JP6742462B2 - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6742462B2 JP6742462B2 JP2019059706A JP2019059706A JP6742462B2 JP 6742462 B2 JP6742462 B2 JP 6742462B2 JP 2019059706 A JP2019059706 A JP 2019059706A JP 2019059706 A JP2019059706 A JP 2019059706A JP 6742462 B2 JP6742462 B2 JP 6742462B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- maximum frequency
- relative speed
- frequency object
- distance
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 162
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 150
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 119
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 35
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 65
- 238000000034 method Methods 0.000 description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 5
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナから送信する送信部と、
単数又は複数の物体に反射された前記複数種類の周波数変調信号を受信アンテナにより受信し、前記周波数変調信号の各種類について、送信した前記周波数変調信号と受信した前記周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部と、
前記周波数変調信号の各種類について、前記ビート信号の周波数解析を行って、前記物体のそれぞれについて、自装置との距離及び相対速度を算出する周波数解析部と、
前記周波数変調信号の各種類について、全ての前記物体の相対速度について、相対速度の頻度分布を算出し、頻度が最も高い相対速度を含む相対速度範囲にある前記物体を最大頻度物として判定する最大頻度物判定部と、
前記最大頻度物に判定されていない前記物体である非最大頻度物の距離及び相対速度を、それぞれ、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、前記非最大頻度物のそれぞれについて、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する非最大頻度物速度算出部と、を備えたものである。
実施の形態1に係るレーダ装置1について図面を参照して説明する。図1は、レーダ装置1の概略構成を示す図である。本実施の形態では、レーダ装置1は車両に搭載される。レーダ装置1は、他の車両、標識、ガードレール、歩行者等の車両の周囲に存在する物体の位置情報及び速度情報を検知する。レーダ装置1は、検出した物体の情報を、車両の制御を行う車両制御装置95等に伝達する。なお、レーダ装置1は、車両以外の装置(例えば、航空機、監視装置等)に搭載されてもよい。
図4のステップS01で、送信信号生成部36は、相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の送信信号の指令値を算出し、D/A変換器93を介して送信部20(信号生成回路9)に伝達する。本実施の形態では、送信信号生成部36は、相対速度の検出範囲が互いに異なるように予め設定された複数種類の送信信号の設定値(本例では、周波数変調幅(最小周波数fmin、最大周波数fmax)、周波数変調周期Tm、及びチャープ数M)を、順番に繰り返し算出し、送信部20に伝達する。
図4のステップS02で、各A/D変換器92(CH1からCH4)は、各ミキサ4(CH1からCH4)から出力されたビート信号SBを所定の周波数でサンプリングしてデジタル信号に変換する。デジタル信号に変換されたビート信号SBは、RAM等の記憶装置91に記憶される。
図4のステップS03で、周波数解析部31は、周波数変調信号の各種類について、A/D変換されたビート信号SBの周波数解析を行って、物体のそれぞれについて、レーダ装置1との距離及び相対速度を算出する。
FCM方式では、各周期の受信信号SR(ビート信号SB)の間の位相変化を、周波数解析を行って相対速度を検出する。サンプリング定理より、周波数変調周期Tmの2倍が、折り返し無く検出できるドップラ周期(ドップラ周波数の逆数)の下限値、すなわち、折り返し無く検出できる相対速度の上限値になる。よって、ドップラ周期が、周波数変調周期Tmの2倍未満になると、ドップラ周波数が正しくサンプリングされず、折り返し信号(エイリアシング)として検出される。
Vr=Vf+Na×ΔV (1)
ここで、折り返し数Naは、0以上の整数(0、1、2、・・・)のいずれかであり、実際の相対速度Vrは、Vf、Vf+ΔV、Vf+2×ΔV、・・・のいずれかになる。
ΣVf1=Vf1、Vf1+ΔV1、Vf1+2×ΔV1、・・・
ΣVf2=Vf2、Vf2+ΔV2、Vf2+2×ΔV2、・・・
Vr=ΣVf1∩ΣVf2 (2)
ΣVf1=10、60、110、160、210
ΣVf2=30、110、190
Vr=110 (3)
しかし、検出される物体の数が多い場合は、各物体の検出情報を組み合わせる組合せパターンが増加し、実際の相対速度を検出するための演算処理が増加する。例えば、図8の例について説明する。レーダ装置1が自車両の進行方向に送信信号を送信する。自車両は、40km/hで走行している。自車両の進行方向の前方には、50m、100m、150mの各地点に、30km/hで自車両に向かって走行している3台の対向車両A、B、Cが存在する。また、自車両から右側に5m離れた地点には、進行方向に沿って2m毎に配置された路側のポール等の98個の静止物の列が存在する。
そこで、本実施の形態では、図4のステップS04で、最大頻度物判定部32は、送信信号の各種類について、全ての検出物体の相対速度に基づいて、相対速度の頻度分布を算出し、頻度が最も高い相対速度を含む相対速度範囲にある検出物体を最大頻度物として判定する。例えば、最大頻度物判定部32は、第2の送信信号について、図10に示した全ての物体の相対速度について、相対速度の頻度分布を算出し、図11の頻度分布を得る。最大頻度物判定部32は、頻度分布が最も高くなっている78の相対速度ビンを中心にした、例えば±2の相対速度ビンの範囲(76以上、80以下)にある物体を最大頻度物として判定する。この判定により、図12に示すように、98個の静止物の内、距離が近い静止物を除いた91個を最大頻度物として判定できる。同様に、最大頻度物判定部32は、第1の送信信号について、相対速度の頻度分布を算出し、頻度分布が最も高くなっている88の相対速度ビンを中心にした、例えば±2の相対速度ビンの範囲(86以上、90以下)にある物体を最大頻度物として判定する。この判定により、同様に91個を最大頻度物として判定できる。
そして、図4のステップS05で、非最大頻度物速度算出部33は、最大頻度物判定部32により最大頻度物に判定されていない検出物体である非最大頻度物の距離及び相対速度を、それぞれ、異なる送信信号の種類の間で組み合わせて、非最大頻度物のそれぞれについて、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する。
ΣVf1=11.9、70.2、128.5、186.8
ΣVf2=4.6、70.2、135.8、201.3
Vr=70.2 (4)
図4のステップS06で、最大頻度物速度算出部34は、各種類の送信信号における頻度が最も高い相対速度を、異なる送信信号の種類の間で組み合わせて、最大頻度物の相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する。
ΣVf1=40.4、98.7、156.9
ΣVf2=40.3、105.8、171.4
Vr=40.35 (5)
図4のステップS07で、方位算出部35は、チャンネル毎に算出された単数又は複数の検出物体の距離及び折り返しの無い実際の相対速度を、チャンネル間で統合して、各検出物体の方位を判定する。方位算出部35は、チャンネル間で、距離及び実際の相対速度が対応する検出物体同士を統合して、方位を算出する。そして、各検出物体の距離、折り返しの無い実際の相対速度、及び方位の情報は、通信回路94を介して、車両制御装置95に伝達される。
次に、実施の形態2に係るレーダ装置1について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係るレーダ装置1の基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、最大頻度物速度算出部34における最大頻度物の実際の相対速度の算出方法が実施の形態1と異なる。
次に、実施の形態3に係るレーダ装置1について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係るレーダ装置1の基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、最大頻度物速度算出部34における最大頻度物の実際の相対速度の算出方法が実施の形態1と異なる。
次に、実施の形態4に係るレーダ装置1について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係るレーダ装置1の基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、非最大頻度物速度算出部33における実際の相対速度の算出方法が実施の形態1と異なる。図13は、本実施の形態に係るフローチャートである。ステップS01からステップS07は、図4の実施の形態1と同様であるが、ステップS15からステップS17は、本実施の形態において追加されたステップである。
次に、実施の形態5に係るレーダ装置1について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係るレーダ装置1の基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、最大頻度物追加部37等を備えた点が実施の形態1と異なる。
図8に示すように、複数の静止物が、自車両(レーダ装置1)の横方向の特定距離の位置に、自車両の進行方向に連続して配置される場合は、図14及び図15に示すように、静止物の距離が近くなるに従って、自車両の進行方向に対する静止物の傾斜角度θが次第に大きくなるため、静止物の相対速度Vrが次第に小さくなる。
制御装置30は、最大頻度物追加部37を備えている。図16は、本実施の形態に係るレーダ装置1の概略構成図である。図17は、本実施の形態に係るフローチャートである。制御装置30は、検出周期毎に図17のフローチャートの処理を実行する。
Vrx_old=Vr_old/cos(θ_old)
X_old=L_old×cos(θ_old) (6)
Y_old=L_old×sin(θ_old)
X_est=X_old−Vrx_old×ΔT (7)
θ_est=tan−1(Y_old/X_est)
L_est=X_est/cos(θ_est) (8)
Vr_est=Vrx_old×cos(θ_est)
図20に挙動をしめす。まず、図20の上段のグラフについて説明する。今回の検出周期において、6つの物体が検出されているが、距離が遠い4つの検出物体が、最大頻度物判定部32により最大頻度物に判定され、距離が近い2つの検出物体が、非最大頻度物に判定されている。前回の検出周期において4つの最大頻度物が判定されている。そして、近距離判定値よりも近い2つの前回の検出周期の最大頻度物について、今回の検出周期の距離及び相対速度が予測されている。そして、予測された2つの今回の検出周期の距離及び相対速度に近い2つの非最大頻度物が、最大頻度物に追加されている。
図17のステップS05で、実施の形態1の図4のステップS05と同様に、非最大頻度物速度算出部33は、最大頻度物判定部32により最大頻度物に判定されておらず、最大頻度物追加部37により最大頻度物に追加されていない非最大頻度物の距離及び相対速度を、それぞれ、異なる送信信号の種類の間で組み合わせて、非最大頻度物のそれぞれについて、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する。
そして、図17のステップS06で、実施の形態1の図4のステップS06と同様に、最大頻度物速度算出部34は、各種類の送信信号における頻度が最も高い相対速度を、異なる送信信号の種類の間で組み合わせて、最大頻度物の相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する。
図17のステップS07で、実施の形態1の図4のステップS07と同様に、方位算出部35は、各チャンネルの各検出物体の検出情報(距離及び折り返しの無い実際の相対速度)に基づいて、各検出物体の自車両(レーダ装置1)の進行方向及び横方向に対する方位を算出する。例えば、方位算出部35は、チャンネル間で、距離及び実際の相対速度が対応する検出物体を判定し、対応する検出物体の距離及び実際の相対速度についてチャンネル間の位相差を算出し、位相差に基づいて、各検出物体の方位を算出する。この方位の算出には、各種の公知の技術が用いられる。例えば、ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)、MUSIC(MUltiple SIgnal Classification)といった公知の超分解能処理による出力結果を含む。
次に、実施の形態6に係るレーダ装置1について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係るレーダ装置1の基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、最大頻度物追加部37等を備えた点が実施の形態1と異なる。
制御装置30は、最大頻度物追加部37、最大頻度物方位算出部38、及び追加最大頻度物速度算出部39を備えている。図21は、本実施の形態に係るレーダ装置1の概略構成図である。図22は、本実施の形態に係るフローチャートである。
本実施の形態では、ステップS35で、最大頻度物速度算出部34の処理が実行される。最大頻度物速度算出部34は、各最大頻度物について、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する。最大頻度物速度算出部34の処理は、実施の形態1のステップS06と同様であるので説明を省略する。或いは、実施の形態2、3の構成のように、送信信号の各種類について各最大頻度物の折り返し数が算出されてもよい。
ステップS36で、最大頻度物方位算出部38は、各チャンネルの各最大頻度物の検出情報(距離及び折り返しの無い実際の相対速度)に基づいて、各最大頻度物の自車両(レーダ装置1)の進行方向及び横方向に対する方位を算出する。例えば、最大頻度物方位算出部38は、チャンネル間で、距離及び実際の相対速度が対応する最大頻度物を判定し、対応する最大頻度物の距離及び実際の相対速度についてチャンネル間の位相差を算出し、位相差に基づいて、各最大頻度物の方位を算出する。この方位の算出には、各種の公知の技術が用いられる。例えば、ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)、MUSIC(MUltiple SIgnal Classification)といった公知の超分解能処理による出力結果を含む。
ステップS37で、最大頻度物追加部37は、次式及び図23に示すように、最大頻度物の方位θ及び距離Lに基づいて、最大頻度物の横方向の距離Yを算出する。
Y=L×sin(θ) (9)
L_est=√(Y2+X2)
Vr_est=Vr×(X/L_est) (10)
Vrx=Vr/cos(θ) (11)
図22のステップS05で、実施の形態1の図4のステップS05と同様に、非最大頻度物速度算出部33は、最大頻度物判定部32により最大頻度物に判定されておらず、最大頻度物追加部37により最大頻度物に追加されていない非最大頻度物の距離及び相対速度を、それぞれ、異なる送信信号の種類の間で組み合わせて、非最大頻度物のそれぞれについて、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する。
そして、図22のステップS38で、実施の形態1の図4のステップS06と同様に、追加最大頻度物速度算出部39は、最大頻度物追加部37によって追加された追加最大頻度物の相対速度を、異なる送信信号の種類の間で組み合わせて、追加最大頻度物の相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する。
図22のステップS07で、実施の形態1の図4のステップS07と同様に、方位算出部35は、各チャンネルの各検出物体の検出情報(距離及び折り返しの無い実際の相対速度)に基づいて、各検出物体の自車両(レーダ装置1)の進行方向及び横方向に対する方位を算出する。この際、ステップS36で最大頻度物方位算出部38により最大頻度物の方位が算出されているので、最大頻度部の方位の算出は除かれる。
次に、実施の形態7に係るレーダ装置1について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係るレーダ装置1の基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、最大頻度物追加部37等を備えた点が実施の形態1と異なる。図25は、本実施の形態に係るレーダ装置1の概略構成図である。図26は、本実施の形態に係るフローチャートである。
本実施の形態では、ステップS45で、最大頻度物速度算出部34の処理が実行される。最大頻度物速度算出部34は、各最大頻度物について、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度Vrを算出する。最大頻度物速度算出部34の処理は、実施の形態1のステップS06と同様であるので説明を省略する。或いは、実施の形態2、3の構成のように、送信信号の各種類について各最大頻度物の折り返し数が算出されてもよい。
ステップS46で、最大頻度物追加部37は、最大頻度物の距離L及び実際の相対速度Vrに基づいて、自車両(レーダ装置1)の横方向の特定距離に、静止物が自車両の進行方向に連続して配置されると仮定した場合の横方向の特定距離Yspを推定する。
Vr_est=Vrx×{√(L2−Ysp2)/L} (12)
L_est=√(Ysp2+X2)
Vr_est=Vrx×(X/L_est) (13)
図26のステップS05で、実施の形態1の図4のステップS05と同様に、非最大頻度物速度算出部33は、最大頻度物判定部32により最大頻度物に判定されておらず、最大頻度物追加部37により最大頻度物に追加されていない非最大頻度物の距離及び相対速度を、それぞれ、異なる送信信号の種類の間で組み合わせて、非最大頻度物のそれぞれについて、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する。
そして、図26のステップS47で、実施の形態1の図4のステップS06と同様に、追加最大頻度物速度算出部39は、最大頻度物追加部37によって追加された追加最大頻度物の相対速度を、異なる送信信号の種類の間で組み合わせて、追加最大頻度物の相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する。
図26のステップS07で、実施の形態1の図4のステップS07と同様に、方位算出部35は、各チャンネルの各検出物体の検出情報(距離及び折り返しの無い実際の相対速度)に基づいて、各検出物体の自車両(レーダ装置1)の進行方向及び横方向に対する方位を算出する。
最後に、本願のその他の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する各実施の形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施の形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
ΣVf1=Vf1、Vf1+ΔV1、Vf1+2×ΔV1、・・・
ΣVf2=Vf2、Vf2+ΔV2、Vf2+2×ΔV2、・・・
ΣVf3=Vf3、Vf3+ΔV3、Vf3+2×ΔV3、・・・
Vr=ΣVf1∩ΣVf2∩ΣVf3 (14)
Claims (11)
- 相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナから送信する送信部と、
単数又は複数の物体に反射された前記複数種類の周波数変調信号を受信アンテナにより受信し、前記周波数変調信号の各種類について、送信した前記周波数変調信号と受信した前記周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部と、
前記周波数変調信号の各種類について、前記ビート信号の周波数解析を行って、前記物体のそれぞれについて、自装置との距離及び相対速度を算出する周波数解析部と、
前記周波数変調信号の各種類について、全ての前記物体の相対速度について、相対速度の頻度分布を算出し、頻度が最も高い相対速度を含む相対速度範囲にある前記物体を最大頻度物として判定する最大頻度物判定部と、
前記最大頻度物に判定されていない前記物体である非最大頻度物の距離及び相対速度を、それぞれ、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、前記非最大頻度物のそれぞれについて、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する非最大頻度物速度算出部と、を備えたレーダ装置。 - 前記頻度が最も高い相対速度を、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、前記最大頻度物の相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する最大頻度物速度算出部を更に備えた請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記最大頻度物が静止物であると仮定し、前記周波数変調信号の各種類について、前記自装置の移動停止時からの前記頻度が最も高い相対速度の挙動に基づいて、前記最大頻度物の相対速度の折り返し数を算出し、前記最大頻度物の折り返し数、及び前記最大頻度物のそれぞれの相対速度に基づいて、前記最大頻度物のそれぞれについて、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する最大頻度物速度算出部を更に備えた請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記最大頻度物が静止物であると仮定し、前記自装置の速度を取得し、前記周波数変調信号の各種類について、取得した前記自装置の速度に基づいて、前記最大頻度物の相対速度の折り返し数を算出し、前記最大頻度物の前記折り返し数及び相対速度に基づいて、前記最大頻度物のそれぞれについて、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する最大頻度物速度算出部を更に備えた請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記非最大頻度物速度算出部は、前記自装置の速度を取得し、前記周波数変調信号の各種類について、取得した前記自装置の速度に基づいて、相対速度の検出範囲による折り返しの影響の有る静止物の相対速度を算出し、
前記自装置の速度に基づいて算出した前記折り返しの影響の有る静止物の相対速度と、前記頻度が最も高い相対速度とが異なっている場合は、前記非最大頻度物に加えて前記最大頻度物を含む全ての前記物体の距離及び相対速度を、それぞれ、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、全ての前記物体のそれぞれについて、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記周波数変調信号は、周波数変調幅及び周波数変調周期で、周波数が増加又は減少するチャープ信号であり、前記周波数変調信号の種類の間で少なくとも前記周波数変調周期が異なっている請求項1から5のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前回の検出周期で判定された前記最大頻度物について、今回の検出周期における距離及び相対速度を予測し、予測した前記最大頻度物の距離及び相対速度に対応する前記非最大頻度物を前記最大頻度物に追加する最大頻度物追加部、を更に備えた請求項1から6のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前記最大頻度物の相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する最大頻度物速度算出部と、
複数チャンネル設けられた前記受信部の各チャンネルの前記最大頻度物の検出情報に基づいて、前記最大頻度物の前記自装置の進行方向及び横方向に対する方位を算出する方位算出部と、を更に備え、
前記最大頻度物追加部は、前回の検出周期で判定された前記最大頻度物の方位、距離、及び実際の相対速度に基づいて、前回の検出周期の前記最大頻度物の進行方向の距離及び進行方向の実際の相対速度、横方向の距離を算出し、これらの算出値に基づいて、今回の検出周期の前記最大頻度物の進行方向の距離を予測し、今回の検出周期の進行方向の距離の予測値、及び前回の検出周期の進行方向の実際の相対速度及び横方向の距離に基づいて、今回の検出周期の前記最大頻度物の距離及び相対速度を予測する請求項7に記載のレーダ装置。 - 前記最大頻度物追加部は、前回の検出周期において前記非最大頻度物から追加した前記最大頻度物についても、今回の検出周期における距離及び相対速度を予測し、予測した前記最大頻度物の距離及び相対速度に対応する、前記非最大頻度物を前記最大頻度物に追加する請求項7又は8に記載のレーダ装置。
- 複数チャンネル設けられた前記受信部の各チャンネルの前記最大頻度物の検出情報に基づいて、前記最大頻度物の前記自装置の進行方向及び横方向に対する方位を算出する最大頻度物方位算出部と、
前記最大頻度物の方位及び距離に基づいて、前記最大頻度物の横方向の距離を算出し、算出した前記最大頻度物の横方向の距離に、静止物が進行方向に連続して配置されると仮定した場合の、静止物の距離及び相対速度を予測し、予測した前記静止物の距離及び相対速度に対応する前記非最大頻度物を前記最大頻度物に追加する最大頻度物追加部と、を更に備えた請求項1から6のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記最大頻度物の相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する最大頻度物速度算出部と、
前記最大頻度物の距離及び実際の相対速度に基づいて、前記自装置の横方向の特定距離に、静止物が前記自装置の進行方向に連続して配置されると仮定した場合の横方向の特定距離を推定し、推定した横方向の特定距離に、進行方向に連続して配置される静止物の距離及び相対速度を予測し、予測した前記静止物の距離及び相対速度に対応する前記非最大頻度物を前記最大頻度物に追加する最大頻度物追加部と、を更に備えた請求項1から6のいずれか一項に記載のレーダ装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018078149 | 2018-04-16 | ||
JP2018078149 | 2018-04-16 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019184595A JP2019184595A (ja) | 2019-10-24 |
JP6742462B2 true JP6742462B2 (ja) | 2020-08-19 |
Family
ID=68340059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019059706A Active JP6742462B2 (ja) | 2018-04-16 | 2019-03-27 | レーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6742462B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7116000B2 (ja) * | 2019-03-15 | 2022-08-09 | 株式会社Soken | 物体追跡装置 |
US20220146664A1 (en) * | 2019-03-28 | 2022-05-12 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Signal processing device, signal processing method, program, and information processing device |
JP7471749B2 (ja) | 2020-07-14 | 2024-04-22 | Jrcモビリティ株式会社 | 移動速度の検出装置および検出方法 |
JP2022037373A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-09 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 情報処理装置、および情報処理方法 |
CN116507934A (zh) * | 2020-12-10 | 2023-07-28 | 三菱电机株式会社 | 信号处理装置、雷达装置、雷达运用方法以及雷达运用程序 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2930236B1 (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-03 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
JP2010197147A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Japan Radio Co Ltd | レーダ装置 |
JP5468305B2 (ja) * | 2009-05-25 | 2014-04-09 | 株式会社東芝 | レーダ装置 |
DE102013212664A1 (de) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Robert Bosch Gmbh | Radarsensor und Verfahren zum Betrieb eines Radarsensors |
JP6696678B2 (ja) * | 2015-09-17 | 2020-05-20 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、レーダ装置用の信号処理装置及び測速方法 |
JP2017090220A (ja) * | 2015-11-09 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置 |
-
2019
- 2019-03-27 JP JP2019059706A patent/JP6742462B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019184595A (ja) | 2019-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6742462B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6729864B2 (ja) | レーダ装置、レーダ装置の信号処理装置及び信号処理方法 | |
JP2018059813A (ja) | レーダ装置および物標検出方法 | |
US9869761B2 (en) | Radar apparatus | |
JP5407272B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP5990761B2 (ja) | レーダ装置 | |
US20150212198A1 (en) | Radar apparatus | |
JP6924046B2 (ja) | レーダ装置および物標高さ推定方法 | |
US20110122013A1 (en) | Radar apparatus | |
US10718862B2 (en) | Radar device and target detecting method | |
CN109154652B (zh) | 速度检测装置 | |
US9304195B2 (en) | Object detection apparatus and method | |
JP6019795B2 (ja) | レーダ装置、目標データ取得方法及び、目標追尾システム | |
JP6926775B2 (ja) | 移動目標探知システム及び移動目標探知方法 | |
JP7060441B2 (ja) | レーダ装置および物標検出方法 | |
JP2018115930A (ja) | レーダ装置および物標検出方法 | |
JP7173785B2 (ja) | 物標検出装置および物標検出方法 | |
JP7181010B2 (ja) | レーダ装置および物標検出方法 | |
JP2020008366A (ja) | レーダ装置及びレーダ装置の制御方法 | |
JP2020030140A (ja) | 物標検出装置および物標検出方法 | |
JP7324859B2 (ja) | 処理装置 | |
JP2019200082A (ja) | 方位演算装置及び方位演算方法 | |
JP7309062B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP7067974B2 (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 | |
WO2006061913A1 (ja) | 距離及び速度の測定方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190327 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200310 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200630 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200728 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6742462 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |