JP6757399B2 - 清掃方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、データ処理の技術分野に関し、特に清掃方法及び装置に関する。

科学技術の急速な発展に伴い、ますます多くのスマート家電が何千もの世帯で利用され、人々の生活の快適性と利便性を大幅に向上させた。例えば、部屋の清潔に必要な労力を減らすために、ますます多くの人々が掃除機を用いて部屋を清掃している。

従来技術では、部屋内に置かれた家具を避けるために、掃除機は赤外線又は超音波等によって清潔する必要がある領域を走査することで、清潔経路に現れた家具を取得できる。部屋を清掃するとき、家具に遭遇した場合に、掃除機は、清掃中に家具との衝突を避けるように自動的に迂回することができる。

本発明は、関連技術に存在している問題を解決するため、清掃方法及び装置を提供する。上記技術手段は、下記の通りである。

本発明の第１の態様によると、掃除機に用いられる清掃方法が提供される。
前記清掃方法は、
掃除領域における障害物が標記された前記掃除領域の地形図を取得するステップと、
前記地形図に基づき、前記掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定するステップと、
前記未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動可能か否かを決定するステップと、
前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できる場合に、前記掃除機は前記障害物を移動し、前記未清掃領域を清掃するステップと、を含む。

本発明の実施形態に係る技術によれば、以下のような技術効果を奏することができる。清掃するとき、障害物に遭遇した場合に、当該領域を未清掃領域としてマークすることができ、且つ、当該領域に置かれた障害物が移動できると決定した場合に、当該障害物を移動して当該領域に対して清掃を行うことで、部屋に対する清掃を行う際のモビリティを向上させ、清掃の品質を確保することができ、さらにユーザ体験を向上させた。

一つの実施形態において、前記未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動可能か否かを決定するステップは、
前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定するステップと、
一時的な家具又は固定家具を含む前記家具の家具タイプを決定するステップと、
前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップと、を含む。

本発明の実施形態に係る技術によれば、以下のような技術効果を奏することができる。障害物で表される家具の家具タイプに基づき、当該障害物が移動可能か否かを決定することで、障害物の移動可能プロパティを決定する利便性及び正確性を向上させた。

一つの実施形態において、前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップは、
前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記家具がプリセット家具であるか否かを決定するステップと、
前記家具がプリセット家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップと、を含む。

本発明の実施形態に係る技術によれば、以下のような技術効果を奏することができる。障害物で表される家具の家具タイプが一時的な家具であると決定した場合に、当該家具がプリセット家具であるか否かをさらに決定することができる。また、当該家具がプリセット家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認することで、清掃するときに、小児用車や花瓶等の家具の動きに起因する予測不可能な損害を避けた。

一つの実施形態において、前記家具の家具タイプを決定するステップは、
異なる家具の家具タイプを示した、家具と家具タイプとの対応関係を取得するステップと、
家具と家具タイプとの前記対応関係に基づき、前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを取得するステップと、を含む。

本発明の実施形態に係る技術によれば、以下のような技術効果を奏することができる。家具と家具タイプとの対応関係に基づき、未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを決定することで、家具タイプを決定する利便性及び正確性を向上させた。

一つの実施形態において、前記未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動可能か否かを決定するステップは、
前記未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定するステップと、
前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップと、を含む。

本発明の実施形態に係る技術によれば、以下のような技術効果を奏することができる。障害物のサイズに基づいて当該障害物が移動可能か否かを決定することで、障害物の移動可能プロパティを決定する利便性及び正確性を向上させた。

一つの実施形態において、前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップは、
前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記障害物を移動するのに必要な推力を取得するステップと、
前記推力が予め設定された推力閾値以下である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップと、を含む。

本発明の実施形態に係る技術によれば、以下のような技術効果を奏することができる。障害物のサイズと当該障害物を移動するのに必要な推力の大きさに基づき、当該障害物が掃除機により移動可能か否かを決定することで、障害物の移動可能プロパティを決定する利便性及び正確性を向上させた。

一つの実施形態において、前記方法は、
清掃が完了した後に、前記障害物を前記未清掃領域における前記障害物の元の位置に移動させるステップをさらに含む。

本発明の実施形態に係る技術によれば、以下のような技術効果を奏することができる。清掃が完了した後、障害物を元の位置に戻すので、ユーザの使用上で便利を与え、部屋を完全に清掃した上で、ユーザの慣れている部屋のレイアウトが保持されることで、ユーザ体験を向上させた。

本発明の第２の態様によると、清掃装置が提供され、前記清掃装置は、
掃除領域における障害物が標記された前記掃除領域の地形図を取得するための第１の取得モジュールと、
前記地形図に基づき、前記掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定するための第１の決定モジュールと、
前記未清掃領域に置かれた障害物が移動可能か否かを決定するための第２の決定モジュールと、
前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できる場合に、前記障害物を移動し、前記未清掃領域を清掃するための移動清掃モジュールと、を備える。

一つの実施形態において、前記第２の決定モジュールは、
前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定するための第１の決定サブモジュールと、
一時的な家具又は固定家具を含む前記家具の家具タイプを決定するための第２の決定サブモジュールと、
前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するための第１の確認サブモジュールと、を備える。

一つの実施形態において、前記第１の確認サブモジュールは、
前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記家具がプリセット家具であるか否かを決定するための決定ユニットと、
前記家具がプリセット家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するための第１の確認ユニットと、を備える。

一つの実施形態において、前記第２の決定サブモジュールは、
異なる家具の家具タイプを示した、家具と家具タイプとの対応関係を取得するための第１の取得ユニットと、
家具と家具タイプとの前記対応関係に基づき、前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを取得するための第２の取得ユニットと、を備える。

一つの実施形態において、前記第２の決定モジュールは、
前記未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定するための第３の決定サブモジュールと、
前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するための第２の確認サブモジュールと、を備える。

一つの実施形態において、前記第２の確認サブモジュールは、
前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記障害物を移動するのに必要な推力を取得するための第３の取得ユニットと、
前記推力が予め設定された推力閾値以下である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するための第２の確認ユニットと、を備える。

一つの実施形態において、前記装置は、
清掃が完了した後に、前記障害物を前記未清掃領域における前記障害物の元の位置に移動させるための復帰モジュールを、さらに備える。

本発明の第３の態様によると、掃除装置が提供され、前記掃除装置は、
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
掃除領域における障害物が標記された前記掃除領域の地形図を取得し、
前記地形図に基づき、前記掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定し、
前記未清掃領域に置かれた障害物が移動可能か否かを決定し、
前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できる場合に、前記障害物を移動し、前記未清掃領域を清掃するように構成される。

本発明の第４の態様によると、コンピュータ命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体が提供され、当該命令がプロセッサーにより実行されるときに、第１の態様に係るいずれかの実施形態に記載の方法が実現される。

なお、上記の一般的な記載及び後述の詳細な記載は、単なる例示的且つ解釈的な記載であり、本発明はこれに限定されるものではない。

以下の図面は、明細書に組み入れて本明細書の一部分を構成し、本発明に該当する実施形態を例示するとともに、明細書とともに本発明の原理を解釈する。
一例示的な実施形態に係る清掃方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施形態に係る清掃方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施形態に係る清掃方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施形態に係る清掃方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施形態に係る清掃方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施形態に係る清掃装置を示す構成模式図である。 一例示的な実施形態に係る清掃装置を示す構成模式図である。 一例示的な実施形態に係る清掃装置を示す構成模式図である。 一例示的な実施形態に係る清掃装置を示す構成模式図である。 一例示的な実施形態に係る清掃装置を示す構成模式図である。 一例示的な実施形態に係る清掃装置を示す構成模式図である。 一例示的な実施形態に係る清掃装置を示す構成模式図である。 一例示的な実施形態に係る清掃装置を示す構成ブロック図である。

以下、例示的な実施形態を詳しく説明し、その例示を図面に示す。以下の記載が図面に関わる場合、特に別の説明がない限り、異なる図面における同一符号は、同じ又は類似する要素を示す。以下の例示的な実施形態に記載の実施例は、本発明と一致する全ての実施例を代表するものではない。逆に、それらは、特許請求の範囲に記載の本発明のある方面に一致する機器及び方法の例に過ぎない。

本発明の実施形態に係る技術は、掃除機、即ちロボット掃除機に関する。当該掃除機は、赤外線、ブルートゥース又は無線通信ネットワークを介して端末に接続されることができる。関連技術において、掃除機は、部屋を清掃するとき、障害物に遭遇した場合に、当該障害物を迂回して障害物の周囲をきれいに清掃する。しかしながら、部屋内におけるユーザの活動を便利にするために、床の上にスツール又はゴミ箱のような比較的軽い家具を置くことがあり、掃除機がスツール又はゴミ箱に遭遇したときに迂回すると、スツール又はゴミ箱により一時的に占められた床は清潔されることができない恐れがあるので、ユーザ体験が悪くなる。本発明が提供される技術手段によれば、清掃中に障害物に遭遇した場合に、当該領域を未清掃領域としてマークすることができ、当該領域に置かれた障害物を移動することができると決定した場合に、当該障害物を移動し当該領域に対して清掃を行うことで、部屋に対する清掃を行う際のモビリティを向上させ、清掃の品質を確保し、これによりユーザ体験を向上させた。

図１ａは、一例示的な実施形態に係る清掃方法を示すフローチャートであり、当該方法は、掃除機、即ちロボット掃除機に用いられるものである。図１ａに示すように、当該清掃方法は、下記のステップ１０１〜ステップ１０４を含む。

ステップ１０１において、掃除領域における障害物が標記された当該掃除領域の地形図を取得する。

例示的に、掃除機は、部屋を清掃するときに、例えば、家具の縁部分又は家具の支持部分等のような複数の障害物に遭遇することがある。障害物が検出された場合に、当該障害物の底面積に基づいて当該障害物を当該部屋の地形図にマークすることができる。具体的に、掃除機は、部屋を清掃するときに、経路障害物回避機能によって遭遇した障害物を決定でき、その後、掃除機自体に取り付けられているセンサーによって当該障害物を走査することで、当該障害物と掃除機との相対的なサイズ割合を決定する。さらに、掃除機のサイズに基づいて当該障害物と地面との接触面積、即ち当該障害物の底面積を取得する。また、当該底面積に基づいて当該障害物を当該部屋の地形図にマークすることができ、当該部屋の地図形は掃除機が清掃する掃除領域の地形図である。

ステップ１０２において、地形図に基づき、掃除領域において障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定する。

例示的に、掃除機は、障害物が標記されている地形図を取得した後、当該地形図に基づき、障害物により占められた領域を取得してから、当該領域を未清掃領域として設定する。地形図に複数の障害物がマークされた場合には、当該複数の障害物のうちの各障害物により占められた領域をいずれも未清掃領域として設定することができる。つまり、地形図に基づいて複数の未清掃領域を取得でき、未清掃領域のそれぞれはいずれも本発明に提供される方法に従って処理できる。

選択的に、掃除機は、複数の障害物が識別された地形図を取得した後、さらに、各障害物の底面積が予め設定された面積閾値以下であるか否かを順次決定する。その後、底面積が予め設定された面積閾値以下である障害物により占められた領域を未清掃領域として設定するが、底面積が予め設定された面積閾値より大きい障害物により占められた領域はマークしない。

ステップ１０３において、未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動可能か否かを決定する。

例示的に、掃除機は、未清掃領域を取得した後、当該未清掃領域に置かれた障害物のサイズ又は当該障害物で表される家具のタイプに基づき、当該障害物が移動可能か否かを決定することができる。例えば、初期化する際は、予め設定された閾値を掃除機に記憶させることができる。掃除機により当該障害物のいずれの方向のサイズが当該予め設定された閾値以上であると決定された場合、当該障害物のサイズが比較的大きいので移動しにくいことを示し、掃除機により当該障害物のいずれの方向のサイズがいずれも当該予め設定された閾値より小さいと決定された場合、当該障害物のサイズが比較的小さいので移動できることを示す。

掃除機は、地形図に基づいて複数の未清掃領域を取得した場合に、各未清掃領域に置かれた障害物のサイズ又は障害物で表される家具のタイプに基づき、各未清掃領域に置かれた障害物が移動可能か否かを決定することができる。

ステップ１０４において、未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動できる場合に、掃除機は当該障害物を移動し、当該未清掃領域を清掃する。

例示的に、掃除機は、未清掃領域に置かれた障害物が当該掃除機により移動できることを検出した場合に、掃除機の障害物移動機能をオンにさせることができる。この時、掃除機は、当該障害物の最適な着力点を選び、その後、当該最適な着力点まで移動し、当該最適な着力点に接触する。続いて、進行時の推力を高めにして、当該障害物を他の領域に移動させた後、当該未清掃領域に対して清掃を行うことで、部屋の清掃の徹底性を確保した。

実際の応用において、掃除機は、清掃が完了した後、障害物を未清掃領域内における上記障害物の元の位置に移動することができる。つまり、この前に他の領域に移動させた障害物を、再び清掃済みの元の位置に移動させ、部屋を完全に清掃した上で、ユーザの慣れている部屋のレイアウトが保持されることで、ユーザ体験を向上させた。

具体的には、未清掃領域の清掃が完了した後に、当該未清掃領域を清掃された領域としてマークすることができることで、当該領域に置かれた障害物が再び移動されることを回避できるので、再び移動するときに引き起こされる障害物への予測不可能な損害を回避するとともに、掃除機の作業時間も延長させた。

本発明の実施形態に係る技術によれば、清掃するとき、障害物に遭遇した場合、当該領域を未清掃領域としてマークすることができる。また、当該領域に置かれた障害物が移動できると決定した場合に、当該障害物を移動し当該領域に対して清掃を行うことで、部屋に対する清掃を行う際のモビリティを向上させ、清掃の品質を確保することができ、さらにユーザ体験を向上させた。

一つの実施形態において、図１ｂに示すように、ステップ１０３において、未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動可能か否かを決定することは、下記のステップ１０３１〜ステップ１０３３によって実現できる。

ステップ１０３１において、未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定する。

例示的に、掃除機は、複数の障害物が標記されている地形図を取得した後、各障害物の底面積に基づいて当該複数の障害物に対して分類することができる。例えば、障害物の底面積が第１の予め設定された閾値以下である場合に、当該障害物を第１の障害物として決定し、障害物の底面積が第２の予め設定された閾値以上である場合に、当該障害物を第２の障害物として決定する。上記の分類方法によりＮ個の第１の障害物及びＭ個の第２の障害物が取得されたと仮定すると、Ｎ及びＭは、いずれも０以上の整数である。第１の障害物の底面の面積が比較的小さいので、第１の障害物が、例えば、テーブルの脚、スツールの脚及びソファの脚等のような家具の支持部分であると認識する。当該Ｎ個の第１の障害物の位置に基づいて各第１の障害物間の距離を取得した後、それで表されるＳ個の家具を取得することができる。第２の障害物の底面の面積が比較的大きいので、第２の障害物が、例えば、床置きベッド、床置き茶卓及び床置きスツール等のような床置き家具であると認識する。当該Ｍ個の第２の障害物の底面積に基づいて当該Ｍ個の第２の障害物で表されるＭ個の家具を取得できる。

ステップ１０３２において、一時的な家具又は固定家具を含む家具の家具タイプを決定する。

例示的に、掃除機は、まず、異なる家具の家具タイプを示した、家具と家具タイプとの対応関係を取得できる。その後、家具と家具タイプとの対応関係に基づき、未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを取得できることで、家具タイプへの決定の利便性及び正確性を向上させた。例えば、掃除機は、部屋の中に配置されたＳ＋Ｍ個の家具を取得した後に、対応関係に基づいて当該Ｓ＋Ｍ個の家具の家具タイプを取得することができる。掃除機が複数の障害物の底面積に基づき、部屋の中に配置されている家具がベッド、大型タンス及びスツールの３つの家具であると決定したと仮定する。家具と家具タイプとの対応関係を照会することによって、ベッドと大型のタンスの家具タイプは固定家具であり、スツールの家具タイプは一時的な家具であることを確認できる。

初期化する際、掃除機は、画面に家具と家具タイプとの対応関係の設定インタフェースを表示し、且つ、ベルの音や振動等の方法によってユーザに設定をするように提示できる。例えば、ユーザは、当該インタフェースの家具領域に第１の家具の名前を入力し、その後当該インタフェースの家具タイプ領域に第１の家具の家具タイプを入力できる。当該家具タイプが一時的な家具だと仮定すると、掃除機は、当該入力を受信した後に、第１の家具と一時的な家具とを対応付けて記憶する。複数の家具と家具タイプとを対応付けて記憶した後に、掃除機は、家具と家具タイプとの対応関係を成すことができる。

又は、掃除機は、赤外線、ブルートゥース又は無線ＬＡＮを介して端末に接続される。初期化する際、ユーザは端末上に家具と家具タイプとの対応関係を設定することができる。端末は、当該対応関係を記憶し、且つ当該対応関係を掃除機に送信する。

ステップ１０３３において、家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動できることを確認する。

例示的に、未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプが、例えばゴミ箱、小スツール又は洗濯物たらいなどの家庭用品のような一時的な家具である場合、当該障害物の体積が比較的小さく、又は重量が比較的軽いので移動できることを示す。

本発明の実施形態に係る技術によれば、障害物で表される家具の家具タイプに基づき、当該障害物が移動可能か否かを決定することで、障害物の移動可能プロパティを決定する利便性及び正確性を向上させた。

一つの実施形態において、掃除機は、家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、家具がプリセット家具であるか否かを決定することができ、家具がプリセット家具である場合に、未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動できることを確認する。

実際の応用において、掃除機は、一時的な家具の全てがいずれも移動できるわけではないが、ゴミ箱、小スツール又は洗濯物たらいなどの家庭用品を移動しても、いずれの予測不可能な結果を招くことはない。ただし、掃除機が花瓶やベビーカーを移動させると、花瓶が壊れたり、ベビーカーの内の赤ちゃんに怪我をしたりする恐れがある。そのため、初期化する際は、複数のプリセット家具を掃除機内に記憶させることができ、当該複数のプリセット家具は、掃除機が安全に移動可能な家具である。未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプが一時的な家具であることを確認した場合に、掃除機は、さらに当該家具が当該複数のプリセット家具のうちのいずれか１つであるか否かを決定できる。そうである場合には、当該家具がプリセット家具であり、つまり、当該家具に対応する障害物が移動できることを示す。そうでない場合には、当該家具が安全に移動させる条件に満たさなく、つまり、当該家具に対応する障害物は移動できないことを示す。

本発明の実施形態に係る技術によれば、障害物で表される家具の家具タイプが一時的な家具であると決定した場合に、当該家具がプリセット家具であるか否かをさらに決定することができる。また、当該家具がプリセット家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するので、清掃する際、小児用車や花瓶等の家具の動きに起因する予測不可能な損害を避けた。

一つの実施形態において、図１ｃに示すように、ステップ１０３において、未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動可能か否かを決定することは、下記のステップ１０３４〜ステップ１０３５によって実現できる。

ステップ１０３４において、未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定する。

ステップ１０３５において、障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動できることを確認する。

例示的に、掃除機は、さらに、障害物のサイズに基づいて当該障害物が移動可能か否かを決定できる。具体的には、初期化する際、ユーザは、予め設定されたサイズの範囲を掃除機内に設定することができ、当該予め設定されたサイズの範囲により、移動可能な障害物の最大サイズと最小サイズが限定される。障害物のサイズが大きすぎると、掃除機が移動しにくくなるので、当該障害物を移動できないことを確認でき、障害物のサイズが小さすぎると、掃除機は、移動中にバランスを取りにくくなり、障害物の倒壊を引き起こしやすいので、この場合も、障害物を移動できないことを確認できる。

具体的には、掃除機は、当該掃除機自身に取り付けられているセンサーを介して当該未清掃領域に置かれた障害物を走査し、当該障害物と掃除機との相対的なサイズ割合を決定し、さらに、掃除機のサイズに基づき、当該障害物のいずれの方向のサイズを取得できる。その後、当該障害物のいずれの方向のサイズがいずれも予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定し、即ち、当該障害物のいずれの方向のサイズがいずれも予め設定されたサイズの範囲内にあるか否かを決定する。そうである場合には、当該障害物は掃除機により移動できることを示し、そうでない場合には、当該障害物は移動できないことを示す。

本発明の実施形態に係る技術によれば、障害物のサイズに基づいて当該障害物が移動可能か否かを決定することで、障害物の移動可能プロパティを決定する利便性及び正確性を向上させた。

一つの実施形態において、障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たす場合、掃除機は、さらに、障害物を移動するのに必要な推力を取得し、当該推力に基づいて当該障害物が掃除機により移動可能か否かを決定できる。

実際の応用において、ある障害物は、サイズが予め設定されたサイズの範囲を満たすが、それと地面との接触部分の摩擦力が比較的大きい。即ち、当該障害物を移動するのに必要な推力が比較的大きく、当該障害物を動かしにくくなったり、移動するときにバランスを取りにくくなったりする。そのため、初期化する際、ユーザは、予め設定された推力閾値を掃除機内に記憶させることができ、当該予め設定された推力閾値により、掃除機の障害物を移動するための推力の上限が限定される。掃除機は、障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たすと決定した場合に、さらに障害物を移動するのに必要な推力を取得するとともに、当該推力が推力閾値以下であるか否かを決定することができる。当該推力が予め設定された推力閾値以下である場合、当該障害物は掃除機により移動できることを確認し、当該推力が予め設定された推力閾値より大きい場合、当該障害物は移動できないことを確認する。

具体的に、掃除機は、障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たすと決定した場合に、当該障害物まで移動し、当該障害物の最適な着力点に接触してから推力を最小値に調整し、その後、推力を徐々に増大させ障害物が動いたか否かを決定することができる。掃除機が推力を第１の推力に調整した場合に、障害物が移動されると、障害物を移動するのに必要な推力が第１の推力であることを示す。当該第１の推力が予め設定された推力閾値より大きい場合には、当該障害物は移動できないことを示し、当該第１の推力が予め設定された推力閾値以下である場合には、当該障害物は掃除機により移動できることを示す。

又は、初期化する際は、家具と推力との対応関係を掃除機内に記憶させることができ、当該対応関係は、異なる家具を移動するのに必要な異なる推力を示している。掃除機は、障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たすと決定した場合に、当該障害物で表される家具を取得し、その後、当該家具と推力との対応関係を照会することで、当該家具を移動するのに必要な推力を取得することができる。当該推力が予め設定された推力閾値より大きい場合には、当該家具に対応する障害物は移動できないことを示し、当該推力が予め設定された推力閾値以下である場合には、当該家具に対応する障害物は掃除機により移動できることを示す。

本発明の実施形態に係る技術によれば、障害物のサイズ及び当該障害物を移動するのに必要な推力の大きさに基づき、当該障害物が移動可能か否かを決定することで、障害物の移動可能プロパティを決定する利便性及び正確性を向上させた。

実際の応用において、当該方法は、さらに携帯電話、タブレットＰＣ、スマートウォッチ及び掃除機に接続できる他の機器のような端末を介して実行されてもよいが、本発明は、これに限定されない。端末は、赤外線、ブルートゥース又は無線通信ネットワークを介して掃除機に接続されることができる。

掃除機は、地形図を取得した後に、当該地形図を端末に送信できる。端末は、当該地形図に基づき、当該掃除領域における前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定した後、当該未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動可能か否かを決定することができる。当該未清掃領域に置かれた障害物が掃除機によって移動できる場合に、第１の操作命令を生成するとともに、当該第１の操作命令を掃除機に送信する。当該第１の操作命令は、掃除機が当該障害物を移動し、当該障害物により占められた未清掃領域を清掃するように、当該掃除機に指示するものである。

又は、端末は、掃除機から送信される複数の障害物がマークされている地形図を受信した後に、当該複数の障害物により占められて清掃できない領域をいずれも未清掃領域としてマークし、つまり、地形図に基づいて複数の未清掃領域を決定することができる。その後、各未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動可能か否かを順次決定し、決定した結果に基づいて第２の操作命令を生成するとともに、当該第２の操作命令を掃除機に送信する。当該第２の操作命令は、掃除機が移動できると決定された障害物を順次移動し、上記障害物により占められた未清掃領域に対して清掃を行うように、当該掃除機に指示するものである。

具体的に、端末は、各未清掃領域に置かれた障害物の家具タイプに基づき、当該障害物が掃除機により移動可能か否かを決定でき、又は、各未清掃領域に置かれた障害物のサイズに基づき、当該障害物が掃除機により移動可能か否かを決定できるが、本発明は、これに限定されない。

実際の応用において、掃除機は、さらに掃除領域に対して清掃を行う際に、遭遇した障害物が掃除機により移動可能か否かを決定し、また、障害物が掃除機により移動できると決定した場合に、障害物を他の領域に移動させ、元々当該障害物により占められた領域をきれいに掃除した後、当該障害物を元の位置に移動させることができる。具体的に、掃除機は、掃除領域に対する清掃を行う際、第１の障害物に遭遇した場合に、まず、当該第１の障害物で表される家具を取得した後、当該家具の家具タイプを決定し、さらに、当該家具タイプに基づいて当該障害物が掃除機により移動可能か否かを決定することができる。当該障害物が掃除機により移動できる場合に、掃除機は、障害物を他の領域に移動し、元々当該障害物により占められた領域をきれいに掃除した後、当該障害物を元の位置に移動させることができる。当該障害物が移動できない場合に、掃除機は、当該障害物を迂回して、他の領域を清掃し続けることができる。

以下、いくつかの実施形態を介して本発明の実現プロセスについて詳細に説明する。

図２は、一例示的な実施形態に係る清掃方法を示すフローチャートであり、実行する主体は、掃除機である。図２に示すように、前記方法は、下記のステップ２０１〜ステップ２１０を含む。

ステップ２０１において、掃除領域における障害物が標記された当該掃除領域の地形図を取得し、ステップ２０２へ進む。

ステップ２０２において、当該地形図に基づき、掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定し、ステップ２０３へ進む。

ステップ２０３において、当該未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定し、ステップ２０４へ進む。

ステップ２０４において、異なる家具の家具タイプを示した、家具と家具タイプとの対応関係を取得し、ステップ２０５へ進む。

ステップ２０５において、家具と家具タイプとの対応関係に基づき、当該未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを取得し、ステップ２０６へ進む。

ステップ２０６において、当該未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、当該家具がプリセット家具であるか否かを決定し、当該家具がプリセット家具ではない場合に、ステップ２０７へ進み、当該家具がプリセット家具である場合に、ステップ２０９へ進む。

ステップ２０７において、当該未清掃領域に置かれた障害物が移動できないことを確認し、ステップ２０８へ進む。

ステップ２０８において、当該障害物を迂回して他の領域を清掃し、本フローを終了する。

ステップ２０９において、当該未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動できることを確認し、ステップ２１０へ進む。

ステップ２１０において、当該障害物を移動し、当該未清掃領域を清掃する。

本発明の実施形態に係る清掃方法は、清掃するとき、障害物に遭遇した場合に、当該領域を未清掃領域としてマークすることができ、また、当該領域に置かれた障害物が移動できると決定した場合に、当該障害物を移動し、当該領域に対して清掃を行うことで、部屋に対する清掃を行う際のモビリティを向上させ、清掃の品質を確保することができ、さらにユーザ体験を向上させた。

図３は、一例示的な実施形態に係る清掃方法を示すフローチャートであり、実行する主体は掃除機である。図３に示すように、前記方法は、下記のステップ３０１〜ステップ３０９を含む。

ステップ３０１において、掃除領域における障害物が標記された当該掃除領域の地形図を取得し、ステップ３０２へ進む。

ステップ３０２において、当該地形図に基づき、掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定し、ステップ３０３へ進む。

ステップ３０３において、当該未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定し、当該未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしていない場合に、ステップ３０４へ進み、当該未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、ステップ３０６へ進む。

ステップ３０４において、当該未清掃領域に置かれた障害物が移動できないことを確認し、ステップ３０５へ進む。

ステップ３０５において、当該障害物を迂回して他の領域を清掃し、本フローを終了する。

ステップ３０６において、当該障害物を移動するのに必要な推力を取得し、ステップ３０７へ進む。

ステップ３０７において、当該推力が予め設定された推力閾値以下であるか否かを決定し、当該推力が予め設定された推力閾値より大きい場合に、ステップ３０４へ進み、当該推力が予め設定された推力閾値以下である場合に、ステップ３０８へ進む。

ステップ３０８において、当該未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動できることを確認し、ステップ３０９へ進む。

ステップ３０９において、当該障害物を移動し、当該未清掃領域を清掃する。

本発明の実施形態に係る清掃方法によれば、清掃するとき、障害物に遭遇した場合に、当該領域を未清掃領域としてマークすることができ、且つ、当該未清掃領域に置かれた障害物が移動できると決定した場合に、当該障害物を移動して当該領域に対して清掃を行ことで、部屋に対する清掃を行う際のモビリティを向上させ、清掃の品質を確保することができ、さらにユーザ体験を向上させた。

以下は、本発明の装置の実施形態であり、本発明の方法の実施形態を実施するために用いられる。

図４ａは、一例示的な実施形態に係る清掃装置を示す構成模式図である。当該装置４０は、ソフトウェア、ハードウェア、又はその両方の組み合わせを介して、電子機器の一部又は全部として実現されてもよい。図４ａに示すように、当該清掃装置４０は、第１の取得モジュール４０１と、第１の決定モジュール４０２と、第２の決定モジュール４０３と、移動清掃モジュール４０４と、を備える。

ここで、第１の取得モジュール４０１は、掃除領域における障害物が標記された当該掃除領域の地形図を取得するためのものである。

第１の決定モジュール４０２は、前記地形図に基づき、前記掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定するためのものである。

第２の決定モジュール４０３は、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動可能か否かを決定するためのものである。

移動清掃モジュール４０４は、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できる場合に、前記障害物を移動し、前記未清掃領域を清掃するためのものである。

一つの実施形態において、図４ｂに示すように、前記第２の決定モジュール４０３は、第１の決定サブモジュール４０３１と、第２の決定サブモジュール４０３２と、第１の確認サブモジュール４０３３と、を備える。

ここで、第１の決定サブモジュール４０３１は、前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定するためのものである。

第２の決定サブモジュール４０３２は、一時的な家具又は固定家具を含む前記家具の家具タイプを決定するためのものである。

第１の確認サブモジュール４０３３は、前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するためのものである。

一つの実施形態において、図４ｃに示すように、前記第１の確認サブモジュール４０３３は、決定ユニット４０３３ａと第１の確認ユニット４０３３ｂとを備える。

ここで、決定ユニット４０３３ａは、前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記家具がプリセット家具であるか否かを決定するためのものである。

第１の確認ユニット４０３３ｂは、前記家具がプリセット家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するためのものである。

一つの実施形態において、図４ｄに示すように、前記第２の決定サブモジュール４０３２は、第１の取得ユニット４０３２ａと第２の取得ユニット４０３２ｂとを備える。

ここで、第１の取得ユニット４０３２ａは、異なる家具の家具タイプを示した、家具と家具タイプとの対応関係を取得するためのものである。

第２の取得ユニット４０３２ｂは、家具と家具タイプとの対応関係に基づき、前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを取得するためのものである。

一つの実施形態において、図４ｅに示すように、前記第２の決定モジュール４０３は、第３の決定サブモジュール４０３４と第２の確認サブモジュール４０３５とを備える。

ここで、第３の決定サブモジュール４０３４は、前記未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定するためのものである。

第２の確認サブモジュール４０３５は、前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するためのものである。

一つの実施形態において、図４ｆに示すように、前記第２の確認サブモジュール４０３５は、第３の取得ユニット４０３５ａと第２の確認ユニット４０３５ｂとを備える。

ここで、第３の取得ユニット４０３５ａは、前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記障害物を移動するのに必要な推力を取得するためのものである。

第２の確認ユニット４０３５ｂは、前記推力が予め設定された推力閾値以下である場合、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するためのものである。

一つの実施形態において、図４ｇに示すように、前記装置４０は、復帰モジュール４０５をさらに備える。前記復帰モジュール４０５は、清掃が完了した後に、前記障害物を前記未清掃領域における前記障害物の元の位置に移動させるためのものである。

本発明によれば、清掃装置が提供され、清掃中に障害物に遭遇した場合に、当該領域を未清掃領域としてマークすることができ、また、当該領域に置かれた障害物が除去されることができると決定した場合に、当該障害物を除去して当該領域に対して清掃を行い、部屋に対して清掃を行う際のモビリティを向上させ、清掃の品質を確保し、さらにユーザ体験を向上させた。
本発明によれば、掃除装置が提供され、当該掃除装置は、
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
掃除領域の地形図を取得し、前記地形図には前記における障害物が標記されており、
前記地形図に基づき、前記掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定し、
前記未清掃領域に置かれた障害物が移動可能か否かを決定し、
前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できる場合に、前記障害物を移動し、前記未清掃領域を清掃するように構成される。

一つの実施形態において、上記のプロセッサーは、さらに、
前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定し、
前記家具の家具タイプを決定し、前記家具タイプは一時的な家具又は固定家具を含み、
前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するように構成されてもよい。

一つの実施形態において、上記のプロセッサーは、さらに、
前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記家具がプリセット家具であるか否かを決定し、
前記家具がプリセット家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するように構成されてもよい。

一つの実施形態において、上記のプロセッサーは、さらに、
家具と家具タイプとの対応関係を取得し、前記家具と家具タイプとの対応関係は、異なる家具の家具タイプを示しており、
家具と家具タイプとの対応関係に基づき、前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを取得するように構成されてもよい。

一つの実施形態において、上記のプロセッサーは、さらに、
前記未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定し、
前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するように構成されてもよい。

一つの実施形態において、上記のプロセッサーは、さらに、
前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記障害物を移動するのに必要な推力を取得し、
前記推力が予め設定された推力閾値以下である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が予め設定されたことができることを確認するように構成されてもよい。

一つの実施形態において、上記のプロセッサーは、さらに、清掃が完了した後に、前記障害物を前記未清掃領域における前記障害物の元の位置に移動するように構成されてもよい。

本発明によれば、清掃方法が提供され、清掃するとき、障害物に遭遇した場合に、当該領域を未清掃領域としてマークすることができ、且つ、当該領域に置かれた障害物が移動できると決定した場合に、当該障害物を移動して当該領域に対して清掃を行い、部屋に対する清掃を行う際のモビリティを向上させ、清掃の品質を確保することができ、さらにユーザ体験を向上させた。

上記実施形態の装置において、各モジュールが操作を行う具体的な方法は、既に関連方法の実施形態で詳しく説明しており、ここでは詳細な説明を省略する。

図５は、一例示的な実施形態に係る端末機器に用いられる清掃装置の構成を示すブロック図である。例えば、装置５０は、携帯電話、メッセージ送受信機、タブレットデバイス、スマートホームデバイス等のものであってもよい。

装置５０は、処理ユニット５０２、メモリ５０４、電源ユニット５０６、マルチメディアユニット５０８、オーディオユニット５１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース５１２、センサーユニット５１４、及び通信ユニット５１６からなる群から選ばれる少なくとも１つを備えてもよい。

処理ユニット５０２は、一般的には、装置５０の全体の操作、例えば、表示、電話呼び出し、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連する操作を制御する。処理ユニット５０２は、上述した方法におけるステップの一部又は全部を実現できるように、命令を実行する少なくとも１つのプロセッサー５２０を備えてもよい。また、処理ユニット５０２は、他のユニットとのインタラクションを便利にさせるように、少なくとも１つのモジュールを備えてもよい。例えば、処理ユニット５０２は、マルチメディアユニット５０８とのインタラクションを便利にさせるように、マルチメディアモジュールを備えてもよい。

メモリ５０４は、装置５０での操作をサポートするように、各種のデータを記憶するように配置される。これらのデータは、例えば、装置５０でいずれのアプリケーション又は方法を操作するための命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、画像、ビデオ等を含む。メモリ５０４は、いずれの種類の揮発性又は不揮発性メモリ、例えば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、或いは光ディスクにより、或いはそれらの組み合わせにより実現できる。

電源ユニット５０６は、装置５０の各種ユニットに電力を供給するためのものであり、電源管理システム、１つ又は複数の電源、及び装置５０のために電力を生成、管理及び割り当てすることに関連する他のユニットを備えてもよい。

マルチメディアユニット５０８は、装置５０とユーザとの間に出力インタフェースを提供するスクリーンを備えてもよい。スクリーンは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）やタッチパネル（ＴＰ）を備えてもよい。スクリーンは、タッチパネルを備える場合、ユーザからの入力信号を受信するように、タッチスクリーンになることができる。また、タッチパネルは、タッチや、スライドや、タッチパネル上の手振りを感知するように、少なくとも１つのタッチセンサーを有する。タッチセンサーは、タッチやスライド動作の境界を感知できるだけではなく、タッチやスライド操作と関連する持続時間や圧力も感知できる。一実施形態では、マルチメディアユニット５０８は、フロントカメラ及び／又はバックカメラを有してもよい。装置５０が、例えば、撮影モードやビデオモードのような操作モードにあるとき、フロントカメラ及び／又はバックカメラが外部のマルチメディアデータを受信できる。フロントカメラ及びバックカメラのそれぞれは、固定の光学レンズ系であってもよいし、焦点距離及び光学ズーム能力を有するものであってもよい。

オーディオユニット５１０は、オーディオ信号を出力及び／又は入力するように配置される。例えば、オーディオユニット５１０は、マイクロフォン（ＭｉＣ）を有してもよい。装置５０が、例えば、呼び出しモード、記録モード、又は音声認識モードのような操作モードにあるとき、マイクロフォンは、外部のオーディオ信号を受信するように配置される。受信したオーディオ信号は、メモリ５０４にさらに記憶されてもよいし、通信ユニット５１６を介して送信されてもよい。一実施形態では、オーディオユニット５１０は、オーディオ信号を出力するためのスピーカをさらに備えてもよい。

Ｉ／Ｏインタフェース５１２は、処理ユニット５０２と外部のインタフェースモジュールとの間にインタフェースを提供するためのものである。上記外部のインタフェースモジュールは、キーボードや、クリックホイールや、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボタンや、音量ボタンや、スタートボタンや、ロックボタンであってもよいが、それらに限らない。

センサーユニット５１４は、装置５０のために各方面の状態を評価する少なくとも１つのセンサーを備えてもよい。例えば、センサーユニット５１４は、装置５０のオン／オフ状態や、ユニットの相対的な位置を検出できる。例えば、前記ユニットは、装置５０のディスプレイ及びキーパッドである。センサーユニット５１４は、装置５０又は装置５０の１つのユニットの位置の変化、ユーザによる装置５０への接触の有無、装置５０の方向又は加速／減速、装置５０の温度変化などを検出できる。センサーユニット５１４は、いずれの物理的な接触もない場合に付近の物体を検出するように配置される近接センサーを有してもよい。センサーユニット５１４は、イメージングアプリケーションに用いるための光センサー、例えば、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ画像センサーを有してもよい。一実施形態では、当該センサーユニット５１４は、加速度センサー、ジャイロスコープセンサー、磁気センサー、圧力センサー又は温度センサーをさらに備えてもよい。

通信ユニット５１６は、装置５０と他の設備の間との無線又は有線通信を便利にさせるように配置される。装置５０は、通信標準に基づく無線ネットワーク、例えば、ＷｉＦｉ、２Ｇ又は３Ｇ、又はそれらの組み合わせにアクセスできる。１つの例示的な実施形態では、通信ユニット５１６は、ブロードキャストチャンネルを介して外部のブロードキャスト管理システムからのブロードキャスト信号又はブロードキャストに関する情報を受信する。１つの例示的な実施形態では、前記通信ユニット５１６は、近距離通信を促進するために近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに備えてもよい。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数認識装置（ＲＦＩＤ：Radio Frequency IDentification）技術、赤外線データ協会（ＩｒＤＡ：Infrared Data Association）技術、超広帯域無線（ＵＷＢ：Ultra Wide Band）技術、ブルートゥース（登録商標）（ＢＴ：Bluetooth）技術及び他の技術によって実現されてもよい。

例示的な実施形態では、装置５０は、上述した方法を実行するために、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Application Specific Integrated Circuit）、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ：Digital Signal Processing Device）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）、書替え可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサー、又は他の電子機器によって実現されてもよい。

例示的な実施形態では、命令を有する非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、命令を有するメモリ５０４をさらに提供する。前記命令は、装置５０のプロセッサー５２０により実行されて上述した方法を実現する。例えば、前記非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク及び光データメモリ等であってもよい。

本発明の実施形態は、非一時的コンピュータ可読記録媒体を提供し、前記記録媒体における命令が装置５０のプロセッサーにより実行されると、装置５０が上記清掃方法を実行するようにする。前記方法は、
掃除領域における障害物が標記されている前記掃除領域の地形図を取得するステップと、
前記地形図に基づき、前記掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定するステップと、
前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動可能か否かを決定するステップと、
前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できる場合に、前記障害物を移動し、前記未清掃領域を清掃するステップと、を含む。

一つの実施形態において、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動可能か否かを決定するステップは、
前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定するステップと、
一時的な家具又は固定家具を含む前記家具の家具タイプを決定するステップと、
前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するステップと、を含む。

一つの実施形態において、前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するステップは、
前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記家具がプリセット家具であるか否かを決定するステップと、
前記家具がプリセット家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するステップと、を含む。

一つの実施形態において、前記家具の家具タイプを決定するステップは、
異なる家具の家具タイプを示した、家具と家具タイプとの対応関係を取得するステップと、
前記家具と家具タイプとの対応関係に基づき、前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを取得するステップと、を含む。

一つの実施形態において、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動可能か否かを決定するステップは、
前記未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定するステップと、
前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するステップと、を含む。

一つの実施形態において、前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が予め設定されたできることを確認するステップは、
前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記障害物を移動するのに必要な推力を取得するステップと、
前記推力が予め設定された推力閾値以下である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するステップと、を含む。

一つの実施形態において、前記方法は、清掃が完了した後に、前記障害物を前記未清掃領域における前記障害物の元の位置に移動させるステップを、さらに含む。

当業者は、明細書に対する理解、及び明細書に記載された発明に対する実施を介して、本発明の他の実施形態を容易に取得できる。本発明は、本発明に対する任意の変形、用途、又は適応的な変化を含み、このような変形、用途、又は適応的な変化は、本発明の一般的な原理に従い、本発明では開示していない本技術分野の公知知識、又は通常の技術手段を含む。明細書及び実施形態は、単に例示的なものであって、本発明の本当の範囲と主旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。

本発明は、上記で記述され、図面で図示した特定の構成に限定されず、その範囲を離脱しない状況で、様々な修正や変更を実施してもよい。本発明の範囲は、添付される特許請求の範囲のみにより限定される。

Claims (14)

1. 掃除機に用いられる清掃方法であって、
   掃除領域における障害物が標記された前記掃除領域の地形図を取得するステップと、
   前記地形図に基づき、前記掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定するステップと、
   前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動可能か否かを決定するステップと、
   前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できる場合に、前記掃除機が前記障害物を移動し、前記未清掃領域を清掃するステップと、を含み、
   前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動可能か否かを決定するステップは、
   前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定するステップと、
   一時的な家具又は固定家具を含む前記家具の家具タイプを決定するステップと、
   前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップと、を含み、
   一時的な家具又は固定家具を含む前記家具の家具タイプを決定するステップは、
   障害物の底面積が第１の予め設定された閾値以下である場合に、前記障害物を第１の障害物として決定し、各第１の障害物の位置に基づいて各第１の障害物間の距離を取得した上で、さらに前記第１の障害物の底面積に基づいて、前記第１の障害物で表される家具の家具タイプを一時的な家具に決定するステップと、
   障害物の底面積が第２の予め設定された閾値以上である場合に、前記障害物を第２の障害物として決定し、前記第２の障害物の底面積に基づいて、前記第２の障害物で表される家具の家具タイプを固定家具に決定するステップと、を含む
   清掃方法。
2. 前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップは、
   前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記家具がプリセット家具であるか否かを決定するステップと、
   前記家具の家具タイプがプリセット家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップと、を含む
   請求項１に記載の清掃方法。
3. 前記家具の家具タイプを決定するステップは、
   異なる家具の家具タイプを示した、家具と家具タイプとの対応関係を取得するステップと、
   家具と家具タイプとの前記対応関係に基づき、前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを取得するステップと、を含む
   請求項１に記載の清掃方法。
4. 前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動可能か否かを決定するステップは、
   前記未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定するステップと、
   前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップと、を含む
   請求項１に記載の清掃方法。
5. 前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動ことができることを確認するステップは、
   前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記障害物を移動するのに必要な推力を取得するステップと、
   前記推力が予め設定された推力閾値以下である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が前記掃除機により移動できることを確認するステップと、を含む
   請求項４に記載の清掃方法。
6. 清掃が完了した後に、前記障害物を前記未清掃領域における前記障害物の元の位置に移動させるステップを、さらに含む
   請求項１に記載の清掃方法。
7. 掃除領域における障害物が標記された前記掃除領域の地形図を取得するための第１の取得モジュールと、
   前記地形図に基づき、前記掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定するための第１の決定モジュールと、
   前記未清掃領域に置かれた障害物が移動可能か否かを決定するための第２の決定モジュールと、
   前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できる場合に、前記障害物を移動し、前記未清掃領域を清掃するための移動清掃モジュールと、を備え、
   前記第２の決定モジュールは、
   前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定するための第１の決定サブモジュールと、
   一時的な家具又は固定家具を含む前記家具の家具タイプを決定するための第２の決定サブモジュールと、
   前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するための第１の確認サブモジュールと、を備え、
   前記第２の決定サブモジュールは、障害物の底面積が第１の予め設定された閾値以下である場合に、前記障害物を第１の障害物として決定し、各第１の障害物の位置に基づいて各第１の障害物間の距離を取得した上で、さらに前記第１の障害物の底面積に基づいて、前記第１の障害物で表される家具の家具タイプを一時的な家具に決定し、
   前記第２の決定サブモジュールは、障害物の底面積が第２の予め設定された閾値以上である場合に、前記障害物を第２の障害物として決定し、前記第２の障害物の底面積に基づいて、前記第２の障害物で表される家具の家具タイプを固定家具に決定する
   清掃装置。
8. 前記第１の確認サブモジュールは、
   前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記家具がプリセット家具であるか否かを決定するための決定ユニットと、
   前記家具がプリセット家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するための第１の確認ユニットと、を備える
   請求項７に記載の清掃装置。
9. 前記第２の決定サブモジュールは、
   異なる家具の家具タイプを示した、家具と家具タイプとの対応関係を取得するための第１の取得ユニットと、
   前記家具と家具タイプとの対応関係に基づき、前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具の家具タイプを取得するための第２の取得ユニットと、を備える
   請求項７に記載の清掃装置。
10. 前記第２の決定モジュールは、
    前記未清掃領域に置かれた障害物のサイズが予め設定されたサイズの範囲を満たしているか否かを決定するための第３の決定サブモジュールと、
    前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認する第２の確認サブモジュールと、を備える
    請求項７に記載の清掃装置。
11. 前記第２の確認サブモジュールは、
    前記障害物のサイズが前記予め設定されたサイズの範囲を満たす場合に、前記障害物を移動するのに必要な推力を取得するための第３の取得ユニットと、
    前記推力が予め設定された推力閾値以下である場合、前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できることを確認するための第２の確認ユニットと、を備える
    請求項１０に記載の清掃装置。
12. 清掃が完了した後に、前記障害物を前記未清掃領域における前記障害物の元の位置に移動させる復帰モジュールを、さらに備える
    請求項７に記載の清掃装置。
13. プロセッサーと、
    前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
    前記プロセッサーは、
    掃除領域における障害物が標記された前記掃除領域の地形図を取得し、
    前記地形図に基づき、前記掃除領域において前記障害物により占められて清掃できない未清掃領域を決定し、
    前記未清掃領域に置かれた障害物が移動可能か否かを決定し、
    前記未清掃領域に置かれた障害物が移動できる場合に、前記障害物を移動し、前記未清掃領域を清掃し、
    前記未清掃領域に置かれた障害物で表される家具を決定し、
    一時的な家具又は固定家具を含む前記家具の家具タイプを決定し、
    前記家具の家具タイプが一時的な家具である場合に、前記未清掃領域に置かれた障害物が掃除機により移動できることを確認し、
    障害物の底面積が第１の予め設定された閾値以下である場合に、前記障害物を第１の障害物として決定し、各第１の障害物の位置に基づいて各第１の障害物間の距離を取得した上で、さらに前記第１の障害物の底面積に基づいて、前記第１の障害物で表される家具の家具タイプを一時的な家具に決定し、
    障害物の底面積が第２の予め設定された閾値以上である場合に、前記障害物を第２の障害物として決定し、前記第２の障害物の底面積に基づいて、前記第２の障害物で表される家具の家具タイプを固定家具に決定するように構成される
    掃除装置。
14. コンピュータ命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、
    当該命令がプロセッサーにより実行されるときに、請求項１〜６のいずれか１項に記載の清掃方法のステップが実現される
    コンピュータ可読記憶媒体。

Images