JP6771566B2 - 操作権限管理装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る自動運転システムの構成を示す図である。この自動運転システムは、車両に搭載されており、車両のアクチュエータであるステアリングアクチュエータ31、アクセルアクチュエータ32およびブレーキアクチュエータ33の操作権限を管理する操作権限管理装置10と、操作権限管理装置10による管理のもと、ステアリングアクチュエータ31、アクセルアクチュエータ32およびブレーキアクチュエータ33を制御する運転制御装置20とを備えている。以下、ステアリングアクチュエータ31、アクセルアクチュエータ32およびブレーキアクチュエータ33をまとめて「アクチュエータ」ということもある。また、ステアリングアクチュエータ31、アクセルアクチュエータ32およびブレーキアクチュエータ33を、単に「ステアリング31」、「アクセル32」および「ブレーキ33」というものとする。さらに、当該自動運転システムを搭載した車両を「自車両」という。
実施の形態2では、自車両を自動運転から手動運転に切り替える必要が生じる前に、各アクチュエータの操作権限を運転者から運転制御装置へ委譲する計画である「操作権限委譲計画」を作成する操作権限管理装置を提案する。
Claims (9)
- 車両のステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータおよびブレーキアクチュエータを含む複数のアクチュエータの自動操作と手動操作との切り替えを管理する操作権限管理装置であって、
前記車両の挙動を予測する車両挙動予測部と、
前記車両挙動予測部により予測された前記車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを判断する判断部と、
前記判断部による判断結果を前記車両の運転者へ通知する通知部と、
前記車両の走行予定経路の情報を取得する走行予定経路取得部と、
を備え、
前記判断部は、
前記ステアリングアクチュエータ、前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータの全てが自動操作される自動運転中のときに、前記車両の挙動に基づいて、
前記ステアリングアクチュエータの手動操作を許可し、前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータの自動操作は維持し、半自動運転の状態にした後に、前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータの手動操作を許可し、手動運転の状態とする場合と、
前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータの手動操作を許可し、前記ステアリングアクチュエータの自動操作は維持し、半自動運転の状態にした後に、前記ステアリングアクチュエータの手動操作を許可し、手動運転の状態とする場合とを有し、
前記車両挙動予測部は、前記走行予定経路上の各区間における前記車両の挙動を予測し、
前記判断部は、前記走行予定経路上の各区間について、自動操作中のアクチュエータを手動操作に切り替えることを許可するか否かを判断し、
前記通知部は、前記走行予定経路上の各区間についての前記判断部による判断結果を、前記車両の現在位置と前記走行予定経路上の各区間との位置関係を表す画像と共に、表示装置に表示することで前記運転者へ通知し、
前記車両の現在位置と前記走行予定経路上の各区間との位置関係を表す画像は、前記走行予定経路上の各区間を直線的に表現した図形または前記走行予定経路を表す地図に、前記車両の現在位置を示す画像を重畳させた画像であり、
前記通知部は、前記複数のアクチュエータに対応する複数の画像を前記表示装置に表示し、前記複数の画像の表示態様によって前記判断部による判断結果を表現し、
前記通知部は、前記複数のアクチュエータに対応する前記複数の画像のうち、自動操作中のアクチュエータに対応する画像を第1の表示態様で表示し、手動操作への切り替えが許可されたアクチュエータに対応する画像を第2の表示態様で表示し、手動操作中のアクチュエータに対応する画像を第3の表示態様で表示し、
前記第1の表示態様、前記第2の表示態様および前記第3の表示態様は、それぞれ異なる表示態様である、
ことを特徴とする操作権限管理装置。 - 前記判断部は、前記車両挙動予測部により予測された前記車両の挙動に基づいて、前記車両が前記走行予定経路上の各区間を将来走行するときに自動操作されているアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを事前に判断することで、前記走行予定経路上の各区間について、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可する区間にするか許可しない区間にするかを事前に判断し、
前記走行予定経路上の各区間についての前記判断部による判断結果を、操作権限委譲計画とし、
前記通知部は、前記複数のアクチュエータに対応する複数の画像を、前記走行予定経路上の区間ごとに前記表示装置に表示し、区間ごとの前記複数の画像の表示態様によって前記操作権限委譲計画の内容を表現することで、前記操作権限委譲計画の内容を前記運転者へ通知し、
前記通知部は、前記複数のアクチュエータに対応する前記複数の画像のうち、前記操作権限委譲計画において、自動操作される計画のアクチュエータに対応する画像を前記第1の表示態様で表示し、手動操作への切り替えが許可される計画のアクチュエータに対応する画像を前記第2の表示態様で表示し、手動操作される計画のアクチュエータに対応する画像を前記第3の表示態様で表示する、
請求項1記載の操作権限管理装置。 - 前記通知部は、前記表示装置に、前記操作権限委譲計画の内容を表現する前記複数のアクチュエータに対応する複数の画像を、区間ごとに上下に並べて表示し、前記車両から遠い区間に対応する画像ほど上方に表示する
請求項2記載の操作権限管理装置。 - 車両のステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータおよびブレーキアクチュエータを含む複数のアクチュエータの自動操作と手動操作との切り替えを管理する操作権限管理装置であって、
前記車両の挙動を予測する車両挙動予測部と、
前記車両挙動予測部により予測された前記車両の挙動に基づいて、自動操作中のアクチュエータを手動操作へ切り替えることを許可するか否かを判断する判断部と、
前記判断部による判断結果を前記車両の運転者へ通知する通知部と、
を備え、
前記判断部は、
前記ステアリングアクチュエータ、前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータの全てが自動操作される自動運転中のときに、前記車両の挙動に基づいて、
前記ステアリングアクチュエータの手動操作を許可し、前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータの自動操作は維持し、半自動運転の状態にした後に、前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータの手動操作を許可し、手動運転の状態とする場合と、
前記アクセルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータの手動操作を許可し、前記ステアリングアクチュエータの自動操作は維持し、半自動運転の状態にした後に、前記ステアリングアクチュエータの手動操作を許可し、手動運転の状態とする場合とを有し、
前記通知部は、前記複数のアクチュエータの自動操作を表す複数の自動アクチュエータ画像と、前記複数のアクチュエータの手動操作の表す複数の手動アクチュエータ画像とを表示装置に並べて表示し、前記複数の自動アクチュエータ画像および前記複数の手動アクチュエータ画像の表示態様によって前記判断部による判断結果を表現し、
前記通知部は、自動操作中のアクチュエータに対応する自動アクチュエータ画像をそのアクチュエータに対応する手動アクチュエータ画像よりも目立つ表示態様で表示し、手動操作中のアクチュエータに対応する手動アクチュエータ画像をそのアクチュエータに対応する自動アクチュエータ画像よりも目立つ表示態様で表示し、手動操作への切り替えが許可されたアクチュエータに対応する手動アクチュエータ画像には、手動操作への切り替えが許可された旨を示す画像を重ねて表示する、
ことを特徴とする操作権限管理装置。 - 前記車両の走行予定経路の情報を取得する走行予定経路取得部をさらに備え、
前記車両挙動予測部は、前記走行予定経路上の各区間における前記車両の挙動を予測し、
前記判断部は、前記走行予定経路上の各区間について、自動操作中のアクチュエータを手動操作に切り替えることを許可するか否かを判断し、
前記通知部は、自動操作中のアクチュエータに対応する手動アクチュエータ画像に、そのアクチュエータの手動操作への切り替えが許可される区間に前記車両が到達するまでの残り時間または前記車両からその区間までの距離を表す文字を重ねて表示する、
請求項4記載の操作権限管理装置。 - 前記通知部は、さらに、自動操作中のアクチュエータを手動操作に切り替える必要がある地点までの距離または時間を前記運転者に通知する
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の操作権限管理装置。 - 前記車両の現在位置と前記走行予定経路上の各区間との位置関係を表す画像は、前記車両の現在位置から前記走行予定経路上の各区間までの距離を、見かけ上の奥行きを用いて表した画像である
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の操作権限管理装置。 - 前記車両の現在位置と前記走行予定経路上の各区間との位置関係を表す画像は、3Dディスプレイまたはヘッドアップディスプレイを用いて表示される遠近感のある画像である
請求項7記載の操作権限管理装置。 - 前記通知部は、さらに、自動操作から手動操作へ切り替えることが許可されたアクチュエータを手動操作に切り替えるように前記運転者に促す通知を行う
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の操作権限管理装置。
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