ｍ２４が出力する電流指令値ｉγ＊の今回値ｉγ１＊（ｎ）よりも、電流指令値ｉγ＊の前回値ｉγ＊（ｎ−１）の方が小さいか否かを判定する（Ｓ１０２）。ＣＰＵ５２は、前回値ｉγ＊（ｎ−１）の方が今回値ｉγ１＊（ｎ）よりも小さいと判定する場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、電流指令値ｉγ＊の前回値ｉγ＊（ｎ−１）を、電流指令値ｉγ＊の今回値ｉγ＊（ｎ）とする（Ｓ１０４）。この処理は、ステップＳ１００において肯定判定される場合、すなわち車両が高車速で走行する場合には、大きなアシストトルクが必要でないことに鑑み、電流指令値ｉγ＊が過度に大きくならないようにするための処理である。その後、ＣＰＵ５２は、ステップＳ５０〜Ｓ５６の絶対値ガード処理を行う。 That is, the CPU 52 first determines whether or not the vehicle speed V is equal to or higher than the vehicle speed threshold value VL (S100). This process is a process of determining whether the vehicle is traveling at high speed (at high vehicle speed) or at low speed (at low vehicle speed). The vehicle speed threshold value VL is set to a vehicle speed between a high vehicle speed and a low vehicle speed in order to discriminate between a high vehicle speed and a low vehicle speed. Then, when the CPU 52 determines that the vehicle speed V is equal to or higher than the vehicle speed threshold value VL (S30: YES), the current command is higher than the current value iγ1 * (n) of the current command value iγ * output by the command value setting processing unit M24. It is determined whether or not the previous value iγ * (n-1) of the value iγ * is smaller (S102). When the CPU 52 determines that the previous value iγ * (n-1) is smaller than the current value iγ1 * (n) (S102: YES), the previous value iγ * (n-1) of the current command value iγ * Is the current value iγ * (n) of the current command value iγ * (S104). This process is for preventing the current command value iγ * from becoming excessively large in view of the fact that a large assist torque is not required when a positive judgment is made in step S100, that is, when the vehicle travels at a high vehicle speed. It is a process. After that, the CPU 52 performs the absolute value guard processing in steps S50 to S56.

一方、ＣＰＵ５２は、前回値ｉγ＊（ｎ−１）が今回値ｉγ１＊（ｎ）よりも小さいと判定できない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、指令値設定処理部Ｍ２４が出力する今回値ｉγ１＊（ｎ）の前回値ｉγ＊（ｎ−１）に対する変化量が許容範囲にあるとして、この今回値ｉγ１＊（ｎ）を、今回値ｉγ＊（ｎ）とする（Ｓ４０）。すなわち、高車速時には、電流指令値ｉγ＊の減少のみを許容することにより、高車速時に過剰にアシストされないようにしている。 On the other hand, when the CPU 52 cannot determine that the previous value iγ * (n-1) is smaller than the current value iγ1 * (n) (S102: NO), the CPU 52 outputs the current value iγ1 * (n) output by the command value setting processing unit M24. ) Is within the permissible range with respect to the previous value iγ * (n-1), and this current value iγ1 * (n) is set to the current value iγ * (n) (S40). That is, at high vehicle speeds, only a decrease in the current command value iγ * is allowed to prevent excessive assistance at high vehicle speeds.

また、ＣＰＵ５２は、車速Ｖが車速閾値ＶＬよりも小さいと判定する場合（Ｓ１００：ＮＯ）、ステップＳ３０〜Ｓ４８に示される変化量ガード処理およびステップＳ５０〜Ｓ５６の絶対値ガード処理を行う。 Further, when the CPU 52 determines that the vehicle speed V is smaller than the vehicle speed threshold value VL (S100: NO), the CPU 52 performs the change amount guard processing shown in steps S30 to S48 and the absolute value guard processing in steps S50 to S56.

このように、本実施形態によれば、車速Ｖが車速閾値ＶＬ以上である場合には、ガード処理部Ｍ６０が電流指令値ｉγ＊の減少のみを許容するようにした。このため、高速走行時、必要以上に大きな電流指令値ｉγ＊が設定されて、過剰に大きなアシストトルクが発生することを抑制できる。 As described above, according to the present embodiment, when the vehicle speed V is equal to or higher than the vehicle speed threshold value VL, the guard processing unit M60 allows only the decrease of the current command value iγ *. Therefore, it is possible to prevent an excessively large assist torque from being generated due to an unnecessarily large current command value iγ * being set during high-speed driving.

＜対応関係＞
上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項と、実施形態における事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。なお、以下において、「メモリ５４に記憶されたプログラムに従って所定の処理を実行するＣＰＵ５２」のことを、記載を簡素化するために、「所定の処理を実行するＣＰＵ５２」と記載する。 <Correspondence>
The correspondence between the matters described in the column of "means for solving the problem" and the matters in the embodiment is as follows. In the following, the correspondence is shown for each number of the solution means described in the column of "Means for solving the problem". In the following, "CPU 52 that executes a predetermined process according to a program stored in the memory 54" will be referred to as "CPU 52 that executes a predetermined process" in order to simplify the description.

１．操舵制御装置は、制御装置５０に対応し、電力変換回路は、インバータ４０に対応する。電流制御処理部は、γδ変換処理部Ｍ２６、偏差算出処理部Ｍ２８、偏差算出処理部Ｍ３０、電流フィードバック処理部Ｍ３２、電流フィードバック処理部Ｍ３４、αβ変換処理部Ｍ３６、ｕｖｗ変換処理部Ｍ３８、操作信号生成処理部Ｍ４０に対応する。制御角操作処理部は、不感帯処理部Ｍ５２、目標トルク設定処理部Ｍ５３、更新量算出処理部Ｍ５４および更新処理部Ｍ５６に対応する。閾値は、規定値ＴｒｑＬ１に対応する。なお、制御角操作処理部が、「操舵トルクの検出値を目標トルクにフィードバック制御する」ことは、検出値（操舵トルクＴｒｑｓ）が所定値ＴｒｑＬ２以下の場合、目標トルクを検出値と同一の値とし、検出値が所定値ＴｒｑＬ２を上回る場合、目標トルクを、検出値から所定値ＴｒｑＬ２を減算した値とすることに対応する。 1. 1. The steering control device corresponds to the control device 50, and the power conversion circuit corresponds to the inverter 40. The current control processing unit includes γδ conversion processing unit M26, deviation calculation processing unit M28, deviation calculation processing unit M30, current feedback processing unit M32, current feedback processing unit M34, αβ conversion processing unit M36, uvw conversion processing unit M38, and operation signal. Corresponds to the generation processing unit M40. The control angle operation processing unit corresponds to the dead zone processing unit M52, the target torque setting processing unit M53, the update amount calculation processing unit M54, and the update processing unit M56. The threshold value corresponds to the specified value TrqL1. It should be noted that the control angle operation processing unit "feedback-controls the detected value of the steering torque to the target torque" means that when the detected value (steering torque Trqs) is the predetermined value TrqL2 or less, the target torque is the same value as the detected value. When the detected value exceeds the predetermined value TrqL2, the target torque corresponds to the value obtained by subtracting the predetermined value TrqL2 from the detected value.

２．ステップＳ３０において肯定判定することを条件に、ステップＳ３２，Ｓ３４の処理を実行するＣＰＵ５２に対応する。なお、図４においてステップＳ３４の処理は、ステップＳ５０，Ｓ５４において肯定判定される場合に無効とされうる。このため、図４において、ステップＳ３４の処理によるガード処理がなされるのは、ステップＳ５０，Ｓ５４において否定判定される旨の条件とステップＳ３０において肯定判定する旨の条件との論理積が真である場合である。また、下限ガード値は、「ｉγ＊（ｎ−１）＋ΔＬ」に対応する。 2. 2. Corresponding to the CPU 52 that executes the processes of steps S32 and S34 on condition that an affirmative determination is made in step S30. In FIG. 4, the process of step S34 may be invalidated when affirmative determination is made in steps S50 and S54. Therefore, in FIG. 4, the guard processing by the processing of step S34 is performed by the logical product of the condition that the negative judgment is made in steps S50 and S54 and the condition that the positive judgment is made in step S30. If this is the case. The lower limit guard value corresponds to "iγ * (n-1) + ΔL".

３．第２の実施形態または第３の実施形態に対応する。
４．第３の実施形態に対応する。
５．ステップＳ４６，Ｓ４８の処理を実行するＣＰＵ５２に対応する。 3. 3. Corresponds to the second embodiment or the third embodiment.
4. Corresponds to the third embodiment.
5. Corresponds to the CPU 52 that executes the processes of steps S46 and S48.

６．絶対値ガード処理は、ステップＳ５０〜Ｓ５６の処理に対応する。
７．第４の実施形態に対応する。
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。 6. The absolute value guard process corresponds to the process of steps S50 to S56.
7. Corresponds to the fourth embodiment.
<Other Embodiments>
In addition, at least one of each item of the said embodiment may be changed as follows.

・「指令値設定処理部について」
操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上である場合に、γ軸の電流指令値ｉγ１＊の絶対値を増加させる際の増加補正量Δｉとしては、上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上の場合に一律同一の値とするものに限らない。たとえば、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊を上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上である場合において、上回る量が大きい場合に小さい場合と比較して増加補正量Δｉを大きい値としてもよい。 ・ "About command value setting processing unit"
When the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the magnitude of the target torque Trqs * is the specified value TrqL1 or more, the increase correction amount Δi when increasing the absolute value of the current command value iγ1 * of the γ axis is When the amount exceeding the specified value is TrqL1 or more, the value is not limited to the same value. For example, when the amount of steering torque Trqs exceeding the target torque Trqs * is equal to or greater than the specified value TrqL1, the increase correction amount Δi may be set to a larger value than when the amount exceeding the target torque Trqs is smaller than when it is larger.

操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が規定値ＴｒｑＬ１未満である場合に、γ軸の電流指令値ｉγ１＊の絶対値を減少させる際の減少補正量Δｄとしては、上記上回る量が規定値ＴｒｑＬ１未満の場合に一律同一の値とするものに限らない。たとえば、上回る量が規定値ＴｒｑＬ１未満である場合において、上回る量が小さい場合に大きい場合よりも減少補正量Δｄの絶対値を大きい値としてもよい。 When the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the magnitude of the target torque Trqs * is less than the specified value TrqL1, the reduction correction amount Δd when reducing the absolute value of the current command value iγ1 * of the γ axis is When the amount exceeding the above is less than the specified value TrqL1, the value is not limited to the same value. For example, when the exceeding amount is less than the specified value TrqL1, the absolute value of the reduction correction amount Δd may be set to a larger value than when the exceeding amount is small and large.

ステップＳ１６〜Ｓ２２の処理を実行するものに限らない。たとえば、ステップＳ１２の処理を実行した回数の積算値である第１積算回数からステップＳ１４の処理を実行した回数の積算値である第２積算回数を減算した値が第１判定値以下であることを条件に、ステップＳ１２の処理を許可してもよい。この場合、第２積算回数から第１積算回数を減算した値が第２判定値以下であることを条件に、ステップＳ１４の処理を許可すればよい。 It is not limited to the one that executes the processes of steps S16 to S22. For example, the value obtained by subtracting the second integrated number, which is the integrated value of the number of times the process of step S14 is executed, from the first integrated number, which is the integrated value of the number of times the process of step S12 is executed, is equal to or less than the first determination value. May be allowed to process in step S12. In this case, the process of step S14 may be permitted on condition that the value obtained by subtracting the first integration number from the second integration number is equal to or less than the second determination value.

指令値設定処理部としては、γ軸の電流指令値ｉγ１＊の絶対値を段階的に増加させるものに限らない。これはたとえば、増加補正量Δｉを、上限値ｉγ＊ｍａｘ以上とすることによって実現できる。なお、この場合、規定値ＴｒｑＬ１を、所定値ＴｒｑＬ２と一致させても、フィードバック処理部Ｍ５４ｂによる制御を適切に行うことができる。 The command value setting processing unit is not limited to one that gradually increases the absolute value of the current command value iγ1 * on the γ axis. This can be achieved, for example, by setting the increase correction amount Δi to the upper limit value iγ * max or more. In this case, even if the specified value TrqL1 is matched with the predetermined value TrqL2, the feedback processing unit M54b can appropriately control the value.

指令値設定処理部としては、γ軸の電流指令値ｉγ１＊の絶対値を段階的に減少させるものに限らない。これはたとえば、減少補正量Δｄや過熱用減少補正量ΔＤを、上限値ｉγ＊ｍａｘ以上とすることによって実現できる。なお、過熱用減少補正量ΔＤに限って、上限値ｉγ＊ｍａｘ以上とすることも可能である。 The command value setting processing unit is not limited to one that gradually reduces the absolute value of the current command value iγ1 * on the γ axis. This can be realized, for example, by setting the reduction correction amount Δd and the reduction correction amount for overheating ΔD to the upper limit value iγ * max or more. It is also possible to set the upper limit value iγ * max or more only for the reduction correction amount ΔD for overheating.

・「変化量ガード処理について」
上記実施形態では、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上である場合、電流指令値ｉγ＊が前回値ｉγ＊（ｎ−１）よりも規定量ΔＬ以上大きくなるように、下限ガード値を設定したがこれに限らない。たとえば、下限ガード値を、前回値ｉγ＊（ｎ−１）とすることにより、前回値ｉγ＊（ｎ−１）からの減少を許容しないようにしてもよい。この場合であっても、たとえば第１の実施形態において、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上であるにもかかわらず、システマティックエラーに起因して電流指令値ｉγ＊が減少していくことを抑制することはできる。 ・ "About change guard processing"
In the above embodiment, when the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the magnitude of the target torque Trqs * is the specified value TrqL1 or more, the current command value iγ * is a specified amount more than the previous value iγ * (n-1). The lower limit guard value is set so as to be larger than ΔL, but the present invention is not limited to this. For example, by setting the lower limit guard value to the previous value iγ * (n-1), the decrease from the previous value iγ * (n-1) may not be allowed. Even in this case, for example, in the first embodiment, although the amount in which the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the magnitude of the target torque Trqs * is the specified value TrqL1 or more, it is caused by a systematic error. It is possible to suppress the decrease of the current command value iγ *.

上記実施形態では、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が規定値ＴｒｑＬ１以上である場合に電流指令値ｉγ＊を増加補正するための規定量ΔＬを、増加補正量Δｉよりも小さい値としたが、これに限らず、たとえば、増加補正量Δｉと一致させてもよい。ただし、この場合であっても、上回る量が規定値ＴｒｑＬ１未満である場合にステップＳ４２において電流指令値ｉγ＊を減少補正するための量は、減少補正量Δｄ以下とすることが望ましい。 In the above embodiment, when the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the magnitude of the target torque Trqs * is the specified value TrqL1 or more, the specified amount ΔL for increasing and correcting the current command value iγ * is increased and corrected. The value is smaller than Δi, but the value is not limited to this, and may be matched with, for example, the increase correction amount Δi. However, even in this case, it is desirable that the amount for reducing and correcting the current command value iγ * in step S42 when the amount exceeding the specified value is less than the specified value TrqL1 is the reduction correction amount Δd or less.

上記実施形態では、所定量ΔＨを、増加補正量Δｉよりも大きい値としたがこれに限らない。たとえば、図４において、規定量ΔＬについては増加補正量Δｉよりも小さい値として且つ、所定量ΔＨについては、増加補正量Δｉと一致させてもよい。 In the above embodiment, the predetermined amount ΔH is set to a value larger than the increase correction amount Δi, but the present invention is not limited to this. For example, in FIG. 4, the specified amount ΔL may be set to a value smaller than the increase correction amount Δi, and the predetermined amount ΔH may be matched with the increase correction amount Δi.

たとえば、ステップＳ４６，Ｓ４８の処理に代えて、電流指令値の今回値ｉγ＊（ｎ）を、前回値ｉγ＊（ｎ−１）から所定値を減算した値以下に制限する処理を実行してもよい。ただし、図４において、この所定値は、規定量ΔＬよりも小さい値とする。 For example, instead of the processing of steps S46 and S48, a processing of limiting the current value iγ * (n) of the current command value to a value obtained by subtracting a predetermined value from the previous value iγ * (n-1) is executed. May be good. However, in FIG. 4, this predetermined value is set to be smaller than the specified amount ΔL.

ステップＳ７２の処理における過熱時規定量ΔＬＬに代えて、過熱用減少補正量ΔＤを用いてもよい。
図４に示した処理等においては、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が閾値以上である場合に、電流指令値ｉγ＊の減少を許容しないようにガード処理を施し、閾値を、規定値ＴｒｑＬ１としたが、これに限らない。たとえば、規定値ＴｒｑＬ１を所定値ＴｒｑＬ２よりも小さい値とする場合において、閾値を規定値ＴｒｑＬ１と所定値ＴｒｑＬ２との間の値としてもよい。 Instead of the specified amount ΔLL at the time of overheating in the process of step S72, the reduction correction amount ΔD for overheating may be used.
In the processing shown in FIG. 4, when the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the magnitude of the target torque Trqs * is equal to or greater than the threshold value, the guard processing is performed so as not to allow the decrease of the current command value iγ *. The threshold value was set to the specified value TrqL1, but the present invention is not limited to this. For example, when the specified value TrqL1 is set to a value smaller than the predetermined value TrqL2, the threshold value may be set to a value between the specified value TrqL1 and the predetermined value TrqL2.

たとえば、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが目標トルクＴｒｑｓ＊の大きさを上回る量が閾値以上である場合、下限ガード値によるガード処理を実行するものの、上限ガード値によるガード処理については実行しなくてもよい。この場合であっても、その後、ステップＳ５０〜Ｓ５６の処理を実行することによって、電流指令値ｉγ＊の絶対値が過度に大きい値となることを抑制することができる。 For example, when the magnitude of the steering torque Trqs exceeds the magnitude of the target torque Trqs * is equal to or greater than the threshold value, the guard processing based on the lower limit guard value is executed, but the guard processing based on the upper limit guard value is not executed. Good. Even in this case, it is possible to prevent the absolute value of the current command value iγ * from becoming excessively large by executing the processes of steps S50 to S56 thereafter.

・「絶対値ガード処理について」
ステップＳ５０〜Ｓ５６の絶対値ガード処理を行うことは必須ではない。たとえば、ステップＳ５０，Ｓ５２の処理を実行しない場合であっても、指令値設定処理部Ｍ２４が図５の処理を実行したり、ガード処理部Ｍ６０が図７の処理のうちステップＳ５０，Ｓ５２の処理を除く部分を実行したりする場合には、ステップＳ５０，Ｓ５２の処理を実行しなくてもよい。すなわち、この場合、電流指令値ｉγ＊が過度に大きくなることによって、同期電動機３４の温度Ｔｍやインバータ４０の温度Ｔｉが高くなるために、電流指令値ｉγ＊が減少側に変更される。 ・ "Absolute value guard processing"
It is not essential to perform the absolute value guard processing in steps S50 to S56. For example, even when the processing of steps S50 and S52 is not executed, the command value setting processing unit M24 executes the processing of FIG. 5, and the guard processing unit M60 performs the processing of steps S50 and S52 of the processing of FIG. When executing the part excluding the above, it is not necessary to execute the processes of steps S50 and S52. That is, in this case, since the current command value iγ * becomes excessively large, the temperature Tm of the synchronous motor 34 and the temperature Ti of the inverter 40 increase, so that the current command value iγ * is changed to the decreasing side.

・「過熱判定について」
上記実施形態では、過熱判定をする同期電動機３４の温度Ｔｍの下限値としての規定温度と、過熱判定をするインバータ４０の温度Ｔｉの下限値としての規定温度とを、同一の規定温度Ｔｔｈとしたが、これに限らない。 ・ "About overheating judgment"
In the above embodiment, the specified temperature as the lower limit of the temperature Tm of the synchronous motor 34 for overheating determination and the specified temperature as the lower limit of the temperature Ti of the inverter 40 for overheating determination are set to the same specified temperature Tth. However, it is not limited to this.

上記実施形態では、ＣＰＵ５２が、同期電動機３４の温度Ｔｍが規定温度Ｔｔｈ以上であることと、インバータ４０の温度Ｔｉが規定温度Ｔｔｈ以上であることとの論理和が真であるか否かを判定したが、これに限らない。たとえば同期電動機３４の温度Ｔｍが規定温度Ｔｔｈ以上であるか否かのみを判定してもよく、また、たとえば、インバータ４０の温度Ｔｉが規定温度Ｔｔｈ以上であるか否かのみを判定してもよい。 In the above embodiment, the CPU 52 determines whether or not the logical sum of the temperature Tm of the synchronous motor 34 being equal to or higher than the specified temperature Tth and the temperature Ti of the inverter 40 being equal to or higher than the specified temperature Tth is true. However, it is not limited to this. For example, it may be determined only whether or not the temperature Tm of the synchronous motor 34 is equal to or higher than the specified temperature Tth, or for example, it may be determined only whether or not the temperature Ti of the inverter 40 is equal to or higher than the specified temperature Tth. Good.

同期電動機３４の温度Ｔｍを、温度センサの検出値によって取得することなく、たとえば同期電動機３４を流れる電流の大きさとその継続時間等に基づき把握してもよい。これはたとえば、同期電動機３４を流れる電流が規定値以上である状態が規定時間以上継続する場合、同期電動機３４の温度Ｔｍが規定温度Ｔｔｈ以上であると判定することによって実現することができる。 The temperature Tm of the synchronous motor 34 may be grasped based on, for example, the magnitude of the current flowing through the synchronous motor 34 and its duration, without acquiring the temperature Tm from the detection value of the temperature sensor. This can be realized, for example, by determining that the temperature Tm of the synchronous motor 34 is equal to or higher than the specified temperature Tth when the state in which the current flowing through the synchronous motor 34 is equal to or higher than the specified value continues for a specified time or longer.

インバータ４０の温度Ｔｉを、温度センサの検出値によって取得することなく、たとえばインバータ４０を流れる電流の大きさとその継続時間等に基づき把握してもよい。これはたとえば、インバータ４０を流れる電流が規定値以上である状態が規定時間以上継続する場合、インバータ４０の温度Ｔｉが規定温度Ｔｔｈ以上であると判定することによって実現することができる。 The temperature Ti of the inverter 40 may be grasped based on, for example, the magnitude of the current flowing through the inverter 40 and its duration, without acquiring the temperature Ti from the detection value of the temperature sensor. This can be realized, for example, by determining that the temperature Ti of the inverter 40 is equal to or higher than the specified temperature Tth when the state in which the current flowing through the inverter 40 is equal to or higher than the specified value continues for a specified time or longer.

上記第３の実施形態においては、ガード処理部Ｍ６０が過熱保護処理を実行するか否かを判定する処理であるステップＳ７０ａの処理の内容を、指令値設定処理部Ｍ２４が過熱フラグＦをセットする処理の内容と同一としたが、これに限らない。たとえば、指令値設定処理部Ｍ２４が、インバータ４０を流れる電流が規定値以上である状態が規定時間以上継続することに基づき過熱フラグＦをセットし、ガード処理部Ｍ６０が、検出されたインバータ４０の温度Ｔｉが規定温度Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する処理を実行してもよい。 In the third embodiment, the command value setting processing unit M24 sets the overheating flag F as the processing content of step S70a, which is a processing for determining whether or not the guard processing unit M60 executes the overheating protection processing. The content is the same as the processing content, but it is not limited to this. For example, the command value setting processing unit M24 sets the overheat flag F based on the fact that the state in which the current flowing through the inverter 40 is equal to or higher than the specified value continues for a specified time or longer, and the guard processing unit M60 sets the overheating flag F, and the guard processing unit M60 of the detected inverter 40 A process of determining whether or not the temperature Ti is equal to or higher than the specified temperature Tth may be executed.

上記実施形態においては、技術的に可能な範囲で互いに組み合わせてもよい。たとえば、第２の実施形態では、ステップＳ３０〜Ｓ４８の変化量ガードおよびステップＳ５０〜Ｓ５６の絶対値ガードの判定を行う前に、第４の実施形態のステップＳ１００〜Ｓ１０４の判定を行ってもよい。 In the above embodiment, they may be combined with each other to the extent technically possible. For example, in the second embodiment, the determination in steps S100 to S104 of the fourth embodiment may be performed before the determination of the change amount guard in steps S30 to S48 and the absolute value guard in steps S50 to S56 is performed. ..

・「制御角操作処理部について」
上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、更新量Δθｃ１を、目標トルクＴｒｑｓ＊と操舵トルクＴｒｑｓ１との差を入力とする比例要素のみから算出するものとしてもよく、またたとえば、積分要素のみから算出するものとしてもよく、さらにたとえば、比例要素、積分要素、および微分要素を用いて算出するものとしてもよい。 ・ "About the control angle operation processing unit"
It is not limited to the one illustrated in the above embodiment. For example, the update amount Δθc1 may be calculated only from the proportional element having the difference between the target torque Trqs * and the steering torque Trqs1 as an input, or may be calculated only from the integral element, for example. It may be calculated using a proportional element, an integrating element, and a differential element.

なお、推定変化量ω１に応じて更新量のガード処理を施すことは必須ではない。
・「同期電動機３４を流れる電流の位相について」
上記実施形態では、同期電動機３４を流れる電流が、回転座標系において、ｄ軸の正側とｑ軸の正側とによって挟まれる領域内に収まることを想定したがこれに限らない。たとえば、ｑ軸の正側とｄ軸の負側とによって挟まれる領域内に収まるように制御してもよい。この場合、ｄ軸電流が負となるため、弱め界磁制御がなされることから、高回転において同期電動機３４のトルクを生成しやすい。ただし、この場合、推定値ベースガード処理部Ｍ５４ｃにおいては、操舵トルクＴｒｑｓ１が大きい場合に、推定変化量ω１の大きさよりも更新量Δθｃの大きさが小さくなるように上限ガード処理を施す。 It is not essential to perform the update amount guard processing according to the estimated change amount ω1.
・ "Phase of current flowing through synchronous motor 34"
In the above embodiment, it is assumed that the current flowing through the synchronous motor 34 falls within the region sandwiched between the positive side of the d-axis and the positive side of the q-axis in the rotating coordinate system, but the present invention is not limited to this. For example, it may be controlled so as to be within the region sandwiched by the positive side of the q-axis and the negative side of the d-axis. In this case, since the d-axis current becomes negative, field weakening control is performed, so that the torque of the synchronous motor 34 can be easily generated at high rotation speed. However, in this case, in the estimated value base guard processing unit M54c, when the steering torque Trqs1 is large, the upper limit guard processing is performed so that the magnitude of the update amount Δθc is smaller than the magnitude of the estimated change amount ω1.

・「操舵制御装置について」
ＣＰＵ５２とメモリ５４とを備えて、ソフトウェア処理のみを実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、専用のハードウェア（ＡＳＩＣ）にて処理してもよい。すなわち、たとえば、上記ガード処理部Ｍ６０の処理については、ハードウェア処理とし、電流指令値ｉγ＊をハードウェアからＣＰＵ５２が取得するようにしてもよい。 ・ "About steering control device"
It is not limited to the one provided with the CPU 52 and the memory 54 and executing only software processing. For example, at least a part of what has been software processed in the above embodiment may be processed by dedicated hardware (ASIC). That is, for example, the processing of the guard processing unit M60 may be performed by hardware processing, and the CPU 52 may acquire the current command value iγ * from the hardware.

・「同期電動機について」
ＳＰＭＳＭに限らず、埋込磁石同期電動機であってもよい。
・「操舵装置について」
転舵アクチュエータとして、ラックアンドピニオン型のものを備えるものに限らない。たとえば、ラッククロス型のものや、ラックパラレル型（登録商標）、ラック同軸型のものなどを備えてもよい。 ・ "About synchronous motors"
Not limited to SPMSM, it may be an embedded magnet synchronous motor.
・ "About steering device"
The steering actuator is not limited to the one provided with a rack and pinion type. For example, a rack cloth type, a rack parallel type (registered trademark), a rack coaxial type, and the like may be provided.

１０…操舵装置、１２…ステアリング、１３…ステアリングシャフト、１４…コラム軸、１６…中間軸、１８…ピニオン軸、１８ａ…ピニオン歯、２０…ラック軸、２０ａ…第１ラック歯、２０ｂ…第２ラック歯、２２…第１ラックアンドピニオン機構、２４…タイロッド、２６…転舵輪、２８…ピニオン軸、２８ａ…ピニオン歯、３０…第２ラックアンドピニオン機構、３２…減速機構、３４…同期電動機、３４ａ…回転軸、４０…インバータ、４２…バッテリ、５０…制御装置、５２…ＣＰＵ、５４…メモリ、５８…回転角度センサ、６０…トルクセンサ、６２…車速センサ、６４…電流センサ、６６，６８…温度センサ。 10 ... Steering device, 12 ... Steering, 13 ... Steering shaft, 14 ... Column shaft, 16 ... Intermediate shaft, 18 ... Pinion shaft, 18a ... Pinion teeth, 20 ... Rack shaft, 20a ... First rack teeth, 20b ... Second Rack and pinion, 22 ... 1st rack and pinion mechanism, 24 ... Tie rod, 26 ... Steering wheel, 28 ... Pinion shaft, 28a ... Pinion tooth, 30 ... 2nd rack and pinion mechanism, 32 ... Reduction mechanism, 34 ... Synchronous electric motor, 34a ... Rotating shaft, 40 ... Inverter, 42 ... Battery, 50 ... Control device, 52 ... CPU, 54 ... Memory, 58 ... Rotation angle sensor, 60 ... Torque sensor, 62 ... Vehicle speed sensor, 64 ... Current sensor, 66,68 … Temperature sensor.

Claims (6)

車両の操舵をアシストする操舵装置を制御対象とし、
前記操舵装置は、アシストトルクを生成する同期電動機と、前記同期電動機に電圧を印加する電力変換回路とを備え、
前記同期電動機を流れる電流を電流指令値に制御するために前記電力変換回路が前記同期電動機に印加する電圧を操作する電流制御処理部と、
ステアリングに入力されるトルクである操舵トルクの検出値を目標トルクにフィードバック制御するために、前記電流指令値の位相を定める制御角を操作する制御角操作処理部と、
前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が規定値以上であることを条件に前記電流指令値の絶対値を増加させ、前記上回る量が前記規定値よりも小さいことを条件に前記電流指令値の絶対値を減少させる指令値設定処理部と、
前記上回る量が閾値以上であることを条件に、前記電流指令値の絶対値の減少を許容しないように前記指令値設定処理部が設定した前記電流指令値にガード処理を施すガード処理部と、を備え、
前記ガード処理は、変化量ガード処理であり、
前記ガード処理部は、前記変化量ガード処理がなされた前記電流指令値が、上限値以下且つ下限値以上となるようにガード処理を施す絶対値ガード処理を実行する操舵制御装置。 The control target is a steering device that assists the steering of the vehicle.
The steering device includes a synchronous motor that generates an assist torque and a power conversion circuit that applies a voltage to the synchronous motor.
A current control processing unit that operates a voltage applied to the synchronous motor by the power conversion circuit in order to control the current flowing through the synchronous motor to a current command value.
A control angle operation processing unit that operates a control angle that determines the phase of the current command value in order to feedback-control the detected value of the steering torque, which is the torque input to the steering, to the target torque.
The absolute value of the current command value is increased on condition that the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque is equal to or greater than the specified value, and the condition is that the amount exceeding the specified value is smaller than the specified value. A command value setting processing unit that reduces the absolute value of the current command value, and
A guard processing unit that performs guard processing on the current command value set by the command value setting processing unit so as not to allow a decrease in the absolute value of the current command value, provided that the amount exceeding the threshold value is equal to or greater than the threshold value. equipped with a,
The guard process is a change amount guard process.
The guard processing unit is a steering control device that executes an absolute value guard process that performs a guard process so that the current command value subjected to the change amount guard process is equal to or less than an upper limit value and not more than a lower limit value . 車両の操舵をアシストする操舵装置を制御対象とし、
前記操舵装置は、アシストトルクを生成する同期電動機と、前記同期電動機に電圧を印加する電力変換回路とを備え、
前記同期電動機を流れる電流を電流指令値に制御するために前記電力変換回路が前記同期電動機に印加する電圧を操作する電流制御処理部と、
ステアリングに入力されるトルクである操舵トルクの検出値を目標トルクにフィードバック制御するために、前記電流指令値の位相を定める制御角を操作する制御角操作処理部と、
前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が規定値以上であることを条件に前記電流指令値の絶対値を増加させ、前記上回る量が前記規定値よりも小さいことを条件に前記電流指令値の絶対値を減少させる指令値設定処理部と、
前記上回る量が閾値以上であることを条件に、前記電流指令値の絶対値の減少を許容しないように前記指令値設定処理部が設定した前記電流指令値にガード処理を施すガード処理部と、を備え、
前記ガード処理部は、前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が前記閾値以上であることを条件に、前記ガード処理が施された前記電流指令値の前回値の大きさを規定量だけ増加させた値を下限ガード値とし、前記電流指令値の大きさが前記下限ガード値以上となるようにガード処理を施す操舵制御装置。 The control target is a steering device that assists the steering of the vehicle.
The steering device includes a synchronous motor that generates an assist torque and a power conversion circuit that applies a voltage to the synchronous motor.
A current control processing unit that operates a voltage applied to the synchronous motor by the power conversion circuit in order to control the current flowing through the synchronous motor to a current command value.
A control angle operation processing unit that operates a control angle that determines the phase of the current command value in order to feedback-control the detected value of the steering torque, which is the torque input to the steering, to the target torque.
The absolute value of the current command value is increased on condition that the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque is equal to or greater than the specified value, and the condition is that the amount exceeding the specified value is smaller than the specified value. A command value setting processing unit that reduces the absolute value of the current command value,
A guard processing unit that performs guard processing on the current command value set by the command value setting processing unit so as not to allow a decrease in the absolute value of the current command value, provided that the amount exceeding the threshold value is equal to or greater than the threshold value. equipped with a,
The guard processing unit has the magnitude of the previous value of the current command value subjected to the guard processing, provided that the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque is equal to or greater than the threshold value. A steering control device in which a value obtained by increasing is set as a lower limit guard value, and guard processing is performed so that the magnitude of the current command value is equal to or greater than the lower limit guard value . 車両の操舵をアシストする操舵装置を制御対象とし、
前記操舵装置は、アシストトルクを生成する同期電動機と、前記同期電動機に電圧を印加する電力変換回路とを備え、
前記同期電動機を流れる電流を電流指令値に制御するために前記電力変換回路が前記同期電動機に印加する電圧を操作する電流制御処理部と、
ステアリングに入力されるトルクである操舵トルクの検出値を目標トルクにフィードバック制御するために、前記電流指令値の位相を定める制御角を操作する制御角操作処理部と、
前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が規定値以上であることを条件に前記電流指令値の絶対値を増加させ、前記上回る量が前記規定値よりも小さいことを条件に前記電流指令値の絶対値を減少させる指令値設定処理部と、
前記上回る量が閾値以上であることを条件に、前記電流指令値の絶対値の減少を許容しないように前記指令値設定処理部が設定した前記電流指令値にガード処理を施すガード処理部と、を備え、
前記ガード処理部は、前記ガード処理の前に車速が車速閾値以上であるか否かを判定し、
前記車速が前記車速閾値以上である場合には前記電流指令値の減少のみを許容し、前記車速が前記車速閾値未満である場合には前記ガード処理を施す操舵制御装置。 The control target is a steering device that assists the steering of the vehicle.
The steering device includes a synchronous motor that generates an assist torque and a power conversion circuit that applies a voltage to the synchronous motor.
A current control processing unit that operates a voltage applied to the synchronous motor by the power conversion circuit in order to control the current flowing through the synchronous motor to a current command value.
A control angle operation processing unit that operates a control angle that determines the phase of the current command value in order to feedback control the detected value of the steering torque, which is the torque input to the steering, to the target torque.
The absolute value of the current command value is increased on condition that the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque is equal to or greater than the specified value, and the condition is that the amount exceeding the specified value is smaller than the specified value. A command value setting processing unit that reduces the absolute value of the current command value, and
A guard processing unit that performs guard processing on the current command value set by the command value setting processing unit so as not to allow a decrease in the absolute value of the current command value, provided that the amount exceeding the threshold value is equal to or greater than the threshold value. equipped with a,
The guard processing unit determines whether or not the vehicle speed is equal to or higher than the vehicle speed threshold value before the guard processing.
A steering control device that allows only a decrease in the current command value when the vehicle speed is equal to or higher than the vehicle speed threshold value, and performs the guard process when the vehicle speed is less than the vehicle speed threshold value . 車両の操舵をアシストする操舵装置を制御対象とし、
前記操舵装置は、アシストトルクを生成する同期電動機と、前記同期電動機に電圧を印加する電力変換回路とを備え、
前記同期電動機を流れる電流を電流指令値に制御するために前記電力変換回路が前記同期電動機に印加する電圧を操作する電流制御処理部と、
ステアリングに入力されるトルクである操舵トルクの検出値を目標トルクにフィードバック制御するために、前記電流指令値の位相を定める制御角を操作する制御角操作処理部と、
前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が規定値以上であることを条件に前記電流指令値の絶対値を増加させ、前記上回る量が前記規定値よりも小さいことを条件に前記電流指令値の絶対値を減少させる指令値設定処理部と、
前記上回る量が閾値以上であることを条件に、前記電流指令値の絶対値の減少を許容しないように前記指令値設定処理部が設定した前記電流指令値にガード処理を施すガード処理部と、を備え、
前記指令値設定処理部は、前記同期電動機および前記電力変換回路の少なくとも一方の温度が規定温度以上であると判定する場合、前記電流指令値を減少させるものであり、
前記ガード処理部は、前記同期電動機および前記電力変換回路の少なくとも一方の温度が前記規定温度以上である場合、前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が前記閾値以上である場合であっても、前記電流指令値の大きさの減少を許容するように前記電流指令値に前記ガード処理を施す操舵制御装置。 The control target is a steering device that assists the steering of the vehicle.
The steering device includes a synchronous motor that generates an assist torque and a power conversion circuit that applies a voltage to the synchronous motor.
A current control processing unit that operates a voltage applied to the synchronous motor by the power conversion circuit in order to control the current flowing through the synchronous motor to a current command value.
A control angle operation processing unit that operates a control angle that determines the phase of the current command value in order to feedback control the detected value of the steering torque, which is the torque input to the steering, to the target torque.
The absolute value of the current command value is increased on condition that the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque is equal to or greater than the specified value, and the condition is that the amount exceeding the specified value is smaller than the specified value. A command value setting processing unit that reduces the absolute value of the current command value, and
A guard processing unit that performs guard processing on the current command value set by the command value setting processing unit so as not to allow a decrease in the absolute value of the current command value, provided that the amount exceeding the threshold value is equal to or greater than the threshold value. equipped with a,
When the command value setting processing unit determines that the temperature of at least one of the synchronous motor and the power conversion circuit is equal to or higher than the specified temperature, the command value setting processing unit reduces the current command value.
When the temperature of at least one of the synchronous motor and the power conversion circuit of the guard processing unit is equal to or higher than the specified temperature, the amount of the detected value exceeding the magnitude of the target torque is equal to or higher than the threshold value. Even in this case, a steering control device that performs the guard processing on the current command value so as to allow a decrease in the magnitude of the current command value . 前記ガード処理部は、前記同期電動機および前記電力変換回路の少なくとも一方の温度が前記規定温度以上であると判定する場合、前記検出値が前記目標トルクを上回る量が前記閾値以上である場合であっても、前記電流指令値の大きさを減少させるように前記電流指令値に前記ガード処理を施す請求項４に記載の操舵制御装置。 When the guard processing unit determines that the temperature of at least one of the synchronous motor and the power conversion circuit is equal to or higher than the specified temperature, the amount of the detected value exceeding the target torque is equal to or higher than the threshold value. However, the steering control device according to claim 4, wherein the guard process is applied to the current command value so as to reduce the magnitude of the current command value. 前記ガード処理部は、前記検出値の大きさが前記目標トルクの大きさを上回る量が前記閾値よりも小さいことを条件に、前記電流指令値の絶対値の増加を許容しないように前記指令値設定処理部が設定した前記電流指令値に前記ガード処理を施す請求項１〜５のいずれか１項に記載の操舵制御装置。 The guard processing unit does not allow an increase in the absolute value of the current command value on condition that the amount of the detected value exceeding the size of the target torque is smaller than the threshold value. The steering control device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the guard process is applied to the current command value set by the setting processing unit.
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