JP6734522B2 - ロボット装置 - Google Patents
ロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6734522B2 JP6734522B2 JP2017092128A JP2017092128A JP6734522B2 JP 6734522 B2 JP6734522 B2 JP 6734522B2 JP 2017092128 A JP2017092128 A JP 2017092128A JP 2017092128 A JP2017092128 A JP 2017092128A JP 6734522 B2 JP6734522 B2 JP 6734522B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- unit
- processing
- pressing force
- action
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 8
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 6
- 238000009957 hemming Methods 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
例えば、ロボット装置の一態様であるヘム加工装置では、次のような構成が周知となっている。すなわち、ヘム加工装置において、ロボットは、多関節のアームを有し、アームの先端に加工部としてのローラを保持する。そして、ロボット装置は、ロボットの動作を制御してローラを所定の軌跡に沿って3次元的に変位させることで、ワークにおいて連続する被加工部位にヘム加工を施す(例えば、特許文献1参照。)。
そこで、特許文献1のヘム加工装置では、加圧力を変化させるための電動モータ等のアクチュエータをロボット装置に装備する。また、加工部には、ワークに対し、直接、加圧力を及ぼす部分(以下、作用部と呼ぶことがある。ヘム加工装置では、ローラが作用部に相当する。)以外に、アクチュエータの出力を作用部に伝達する伝達部を追加している。
これにより、検出部から得られる情報に基づき、作用部が狙いの位置からずれないように、ロボットの動作に対する制御を補正することができる。このため、加圧力を変化させるためのアクチュエータを備えたロボット装置において、作用部における加圧力の力点とロボットにおける加工部の保持位置との相対的な位置関係が加圧力の制御により変動しても、作用部が狙いの位置からずれないようにすることができる。
これにより、電動モータに付設されているエンコーダを検出部として利用することができるので、本願発明に係るロボット装置を安価に設けることができる。
さらに、本願発明の第2の態様によれば、検出部は、作用部を保持しながら直線移動するユニットの移動量を直接検出するストロークセンサである。
実施例のロボット装置1の構成を、図1を用いて説明する。
ロボット装置1は、次の加工部2、ロボット3および制御部4を備える。
まず、加工部2は、所定のワークに加圧力を加えて加工を施すものであり、ロボット3は、加工部2を保持し、加工部2が3次元的に変位するように制御部4により制御される。
サーボモータ7dは、サーボモータ7a、7b、7cと同様に、固定子、回転子それぞれに3相のコイル、永久磁石を装備した周知のブラシレス構造を有し、制御部4により通電制御される。また、サーボモータ7dにも、回転子の回転角を検出するエンコーダ8dが装備されている。
また、加工部2は、ワークに対し加圧力を及ぼす作用部9を有し、作用部9は、サーボモータ7dの出力によりロボット3に対し相対的に位置を変えることで(より具体的には、ロボット3の先端、つまり、加工部2の保持位置に対し相対的に位置を変えることで)、加圧力を変化させる。
まず、作用部9は、ワークに加圧力を加えてヘム加工を施しながら転がるローラであり、ワークに圧接しながら転がる円筒面を有する(以下、作用部9をローラ9と呼ぶことがある。)。
まず、ボールネジ11は、回転運動を直線運動に変換する周知の機械要素であり、サーボモータ7dが発生するトルクを推力に変換する。また、スライドユニット12は、ローラ9を回転自在に支持しながら保持するとともに、ボールネジ11の動作に応じて直線運動する。
実施例のヘム加工装置1の特徴を、図面を用いて説明する。
ヘム加工装置1によれば、上記のように、ローラ9はサーボモータ7dの出力によりロボット3に対し相対的に位置を変えることで、加圧力を変化させる。また、制御部4は、エンコーダ8dが出力する信号を用いてローラ9とロボット3との相対的な位置を把握する。そして、エンコーダ8dの信号を利用して把握した相対的な位置に基づき、制御部4は、ロボット3の動作に対する制御を補正する。
また、ロボット3とローラ9との相対的な位置を検出する検出部として、サーボモータ7dに付設されているエンコーダ8dを利用することで、ヘム加工装置1を安価に設けることができる。
実施例は具体的な一例を開示するものであり、本発明が実施例に限定されないことは言うまでもない。
例えば、実施例のロボット装置1は、ヘム加工に適用されていたが、ロボット装置1を、砥石によりワークのバリ取りを行うバリ取り加工や、カッターにより穴開けを行う穴開け加工など様々な加工に適用してもよい。
また、ロボット3とローラ9との相対的な位置を検出する検出部としてエンコーダ8dを利用していたが、例えば、スライドユニット12等の移動量を直接検出することができるストロークセンサを検出部として利用してもよい。
Claims (2)
- 所定の被加工部材に加圧力を加えて加工を施す加工部(2)と、
この加工部をエンドエフェクタとして保持するロボット(3)と、
前記加工部が3次元的に変位するように前記ロボットの動作を制御する制御部(4)とを備えるロボット装置(1)において、
前記加工部は、前記被加工部材に対し前記加圧力を及ぼす作用部(9)を有し、この作用部は、所定のアクチュエータ(7d)により駆動されて前記ロボットに対し相対的に位置を変えることで、前記加圧力を変化させ、
前記ロボット装置は、前記作用部の前記ロボットに対する相対的な位置を検出する検出部(8d)を備え、
前記制御部は、この検出部により検出される相対的な位置に基づき、前記ロボットの動作に対する制御を補正し、
前記アクチュエータは、回転子を電磁気的に回転させる電動モータであり、
前記検出部は、前記回転子の回転角を検出するエンコーダであることを特徴とするロボット装置。 - 所定の被加工部材に加圧力を加えて加工を施す加工部と、
この加工部をエンドエフェクタとして保持するロボットと、
前記加工部が3次元的に変位するように前記ロボットの動作を制御する制御部とを備えるロボット装置において、
前記加工部は、前記被加工部材に対し前記加圧力を及ぼす作用部を有し、この作用部は、所定のアクチュエータにより駆動されて前記ロボットに対し相対的に位置を変えることで、前記加圧力を変化させ、
前記ロボット装置は、前記作用部の前記ロボットに対する相対的な位置を検出する検出部を備え、
前記制御部は、この検出部により検出される相対的な位置に基づき、前記ロボットの動作に対する制御を補正し、
前記検出部は、前記作用部を保持しながら直線移動するユニット(12)の移動量を直接検出するストロークセンサであることを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017092128A JP6734522B2 (ja) | 2017-05-08 | 2017-05-08 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017092128A JP6734522B2 (ja) | 2017-05-08 | 2017-05-08 | ロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018187716A JP2018187716A (ja) | 2018-11-29 |
JP6734522B2 true JP6734522B2 (ja) | 2020-08-05 |
Family
ID=64477746
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017092128A Active JP6734522B2 (ja) | 2017-05-08 | 2017-05-08 | ロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6734522B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2676793B2 (ja) * | 1988-06-30 | 1997-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 倣い制御ロボット |
JP5971226B2 (ja) * | 2013-11-01 | 2016-08-17 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
JP6353282B2 (ja) * | 2014-06-04 | 2018-07-04 | トライエンジニアリング株式会社 | ヘム加工装置 |
JP5927259B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2016-06-01 | ファナック株式会社 | 力制御を実行するロボットシステム |
-
2017
- 2017-05-08 JP JP2017092128A patent/JP6734522B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018187716A (ja) | 2018-11-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN100453237C (zh) | 焊接***及自耗电极式焊接方法 | |
US11407115B2 (en) | Work robot system | |
WO2016140222A1 (ja) | 曲げ加工装置 | |
JP6453935B2 (ja) | 成形システム | |
CN104589353A (zh) | 机器人控制装置、机器人以及机器人*** | |
KR102642762B1 (ko) | 로봇-보조 연마에 있어서 회전 속도 제어 | |
EP2216895A3 (en) | Electric motor controller and electric motor controller for vehicle steering apparatus | |
CN111470309B (zh) | 跟随机器人及作业机器人*** | |
CN109309466A (zh) | 电动机控制装置 | |
WO2017047048A1 (ja) | 加工ツールの位置決め装置及び位置決め方法 | |
CN109414806A (zh) | 具有受控反作用力的电脉冲工具 | |
JP2017209754A (ja) | 研削ロボットシステム | |
JP2006195566A (ja) | サーボ制御装置とその制御方法 | |
JP6734522B2 (ja) | ロボット装置 | |
EP1462341A3 (en) | Setting method for control parameter, setting device for control parameter, and electric power steering device | |
TWI748978B (zh) | 線性馬達之控制裝置及控制方法 | |
EP3520972B1 (en) | Robot controlling method and welding method | |
JP6353282B2 (ja) | ヘム加工装置 | |
JP2006293624A (ja) | 多軸制御装置 | |
JP2018187715A (ja) | ロボット装置 | |
JP2017035756A (ja) | 走行軸付きロボットにおけるツール先端の振れを抑制するロボット制御装置 | |
JP2000190093A (ja) | 位置決め装置及びアクチュエータの制御方法 | |
US20200070341A1 (en) | Robot and robot system | |
JP2023036253A (ja) | ロボット装置 | |
JP6051116B2 (ja) | 電動工具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190412 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200513 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200616 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200618 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6734522 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |