JP6759928B2 - 車線逸脱抑制装置及び車線逸脱抑制方法 - Google Patents
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Description
前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱を検出したときに検出された前記操舵角に基づいて前記係数の値を決定してもよい。
図1は、実施の形態に係る車線逸脱抑制装置の概要を説明するための図である。実施の形態に係る車線逸脱抑制装置は車両Vに搭載される。実施の形態に係る車線逸脱抑制装置は、例えば、バスやトラック等の大型の車両Vに用いられる。
続いて、車線逸脱抑制装置の構成と、車線逸脱抑制装置に係る車両Vの構成について説明する。
図2は、車線逸脱抑制装置が設けられている車両Vの構成を示す図である。
図2に示すように、車両Vは、撮像装置1と、操舵角センサ2と、車速センサ3と、制動部4と、車線逸脱抑制装置5とを備える。
車速センサ3は、車両Vの走行速度を検出する。車速センサ3は、検出した走行速度を車線逸脱抑制装置5に出力する。
車線逸脱抑制装置5は、逸脱検出部51と、操舵角検出部52と、車速検出部53と、記憶部54と、車線逸脱抑制部55とを備える。
車速検出部53は、車速センサ3を用いて車両Vの走行速度を測定する。
記憶部54は、車線逸脱抑制部55の制御によって、操舵角検出部52が検出した操舵角を記憶する。
また、車線逸脱抑制部55は、逸脱抑制制御が行われた結果、車両Vが走行中の車線内に戻ったことに応じて、逸脱抑制制御を停止させる。
図3は、実施の形態に係る車線逸脱抑制装置5が実行する逸脱抑制制御に係る処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Vの設定が逸脱抑制制御を実施する設定に切り替えられた場合に開始される。なお、操舵角検出部52が所定時間おきに操舵角を検出するとともに、車速検出部53が所定時間おきに車両Vの走行速度を検出するものとする。
続いて、車線逸脱抑制部55は、逸脱時操舵角と、車速検出部53が検出した車両Vの走行速度とに基づいて、所定の係数を決定する(S30)。
続いて、車線逸脱抑制部55は、乗算値の合計値を算出する(S70)。
続いて、車線逸脱抑制部55は、車両Vが走行中の車線内に復帰したか否かを判定する(S90)。車線逸脱抑制部55は、車線内に復帰したと判定すると、S100に処理を移し、車線内に復帰していないと判定すると、S50に処理を移す。
以上説明したように、実施の形態に係る車線逸脱抑制装置5は、逸脱抑制制御が行われている場合において、逸脱が検出されたときに操舵角検出部52によって検出された操舵角と、逸脱抑制制御が開始された後に操舵角検出部52によって検出された操舵角とに基づいて、逸脱抑制制御を停止させるか否かを制御する。このようにすることで、車線逸脱抑制装置5は、運転者が逸脱方向に操舵している意思を有している場合に逸脱抑制制御を停止させることができる。
2・・・操舵角センサ
3・・・車速センサ
4・・・制動部
5・・・車線逸脱抑制装置
51・・・逸脱検出部
52・・・操舵角検出部
53・・・車速検出部
54・・・車線逸脱抑制部
V・・・車両
Claims (4)
- 車両の車線からの逸脱を検出する逸脱検出部と、
前記逸脱が検出されると、前記車両が有する車輪の制動力を変化させることにより前記逸脱を抑制する逸脱抑制制御を行う車線逸脱抑制部と、
所定時間おきに前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部とを備え、
前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱抑制制御が行われている場合に、前記逸脱が検出されたときに前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角とのそれぞれの差分と所定の係数との乗算値を合計し、合計値が所定の閾値を超えると前記逸脱抑制制御を停止させる、
車線逸脱抑制装置。 - 前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱を検出したときに検出された前記操舵角に基づいて前記係数の値を決定する、
請求項1に記載の車線逸脱抑制装置。 - 前記車両の走行速度を検出する車速検出部を更に備え、
前記車線逸脱抑制部は、前記逸脱を検出したときに検出された前記走行速度に基づいて前記係数の値を決定する、
請求項1又は2に記載の車線逸脱抑制装置。 - プロセッサが実行する車線逸脱抑制方法であって、
車両の車線からの逸脱を検出するステップと、
前記逸脱を検出すると前記車両が有する車輪の制動力を変化させることにより前記車両の前記車線からの逸脱を抑制する逸脱抑制制御を行うステップと、
所定時間おきに車両の操舵角を検出するステップと、
前記逸脱抑制制御が行われている場合に、前記逸脱が検出されたときに検出された前記操舵角と、前記逸脱抑制制御が開始された後に検出された前記操舵角とのそれぞれの差分と所定の係数との乗算値を合計し、合計値が所定の閾値を超えると前記逸脱抑制制御を停止させるステップと、
を有する車線逸脱抑制方法。
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